CN102686370A

CN102686370A - 搬运装置

Info

Publication number: CN102686370A
Application number: CN2010800597243A
Authority: CN
Inventors: 西冈忠司
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2010-02-02
Filing date: 2010-11-16
Publication date: 2012-09-19
Also published as: JPWO2011096033A1; WO2011096033A1

Abstract

搬运装置具备移动机构，该移动机构使保持工件的保持机构以悬吊的状态移动。连结机构连结保持机构和移动机构，该连结机构具有：第1支撑部件，其装配固定于移动机构；第2支撑部件，其装配固定于保持机构；以及连结部件，其连结第1和第2支撑部件。连结部件的机械强度比第1和第2支撑部件各自小，连结部件构成为由于对第2支撑部件或者保持机构施加的外力而断开，将第1和第2支撑部件相互分离。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及搬运例如液晶显示面板等工件的搬运装置。

背景技术

一般来说，已知将例如液晶显示面板等显示面板在其制造工序中吸附或者由夹具保持并且搬运的搬运装置。例如在专利文献1中公开了吸附保持液晶显示面板的上表面、将该面板悬吊搬运的搬运装置。

在此，对将液晶显示面板悬吊搬运的搬运装置参照图7和图8来说明。图7和图8是示出搬运装置的概要构成的侧面图。

如图7所示，搬运装置100具备：轨道部101，其在水平方向上延伸；驱动部102，其设置为能被轨道部101引导而在水平方向上移动；臂部103，其设置于驱动部102，能上下伸缩；连结部104，其形成于臂部103的下端；抓手支撑部105，其装配固定于连结部104；以及抓手部106，其被抓手支撑部105以悬吊的状态支撑。

抓手支撑部105由紧固螺钉直接装配固定于连结部104。在抓手部106的下端设置有多个吸附部107，该多个吸附部107用于吸附保持液晶显示面板108的上表面。

这样，搬运装置100使臂部103伸展，由此使抓手部106下降来吸附保持液晶显示面板108。接着，使臂部103收缩，由此使吸附保持有液晶显示面板108的抓手部106上升。然后，使驱动部102沿着轨道部101在水平方向上移动，在希望的位置使臂部103伸展来使抓手部106下降。其后，吸附部107释放，由此将液晶显示面板108搬运到规定位置。

此外，在专利文献2中公开了保护装置，该保护装置用于保护臂的连结部。图9是示出臂连结部的保护装置110的结构的截面图。

保护装置110具有保护罩114，该保护罩114覆盖配设有连结部件113等的臂连结部的外周，该连结部件113等将各臂部件111、112可自由伸缩和旋转地连结。该保护罩114具有保护部115，该保护部115覆盖臂连结部件的外周，在该保护部115的两个端部形成有装配于各臂部件111、112的左右臂装配部116、117。

并且，至少保护部115的一部分用蛇纹管等形成为具有可挠性，在各臂部件111、112和左右臂装配部116、117之间的至少一方配设有轴承118。由此，不会阻碍可自由伸缩和旋转地连结的臂部件111、112的旋转和伸缩动作，且不使保护罩114损伤。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开平11-254366号公报

专利文献2：特开平08-294893号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，对于将上述的液晶显示面板悬吊搬运的搬运装置100，为了推进制造工序的自动化，优选使上述液晶显示面板108等工件高速移动或高精度地驱动抓手部106。

然而，如果是能将上述抓手部106和驱动部102等高速移动并且高精度地驱动的构成，这些抓手部106等机构会变得昂贵。另外，如图8所示，通常在搬运装置100的周边配置有用于各种计测的光学式设备等其它周边设备120，但是这些设备也多是昂贵的。

在这样的装置构成中，搬运装置有可能由于其驱动部等误动作导致昂贵的上述抓手部等与其它周边设备碰撞而破损。这样的误动作的原因考虑有：作业者将搬运目的地的位置、移动速度等设定值错误输入，或搬运装置的控制软件本身有错误。

另一方面，考虑有：如上述专利文献2所公开的那样，设置将2个部件可自由伸缩和旋转地连结的连结部件，由此缓和上述碰撞导致抓手部等受到的冲击。然而，即使是在设置了这样的连结部件的情况下，能够保护抓手部等的误动作的范围即使最大化也会限于图9的宽度A的范围。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，即使是在搬运装置误动作的情况下，也要适当地保护其主要构成机构和周边设备。

用于解决问题的方案

为了达成上述目的，本发明以具备保持机构和移动机构的搬运装置为对象，上述保持机构保持工件，上述移动机构使上述保持机构以悬吊的状态移动。

并且，上述保持机构经由连结机构与上述移动机构连结，上述连结机构具有：第1支撑部件，其装配固定于上述移动机构；第2支撑部件，其装配固定上述保持机构；以及连结部件，其连结上述第1支撑部件和第2支撑部件，上述连结部件的机械强度比上述第1支撑部件和第2支撑部件各自的机械强度小，上述连结部件构成为由于对上述第2支撑部件或者上述保持机构施加的外力而断开，将上述第1支撑部件和第2支撑部件相互分离。

-作用-

接着，说明本发明的作用。

根据本发明的搬运装置，保持工件的保持机构由移动机构以悬吊的状态移动，由此将工件搬运到规定位置。保持机构和移动机构经由连结机构连结，该连结机构具有连结部件，上述连结部件连结第1支撑部件和第2支撑部件，上述第1支撑部件装配固定于移动机构，上述第2支撑部件装配固定于保持机构。上述连结部件具有比上述第1支撑部件和上述第2支撑部件各自小的机械强度。

因此，在搬运装置的误动作导致例如在工件的搬运中第2支撑部件或者保持机构与周围的设备碰撞而对该第2支撑部件或者保持机构施加了外力的情况下，该外力会导致上述连结部件断开，第1支撑部件和第2支撑部件会相互分离。

因此，即使在工件的搬运中第2支撑部件或者保持机构与周围的设备碰撞了，其冲击力也会由连结部件吸收，从而能适当地保护作为搬运装置的主要构成机构的保持机构和移动机构、周边设备。

发明效果

根据本发明，在对第2支撑部件或者保持机构施加了外力的情况下，该外力会导致连结部件断开，第1支撑部件和第2支撑部件会相互分离，因此即使搬运装置的误动作导致在工件的搬运中第2支撑部件或者保持机构与周围的设备碰撞了，其冲击力也能够由连结部件吸收，从而能够适当地保护作为搬运装置的主要构成机构的保持机构和移动机构、周边设备。

附图说明

图1是示出本实施方式1的搬运装置的外观的主视图。

图2是部分地剖开连结机构的结构而示出的主视图。

图3是示出连结机构的外观的俯视图。

图4是部分地剖开连结机构的构成部件而示出的分解主视图。

图5是示出连结部件的外观的俯视图。

图6是示出连结部件的结构的截面图。

图7是示出作为关联技术的搬运装置的概要构成的侧面图。

图8是示出与作为关联技术的周边设备碰撞了的搬运装置的侧面图。

图9是示出现有的臂连结部的保护装置的结构的截面图。

具体实施方式

下面对本发明的实施方式基于附图来详细说明。此外，本发明不限于下面的实施方式。

《发明的实施方式1》

图1～图6示出本发明的实施方式1。

图1是示出本实施方式1的搬运装置1的外观的主视图。图2是部分地剖开连结机构13的结构而示出的主视图。图3是示出连结机构13的外观的俯视图。另外，图4是部分地剖开连结机构13的构成部件而示出的分解主视图。图5是示出连结部件17的外观的俯视图。图6是示出连结部件17的结构的截面图。

在本实施方式1中，以图1、图2和图4的上侧为“上侧”，将同图中的下侧称为“下侧”。

如图1所示，本实施方式1的搬运装置1具备：保持机构11，其保持作为工件的液晶显示面板10；以及移动机构12，其使保持机构11以悬吊的状态移动。保持机构11经由连结机构13与移动机构12连结。这样，以将该液晶显示面板10悬吊搬运的方式构成。

移动机构12具有：轨道部31，其在水平方向上延伸；驱动部32，其设置为能被轨道部31引导而在水平方向上移动；以及臂部33，其设置于驱动部32，能上下伸缩。驱动部32沿着轨道部31移动，并且构成为伸缩驱动臂部33。臂部33形成为圆柱状的杆。

保持机构11包含多个抓手部25，该多个抓手部25吸附保持液晶显示面板10。在各抓手部25的下端分别设置有多个吸盘26，该多个吸盘26用于吸附保持液晶显示面板10的上表面。

连结机构13具有：第1支撑部件15，其装配固定于移动机构12的臂部33；第2支撑部件16，其装配固定于保持机构11；以及连结部件17，其连结上述第1支撑部件15和第2支撑部件16。

第1支撑部件15包含金属材料，如图2～图4所示，具有：主体部35，其由具有规定厚度的圆板状的部件形成；以及凸起部36，其向主体部35的上表面中央突出形成。凸起部36和主体部35形成为一体。

凸起部36嵌插于在上述臂部33的下端形成的孔部(省略图示)。由此，将第1支撑部件15安装在臂部33上。

另外，在凸起部36的主体部35形成有：第1孔部37，其在上表面侧开口；以及第2孔部38，其在与第1孔部37同心位置的下表面侧开口。第1孔部37和第2孔部38相互连通，作为整体贯通主体部35的厚度方向。

第2支撑部件16包含金属材料，如图1、图2和图4所示，由板状的部件形成。在第2支撑部件16的端部装配固定有上述多个抓手部25。

另外，如图2所示，在第2支撑部件16形成有：第3孔部41，其在上表面侧开口；以及第4孔部42，其在与第3孔部41同心位置的下表面侧开口。第3孔部41和第4孔部42相互连通，作为整体贯通第2支撑部件16的厚度方向。

如图4～图6所示，连结部件17包含内部形成有贯通孔20的筒状部件，例如由酚醛树脂等树脂材料来形成。另外，在连结部件17的贯通孔20的内周面形成有螺纹牙23。

如图2和图4所示，连结部件17的一端侧21嵌插于第1支撑部件15的主体部35的第2孔部38，由插入第1孔部37的第1紧固螺钉39连接固定于第1支撑部件15。即，第1紧固螺钉39的轴40与作为螺纹孔的贯通孔20的一端侧螺合。

另一方面，连结部件17的另一端侧22嵌插于第2支撑部件16的第3孔部41，由插入第4孔部42的第2紧固螺钉43连接固定于第2支撑部件16。即，第2紧固螺钉43的轴44与作为螺纹孔的贯通孔20的另一端侧螺合。由此，第1支撑部件15和第2支撑部件16经由连结部件17来连结。

在此，如图2所示，在第1支撑部件15和第2支撑部件16已连结的状态下，在连结部件17的内部，在第1紧固螺钉39的轴40的顶端和第2紧固螺钉43的轴44的顶端之间形成有规定的间隙45。并且，间隙45的至少一部分配置于第1支撑部件15的主体部35的下表面和第2支撑部件16的上表面之间的高度位置。

并且，如上所述，包含例如树脂材料的连结部件17的机械强度比包含例如金属材料的第1支撑部件15和第2支撑部件16各自的机械强度小。这样，连结部件17构成为由于对第2支撑部件16或者保持机构11施加的外力而断开，将第1支撑部件15和第2支撑部件16相互分离。

-搬运动作-

接着，说明上述搬运装置1的搬运动作。

搬运装置1使移动机构12的驱动部32沿着轨道部31在水平方向上移动，使保持机构11的抓手部25移动到接收液晶显示面板10的位置。驱动部32在上述接收位置对收缩状态的臂部33进行伸展驱动，使抓手部25靠近在其下方配置的液晶显示面板10。

并且，由抓手部25下端的吸盘26将液晶显示面板10的上表面利用真空力来吸附保持。其后，驱动部32对臂部33进行收缩驱动，将液晶显示面板10悬吊，使其上升。

然后，搬运装置1使驱动部32沿着轨道部31在水平方向上移动，使吸附保持有液晶显示面板10的抓手部25移动到对该液晶显示面板10进行下一处理的交接位置。驱动部32在上述交接位置对收缩状态的臂部33进行伸展驱动，将液晶显示面板10载置到其下方的载台(省略图示)。接着，将液晶显示面板10从吸盘26释放，然后驱动部32对臂部33进行收缩驱动来使抓手部25上升。

在此，说明假如搬运装置1误动作、在抓手部25的移动中第2支撑部件16或者抓手部25(保持机构11)与周边设备(省略图示)碰撞了的情况。

在该情况下，由于连结部件17具有比第1支撑部件15和第2支撑部件16各自小的机械强度，因此由于上述碰撞而对第2支撑部件16或者保持机构11施加的外力导致连结部件17断开，第1支撑部件15和第2支撑部件16会相互分离。

因此，即使在液晶显示面板10的搬运中第2支撑部件16或者保持机构11与周边设备碰撞了，其冲击力也会由连结部件17的断开或者破损来吸收，从而将作为搬运装置的主要构成机构的保持机构11和移动机构12、周边设备从上述碰撞导致的冲击力中适当地保护。

-实施方式1的效果-

因此，根据该实施方式1，假如在搬运装置1误动作，在抓手部25的移动中第2支撑部件16或者抓手部25(保持机构11)与周边设备碰撞了的情况下，由于连结部件17具有比第1支撑部件15和第2支撑部件16各自小的机械强度，而且，在连结部件17的内部形成的间隙45的至少一部分配置于第1支撑部件15的主体部35的下表面和第2支撑部件16的上表面之间的高度位置，由于上述碰撞而对第2支撑部件16或者保持机构11施加的外力也会使连结部件17本身断开，使第1支撑部件15和第2支撑部件16相互分离。

即，即使在液晶显示面板10的搬运中第2支撑部件16或者保持机构11与周边设备碰撞了，其冲击力也能够由连结部件17的断开或者破损来吸收，从而能够将作为搬运装置1的主要构成机构的保持机构11和移动机构12、周边设备从上述碰撞导致的冲击力中适当地保护。

而且，连结部件17包含筒状部件，将其一端侧连接固定于第1支撑部件15，另一方面将另一端侧连接固定于第2支撑部件16，因此能够合适地得到连结第1支撑部件15和第2支撑部件16并且能利用上述外力来分离的连结部件17。

另外，第1支撑部件15和第2支撑部件16包含金属材料，另一方面，连结部件17包含树脂材料，因此能够容易地使它们的机械强度不同。

此外，在第2支撑部件16上装配固定多个抓手部25，该多个抓手部25吸附保持液晶显示面板10，因此能够保护上述搬运装置1的主要构成机构、周边设备并且合适地搬运液晶显示面板10。

《其它实施方式》

在上述实施方式1中，连结部件17包含树脂材料，不过，只要是机械强度比第1支撑部件15和第2支撑部件16各自低的部件即可，也可以包含其它材料。

另外，连结部件17的形状也不限于如上所述的筒状部件，只要连结部件17的机械强度足够低即可，也可以是没有上述间隙45的实心的构成。

另外，保持机构11不限于如上所述对液晶显示面板10等工件进行真空吸附的机构，也可以是将工件夹紧而保持的机构。

另外，不限于液晶显示面板，有机EL显示面板等其它显示面板、玻璃基板等基板均能够用作由上述保持机构11搬运的工件。

工业上的可利用性

如上所述，本发明对于搬运例如液晶显示面板等工件的搬运装置是有用的。

附图标记说明

Claims

1.一种搬运装置，其特征在于，

具备：

保持机构，其保持工件；以及

移动机构，其使上述保持机构以悬吊的状态移动，

上述保持机构经由连结机构与上述移动机构连结，

上述连结机构具有：第1支撑部件，其装配固定于上述移动机构；第2支撑部件，其装配固定于上述保持机构；以及连结部件，其连结上述第1支撑部件和第2支撑部件，

上述连结部件的机械强度比上述第1支撑部件和第2支撑部件各自的机械强度小，

上述连结部件构成为由于对上述第2支撑部件或者上述保持机构施加的外力而断开，将上述第1支撑部件和第2支撑部件相互分离。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

上述连结部件包含筒状部件，该连结部件的一端侧连接固定于上述第1支撑部件，另一方面，该连结部件的另一端侧连接固定于上述第2支撑部件。

3.根据权利要求1或2所述的搬运装置，其特征在于，

上述第1支撑部件和上述第2支撑部件包含金属材料，

上述连结部件包含树脂材料。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬运装置，其特征在于，

在上述第2支撑部件上装配固定有多个抓手部，该多个抓手部吸附保持上述工件。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的搬运装置，其特征在于，

上述工件是显示面板。