CN102733113B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种送布机构的水平方向上的动作和主轴的旋转由不同的马达来驱动的缝纫机。缝纫机包括驱动主轴的主马达和驱动送布机构的送布马达。缝纫机的滤波电路将主马达减速时所产生的再生电力供给至送布马达。在有外部电力的供给时，CPU以使主马达与送布马达同步的方式驱动两个马达。在缝制过程中外部电力下降至不足阈值时，CPU一边保持主马达和送布马达的同步，一边利用滤波电路所蓄存的主马达再生电力来驱动送布马达，使两个马达停止。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种送布机构的水平方向上的动作和主轴的旋转由不同的马达来驱动的缝纫机。

背景技术

有一种送布机构的水平方向上的动作和主轴的旋转由不同的马达来驱动的缝纫机。日本专利公告1989年第19915号公报所记载的缝纫机包括主马达和送布马达。主马达使主轴旋转，送布马达沿水平方向移动送布机构的送料牙。该缝纫机检测主轴的旋转角相位，并根据检测结果来驱动送布马达。该缝纫机在缝制过程中能自由地控制送布量。

该缝纫机在缝制过程中电力供给停止时会中断两个马达的驱动控制。两个马达在惯性的作用下旋转，然后停止。由于主轴的惯性力与送布机构的惯性力不同，因此两个马达在惯性的作用下旋转时不同步。两个马达不同步时，有时可能会产生与预期相左的缝制结果、布破损、机针破损等不良情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在送布机构的水平方向上的动作和主轴的旋转由不同的马达来驱动时能防止在电力供给停止时产生不良情况的缝纫机。

技术方案1的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达、对该主马达的旋转角相位进行检测的第一相位检测部、对送布的送布机构进行驱动的送布马达、对该送布马达的旋转角相位进行检测的第二相位检测部、获取对上述主马达和上述送布马达进行驱动的外部电力的电力获取部，该缝纫机还包括：再生电力供给电路，该再生电力供给电路能将上述主马达减速时所产生的再生电力供给至上述送布马达；驱动控制部，该驱动控制部根据上述第一相位检测部的检测结果和上述第二相位检测部的检测结果，利用上述外部电力来驱动上述主马达和上述送布马达，以使上述机针的上下运动与上述送布机构的驱动同步；电力下降判断部，该电力下降判断部在上述驱动控制部驱动上述主马达和上述送布马达时，对上述电力获取部所获取的外部电力是否下降至不足阈值进行判断；以及同步停止控制部，该同步停止控制部在电力下降判断部判断为外部电力下降至不足阈值时，一边保持机针的上下运动与送布机构的驱动的同步，一边利用再生电力供给电路所供给的再生电力来驱动送布马达，使主马达和送布马达停止。

该缝纫机在缝制过程中即使外部电力下降，也能一边保持两个马达的同步，一边利用主马达的再生电力来驱动送布马达。即，缝纫机能在保持两个马达同步的状态下停止马达。因此，缝纫机能防止两个马达的同步打乱而产生不良情况。

技术方案2的缝纫机还包括：再生电力判断部，该再生电力判断部在上述电力下降判断部判断为外部电力下降至不足阈值时，对再生电力供给电路是否能供给为使同步停止控制部保持机针的上下运动与送布机构的驱动同步且使上述主马达和上述送布马达停止所需的再生电力进行判断；以及紧急停止控制部，该紧急停止控制部在再生电力判断部判断为无法供给所需的再生电力时，停止送布马达，在再生电力判断部判断为能供给所需的再生电力时，同步停止控制部保持机针的上下运动与送布机构的驱动同步并使上述主马达和上述送布马达停止。

该缝纫机在判断为无法供给所需的再生电力时，停止送布机构的驱动。由于送布马达的惯性力比主马达的惯性力小，因此送布马达立即停止。若送布马达停止，则布不会移动。因此，缝纫机在再生电力不足时，也能防止在机针接触布的状态下送布机构驱动而导致机针等破损的情况。

技术方案3的缝纫机还包括通知部，该通知部在紧急停止控制部停止上述送布马达时，通知机针的上下运动与送布机构的驱动不同步这一情况。

操作者根据通知部的通知能容易地把握不同步这一情况。因此，操作者能采取重新缝制、使同步恢复等适当的应对措施。

技术方案4、5的缝纫机的紧急停止控制部还包括：旋转方向确定部，该旋转方向确定部根据第二相位检测部所检测出的送布马达的旋转角相位，确定送布马达的正反旋转方向中使到上述送布机构的送料牙的位置到达不接触上述布的位置即停止位置为止的移动距离变短的旋转方向；以及停止控制部，该停止控制部使送布马达朝旋转方向确定部所确定的旋转方向旋转，并使送布机构停止于停止位置。

该缝纫机由于确定使到达停止位置为止的移动距离变短的旋转方向，因此能以极小的电力迅速使送布机构停止于停止位置。若送布机构在停止位置停止，则即使送料牙因外力等某种原因而移动，布也不会移动。因此，该缝纫机能更为可靠地防止产生针折断的可能性。

技术方案6的缝纫机还包括电力恢复判断部，该电力恢复判断部在同步停止控制部完成主马达和送布马达的停止之前，对电力获取部所获取的外部电力是否恢复至阈值以上进行判断，驱动控制部在电力恢复判断部判断为外部电力恢复时，重新开始机针的上下运动和送布机构的驱动。

外部电力有时可能会瞬间下降并立即恢复。该缝纫机在外部电力下降后保持两个马达的同步。因此，外部电力恢复时，缝纫机能直接重新开始两个马达的驱动。操作者不必进行使驱动重新开始的操作等。因此，缝纫机在外部电力瞬间下降时也能顺利地继续进行缝制。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是机针8和针板15附近的放大立体图。

图3是送布机构32的左视图。

图4是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图5是缝纫机1的驱动处理的流程图。

图6是缝纫机1的紧急停止处理的流程图。

图7是传统方式的缝纫机在外部电力下降时的动作的说明图。

图8是实施方式的缝纫机1在外部电力下降时的动作的说明图。

图9是表示变形例的缝纫机1的电气结构的框图。

图10是变形例的缝纫机1的紧急停止处理的流程图。

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的一实施方式。参照图1～图3来说明缝纫机1的结构。图1、图2的纸面上侧、下侧、右侧、左侧、表面侧、背面侧分别是缝纫机1的上侧、下侧、右侧、左侧、前侧、后侧。缝纫机1安装于台板20。台板20包括控制装置30。控制装置30通过杆21而与踩踏式的踏板22连接。操作者能朝两个方向(后侧和前侧)操作踏板22。踏板22将操作方向和操作量输出至控制装置30。控制装置30根据踏板22的操作方向和操作量来控制缝纫机1的动作。

缝纫机1包括底座部2、立柱部3、机臂部4。底座部2是缝纫机1的基座。立柱部3从底座部2右端朝上方延伸。机臂部4从立柱部3上端朝左方延伸，并与底座部2上表面相对。机臂部4在其左端部下端安装有压脚17，且在内部保持有针杆7。针杆7在其下端安装有机针8(参照图2、图3)。针杆7和机针8随着主马达13的驱动而上下运动。机臂部4在其左端部前方包括挑线杆9。挑线杆9随着针杆7的运动而上下运动。机臂部4在其上表面固定有操作部10。操作部10在其前表面设有液晶面板11。操作者一边观察液晶面板11一边操作操作部10，以将各种指示输入缝纫机1。

立柱部3在其右侧面上部包括主马达13。主轴14以能旋转的状态在机臂部4内沿左右方向延伸。主轴14右端与主马达13连接，左端与针杆上下运动机构(未图示)连接。主马达13通过驱动主轴14来使针杆7和挑线杆9上下运动。本实施方式的主马达13还使送布机构32(参照图3)的送料牙34作上下运动。

如图2所示，底座部2在其上表面左端包括针板15。针板15具有容针孔18。机针8穿过容针孔18。针板15在容针孔18的左方、后方、右方分别具有送料牙孔19。送料牙孔19是前后方向上较长的矩形孔。底座部2在针板15的下方包括梭机构(未图示)和送布机构32(参照图3)。

如图3所示，送布机构32包括送料台33、送料牙34、摆动连杆36、中间连杆38、连接连杆39、上下送料凸轮40、上下驱动轴41。送料台33以与针板15平行的方式配置于针板15下方。送料台33在其上表面固定有三个送料牙34(图3仅示出了一个送料牙34)。各送料牙34在前后方向(图3的左右方向)上较长。送料牙34在其上部具有用于防止送布时打滑的凹凸。

送料台33前端部以能摆动的方式与摆动连杆36的一端连接。沿左右方向延伸的支承轴37将摆动连杆36中央支承成能转动。摆动连杆36另一端与中间连杆38连接。送布马达23的输出轴24与连接连杆39的一端连接。中间连杆38在其两端连接摆动连杆36和连接连杆39。送布马达23旋转时，送布马达23的动力按连接连杆39、中间连杆38、摆动连杆36的顺序传递。因此，送料台33在送布马达23的动力作用下沿前后方向移动。

送料台33后部具有双叉部35。双叉部35从送料台33的后端稍前方朝下方延伸，然后朝后方弯曲。双叉部35和送料台33后部夹持上下送料凸轮40。上下送料凸轮40是将上下驱动轴41作为转轴的偏心凸轮，上下送料凸轮的中心与上下驱动轴41位置不同。上下驱动轴41旋转时，上下送料凸轮40旋转，送料台33上下运动。在本实施方式的缝纫机1中，上下驱动轴41通过传递机构而与主轴14(参照图1)连接。上下驱动轴41的旋转与主轴14的旋转同步，在针杆7和机针8上下往复一次期间，送料台33和送料牙34上下往复一次。即，机针8的上下运动与送料牙34的上下运动同步。

送料台33上升时，送料牙34从送料牙孔19朝针板15上方突出，将布29夹在其与压脚17之间。布29的厚度为规定厚度以下时，在送料牙34朝针板15的上方突出期间，机针8下端位于布29上方。因此，机针8不刺入布29中。在缝制过程中，缝纫机1(具体是后述的CPU44)对主马达13和送布马达23的旋转角相位进行监视。缝纫机1使主马达13与送布马达23同步。缝纫机1在送料牙34从针板15的送料牙孔19朝上方突出期间，按缝制程序所规定的量(送布量)驱动送布马达23。因此，布29在机针8未刺入的状态下沿前后方向移动。缝制程序将缝制开始前操作者所输入的上述送布量存储于RAM46(参照图4)。

送料台33下降时，送料牙34位于针板15下方。在送料牙34缩入针板15的送料牙孔19期间，即使送料牙34沿前后方向移动，布29也不会移动。机针8在送料牙34缩入针板15的送料牙孔19期间刺入布29中。CPU44确定送料牙34的正向送料方向的水平移动开始时间和反向送料方向的水平移动开始时间。CPU44根据主马达13的旋转相位来确定两个水平移动开始时间。在机针8上下往复一次期间，CPU44从水平移动开始时间起按送布量驱动送布马达23。机针8每上下往复一次，送料牙34进行四运动送料。四运动送料由上升移动、朝送料方向的水平移动、下降移动、朝反向送料方向的水平移动构成。

如上所述，缝纫机1利用不同的马达来执行送布机构32的水平方向(本实施方式中是前后方向)上的驱动和针杆7的驱动。因此，缝纫机1在缝制过程中能自由地控制送料牙34的水平方向上的移动量。操作者无需在缝制途中手动设定送料牙34的水平方向上的移动量。

下面参照图4来说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1在控制装置30(参照图1)内包括控制部43。控制部43包括CPU44、ROM45、RAM46、存储装置47。CPU44掌管缝纫机1的控制。ROM45将用于执行后述驱动处理(参照图5)的程序等予以存储。RAM46将执行程序所需的各种值予以临时存储。存储装置47是存储各种值的非易失性存储元件。

缝纫机1包括开关51、整流电路52、滤波电路53、保护电路54。开关51从缝纫机1外部获取外部电力(用于驱动主马达13和送布马达的电力)。整流电路52将开关51所获得的交流的外部电力转换成直流电。滤波电路53具有电容器，该电容器可将主马达13减速时所产生的再生电力予以蓄存。保护电路54具有晶体管，在作用于滤波电路53、保护电路54等的电压(驱动电压)超过阈值时，保护电路54会将电能转换成热能以限制电压上升。阈值被设定成比电路的耐压值低的值，因此，保护电路54能保护电路。

缝纫机1包括电源电压检测部57、驱动电压检测部58、转换电源59。电源电压检测部57与开关51连接。电源电压检测部57检测开关51所获取的外部电力的电压(外部电压)，并将检测结果输出至控制部43。驱动电压检测部58对整流电路52和滤波电路53供给至主马达13和送布马达23的驱动电力的电压(驱动电压)进行检测。驱动电压检测部58将所检测出的驱动电压输出至控制部43。转换电源59利用整流电路52和滤波电路53所供给的驱动电力来生成控制部43动作所需的电力，并将其供给至控制部43。因此，即使在输入缝纫机1的外部电力下降而无法驱动主马达13和送布马达23时，控制部43也能继续执行各种处理。

缝纫机1包括逆变换电路61、64。逆变换电路61利用整流电路52和滤波电路53所供给的电力来驱动主马达13，并将主马达13减速时所产生的再生电力储存于滤波电路53内的电容器。主马达13与编码器62连接。编码器62检测主马达13的旋转角相位，并将检测结果输出至控制部43。逆变换电路64利用整流电路52和滤波电路53所供给的电力来驱动送布马达23。送布马达23是脉冲马达。送布驱动信号是脉冲信号。送布马达23与编码器65连接。编码器65检测送布马达23的旋转角相位，并将检测结果输出至控制部43。

踏板22将操作方向和操作量输出至控制部43。操作部10将操作者所输入的操作信号输出至控制部43。控制部43与液晶面板11连接，对液晶面板11的显示进行控制。

如上所述，本实施方式的缝纫机1利用不同的马达来执行送料牙34的水平方向上的驱动和针杆7的驱动。传统的缝纫机在外部电力的供给停止时，中断对两个马达(驱动送布机构32的送布马达23和驱动针杆7的主马达13)的驱动控制。驱动控制中断后，主马达13和送布马达23在惯性的作用下旋转，然后停止。主马达13的惯性力比送布马达23的惯性力大。因此，中断对两个马达的驱动控制时，在送布马达23停止后，主马达13才停止。在主马达13的旋转速度大的工业用缝纫机中，两个马达13、23的同步性偏差很大。

主马达13与送布马达23不同步时，送布量不再是缝制程序所规定的量。因此，缝制质量会下降。另外，布29较厚时，送料牙34有可能在机针8刺入的状态下沿前后方向移动布29。若布29在机针8于针板15上方刺入布29中的状态下移动，则机针8会发生弯曲。弯曲的机针8不穿过容针孔18，而是与针板15上表面接触。因此，可能会产生机针8折断、针板15破损等情况。主马达13与送布马达23不同步时，操作者还需要在重新开始缝制前恢复两个马达13、23的同步。本实施方式的缝纫机1能解决该问题。

下面参照图5、图6来说明缝纫机1所执行的驱动处理。操作者对操作部10进行操作而接通缝纫机1的电源时，缝纫机1的CPU44根据存储于ROM45的程序来执行驱动处理。

如图5所示，CPU44在驱动处理开始后对停电检测标志F和停电检测用计时器C一起进行初始化，将它们设为“0”(S1)。停电检测标志F是表示外部电力的供给是否停止的标志。停电检测标志F在外部电力的供给停止时为“1”，在正常的供给过程中为“0”。停电检测用计时器C是对外部电压(外部电力的电压)变为不足阈值的值后所经过的时间进行计测的计时器。CPU44在停电检测用计时器C的计测时间达到停电检测时间T时判断为外部电力的供给停止。

CPU44对从电源电压检测部57输入的外部电压是否为阈值以上进行判断(S2)。该阈值被预先设定并存储于ROM45。该阈值也可以是能通过操作者对操作部10的操作来进行变更的值。外部电压为阈值以上时，即在正常供给外部电力时(S2：是)，CPU44对停电检测标志F和停电检测用计时器C进行初始化(S3)，处理转移至S6的判断。外部电压不足阈值时(S2：否)，CPU44对停电检测用计时器C的计测时间是否比停电检测时间T长进行判断(S4)。计测时间为停电检测时间T以下时(S4：否)，处理转移至S6的判断。若停电检测用计时器C的计测时间比停电检测时间T长(S4：是)，则CPU44将停电检测标志F设为“1”(S5)，处理转移至S6的判断。

CPU44对是否有主马达13和送布马达23的驱动指示进行判断(S6)。没有驱动指示时(S6：否)，处理返回至S2的判断，CPU44反复进行S2～S6的处理。若有驱动指示(S6：是)，则CPU44对停电检测标志F是否为“1”进行判断(S7)。停电检测标志F为“1”时(S7：是)，无法执行缝制，因此，处理返回至S2的判断。停电检测标志F为“0”时(S7：否)，处理转移至S11的判断。

CPU44对外部电压是否为阈值以上进行判断(S11)。外部电压为阈值以上时(S11：是)，CPU44对停电检测标志F和停电检测用计时器C进行初始化(S12)。CPU44根据从踏板22输入的操作方向和操作量朝主马达13输出转矩指令值，并利用外部电力来驱动主马达13(S13)。CPU44获取编码器62所检测出的主马达13的旋转角相位和编码器65所检测出的送布马达23的旋转角相位。CPU44根据主马达13的旋转角相位来确定送料牙34的正向送料方向的水平移动开始时间和反向送料方向的水平移动开始时间。CPU44检测送布马达23的旋转角相位，并在两个水平移动开始时间分别驱动送布马达23。送料牙34反复进行在机针8每上下往复一次期间进行的由上升移动、朝正向送料方向的水平移动、下降移动、朝反向送料方向的水平移动构成的四运动送料。CPU44利用外部电力来驱动送布马达23，以使机针8的上下运动与送料牙34的移动同步(S14)。布29按程序所规定的量沿前后方向移动。CPU44对是否有驱动结束的指示进行判断(S15)。若没有驱动结束的指示(S15：否)，则处理返回至S11的判断。若有驱动结束的指示(S15：是)，则CPU44停止主马达13和送布马达23的驱动(S16)，处理返回至S2的判断。

在主马达13和送布马达23的驱动过程中外部电压下降至不足阈值时(S11：否)，CPU44对停电检测用计时器C的计测时间是否比停电检测时间T长进行判断(S18)。计测时间为停电检测时间T以下时(S18：否)，处理转移至S13。计测时间比停电检测时间T长时(S18：是)，CPU44将停电检测标志F设为“1”(S19)。CPU44将主马达13的驱动切换成低速驱动(S20)。

CPU44在驱动过程中检测到停电时，对从驱动电压检测部58输入的驱动电压是否为阈值以上进行判断(S21)。该阈值被预先设定并存储于ROM45。该阈值也可以是能通过操作者对操作部10的操作来进行变更的值。如上所述，驱动电压检测部58对整流电路52和滤波电路53(参照图4)供给至主马达13和送布马达23的驱动电力的电压进行检测。整流电路52在停电时不供给驱动电力。因此，驱动电压检测部58在S21中对滤波电路53所供给的驱动电力(再生电力)的电压进行检测。滤波电路53内的电容器可将主马达13减速时所产生的再生电力予以蓄存。因此，只要电容器蓄存有足够的再生电力，则即使外部电力的供给停止，CPU44也能利用滤波电路53所供给的再生电力将送布马达23驱动至某种程度。在S21的判断中CPU44所使用的阈值是供CPU44一边保持送布马达23与主马达13的同步一边驱动送布马达23使其停止用的电压以上的值。即，CPU44在S21中对滤波电路53是否能供给用于在保持主马达13与送布马达23同步的状态下实现停止所需的再生电力进行判断。

驱动电压为阈值以上时(S21：是)，CPU44利用滤波电路53所供给的再生电力来驱动送布马达23，以使机针8的上下运动与送料牙34的驱动同步(S23)。CPU44对主马达13的旋转速度是否下降至能停止速度进行判断(S24)。若旋转速度下降至能停止速度(S24：是)，则CPU44对主马达13的旋转角相位是否位于停止位置进行判断(S25)。该停止位置是机针8下端位于针板15上方且与该针板15隔开规定距离以上的位置。若主马达13的旋转角相位位于停止位置(S25：是)，则CPU44停止主马达13(S26)。由于主马达13与送布马达23同步，因此，在停止主马达13时，送布马达23停止(S26)。之后，处理返回至S2的判断。由于两个马达13、23以保持同步的状态停止，因此，缝制质量不会下降，也不会产生机针8等破损的情况。只要恢复外部电力的供给，缝纫机1就能直接重新开始缝制动作。

主马达13尚未下降至能停止速度时(S24：否)，或者主马达13的旋转角相位没有位于停止位置时(S25：否)，处理返回至S11的判断。外部电压尚未恢复时(S11：否)，CPU44反复进行S11、S18～S25的处理，使主马达13和送布马达23停止(S26)。在主马达13和送布马达23的停止(S26)完成之前外部电压恢复至阈值以上时(S11：是)，CPU44对停电检测标志F和停电检测用计时器C进行初始化(S12)。由于两个马达13、23保持同步，因此CPU44直接重新开始与踏板22的操作相应的驱动(S13～S15)。因此，缝纫机1在外部电压瞬间下降时也能顺利地继续进行缝制。

在驱动过程中检测到停电时，若从驱动电压检测部58输入的驱动电压不足阈值(S21：否)，则CPU44有可能无法利用再生电力来保持两个马达1323的同步。因此，CPU44执行紧急停止处理(S28)，结束处理。

如图6所示，紧急停止处理中，CPU44立刻执行送布马达23的停止控制(S31)。送布马达23的惯性力比主马达13的惯性力小。因此，送布马达23迅速停止，送料牙34保持前后方向上的位置。之后，CPU44进行主马达13的停止控制(S32)。主马达13在惯性的作用下旋转，然后停止。CPU44使表示两个马达13、23不同步的出错画面显示于液晶面板11(S33)。在S33中，CPU44也可从扬声器发出出错音来通知出错。处理返回至驱动处理(参照图5)，驱动处理结束。

下面参照图7、图8来说明传统方式的缝纫机和本实施方式的缝纫机1在外部电力下降时的动作。传统方式的缝纫机和本实施方式的缝纫机1的结构相同。但是，传统方式的缝纫机不执行使用再生电力的停止控制。图7、图8的驱动电压是驱动电压检测部58所检测出的电压。纵轴表示驱动电压的检测值。主轴转速是主轴14的转速，与主马达13的转速一致。外部电力表示外部电压是否为阈值以上。主轴驱动信号表示CPU44是否在对主马达13进行驱动控制。送布驱动信号表示CPU44输出至送布马达23的脉冲信号。

如图7所示，传统方式的缝纫机一旦经过停电检测时间T便中断主马达13和送布马达23的驱动控制。主马达13和送布马达23在惯性的作用下旋转，然后停止。主马达13的惯性力比送布马达23的惯性力大。主轴14转速逐渐下降，然后停止。送布马达23比主马达13要早停止。两个马达13、23不同步。因此，缝制质量变差，还存在机针8等破损的可能性。

如图8所示，本实施方式的缝纫机1一旦经过停电检测时间T便将主马达13的驱动切换成低速驱动。使主马达13减速时，会产生再生电力。因此，驱动电压上升。在驱动电压为阈值以上时，缝纫机1利用再生电力来驱动送布马达23，以使主马达13与送布马达23同步。CPU44输出送布驱动信号的脉冲信号时，送布马达23消耗再生电力进行驱动。因此，驱动电压下降。所以，驱动电压交替地反复上升、下降。主马达13与送布马达23以保持同步的状态减速并停止。

如上所述，本实施方式的缝纫机1中，即使在缝制过程中外部电力下降，也能利用主马达13的再生电力来驱动送布马达23，在保持两个马达13、23同步的状态下使两个马达13、23停止。因此，缝纫机1能防止两个马达13、23的同步被打乱而产生不良情况。

缝纫机1在外部电力下降时的驱动电压不足阈值时判断为无法供给所需的再生电力，立刻停止送布马达23。送布马达23的惯性力比主马达13的惯性力小。因此，送布马达23立即停止。若送布马达23停止，则布29不会移动。因此，缝纫机1在再生电力不足时，也能防止在机针8刺入布29中的状态下送布机构32驱动而导致机针8等破损的情况。

进行图6所示的紧急停止处理时，不会产生机针8等破损的情况，但两个马达13、23会不同步。缝纫机1在紧急停止处理中能通知两个马达13、23不同步这一情况。因此，操作者能采取重新缝制、使同步恢复等适当的应对措施。

缝纫机1在外部电力瞬间下降后立即恢复时，可保持两个马达13、23的同步。因此，能直接重新开始两个马达13、23的通常驱动。操作者不必进行使驱动重新开始的操作等。因此，缝纫机1在外部电力瞬间下降时也能顺利地继续进行缝制。

上述实施方式中，编码器62相当于本发明的第一相位检测部。编码器65相当于第二相位检测部。开关51相当于电力获取部。滤波电路53相当于再生电力供给电路。在图5的S13、S14中利用外部电力来驱动主马达13和送布马达23的CPU44相当于驱动控制部。在图5的S11中对外部电压下降至不足阈值进行判断的CPU44相当于电力下降判断部。在图5的S20～S26中停止主马达13和送布马达23的CPU44相当于同步停止控制部。

在图5的S21中对驱动电压是否为阈值以上进行判断的CPU44相当于再生电力判断部。执行图6的紧急停止处理的CPU44相当于紧急停止控制部。在图6的S33中进行出错显示的CPU44相当于通知部。在图5的S11中对外部电压恢复至阈值以上进行判断的CPU44相当于电力恢复判断部。

上述实施方式可作各种变形。下面参照图9、图10来说明上述实施方式的一变形例。除了送料牙34的上下运动由送布上下马达来进行这点和紧急停止处理的处理内容以外，变形例的缝纫机1与上述实施方式的缝纫机1相同。因此，对与上述实施方式的缝纫机1相同的结构标注相同的标号，省略或简化说明。

下面参照图9来说明变形例的缝纫机1的结构。变形例的缝纫机1包括三个马达(主马达13、送布前后马达123、送布上下马达223)。送布前后马达123使送料牙34沿前后方向移动。送布上下马达223使送料牙34沿上下方向移动。变形例的缝纫机1包括逆变换电路164、逆变换电路264、编码器165、编码器265。逆变换电路164利用整流电路52和滤波电路53所供给的电力来驱动送布前后马达123。编码器165检测送布前后马达123的旋转角相位，并将检测结果输出至控制部43。逆变换电路264利用整流电路52和滤波电路53所供给的电力来驱动送布上下马达223。编码器265检测送布上下马达223的旋转角相位，并将检测结果输出至控制部43。

变形例的缝纫机1中，上下送料凸轮40的上下驱动轴41与送布上下马达223连接。因此，变形例的缝纫机1能自由地调节送料牙34的上下运动时间和上下的移动量。

CPU44确定送料牙34的正向送料方向的水平移动开始时间、反向送料方向的水平移动开始时间、送料牙34的上升移动开始时间、送料牙34的下降移动开始时间。CPU44根据主马达13的旋转角相位来确定各个开始时间。CPU44根据主马达13的旋转角相位，在送料牙34的上升移动开始时间使送料牙34朝上方移动规定量。接着，CPU44在送料牙34的正向送料方向的水平移动开始时间使送料牙34水平移动送料量。接着，CPU44在送料牙34的下降移动开始时间使送料牙34朝下方移动规定量。接着，CPU44在送料牙34的反向送料方向的水平移动开始时间使送料牙34反向地水平移动。送料牙34反复进行在机针8每上下往复一次期间进行的由上升移动、朝正向送料方向的水平移动、下降移动、朝反向送料方向的水平移动构成的四运动送料。CPU44利用外部电力来驱动送布前后马达123和送布上下马达223，以使机针8的上下运动与送料牙34的驱动同步。

变形例的缝纫机1对送布上下马达223进行控制，以在机针8刺入布29中的期间避免送料牙34朝送料牙孔19上方突出。但是，在缝制过程中外部电力下降时，三个马达不同步，送料牙34有可能在机针8刺入的状态下沿前后方向移动布29。若布29在机针8于针板15上方刺入布29中的状态下移动，则机针8会发生弯曲。弯曲的机针8不穿过针板15的容针孔18，而是与针板15上表面接触。因此，缝纫机可能会产生机针8折断、针板15破损等情况。另外，送料牙34的上下运动和送料牙34的水平方向上的往复移动的时间变得不一致，缝纫机1还可能无法以预先设定的送料量进行送布。

与上述实施方式的驱动处理(参照图5)同样，变形例的缝纫机1在外部电压不足阈值(S11：否)、停电检测用计时器C的计测时间比停电检测时间T长时(S18：是)，以低速驱动主马达13，将再生电力蓄存于滤波电路53内的电容器(S20)。驱动电压达到阈值以上时(S21：是)，在同步驱动主马达13、送布前后马达123和送布上下马达223的状态下使它们停止(S23～S26)。变形例的缝纫机1在驱动电压不足阈值时(S21：否)，利用以下所说明的紧急停止处理来进一步降低机针8等破损的可能性。

下面参照图10来说明变形例的缝纫机1所进行的紧急停止处理。缝纫机1的CPU44从与送布上下马达223连接的编码器265的检测结果中获取送料牙34的上下方向上的位置(S41)。CPU44根据S41的检测结果判断送料牙34上端是否突出到针板15的送料牙孔19上方(S42)。若送料牙34上端缩入送料牙孔19(S42：否)，则CPU44立刻停止送布上下马达223(S47)。因此，送料牙34在其上端缩入针板15的送料牙孔19内的状态下停止，不接触布29。若送料牙34不接触布29，则即便送料牙34前后运动，布29也不会移动。因此，不会产生不良情况。之后，CPU44进行送布前后马达123的停止控制(S48)，并进行主马达13的停止控制(S49)。之后，CPU44进行出错显示(S50)，处理返回至驱动处理(参照图5)。

若送料牙34上端突出到针板15的送料牙孔19上方(S42：是)，则CPU44确定可使到送料牙34上端缩入送料牙孔19为止的移动距离变短的送布上下马达223的旋转方向(S43)。CPU44在S43中根据与送布上下马达223连接的编码器265的检测结果来识别送料牙34的上下方向上的位置，并确定旋转方向。CPU44使送布上下马达223朝所确定的旋转方向旋转(S44)。旋转继续进行至送料牙34上端缩入针板15的送料牙孔19(S45：否)。送料牙34上端缩入针板15的送料牙孔19时(S45：是)，CPU44停止送布上下马达223(S47)。CPU44停止送布前后马达123(S48)，停止主马达13(S49)，并进行出错显示(S50)。处理返回至驱动处理(参照图5)，驱动处理结束。

如上所述，变形例的缝纫机1以使紧急停止送布机构32时的移动距离变短的方式确定送布上下马达223的旋转方向。缝纫机1能在送料牙34不接触布29的位置停止送布机构32。因此，缝纫机1能以极小的电力迅速使送布机构32停止于停止位置。若送布机构32在送料牙34不接触布29的位置停止，则即使送料牙34因外力等某种原因而移动，布29也不会移动。因此，变形例的缝纫机1能更为可靠地防止机针8等破损的可能性。上述变形例中，与送布上下马达223连接的编码器265以及与送布前后马达123连接的编码器165相当于本发明的第二相位检测部。在图10的S43中确定旋转方向的CPU44相当于旋转方向确定部。在图10的S47、S48中对送布马达进行停止控制的CPU44相当于停止控制部。

上述实施方式还可采取其它变形。例如，可对用于将再生电力供给至送布马达23的电路结构等进行变更。也可将用于沿水平方向和上下方向移动送料牙34的机构加以变形。本发明还能应用于利用一个送布马达23来进行送料牙34的水平方向和上下方向上的移动的缝纫机。

上述实施方式的缝纫机进行紧急停止处理(S28)。但是，本发明的缝纫机1也可不进行紧急停止处理。此时，缝纫机1在图5所示的处理S20中使主马达13低速驱动之后，利用滤波电路53所供给的再生电力来驱动送布马达23，以使机针8的上下运动与送料牙34的驱动同步(S23)。

缝纫机1在进行紧急停止处理时也可不进行出错显示(S33)。此时，缝纫机1进行主马达13的停止控制(S32)，然后结束驱动处理。

缝纫机1在主马达13和送布马达23的停止完成之前，也可不对外部电力是否恢复至阈值以上进行判断(S11)。此时，缝纫机1以使机针8的上下运动与送料牙34的驱动同步的方式利用滤波电路53所供给的再生电力来驱动送布马达23(S23)，之后进行待机，直至旋转速度下降至能停止速度且旋转角相位位于停止位置。之后，缝纫机1停止主马达13和送布马达23(S26)。

Claims (6)

1.一种缝纫机，包括：

对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；

对所述主马达的旋转角相位进行检测的第一相位检测部(62)；

对送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)；

对所述送布马达的旋转角相位进行检测的第二相位检测部(65)；以及

获取对所述主马达和所述送布马达进行驱动的外部电力的电力获取部(51)，

其特征在于，包括：

再生电力供给电路(53)，该再生电力供给电路(53)能将所述主马达减速时所产生的再生电力供给至所述送布马达；

驱动控制部(44)，该驱动控制部(44)根据所述第一相位检测部的检测结果和所述第二相位检测部的检测结果，利用所述外部电力来驱动所述主马达和所述送布马达，以使所述机针的上下运动与所述送布机构的驱动同步；

电力下降判断部(44)，该电力下降判断部(44)在所述驱动控制部驱动所述主马达和所述送布马达时，对所述电力获取部所获取的所述外部电力是否下降至不足阈值进行判断；以及

同步停止控制部(44)，该同步停止控制部(44)在所述电力下降判断部判断为所述外部电力下降至不足所述阈值时，一边保持所述机针的上下运动与所述送布机构的驱动的同步，一边利用所述再生电力供给电路所供给的所述再生电力来驱动所述送布马达，使所述主马达和所述送布马达停止。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

再生电力判断部(44)，该再生电力判断部(44)在所述电力下降判断部判断为所述外部电力下降至不足所述阈值时，对所述再生电力供给电路是否能供给为使所述同步停止控制部保持所述机针的上下运动与所述送布机构的驱动同步且使所述主马达和所述送布马达停止所需的再生电力进行判断；以及

紧急停止控制部(44)，该紧急停止控制部(44)在所述再生电力判断部判断为无法供给所述所需的再生电力时，停止所述送布马达，

在所述再生电力判断部判断为能供给所述所需的再生电力时，所述同步停止控制部保持所述机针的上下运动与所述送布机构的驱动同步并使所述主马达和所述送布马达停止。

3.如权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，还包括通知部(44)，该通知部(44)在所述紧急停止控制部停止所述送布马达时，通知所述机针的上下运动与所述送布机构的驱动不同步这一情况。

4.如权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，所述紧急停止控制部包括：

旋转方向确定部(44)，该旋转方向确定部(44)根据所述第二相位检测部所检测出的所述送布马达的旋转角相位，确定所述送布机构的送料牙的位置到达停止位置为止的移动距离变短的旋转方向是所述送布马达的正转方向还是反转方向，其中，所述停止位置是所述送布机构的送料牙的位置与所述布不接触的位置；以及

停止控制部(44)，该停止控制部(44)使所述送布马达朝所述旋转方向确定部所确定的旋转方向旋转，并使所述送布机构停止于所述停止位置。

5.如权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，所述紧急停止控制部包括：

旋转方向确定部(44)，该旋转方向确定部(44)根据所述第二相位检测部所检测出的所述送布马达的旋转角相位，确定所述送布机构的送料牙的位置到达停止位置为止的移动距离变短的旋转方向是所述送布马达的正转方向还是反转方向，其中，所述停止位置是所述送布机构的送料牙的位置与所述布不接触的位置；以及

停止控制部(44)，该停止控制部(44)使所述送布马达朝所述旋转方向确定部所确定的旋转方向旋转，并使所述送布机构停止于所述停止位置。

6.如权利要求1至5中任一项所述的缝纫机，其特征在于，还包括电力恢复判断部(44)，该电力恢复判断部(44)在所述同步停止控制部完成所述主马达和所述送布马达的停止之前，对所述电力获取部所获取的所述外部电力是否恢复至阈值以上进行判断，所述驱动控制部在所述电力恢复判断部判断为所述外部电力恢复时，重新开始所述机针的上下运动和所述送布机构的驱动。