CN102733097B - 缝纫机及缝纫机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种利用不同的马达来驱动主轴和送布机构的缝纫机及该缝纫机的控制方法。缝纫机包括驱动主轴的主马达和驱动送布机构的送布马达。缝纫机获取主马达和送布马达各自的输出轴的旋转角。CPU根据主马达的旋转角对送布马达的输出轴与主马达的旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定。CPU对设定好的目标旋转角与实际的送布马达的旋转角之间的偏差进行计算。CPU根据计算出的偏差计算出指示给送布马达的转速。

Description

缝纫机及缝纫机的控制方法

技术领域

本发明涉及一种利用不同的马达来驱动主轴和送布机构的缝纫机及该缝纫机的控制方法。

背景技术

已知有一种利用不同的马达来驱动主轴和送布机构的缝纫机。该缝纫机能自由地控制送布量，因此能容易地缝制出各种图样，但需要保持主轴的驱动与送布机构的驱动同步。在日本专利特许公开1993年第228276号公报所记载的缝纫机中，根据主轴的转速和旋转相位来确定送布开始时期，并根据送布量和主轴的加速度对已确定的送布开始时期进行修正。因此，能在合适的时期开始送布，并在机针与布接触之前结束送布。

该缝纫机的送布开始时期根据送布量和主轴的速度而变化。该缝纫机根据送布量来确定送布所需的时间(送料时间)。因此，当操作者在送布动作的中途操作踏板等来改变主轴的转速(缝制速度)时，送布的速度无法随着主轴的转速的变化而变化。即，主轴的驱动与送布机构的驱动不同步。若主轴的驱动与送布机构的驱动不同步，则缝制品质可能会变差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种缝纫机及缝纫机的控制方法，在利用不同的马达驱动主轴和送布机构时，即便缝制速度变化，也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动同步。

技术方案1的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，此外，还包括：主旋转角检测部，该主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；主旋转角获取部，该主旋转角获取部获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角检测部，该送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；送布旋转角获取部，该送布旋转角获取部获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；送布目标角设定部，该送布目标角设定部根据上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角对上述送布马达的输出轴与上述主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；送布偏差计算部，该送布偏差计算部对上述送布目标角设定部设定好的上述目标旋转角与上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角之间的偏差进行计算；以及第一转速计算部，该第一转速计算部根据上述送布偏差计算部计算出的上述偏差，对指示给上述送布马达的第一转速进行计算。

该缝纫机根据主马达的旋转角(主旋转角)设定送布马达的输出轴应处于的目标旋转角。缝纫机对设定好的目标旋转角与实际的送布马达的旋转角之间的偏差进行计算。缝纫机根据计算出的偏差对送布马达的转速进行计算。即便主轴的转速变化时，送布马达也能保持与主马达同步地旋转。因此，即便缝制速度变化，缝纫机也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动的同步。该缝纫机在主马达停止时或操作者通过手动使主轴旋转时，也能合适地保持送布马达与主马达的同步。

技术方案2的缝纫机还包括：结束角获取部，该结束角获取部获取上述送布机构到达送布的结束位置的时刻上述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；主旋转角残量计算部，该主旋转角残量计算部根据上述结束角获取部获取的上述结束角和上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的剩余旋转角进行计算；速度获取部，该速度获取部获取上述主马达的转速即主转速；时间计算部，该时间计算部根据上述主旋转角残量计算部计算出的上述剩余旋转角和上述速度获取部获取的上述主转速，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的所需时间进行计算；送布旋转角残量计算部，该送布旋转角残量计算部根据上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角，对上述送布机构到达送布的上述结束位置为止的上述送布马达的剩余旋转角进行计算；第二转速计算部，该第二转速计算部对为使上述送布马达在上述时间计算部计算出的上述所需时间内旋转上述送布旋转角残量计算部计算出的上述剩余旋转角所需的第二转速进行计算；第一判断部，该第一判断部对上述速度获取部获取的上述主转速是否在第一阈值以下进行判断；第一驱动部，该第一驱动部在上述第一判断部判断为上述主转速在上述第一阈值以下时，以上述第一转速计算部计算出的上述第一转速驱动上述送布马达；以及第二驱动部，该第二驱动部在上述第一判断部判断为上述主转速比上述第一阈值大时，至少根据上述第二转速计算部计算出的上述第二转速驱动上述送布马达。

该缝纫机能根据马达的输出轴应处于的旋转角与该输出轴实际处于的旋转角之间的偏差，计算出送布马达的转速(第一速度)。此外，缝纫机能根据主马达的转速计算出送布马达的转速(第二速度)。缝纫机在主马达停止时或操作者通过手动使主轴旋转时，通过以第一速度驱动送布马达，也能合适地保持送布马达与主马达的同步。在主轴的速度增大时，缝纫机也能通过以第二速度驱动送布马达来准确地保持两个马达的同步。由于缝纫机能根据主马达的转速来改变送布马达的控制方法，因此能更合适地驱动送布机构。

技术方案3的缝纫机还包括：第三转速计算部，该第三转速计算部根据上述第一转速计算部计算出的第一转速和上述第二转速计算部计算出的第二转速，对驱动上述送布马达的第三转速进行计算；以及第二判断部，该第二判断部对上述速度获取部获取的上述主转速是否小于比上述第一阈值还大的值即第二阈值进行判断，上述第三转速计算部以上述速度获取部获取的上述主转速越大则上述第二转速占上述第三转速的比例越大的方式，计算出上述第三转速，当上述第一判断部判断为上述主转速比上述第一阈值大且上述第二判断部判断为上述主转速比上述第二阈值小时，上述第二驱动部以上述第三转速计算部计算出的上述第三转速驱动上述送布马达。该缝纫机根据主转速来改变适用于低速时的第一速度与适用于高速时的第二速度的比例，从而能计算出送布马达的转速。因此，缝纫机能以与主马达的主转速更相适应的转速驱动送布马达。

技术方案4的缝纫机包括设定部，该设定部对上述送布机构移送布的上述结束位置和上述结束角进行设定。操作者能自由地设定送布量。缝纫机能与送布量的设定值相应地以合适的速度驱动送布马达。

技术方案5的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，此外，还包括：主旋转角检测部，该主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；主旋转角获取部，该主旋转角获取部获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角检测部，该送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；送布旋转角获取部，该送布旋转角获取部获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；主目标角设定部，该主目标角设定部根据上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角对上述主马达的输出轴与上述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；主偏差计算部，该主偏差计算部对上述主目标角设定部设定好的上述目标旋转角与上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角之间的偏差进行计算；以及第一转速计算部，该第一转速计算部根据上述主偏差计算部计算出的上述偏差，对指示给上述送布马达的第一转速进行计算。

该缝纫机根据送布马达的旋转角(送布旋转角)设定主马达的输出轴应处于的目标旋转角。缝纫机对设定好的目标旋转角与实际的主马达的旋转角之间的偏差进行计算。缝纫机根据计算出的偏差对送布马达的转速进行计算。即便主轴的转速变化时，送布马达也能保持与主马达同步地旋转。因此，即便缝制速度变化，缝纫机也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动的同步。该缝纫机在主马达停止时或操作者通过手动使主轴旋转时，也能合适地保持送布马达与主马达的同步。

技术方案6的缝纫机还包括：结束角获取部，该结束角获取部获取上述送布机构到达送布的结束位置的时刻上述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；主旋转角残量计算部，该主旋转角残量计算部根据上述结束角获取部获取的上述结束角和上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的剩余旋转角进行计算；速度获取部，该速度获取部获取上述主马达的转速即主转速；时间计算部，该时间计算部根据上述主旋转角残量计算部计算出的上述剩余旋转角和上述速度获取部获取的上述主转速，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的所需时间进行计算；送布旋转角残量计算部，该送布旋转角残量计算部根据上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角，对上述送布机构到达送布的上述结束位置为止的上述送布马达的剩余旋转角进行计算；第二转速计算部，该第二转速计算部对为使上述送布马达在上述时间计算部计算出的上述所需时间内旋转上述送布旋转角残量计算部计算出的上述剩余旋转角所需的第二转速进行计算；第一判断部，该第一判断部对上述速度获取部获取的上述主转速是否在第一阈值以下进行判断；第一驱动部，该第一驱动部在上述第一判断部判断为上述主转速在上述第一阈值以下时，以上述第一转速计算部计算出的上述第一转速驱动上述送布马达；以及第二驱动部，该第二驱动部在上述第一判断部判断为上述主转速比上述第一阈值大时，至少根据上述第二转速计算部计算出的上述第二转速驱动上述送布马达。

该缝纫机能根据马达的输出轴应处于的旋转角与该输出轴实际处于的旋转角之间的偏差，计算出送布马达的转速(第一速度)。此外，缝纫机能根据主马达的转速计算出送布马达的转速(第二速度)。根据第一速度，缝纫机在主马达停止时或操作者通过手动使主轴旋转时，也能合适地保持送布马达与主马达的同步。若考虑第二速度，则在主轴的速度增大时，缝纫机也能准确地保持两个马达的同步。缝纫机通过根据主马达的转速来改变送布马达的控制方法，从而能更合适地驱动送布机构。

技术方案7的缝纫机还包括：第三转速计算部，该第三转速计算部根据上述第一转速计算部计算出的第一转速和上述第二转速计算部计算出的第二转速，对驱动上述送布马达的第三转速进行计算；以及第二判断部，该第二判断部对上述速度获取部获取的上述主转速是否小于比上述第一阈值还大的值即第二阈值进行判断，上述第三转速计算部以上述速度获取部获取的上述主转速越大则上述第二转速占上述第三转速的比例越大的方式，计算出上述第三转速，当上述第一判断部判断为上述主转速比上述第一阈值大且上述第二判断部判断为上述主转速比上述第二阈值小时，上述第二驱动部以上述第三转速计算部计算出的上述第三转速驱动上述送布马达。该缝纫机根据主转速来改变适用于低速时的第一速度与适用于高速时的第二速度的比例，从而能计算出送布马达的转速。因此，能以与主马达的主转速更相适应的转速驱动送布马达。

技术方案8的缝纫机包括设定部，该设定部对上述送布机构移送布的上述结束位置和上述结束角进行设定。操作者能自由地设定送布量。缝纫机能与送布量的设定值相应地以合适的速度驱动送布马达。

技术方案9的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，此外，还包括：主旋转角检测部，该主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；主旋转角获取部，该主旋转角获取部获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；结束角获取部，该结束角获取部获取上述送布机构到达送布的结束位置的时刻上述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；主旋转角残量计算部，该主旋转角残量计算部根据上述结束角获取部获取的上述结束角和上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的剩余旋转角进行计算；速度获取部，该速度获取部获取上述主马达的转速即主转速；时间计算部，该时间计算部根据上述主旋转角残量计算部计算出的上述剩余旋转角和上述速度获取部获取的上述主转速，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的所需时间进行计算；送布旋转角检测部，该送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；送布旋转角获取部，该送布旋转角获取部获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；送布旋转角残量计算部，该送布旋转角残量计算部根据上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角，对上述送布机构到达送布的上述结束位置为止的上述送布马达的剩余旋转角进行计算；以及转速计算部，该转速计算部对为使上述送布马达在上述时间计算部计算出的上述所需时间内旋转上述送布旋转角残量计算部计算出的上述剩余旋转角所需的转速进行计算。

该缝纫机对主马达的输出轴到达结束角为止的所需时间进行计算。对送布机构到达送布的结束位置为止的送布马达的剩余旋转角进行计算。缝纫机对为使送布马达在计算出的所需时间内旋转剩余旋转角的转速进行计算。送布机构到达结束位置的时刻与主马达的输出轴到达结束角的时刻一致。因此，缝纫机在缝制速度变化时也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动同步，在主轴的转速增大时，该缝纫机也能准确地保持两个马达的同步。

技术方案10的缝纫机包括设定部，该设定部对上述送布机构移送布的上述结束位置和上述结束角进行设定。操作者能自由地设定送布量。缝纫机能与送布量的设定值相应地以合适的速度驱动送布马达。

技术方案11的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，此外，还包括：主旋转角检测部，该主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；主旋转角获取部，该主旋转角获取部获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角检测部，该送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；送布旋转角获取部，该送布旋转角获取部获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；主目标角设定部，该主目标角设定部根据上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角对上述主马达的输出轴与上述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；主偏差计算部，该主偏差计算部对上述主目标角设定部设定好的上述目标旋转角与上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角之间的偏差进行计算；以及主转速计算部，该主转速计算部根据上述主偏差计算部计算出的上述偏差，对指示给上述主马达的转速进行计算。

该缝纫机根据送布马达的旋转角(送布旋转角)设定主马达的输出轴应处于的目标旋转角。缝纫机对设定好的目标旋转角与实际的主马达的旋转角之间的偏差进行计算。缝纫机根据计算出的偏差对主马达的转速进行计算。即便送布机构的驱动速度变化时，主马达也能保持与送布马达同步地旋转。因此，即便缝制速度变化，缝纫机也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动的同步。

技术方案12的缝纫机的控制方法是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部；对移送布的送布机构进行驱动的送布马达；以及对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部，上述缝纫机的控制方法包括：主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；送布目标角设定步骤，在该送布目标角设定步骤中根据在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角对上述送布马达的输出轴与上述主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；送布偏差计算步骤，在该送布偏差计算步骤中对在上述送布目标角设定步骤中设定好的上述目标旋转角与在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角之间的偏差进行计算；以及转速计算步骤，在该转速计算步骤中根据在上述送布偏差计算步骤中计算出的上述偏差计算出指示给上述送布马达的转速。

通过该缝纫机的控制方法，即便主轴的转速变化时，送布马达也能保持与主马达同步地旋转。因此，缝纫机在缝制速度变化时也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动的同步，在主马达停止时或操作者通过手动使主轴旋转时，也能合适地保持送布马达与主马达的同步。

技术方案13的缝纫机的控制方法是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部；对移送布的送布机构进行驱动的送布马达；以及对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部，上述缝纫机的控制方法包括：主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；主目标角设定步骤，在该主目标角设定步骤中根据在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角对上述主马达的输出轴与上述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；主偏差计算步骤，在该主偏差计算步骤中对在上述主目标角设定步骤中设定好的上述目标旋转角与在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角之间的偏差进行计算；以及转速计算步骤，在该转速计算步骤中根据在上述主偏差计算步骤中计算出的上述偏差计算出指示给上述送布马达的转速。

通过该缝纫机的控制方法，即便主轴的转速变化时，送布马达也能保持与主马达同步地旋转。因此，缝纫机在缝制速度变化时也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动的同步，在主马达停止时或操作者通过手动使主轴旋转时，也能合适地保持送布马达与主马达的同步。

技术方案14的缝纫机的控制方法是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部；对移送布的送布机构进行驱动的送布马达；以及对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部，上述缝纫机的控制方法包括：主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；结束角获取步骤，在该结束角获取步骤中获取上述送布机构到达送布的结束位置的时刻上述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；主旋转角残量计算步骤，在该主旋转角残量计算步骤中根据在上述结束角获取步骤中获取的上述结束角和在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的剩余旋转角进行计算；速度获取步骤，在该速度获取步骤中获取上述主马达的转速即主转速；时间计算步骤，在该时间计算步骤中根据在上述主旋转角残量计算步骤中计算出的上述剩余旋转角和在上述速度获取步骤中获取的上述主转速，对上述主马达的输出轴到达上述结束角为止的所需时间进行计算；送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；送布旋转角残量计算步骤，在该送布旋转角残量计算步骤中根据在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角，对上述送布机构到达送布的上述结束位置为止的上述送布马达的剩余旋转角进行计算；以及转速计算步骤，在该转速计算步骤中对为使上述送布马达在通过上述时间计算步骤计算出的上述所需时间内旋转通过上述送布旋转角残量计算步骤计算出的上述剩余旋转角所需的转速进行计算。

通过该缝纫机的控制方法，送布马达与主马达同步，送布机构到达结束位置的时刻与主马达的输出轴到达结束角的时刻一致。因此，缝纫机在缝制速度变化时也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动同步，在主轴的转速增大时，缝纫机也能准确地保持两个马达的同步。

技术方案15的缝纫机的控制方法是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部；对移送布的送布机构进行驱动的送布马达；以及对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部，上述缝纫机的控制方法包括：主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；主目标角设定步骤，在该主目标角设定步骤中根据在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角对上述主马达的输出轴与上述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；主偏差计算步骤，在该主偏差计算步骤中对在上述主目标角设定步骤中设定好的上述目标旋转角与在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角之间的偏差进行计算；以及主转速计算步骤，在该主转速计算步骤中根据在上述主偏差计算步骤中计算出的上述偏差计算出指示给上述主马达的转速。

通过该缝纫机的控制方法，即便送布机构的驱动速度变化时，主马达也能保持与送布马达同步地旋转。因此，即便缝制速度变化，缝纫机也能保持主轴的驱动与送布机构的驱动的同步。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是机针8和针板15附近的放大立体图。

图3是送布机构32的左视图。

图4是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图5是缝纫机1的送布量设定处理的流程图。

图6是第一实施方式的缝纫机1的第一速度控制处理的流程图。

图7是缝纫机1的动作确认处理的流程图。

图8是第二实施方式的缝纫机1的第二速度控制处理的流程图。

图9是第三实施方式的缝纫机1的第三速度控制处理的流程图。

图10是第四实施方式的缝纫机1的第四速度控制处理的流程图。

图11是第五实施方式的缝纫机1的第五速度控制处理的流程图。

具体实施方式

参照附图对本发明的第一实施方式进行说明。图1的纸面上侧、下侧、右侧、左侧、表面侧、背面侧分别是缝纫机1的上侧、下侧、右侧、左侧、前侧、后侧。缝纫机1包括底座部2、立柱部3、机臂部4。底座部2是缝纫机1的基座。立柱部3从底座部2右端朝上方延伸。机臂部4从立柱部3上端朝左方延伸，并与底座部2上表面相对。机臂部4在其左端部下方安装有压脚17且在其内部保持有针杆7。针杆7在其下端安装有机针8(参照图2)。针杆7和机针8随着主马达13的驱动而上下运动。机臂部4在其左端部前方包括挑线杆9。挑线杆9随着针杆7而上下运动。机臂部4在其上表面固定有操作部10。操作部10在其前表面具有液晶面板11。操作者一边观察液晶面板11，一边对操作部10进行操作，从而将各种指示输入缝纫机1。缝纫机1在工作台20的下表面包括控制装置30。控制装置30通过杆21与踩下式的踏板22连接。操作者能将踏板22朝两个方向(后侧和前侧)操作。控制装置30根据踏板22的操作方向和操作量，对缝纫机1的动作进行控制。主马达13设于立柱部3右侧面上部。主轴14以能旋转的状态在机臂部4内沿左右方向延伸。主轴14右端与主马达13连接，左端与针杆上下运动机构(未图示)连接。通过主马达13驱动主轴14，从而使针杆7和挑线杆9上下运动。在本实施方式中，主马达13还进行送布机构32(参照图3)的上下运动。

如图2所示，针板15设于底座部2上表面左端。针板15具有容针孔18。机针8下端在下降时穿过容针孔18。针板15在容针孔18左方、后方、右方分别具有送料牙孔19。送料牙孔19是前后方向较长的长方形的孔。梭机构(未图示)和送布机构32(参照图3)设于针板15下方。

如图3所示，送布机构32包括送料台33、送料牙34、摆动连杆36、中间连杆38和连接连杆39。送料台33与针板15平行地配置在针板15下方。三个送料牙34(图3中仅图示了一个送料牙34)固定在送料台33上表面。送料牙34分别与送料牙孔19的位置对应。各送料牙34在前后方向(图3的左右方向)上较长。送料牙34在其上部设有用于将布牢靠地夹在其与压脚17之间的凹凸。送料台33前端部以能摆动的方式与摆动连杆36一端连接。沿左右方向延伸的支撑轴37以能转动的方式对摆动连杆36中央进行支撑。摆动连杆36另一端与中间连杆38连接。送布马达23的输出轴24与连接连杆39连接。中间连杆38在其两端与摆动连杆36和连接连杆39连接。当送布马达23旋转时，送布马达23的动力按照连接连杆39、中间连杆38、摆动连杆36的顺序传递。摆动连杆36以支撑轴37为中心进行摆动。送料台33随着摆动连杆36的摆动而摆动。因此，送料台33能在送布马达23的动力作用下沿前后方向移动。

送料台33在其后部包括双叉部35。双叉部35从送料台33的后端稍前方朝下方延伸，然后朝后方弯曲。双叉部35和送料台33后部夹持上下送料凸轮40。上下送料凸轮40是将驱动轴41作为转轴的偏心凸轮，上下送料凸轮40的中心与驱动轴41位置不同。驱动轴41旋转时，上下送料凸轮40旋转，送料台33上下运动。在本实施方式的缝纫机1中，驱动轴41通过传递机构(未图示)而与主轴14(参照图1)连接。主轴14的旋转经由传递机构传递至驱动轴41。驱动轴41的旋转与主轴14的旋转同步。在针杆7和机针8上下往复一次期间，送料台33和送料牙34上下往复一次。即，机针8的上下运动与送料牙34的上下运动同步。送料台33上升时，送料牙34的上部从送料牙孔19朝针板15上方突出，将布29夹在其与压脚17之间。布29的厚度为规定厚度以下时，在送料牙34的上部朝针板15的板面上方突出期间，机针8下端位于布29上方。因此，机针8不刺入布29中。在缝制过程中，缝纫机1(具体是后述的CPU44)对主马达13和送布马达23的旋转角相位进行监视。缝纫机1使主马达13与送布马达23同步。缝纫机1在送料牙34的上部朝针板15的板面上方突出期间，按缝制程序所规定的量驱动送布马达23(后面将详细叙述)。因此，布29在机针8未刺入的状态下沿前后方向移动。送料台33下降时，送料牙34的上部缩入针板15的板面下方。若送料牙34的上部位于针板15的板面下方，则即使送料牙34沿前后方向移动，布29也不会移动。机针8在送料牙34位于针板15下方期间在布29上形成线迹。如上所述，缝纫机1利用不同的马达来执行送布机构32的水平方向(本实施方式中是前后方向)上的驱动和针杆7的驱动。因此，缝纫机1在缝制过程中能自由地控制送料牙34的水平方向上的移动量。

参照图4，对缝纫机1的电气结构进行说明。缝纫机1的控制装置30包括CPU44。CPU44掌管缝纫机1的控制。CPU44通过总线与ROM45、RAM46、存储装置47、I/O接口(以下称为I/O)48连接。ROM45将用于执行后述送布量设定处理(参照图5)、速度控制处理(参照图6、图8～图11)、动作确认处理(参照图7)的程序等予以存储。RAM46将执行程序所需的各种值予以临时存储。存储装置47是存储各种值的非易失性存储装置。I/O 48与踏板22和操作部10连接。踏板22将操作方向和操作量输出到I/O 48。操作部10将操作者输入的操作指示输出到I/O 48。操作者能对操作部10进行操作来设定送布开始位置、结束位置(后述)。I/O 48与驱动电路51～53连接。驱动电路51驱动液晶面板11。驱动电路52根据CPU44输入的转矩指令信号来驱动主马达13。缝纫机1包括用于检测主马达13的输出轴的旋转角即主旋转角的主编码器55。主编码器55将主马达13的主旋转角的检测结果输出到I/O 48。驱动电路53根据CPU44输入的送布驱动信号来驱动送布马达23。送布马达23是脉冲马达。送布马达23的送布驱动信号是脉冲信号。缝纫机1包括用于检测送布马达23的输出轴的旋转角即送布旋转角的送布编码器56。送布编码器56将送布马达23的送布旋转角的检测结果输出到I/O 48。

参照图5～图7，对第一实施方式的缝纫机1(具体指CPU44)所执行的处理进行说明。缝纫机1的CPU44按照ROM45中存储的程序来执行图5所示的送布量设定处理、图6所示的第一速度控制处理和图7所示的动作确认处理。缝纫机1并行执行上述三个处理。

参照图5，对送布量设定处理进行说明。在送布量设定处理中，缝纫机1根据操作者输入的操作指示来设定送布机构32(详细是指送料牙34)的送布开始位置和结束位置。送布量是送料牙34的前后方向的移动量，其通过操作者设定送布开始位置和结束位置而确定。此外，缝纫机1还能设定送布开始时的主马达13的旋转角和送布结束时的主马达13的旋转角。当缝纫机1的电源接通时，CPU44开始送布量设定处理。

CPU44对操作者是否从操作部10输入了送布开始位置STPos和结束位置ENPos的设定值进行判断(S1)。当操作者没有输入设定值时(S1：否)，CPU44使处理转移到S6的判断。当操作者输入了送布开始位置STPos和结束位置ENPos的设定值时(S1：是)，CPU44将操作者输入的值存储于存储装置47，从而设定开始位置STPos和结束位置ENPos(S2)。CPU44设定从开始位置STPos到结束位置ENPos的距离即送布量Pitch(S3)。在本实施方式中，以送布马达23输出轴的角度来表示开始位置、结束位置、送布量，但也可以送布马达23的脉冲数等其它值来表示。CPU44设定开始角FeedStart，该开始角FeedStart是根据送布开始位置唯一确定的开始送布时的主马达13的输出轴的旋转角(S4)。CPU44设定结束角FeedEnd，该结束角FeedEnd是根据送布的结束位置唯一确定的主马达13的输出轴的旋转角(S5)。结束角FeedEnd是送布机构32到达送布的结束位置ENPos的时刻主马达13的输出轴应处于的旋转角。当操作者没有输入用于结束处理的指示时(S6：否)，CPU44使处理返回到S1的判断。当操作者输入了结束指示时(S6：是)，CPU44结束送布量设定处理。如上所述，在送布量设定处理中，CPU44设定送布机构32的移送布的结束位置ENPos和结束角FeedEnd。

参照图6，对第一速度控制处理进行说明。在第一速度控制处理中，缝纫机1计算出送布马达23的输出轴24的目标旋转角与实际的旋转角之间的偏差。缝纫机1根据计算出的偏差对送布马达23的转速进行计算。缝纫机1按照计算出的转速使送布马达23驱动，使得送布马达23的转速随着主马达13的转速变化而变化。当缝纫机1的电源接通时，CPU44开始第一速度控制处理。

CPU44获取主编码器55检测出的主马达13的输出轴的旋转角即主旋转角DDPOS(S11)。CPU44判断在S11中获取的主旋转角DDPOS是否处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间(S12)。当主旋转角DDPOS没有处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S12：否)，CPU44使处理返回到S11。当主旋转角DDPOS处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S12：是)，CPU44获取送布编码器56检测出的送布马达23的输出轴24的旋转角即送布旋转角RELPOS(S13)。

CPU44对送布马达23的输出轴24与在S11中获取的主马达13的主旋转角DDPOS对应而应处于的送布旋转角即目标旋转角POS1进行设定(S14)。如上所述，在缝纫机1中，主马达13与送布马达23同步。因此，送布马达23的目标旋转角POS1能根据主旋转角DDPOS唯一地确定。即，在S14中，CPU44根据在S11中获取的主旋转角DDPOS来设定目标旋转角POS1。

下面对目标旋转角POS1的设定方法进行说明。CPU44根据下式来计算送布角度FeedDeg。送布角度FeedDeg是送料牙34在前后方向上移动将布移送一次期间，主马达13的输出轴旋转的角度。

FeedDeg＝FeedEnd-FeedStart

送布角度FeedDeg中已经旋转了的角度的比例按照下式计算出。

(DDPOS-FeedStart)/FeedDeg

因此，CPU44能根据下式计算并设定目标旋转角POS1。式中的圆点表示乘法。

POS1＝STPos+Pitch·(DDPOS-FeedStart)/FeedDeg

CPU44对在S14中设定好的目标旋转角POS1与在S13中获取的送布旋转角RELPOS之间的偏差进行计算(S15)。CPU44根据在S15中计算出的偏差对指示给送布马达23的转速SP1进行计算(S16)。即，CPU44使预先设定并存储于ROM45的固定值的系数N与偏差相乘来计算出转速SP1。CPU44将用于按照转速SP1使送布马达23驱动的送布驱动信号输出到驱动电路53，从而使送布马达23驱动(S17)。CPU44使处理返回到S11，并重复S11～S17的处理。第一速度控制处理在缝纫机1的电源断开时结束。

参照图7，对动作确认处理进行说明。在动作确认处理中，缝纫机1对主马达13与送布马达23是否同步进行确认，并在两个马达不同步时进行出错处理。当缝纫机1的电源接通时，CPU44开始动作确认处理。

CPU44从主编码器55获取主马达13的输出轴的旋转角即主旋转角DDPOS(S21)。CPU44判断在S21中获取的主旋转角DDPOS是否处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间(S22)。当主旋转角DDPOS没有处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S22：否)，CPU44使处理返回到S21。当主旋转角DDPOS处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S22：是)，CPU44对预先由操作者进行的动作确认时期的设定内容进行判断(S23、S24)。

在本实施方式的缝纫机1中，操作者通过对操作部10进行操作能设定动作确认时期。动作确认时期包括一直确认和指定位置确认。一直确认是指每隔特定间隔(例如CPU44执行S21～S28处理的间隔或与CPU44的时钟数对应的规定时间)进行动作确认。在一直确认时，缝纫机1能进行更准确的动作确认。在指定位置确认时，缝纫机1在送布机构32(详细而言是指送料牙34)到达动作确认位置时进行动作确认。在指定位置确认时，缝纫机1能在必要时期进行高效的动作确认，CPU44的处理负担降低。

当操作者进行指定位置确认时，能将动作确认位置设定在初始设定位置和任意位置中的任一个。当动作确认位置设定在初始设定位置时，动作确认位置位于送布机构32的送料牙34的上部从针板15板面朝上方突出的位置(上升位置)和缩入下方的位置(下降位置)。送布机构32在送料牙34位于针板15上方时移送布29。因此，在送料牙34的上部位于从针板15上升、下降的位置时，两个马达13、23的同步尤为重要。通过操作者将动作确认位置设定在初始设定位置，缝纫机1能在特别重要的时期进行高效的动作确认。

操作者将动作确认位置设定在任意位置时，动作确认位置是操作者对操作部10进行操作而设定的位置。操作者能设定的位置位于送布开始位置STPos与结束位置ENPos之间。当布29较厚时，机针8在比布29较薄时早的时期刺入布29中。当动作确认位置是初始设定位置且布29较厚时，机针8有时会在送布机构32的送料牙34到达从针板15板面下降的位置之前刺入布29中。即，机针8在送布机构32的送料牙34到达动作确认位置之前刺入布29中。因此，当两个马达13、23不同步时，在进行动作确认之前，布29可能会在被机针8刺入的状态下移动。若布29在机针8刺入其中的状态下移动，则机针8会弯曲。弯曲的机针8可能不穿过容针孔18而是与针板15上表面接触，从而导致折损。通过操作者将动作确认位置设定在处于比下降位置早的时期的位置，缝纫机1能根据布厚在合适的时期进行动作确认。通过操作者将动作确认位置设定在任意位置，缝纫机1能在操作者期望的确认位置进行动作确认。

当动作确认时期的设定不是一直确认时(S23：否)，CPU44根据主马达13的主旋转角DDPOS判断送布机构32的位置是否位于动作确认位置(S24)。如上所述，缝纫机1以送布马达23的送布旋转角RELPOS与主马达13的主旋转角DDPOS同步的方式驱动送布马达23(参照图6)。送布机构32的位置根据送布旋转角RELPOS而确定。因此，缝纫机1能根据主马达13的主旋转角DDPOS判断送布机构32应存在的位置。当送布机构32的位置没有位于动作确认位置时(S24：否)，CPU44使处理朝S21返回。

当动作确认时期的设定为一直确认时(S23：是)，或送布机构32的位置位于动作确认位置时(S24：是)，CPU44确认主马达13和送布马达23的动作状态。CPU44从送布编码器56获取送布旋转角RELPOS(S25)。CPU44对与在S21中获取的主旋转角DDPOS对应的送布马达23的输出轴24应处于的目标旋转角POS1进行设定(S26)。POS1的设定方法与上述S14(参照图6)相同。CPU44对设定好的目标旋转角POS1与在S25中获取的送布旋转角RELPOS之间的偏差进行计算(S27)。

CPU44判断计算出的偏差是否处于阈值以下(S28)。该阈值可以是预先设定并存储于ROM45中，通过操作者对操作部10进行操作而能变更的值。当偏差处于阈值以下时(S28：是)，CPU44判断为主马达13和送布马达23同步，使处理朝S21返回。当偏差比阈值大时(S28：否)，CPU44将表示两个马达13、23不同步这一内容的出错画面显示于液晶面板11(S29)。因此，操作者能容易地把握两个马达13、23不同步这一情况，从而能进行合适的应对。在S29中，CPU44也可从扬声器发出出错音来通知出错。CPU44停止主马达13和送布马达23的驱动(S30)，然后结束动作确认处理。

如上所述，第一实施方式的缝纫机1根据主马达13的主旋转角DDPOS设定送布马达23的输出轴24应处于的目标旋转角POS1。缝纫机1对设定好的目标旋转角POS1与实际的送布马达23的送布旋转角RELPOS之间的偏差进行计算。缝纫机1根据计算出的偏差对送布马达23的转速SP1进行计算。即便主马达13和主轴14的转速变化时，送布马达23也能保持与主马达13同步地驱动。因此，即便缝制速度变化，缝纫机1也能保持主轴14的驱动与送布机构32的驱动的同步。

第一实施方式的缝纫机1不使用主马达13的转速就能计算出送布马达23的转速。因此，第一实施方式的缝纫机1在主马达13停止时或操作者通过手动使主轴14旋转时，也能合适地保持送布马达23与主马达13的同步。在缝纫机1中，操作者能自由地设定送布的开始位置、结束位置、送布量、开始角、结束角。缝纫机1能按照与设定值相应的合适的速度使送布马达23驱动。

在第一实施方式中，主编码器55相当于本发明的主旋转角检测部。送布编码器56相当于送布旋转角检测部。在图6的S11中获取主旋转角的CPU44相当于主旋转角获取部。在S13中获取送布旋转角的CPU44相当于送布旋转角获取部。在S14中设定目标旋转角的CPU44相当于送布目标角设定部。在S15中计算偏差的CPU44相当于偏差计算部。在S16中计算送布马达23的转速的CPU44相当于第一转速计算部。执行图5的送布设定处理的CPU44相当于设定部。在S11中获取主旋转角的处理相当于主旋转角获取步骤。在S13中获取送布旋转角的处理相当于送布旋转角获取步骤。在S14中设定目标旋转角的处理相当于送布目标角设定步骤。在S15中计算偏差的处理相当于偏差计算步骤。在S16中计算送布马达23的转速的处理相当于转速计算步骤。

参照图8对本发明的第二实施方式进行说明。第二实施方式的缝纫机1根据送布马达23的输出轴24的旋转角来设定主马达13的输出轴的目标旋转角。该缝纫机1对设定好的主马达13的输出轴的目标旋转角与实际的旋转角之间的偏差进行计算，来计算出送布马达23的转速。第一实施方式的缝纫机1设定送布马达23的输出轴24的目标旋转角，并计算转速。第二实施方式的缝纫机1在使用主马达13的输出轴的目标旋转角这点与第一实施方式的缝纫机1不同，但其机械结构、电气结构、送布量设定处理(参照图5)、动作确认处理(参照图7)等与第一实施方式相同。因此，在第二实施方式的说明中，对与第一实施方式的缝纫机1相同的结构、处理标注相同的符号并省略其说明。

将缝纫机1的电源断开，S11、S12、S13处理结束后，CPU44根据在S13中获取的送布旋转角RELPOS来设定主马达13的输出轴与在S13中获取的送布马达23的送布旋转角RELPOS相对应而应处于的主旋转角即目标旋转角POS2(S114)。下面对目标旋转角POS2的设定方法进行说明。送料牙34在前后方向上移动将布移送一次期间，送布马达23的输出轴24旋转的角度为送布量Pitch。送布量Pitch中已经旋转了的角度的比例为(RELPOS-STPos)/Pitch。送布开始位置STPos由送布量设定处理(参照图5)设定。CPU44能根据下式计算出目标旋转角POS2。

POS2＝FeedStart+FeedDeg·(RELPOS-STPos)/Pitch

CPU44对在S114中设定好的目标旋转角POS2与在S11中获取的主旋转角DDPOS之间的偏差进行计算(S115)。CPU44根据在S115中计算出的偏差对用于计算指示给送布马达23的转速的变换值进行计算(S116)。即，CPU44通过使(FeedDeg/Pitch)与偏差相乘来计算出变换值。变换值是与送布马达23的输出轴24应处于的目标旋转角和送布旋转角RELPOS之间的偏差相当的值。CPU44根据在S116中计算出的变换值对指示给送布马达23的转速SP1进行计算(S16)。即，CPU44通过使系数N与变换值相乘来计算出转速SP1。如上所述，变换值是基于在S115中计算出的偏差而得到的值。即，在S16中，CPU根据在S115中计算出的偏差对指示给送布马达23的转速SP1进行计算。CPU44以计算出的转速SP1驱动送布马达23(S17)。CPU44使处理朝S11返回。第二速度控制处理在缝纫机1的电源断开时结束。

如上所述，第二实施方式的缝纫机1根据送布马达23的送布旋转角RELPOS来设定主马达13的输出轴应处于的目标旋转角POS2。缝纫机1对设定好的目标旋转角POS2与实际的主马达13的主旋转角DDPOS之间的偏差进行计算。缝纫机1根据计算出的偏差对变换值进行计算。缝纫机1根据计算出的变换值对送布马达23的转速SP1进行计算。即便主马达13和主轴14的转速变化时，送布马达23也能保持与主马达13同步地旋转。因此，缝纫机1在缝制速度变化时也能保持主轴14的驱动与送布机构32的驱动的同步，在主马达13停止时或操作者通过手动使主轴14旋转时，也能合适地维持送布马达23与主马达13的同步。

在第二实施方式中，在图8的S114中设定目标旋转角的CPU44相当于本发明的主目标角设定部。在S115中计算偏差的CPU44相当于主偏差计算部。在S116、S16中计算转速的CPU44相当于第一转速计算部。在S114中设定目标旋转角的处理相当于主目标角设定步骤。在S115中计算偏差的处理相当于主偏差计算步骤。在S116、S16中计算转速的处理相当于第一转速计算步骤。

参照图9对本发明的第三实施方式进行说明。第三实施方式的缝纫机1对主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd的所需时间进行计算。结束角FeedEnd是送布机构32到达送布的结束位置的时刻主马达13的输出轴应处于的主旋转角。缝纫机1对送布机构32到达结束位置为止送布马达23的剩余旋转角进行计算。缝纫机1对为使送布马达23在计算出的所需时间内旋转剩余旋转角的转速进行计算。第三实施方式的缝纫机1在执行第三速度控制处理来替代第一速度控制处理和第二速度控制处理这点与第一实施方式、第二实施方式不同。因此，在第三实施方式的说明中，对与第一实施方式、第二实施方式的缝纫机1相同的结构、处理标注相同的符号并省略其说明。

在缝纫机1的电源接通后，经由S11而在S12中判断为“是”时，CPU44从存储装置47获取在送布机构32到达结束位置的时刻主马达13的输出轴应处于的主旋转角即结束角FeedEnd(S43)。CPU44根据在S43中获取的结束角FeedEnd和在S41中获取的主旋转角DDPOS，计算出主马达13的输出轴到达结束角为止的剩余旋转角RemM(S44)。详细而言，CPU44从结束角FeedEnd中减去当前的主旋转角DDPOS来计算出剩余旋转角RemM。

CPU44获取主马达13的转速DDSpeed(单位：rpm)(S45)。CPU44在与第三速度控制处理并行执行的转速检测处理(未图示)中，将从主编码器55获取的主旋转角的变化量(单位：转数)除以采样时间(单位：分)，来计算出转速DDSpeed。CPU44根据在S44中计算出的剩余旋转角RemM和在S45中获取的转速DDSpeed，按照下式计算出主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd为止的所需时间T(单位：分)(S46)。

T＝RemM/(360·DDSpeed)

CPU44获取送布编码器56检测出的送布马达23的送布旋转角RELPOS(S47)。CPU44根据在S47中获取的送布旋转角RELPOS，计算出送布机构32到达结束位置为止的送布马达23的输出轴24的剩余旋转角RemF(S48)。详细而言，CPU44从送布的结束位置ENPos中减去当前的送布旋转角RELPOS来计算出剩余旋转角RemF。CPU44计算出为使送布马达23在所需时间T内旋转剩余旋转角RemF所需的转速SP2(S49)。详细而言，CPU44根据下式计算出转速SP2。

SP2＝RemF/(360·T)

CPU44以计算出的转速SP2驱动送布马达23(S50)。CPU44使处理朝S41返回。第三速度控制处理在缝纫机1的电源断开时结束。

如上所述，第三实施方式的缝纫机1对主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd为止的所需时间T进行计算。缝纫机1对送布机构32到达结束位置ENPos为止的送布马达23的剩余旋转角RemF进行计算。缝纫机1对为使送布马达23在所需时间T内旋转剩余旋转角RemF的转速SP2进行计算。缝纫机1以转速SP2驱动送布马达23，从而使送布马达23与主马达13同步。送布机构32到达结束位置ENPos的时刻与主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd的时刻一致。因此，即便缝制速度变化，缝纫机1也能保持主轴14的驱动与送布机构32的驱动的同步。第三实施方式的缝纫机1不使用两个马达13、23的输出轴的位置和目标位置的偏差。第三实施方式的缝纫机1在主马达13的转速增大时，不使用偏差就能合适地控制两个马达13、23。

在第三实施方式中，在图9的S11中获取主旋转角的CPU44相当于本发明的主旋转角获取部。在S43中获取结束角的CPU44相当于结束角获取部。在S44中计算主马达13的剩余旋转角的CPU44相当于主旋转角残量计算部。在S45中获取主马达13的转速(主转速)的CPU44相当于速度获取部。在S46中计算所需时间T的CPU44相当于时间计算部。在S47中获取送布旋转角的CPU44相当于送布旋转角获取部。在S48中计算送布马达23的剩余旋转角的CPU44相当于送布旋转角残量计算部。在S49中计算指示给送布马达23的转速的CPU44相当于转速计算部。在S11中获取主旋转角的处理相当于主旋转角获取步骤。在S43中获取结束角的处理相当于结束角获取步骤。在S44中计算主马达13的剩余旋转角的处理相当于主旋转角残量计算步骤。在S45中获取主马达13的转速的处理相当于速度获取步骤。在S46中计算所需时间T的处理相当于时间计算步骤。在S47中获取送布旋转角的处理相当于送布旋转角获取步骤。在S48中计算送布马达23的剩余旋转角的处理相当于送布旋转角残量计算步骤。在S49中计算指示给送布马达23的转速的处理相当于转速计算步骤。

参照图10对本发明的第四实施方式进行说明。第四实施方式的缝纫机1根据目标旋转角与实际的旋转角之间的偏差计算出转速SP1。缝纫机1根据主马达13的转速计算出转速SP2。缝纫机1根据主马达13的转速改变送布马达23的控制方法。第四实施方式的缝纫机1在执行第四速度控制处理来替代第一速度控制处理～第三速度控制处理这点与第一实施方式～第三实施方式不同。因此，在第四实施方式的说明中，对与第一实施方式～第三实施方式的缝纫机1相同的结构、处理标注相同的符号并省略其说明。

在缝纫机1的电源接通且S11～S16的处理结束后，CPU44获取主马达13的转速DDSpeed(S67)。CPU44判断转速DDSpeed是否处于第一阈值即300(rpm)以下(S68)。该第一阈值预先设定并存储于ROM45。第一阈值的值并不限定于300，可通过操作者对操作部10进行操作来变更。当转速DDSpeed在300以下时(S68：是)，CPU44以在S66中计算出的转速SP1驱动送布马达23(S69)。CPU44使处理朝S11返回。

当转速DDSpeed比300大时(S68：否)，进行与第三速度控制处理的S43、S44、S46、S48、S49相同的处理。

CPU44判断转速DDSpeed是否比第二阈值即3000(rpm)小(S76)。尽管该第二阈值并不限定于3000，但采用比在S68的判断中使用的阈值大的值。当转速DDSpeed比3000小时(S76：是)，CPU44根据转速SP1和SP2通过特定的比例计算出送布马达23的转速SP3(S77、S78)。CPU44根据下式计算出SP1占SP3的比例rt(S77)。

rt＝(3000-DDSpeed)/2700

CPU44根据下式计算出指示给送布马达23的转速SP3(S78)。

SP3＝rt·SP1+(1-rt)·SP2

转速DDSpeed越接近3000，则SP1占转速SP3的比例越小，SP2占转速SP3的比例越大。即，CPU44以转速DDSpeed越大则SP2占转速SP3的比例越大的方式计算出SP3。CPU44在判断为转速DDSpeed比在S68中使用的阈值大且比在S76中使用的阈值小时，以计算出的转速SP3驱动送布马达23(S79)，并使处理朝S11返回。

当转速DDSpeed在3000以上时(S76：否)，CPU44以转速SP2驱动送布马达23(S81)，然后使处理朝S11返回。如上所述，在S78中，CPU44至少根据转速SP2计算出转速SP3。即，CPU44在判断为转速DDSpeed比在S68中使用的阈值大时，至少基于转速SP2来驱动送布马达23。

如上所述，第四实施方式的缝纫机1根据目标旋转角与实际的旋转角之间的偏差计算出转速SP1。缝纫机1根据主马达13的转速计算出转速SP2。缝纫机1通过以转速SP1驱动送布马达23，从而在主马达13停止时或操作者通过手动使主轴14旋转时，也能合适地保持送布马达23与主马达13的同步。缝纫机1通过以转速SP2驱动送布马达23，从而在主轴14的转速增大时，也能把合适的转速指示给送布马达23，从而保持两个马达13、23的同步。缝纫机1根据主马达13的转速DDSpeed来改变送布马达23的控制方法，从而能更合适地驱动送布机构32。即，缝纫机1根据转速DDSpeed改变第一适合的转速SP1与第二适合的转速SP2的比例，从而能计算出送布马达23的转速SP3。当转速DDSpeed为中间速度(在本实施方式中为300～3000)时，缝纫机1能合适地考虑转速SP1和转速SP2来计算出转速SP3。因此，缝纫机1能以与转速DDSpeed更相适应的转速驱动送布马达23。

在第四实施方式中，在图10的S11中获取主旋转角的CPU44相当于本发明的主旋转角获取部。在S13中获取送布旋转角的CPU44相当于送布旋转角获取部。在S14中设定目标旋转角的CPU44相当于送布目标角设定部。在S15中计算偏差的CPU44相当于送布偏差计算部。在S16中计算送布马达23的转速的CPU44相当于第一转速计算部。在S43中获取结束角的CPU44相当于结束角获取部。在S44中计算主马达13的剩余旋转角的CPU44相当于主旋转角残量计算部。在S67中获取主马达13的转速(主转速)的CPU44相当于速度获取部。在S46中计算所需时间T的CPU44相当于时间计算部。在S48中计算送布马达23的剩余旋转角的CPU44相当于送布旋转角残量计算部。在S49中计算指示给送布马达23的转速的CPU44相当于第二转速计算部。在S68中判断主转速是否在阈值以下的CPU44相当于第一判断部。在S69中驱动送布马达23的CPU44相当于第一驱动部。在S79、S81中驱动送布马达23的CPU44相当于第二驱动部。在S76中判断主转速是否比阈值小的CPU44相当于第二判断部。在S77、S78中计算转速的CPU44相当于第三转速计算部。

参照图11对本发明的第五实施方式进行说明。第五实施方式的缝纫机1根据送布马达23的输出轴24的旋转角设定主马达13的输出轴的目标旋转角。该缝纫机1对设定好的主马达13的输出轴的目标旋转角与实际的旋转角之间的偏差进行计算，来计算出主马达13的转速。第五实施方式的缝纫机1在计算主马达13的转速这点上与第二实施方式的缝纫机1不同。因此，在第五实施方式的说明中，对与第二实施方式的缝纫机1相同的结构、处理标注相同的符号并省略其说明。

当缝纫机1的电源接通时，CPU44开始第五速度控制处理。CPU44在S11～S13的处理结束后，对主马达13的输出轴与在S13中获取的送布马达23的送布旋转角RELPOS对应而应处于的主旋转角即目标旋转角POS2进行设定(S114)。

CPU44对设定好的目标旋转角POS2与从主编码器55获取的主旋转角DDPOS之间的偏差进行计算(S115)。CPU44根据在S115中计算出的偏差对指示给主马达13的转速DDSP进行计算(S216)。详细而言，CPU44使预先设定并存储于ROM45的固定值的系数M与偏差相乘来计算出转速DDSP。CPU44以计算出的转速DDSP驱动主马达13(S217)。CPU44使处理朝S11返回。

如上所述，第五实施方式的缝纫机1根据计算出的偏差对主马达13的转速进行计算。主马达13保持与送布马达23同步地旋转。因此，缝纫机1能使主轴14的转速追随送布的速度。在第五实施方式中，在图11的S216中计算主马达13的转速的CPU44相当于本发明的主转速计算部。

上述实施方式可进行各种变形。缝纫机1利用主马达13使送布机构32上下运动。因此，送布机构32的上下运动与机针8的上下运动同步。不过，本发明还能应用于除主马达13以外还另设有使送布机构32上下运动的马达(使图3的驱动轴41旋转的马达)的缝纫机。该缝纫机能通过本发明的驱动方法来驱动使送布机构32上下运动的马达和使送布机构32沿水平方向移动的送布马达23中的至少一方。

转速SP1、SP2、SP3的计算方法也能进行变更。例如，第四实施方式的缝纫机1以SP2的比例与转速DDSpeed的值成比增加的方式计算出SP3(参照图10的S77、S78)。转速DDSpeed的值也可与SP2的比例不成比。缝纫机1也可将使转速DDSpeed的值与SP1、SP2的比例相对应的图表存储于ROM45等，并从图表获取与转速DDSpeed的值相对应的比例，来计算出SP3。在图6的S16、图8的S 16、图10的S 16中根据偏差计算SP1的方法可以变更。缝纫机1也可使用使偏差与SP1的值相对应的图表来计算SP1。在图11的S216中计算主马达13的转速DDSP的方法同样也可以变更。

上述实施方式的缝纫机1在图7所示的动作确认处理中，使用送布马达23的目标旋转角POS1与实际的送布旋转角RELPOS之间的偏差，来判断两个马达13、23的同步。缝纫机1也可使用主马达13的目标旋转角POS2与实际的主旋转角DDPOS之间的偏差来判断同步。缝纫机1也可在图10的第四速度控制处理的S14～S16中，使用目标旋转角POS2与主旋转角DDPOS之间的偏差来计算出SP1。即，可进行图8的S114～S116、S16的处理来替代图10的S14～S16。

上述实施方式的缝纫机1在图9所示的第三速度控制处理中，根据主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd为止的剩余旋转角RemM，计算出主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd为止的所需时间T。缝纫机1在预先确定主马达13的转速DDSpeed时，可使用使转速DDSpeed与所需时间T对应的图表。

图10所示的第四速度控制处理的处理顺序能进行变更。例如，缝纫机1也可在第四速度控制处理刚开始后获取主马达13的转速DDSpeed，并判断使用SP1～SP3中的哪一个来驱动送布马达23。缝纫机1也可在后面的处理中对判断为使用的转速进行计算，并以计算出的转速来驱动送布马达23。

在上述实施方式的缝纫机1中，本发明的主旋转角检测部是主编码器55，送布旋转角检测部是送布编码器56。不过，各旋转角检测部并不限定于编码器55、56，只要是能检测出各马达13、23的旋转角的检测器即可。例如，也可是解析器(resolver)等。

上述第二实施方式的缝纫机1进行变换值计算处理(S116)。不过，本发明的缝纫机1也可不进行变换值计算处理而在S115的处理结束后进行S16的处理。此时，缝纫机1只需将在图8所示的处理S16中使用的系数N设为其它值即可。例如，在S16中使用的系数可设为使(FeedDeg/Pitch)与系数N相乘得到的值。

Claims (15)

1.一种缝纫机，包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；以及对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

其特征在于，还包括：

主旋转角检测部(55)，该主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；

主旋转角获取部(44)，该主旋转角获取部获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角检测部(56)，该送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；

送布旋转角获取部(44)，该送布旋转角获取部获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

送布目标角设定部(44)，该送布目标角设定部根据所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角对所述送布马达的输出轴与所述主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；

送布偏差计算部(44)，该送布偏差计算部对所述送布目标角设定部设定好的所述目标旋转角与所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角之间的偏差进行计算；以及

第一转速计算部(44)，该第一转速计算部根据所述送布偏差计算部计算出的所述偏差，对指示给所述送布马达的第一转速进行计算。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

结束角获取部(44)，该结束角获取部获取所述送布机构到达送布的结束位置的时刻所述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；

主旋转角残量计算部(44)，该主旋转角残量计算部根据所述结束角获取部获取的所述结束角和所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的剩余旋转角进行计算；

速度获取部(44)，该速度获取部获取所述主马达的转速即主转速；

时间计算部(44)，该时间计算部根据所述主旋转角残量计算部计算出的所述剩余旋转角和所述速度获取部获取的所述主转速，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的所需时间进行计算；

送布旋转角残量计算部(44)，该送布旋转角残量计算部根据所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角，对所述送布机构到达送布的所述结束位置为止的所述送布马达的剩余旋转角进行计算；

第二转速计算部(44)，该第二转速计算部对为使所述送布马达在所述时间计算部计算出的所述所需时间内旋转所述送布旋转角残量计算部计算出的所述剩余旋转角所需的第二转速进行计算；

第一判断部(44)，该第一判断部对所述速度获取部获取的所述主转速是否在第一阈值以下进行判断；

第一驱动部(44)，该第一驱动部在所述第一判断部判断为所述主转速在所述第一阈值以下时，以所述第一转速计算部计算出的所述第一转速驱动所述送布马达；以及

第二驱动部(44)，该第二驱动部在所述第一判断部判断为所述主转速比所述第一阈值大时，至少根据所述第二转速计算部计算出的所述第二转速驱动所述送布马达。

3.如权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

第三转速计算部(44)，该第三转速计算部根据所述第一转速计算部计算出的第一转速和所述第二转速计算部计算出的第二转速，对驱动所述送布马达的第三转速进行计算；以及

第二判断部(44)，该第二判断部对所述速度获取部获取的所述主转速是否小于比所述第一阈值还大的值即第二阈值进行判断，

所述第三转速计算部以所述速度获取部获取的所述主转速越大则所述第二转速占所述第三转速的比例越大的方式，计算出所述第三转速，

当所述第一判断部判断为所述主转速比所述第一阈值大且所述第二判断部判断为所述主转速比所述第二阈值小时，所述第二驱动部以所述第三转速计算部计算出的所述第三转速驱动所述送布马达。

4.如权利要求2或3所述的缝纫机，其特征在于，包括设定部(44)，该设定部对所述送布机构移送布的所述结束位置和所述结束角进行设定。

5.一种缝纫机，包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；以及对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

其特征在于，还包括：

主旋转角检测部(55)，该主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；

主旋转角获取部(44)，该主旋转角获取部获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角检测部(56)，该送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；

送布旋转角获取部(44)，该送布旋转角获取部获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

主目标角设定部(44)，该主目标角设定部根据所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角对所述主马达的输出轴与所述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；

主偏差计算部(44)，该主偏差计算部对所述主目标角设定部设定好的所述目标旋转角与所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角之间的偏差进行计算；以及

第一转速计算部(44)，该第一转速计算部根据所述主偏差计算部计算出的所述偏差，对指示给所述送布马达的第一转速进行计算。

6.如权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

结束角获取部(44)，该结束角获取部获取所述送布机构到达送布的结束位置的时刻所述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；

主旋转角残量计算部(44)，该主旋转角残量计算部根据所述结束角获取部获取的所述结束角和所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的剩余旋转角进行计算；

速度获取部(44)，该速度获取部获取所述主马达的转速即主转速；

时间计算部(44)，该时间计算部根据所述主旋转角残量计算部计算出的所述剩余旋转角和所述速度获取部获取的所述主转速，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的所需时间进行计算；

送布旋转角残量计算部(44)，该送布旋转角残量计算部根据所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角，对所述送布机构到达送布的所述结束位置为止的所述送布马达的剩余旋转角进行计算；

第二转速计算部(44)，该第二转速计算部对为使所述送布马达在所述时间计算部计算出的所述所需时间内旋转所述送布旋转角残量计算部计算出的所述剩余旋转角所需的第二转速进行计算；

第一判断部(44)，该第一判断部对所述速度获取部获取的所述主转速是否在第一阈值以下进行判断；

第一驱动部(44)，该第一驱动部在所述第一判断部判断为所述主转速在所述第一阈值以下时，以所述第一转速计算部计算出的所述第一转速驱动所述送布马达；以及

第二驱动部(44)，该第二驱动部在所述第一判断部判断为所述主转速比所述第一阈值大时，至少根据所述第二转速计算部计算出的所述第二转速驱动所述送布马达。

7.如权利要求6所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

第三转速计算部(44)，该第三转速计算部根据所述第一转速计算部计算出的第一转速和所述第二转速计算部计算出的第二转速，对驱动所述送布马达的第三转速进行计算；以及

第二判断部(44)，该第二判断部对所述速度获取部获取的所述主转速是否小于比所述第一阈值还大的值即第二阈值进行判断，

所述第三转速计算部以所述速度获取部获取的所述主转速越大则所述第二转速占所述第三转速的比例越大的方式，计算出所述第三转速，

当所述第一判断部判断为所述主转速比所述第一阈值大且所述第二判断部判断为所述主转速比所述第二阈值小时，所述第二驱动部以所述第三转速计算部计算出的所述第三转速驱动所述送布马达。

8.如权利要求6或7所述的缝纫机，其特征在于，包括设定部(44)，该设定部对所述送布机构移送布的所述结束位置和所述结束角进行设定。

9.一种缝纫机，包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；以及对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

其特征在于，还包括：

主旋转角检测部(55)，该主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；

主旋转角获取部(44)，该主旋转角获取部获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

结束角获取部(44)，该结束角获取部获取所述送布机构到达送布的结束位置的时刻所述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；

主旋转角残量计算部(44)，该主旋转角残量计算部根据所述结束角获取部获取的所述结束角和所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的剩余旋转角进行计算；

速度获取部(44)，该速度获取部获取所述主马达的转速即主转速；

时间计算部(44)，该时间计算部根据所述主旋转角残量计算部计算出的所述剩余旋转角和所述速度获取部获取的所述主转速，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的所需时间进行计算；

送布旋转角检测部(56)，该送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；

送布旋转角获取部(44)，该送布旋转角获取部获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

送布旋转角残量计算部(44)，该送布旋转角残量计算部根据所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角，对所述送布机构到达送布的所述结束位置为止的所述送布马达的剩余旋转角进行计算；

转速计算部(44)，该转速计算部对为使所述送布马达在所述时间计算部计算出的所述所需时间内旋转所述送布旋转角残量计算部计算出的所述剩余旋转角所需的转速进行计算。

10.如权利要求9所述的缝纫机，其特征在于，包括设定部(44)，该设定部对所述送布机构移送布的所述结束位置和所述结束角进行设定。

11.一种缝纫机，包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；以及对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

其特征在于，还包括：

主旋转角检测部(55)，该主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；

主旋转角获取部(44)，该主旋转角获取部获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角检测部(56)，该送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；

送布旋转角获取部(44)，该送布旋转角获取部获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

主目标角设定部(44)，该主目标角设定部根据所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角对所述主马达的输出轴与所述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；

主偏差计算部(44)，该主偏差计算部对所述主目标角设定部设定好的所述目标旋转角与所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角之间的偏差进行计算；以及

主转速计算部(44)，该主转速计算部根据所述主偏差计算部计算出的所述偏差，对指示给所述主马达的转速进行计算。

12.一种缝纫机的控制方法，其是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部(55)；对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)；以及对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部(56)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

所述缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

送布目标角设定步骤，在该送布目标角设定步骤中根据在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角对所述送布马达的输出轴与所述主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；

送布偏差计算步骤，在该送布偏差计算步骤中对在所述送布目标角设定步骤中设定好的所述目标旋转角与在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角之间的偏差进行计算；以及

转速计算步骤，在该转速计算步骤中根据在所述送布偏差计算步骤中计算出的所述偏差计算出指示给所述送布马达的转速。

13.一种缝纫机的控制方法，其是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部(55)；对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)；以及对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部(56)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

所述缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

主目标角设定步骤，在该主目标角设定步骤中根据在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角对所述主马达的输出轴与所述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；

主偏差计算步骤，在该主偏差计算步骤中对在所述主目标角设定步骤中设定好的所述目标旋转角与在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角之间的偏差进行计算；以及

转速计算步骤，在该转速计算步骤中根据在所述主偏差计算步骤中计算出的所述偏差计算出指示给所述送布马达的转速。

14.一种缝纫机的控制方法，其是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部(55)；对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)；以及对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部(56)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

所述缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

结束角获取步骤，在该结束角获取步骤中获取所述送布机构到达送布的结束位置的时刻所述主马达的输出轴应处于的主旋转角即结束角；

主旋转角残量计算步骤，在该主旋转角残量计算步骤中根据在所述结束角获取步骤中获取的所述结束角和在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的剩余旋转角进行计算；

速度获取步骤，在该速度获取步骤中获取所述主马达的转速即主转速；

时间计算步骤，在该时间计算步骤中根据在所述主旋转角残量计算步骤中计算出的所述剩余旋转角和在所述速度获取步骤中获取的所述主转速，对所述主马达的输出轴到达所述结束角为止的所需时间进行计算；

送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

送布旋转角残量计算步骤，在该送布旋转角残量计算步骤中根据在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角，对所述送布机构到达送布的所述结束位置为止的所述送布马达的剩余旋转角进行计算；以及

转速计算步骤，在该转速计算步骤中对为使所述送布马达在通过所述时间计算步骤计算出的所述所需时间内旋转通过所述送布旋转角残量计算步骤计算出的所述剩余旋转角所需的转速进行计算。

15.一种缝纫机的控制方法，其是下述缝纫机所执行的缝纫机的控制方法，该缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测的主旋转角检测部(55)；对在水平方向上移送布的送布机构进行驱动的送布马达(23)；以及对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测的送布旋转角检测部(56)，所述送布机构包括：送料台(33)，该送料台随着所述机针的上下运动而上下运动且在所述送布马达的动力作用下在水平方向上移动；以及送料牙(34)，该送料牙固定于所述送料台，随着所述送料台的移动将所述布夹在其与压脚(17)之间，

所述缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

主目标角设定步骤，在该主目标角设定步骤中根据在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角对所述主马达的输出轴与所述送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行设定；

主偏差计算步骤，在该主偏差计算步骤中对在所述主目标角设定步骤中设定好的所述目标旋转角与在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角之间的偏差进行计算；以及

主转速计算步骤，在该主转速计算步骤中根据在所述主偏差计算步骤中计算出的所述偏差计算出指示给所述主马达的转速。

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