CN104603031A - 堆装起重机 - Google Patents

Abstract

在堆装起重机(1)中，第一桅杆(13a)以及第二桅杆(13b)以沿X方向分离的方式安装于行走台车主体(19)，沿Z方向延伸。第一行走车轮(33)以及第二行走车轮(35)以沿X方向分离的方式安装于行走台车主体(19)，在下部导轨(5b)的上表面滚动。第一驱动车轮单元(31a)以及第二驱动车轮单元(31b)以沿X方向分离的方式安装于行走台车主体(19)。第一驱动车轮单元(31a)以及第二驱动车轮单元(31b)分别具有第一驱动车轮(33)和第二驱动车轮(35)。第一驱动车轮(33)与下部导轨(5b)的一个侧面抵接。第二驱动车轮(35)以摆动自如的方式安装于行走台车主体(19)，并且被朝接近第一驱动车轮(33)的方向施力，由此与下部导轨(5b)的另一个侧面抵接。

Description

堆装起重机

技术领域

本发明涉及堆装起重机。

背景技术

以往的自动仓库例如具备一对支架、堆装起重机、入库站以及出库站。一对支架以在前后方向隔开规定间隔的方式设置。堆装起重机以在前后支架间沿左右方向移动自如的方式设置。入库站配置在一方支架的侧方。出库站配置在另一方支架的侧方。支架在上下、左右具有多个物品收纳搁板。

堆装起重机具有行走台车、在设置于该行走台车的桅杆上升降自如的升降台、以及设置于该行走台车的物品移载装置(例如，以沿前后方向滑动自如的方式设置的滑动叉)。

行走台车具备驱动车轮和行走马达。驱动车轮配置于堆装起重机的行走方向前后，在其上部配置有行走马达(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－63067号公报

发明内容

发明所要解决的课题

近年来正在要求堆装起重机的高性能化(起重机的高速能力、高加减速能力)。而且要实现那样的功能的话，存在车轮滑移的可能性，因此需要对车轮进行加压。但是，在使用了由驱动车轮支承自重的方式的情况下，由于轮压偏差，而难以设定加压力。

本发明的课题在于，使堆装起重机的车轮的加压力设定以及其它的管理变得容易。

用于解决课题的手段

以下，作为用于解决课题的手段说明多个形态。这些形态根据需要能够任意组合。

本发明的一个方案涉及的堆装起重机为沿轨道行走的堆装起重机，具备下部行走台车主体、第一桅杆以及第二桅杆、第一行走车轮以及第二行走车轮、第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元。

第一桅杆以及第二桅杆以沿行走方向分离的方式安装于下部行走台车主体，沿上下方向延伸。

第一行走车轮以及第二行走车轮以沿行走方向分离的方式安装于下部行走台车主体，在导轨的上表面滚动。

第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元以沿行走方向分离的方式安装于下部行走台车主体。

第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元分别具有第一驱动车轮和第二驱动车轮。

第一驱动车轮与轨道的第一侧面抵接。

第二驱动车轮以摆动自如的方式安装于下部行走台车主体，并且被朝接近第一驱动车轮的方向施力，由此与轨道的第二侧面抵接。

在该堆装起重机中，第一驱动车轮和第二驱动车轮夹住轨道的侧面。在该状态下行走台车主体行走，因此难以产生轮压的偏差。

而且，轮压变动的影响小，因此能够将作用于第二驱动车轮的加压力设定成不是过大的适当值。其结果，能够减小驱动车轮的尺寸或者延长驱动车轮的寿命。

第一行走车轮以及第二行走车轮也可以相对于第一桅杆以及第二桅杆分别配置在行走方向的外侧。在此，所谓“在行走方向的外侧”，意思是指“在行走方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一行走车轮相对于第一桅杆配置在与第二桅杆相反侧，第二行走车轮相对于第二桅杆配置在与第一桅杆相反侧。

第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元也可以相对于第一行走车轮以及第二行走车轮分别配置在行走方向的外侧。在此，所谓“在行走方向的外侧”，意思是指“在行走方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一驱动车轮单元相对于第一行走车轮配置在与第二行走车轮相反侧，第二驱动车轮单元相对于第二行走车轮配置在与第一行走车轮相反侧。

在该堆装起重机中，从第一桅杆以及第二桅杆作用的载荷，通过下部行走台车主体和第一行走车轮以及第二行走车轮来支承，因此第一驱动车轮以及第二驱动车轮难以受到轮压变动的影响。

第一驱动车轮单元的第二驱动车轮和第二驱动车轮单元的第二驱动车轮也可以相对于轨道配置在与行走方向交叉的交叉方向的相同侧。

在该堆装起重机中，第二驱动车轮彼此相对于轨道配置在相同侧，因此堆装起重机能够稳定地直线前进行走。

发明效果

在本发明所涉及的堆装起重机中，使车轮的加压力设定及其它的管理变得容易。

附图说明

图1是堆装起重机的立体图。

图2是堆装起重机的侧视图。

图3是堆装起重机的下部的主视图。

图4是行走台车的主视图。

图5是行走台车的俯视图。

图6是下部框架的局部主视图。

图7是下部框架的局部俯视图。

图8是下部框架的侧视图。

图9是连接框架的主视图。

图10是驱动车轮单元的侧视图。

图11是驱动车轮单元的主视图。

图12是驱动车轮单元的俯视图。

图13是图10的XIII－XIII剖视图。

图14是图4的XIV－XIV剖视图。

图15是图4的XV－XV剖视图。

图16是吊带以及带轮的示意图。

图17是张力付与机构的主视图。

图18是图17的XVIII－XVIII剖视图。

图19是张力付与机构的局部主视图。

具体实施方式

(1)堆装起重机1的整体构成(概略说明)

堆装起重机1是在自动仓库(未图示)内行走的物品移载装置。以下，设堆装起重机1的行走方向为X方向，设堆装起重机1的宽度方向为Y方向(与行走方向交叉的交叉方向)。而且，设铅垂方向为Z方向。

在堆装起重机1的宽度方向(Y方向)的两侧，配置有一对支架(未图示)。一对支架以夹着堆装起重机1的行走通路的方式配置。一对支架具有多个物品收纳搁板(未图示)，在搁板上载置物品。在一方的支架的最下层，配置有用于将物品入库的入库站(未图示)，在另一方的支架的最下层，配置有用于将物品出库的出库站(未图示)。

如图1以及图2所示，在自动仓库内，沿着行走通路设置有沿X方向延伸的上导轨5a以及下导轨5b。上导轨5a是下方直立地延伸的板状部件。如图4、图10、图11以及图12所示，下导轨5b为截面I字形状，具有直立部5c和水平部5d。更详细而言，下导轨5b的上部形成为T字形状。堆装起重机1以能够沿上导轨5a以及下导轨5b移动的方式被引导。堆装起重机1能够在与多个搁板之间、与入库站之间、以及在与出库站之间搬运物品。

如图1、图2以及图3所示，堆装起重机1具有行走台车11、第一桅杆13a以及第二桅杆13b、升降台15。

第一桅杆13a以及第二桅杆13b是用于使升降台15升降的部件。第一桅杆13a以及第二桅杆13b在X方向上分离配置。更具体地说，第一桅杆13a以及第二桅杆13b以在X方向上夹着升降台15的方式配置。第一桅杆13a以及第二桅杆13b沿Z方向延伸。

行走台车11是用于使第一桅杆13a、第二桅杆13b以及升降台15移动的装置。行走台车11具有行走台车主体19、第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b、行走驱动机构23。

行走台车主体19构成行走台车11的基本部分。如图5、图6、图7以及图8所示，行走台车主体19由第一下部框架25a以及第二下部框架25b构成。第一下部框架25a以及第二下部框架25b在Y方向上排列配置，并分别沿X方向延伸。

第一下部框架25a以及第二下部框架25b在线对称下具有同样的构造。第一下部框架25a由第一下部中空框架27a以及两张连接板29(后述)构成。第二下部框架25b由第二下部中空框架27b以及两张连接板29(后述)构成。

第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b在X方向上分离的位置处安装于行走台车主体19。

行走驱动机构23是产生用于使行走台车主体19行走的动力的机构。如图1、图4以及图5所示，行走驱动机构23具有第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b。第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b以在X方向上分离的方式安装于行走台车主体19。更具体地说，第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b安装于行走台车主体19的X方向两端。第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b分别具有第一驱动车轮33和第二驱动车轮35。在该情况下，也可以把第一驱动车轮单元31a的第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35称作第一驱动车轮以及第二驱动车轮，把第二驱动车轮单元31b的第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35称作第三驱动车轮以及第四驱动车轮。

通过以上的各机构的配置，能够利用行走台车主体19的在X方向上的空间来配置驱动车轮。另外，通过增加驱动车轮的数量，能够使各驱动车轮的尺寸小型化，其结果，使驱动车轮的维护变得容易。

如图3、图4以及图5所示，第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b相对于第一桅杆13a以及第二桅杆13b分别配置在X方向的外侧。在此，所谓“在X方向的外侧”，意思是指“在X方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一行走车轮单元21a相对于第一桅杆13a配置在与第二桅杆13b相反侧，第二行走车轮单元21b相对于第二桅杆13b配置在与第一桅杆13a相反侧。此外，第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b相对于第一桅杆13a以及第二桅杆13b分离少许地配置，但也可以相邻接。

而且，第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b相对于第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b分别配置在X方向的外侧。在此，所谓“在X方向的外侧”，意思是指“在X方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一驱动车轮单元31a相对于第一行走车轮单元21a配置在与第二行走车轮单元21b相反侧，第二驱动车轮单元31b相对于第二行走车轮单元21b配置在与第一行走车轮单元21a相反侧。此外，第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b相对于第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b分离少许，但也可以相邻接。

在以上的情况下，从第一桅杆13a以及第二桅杆13b作用的载荷，通过行走台车主体19和第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b来支承，因此第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b难以受到轮压变动的影响。

如图1所示，第一桅杆13a和第二桅杆13b的上部彼此通过沿X方向延伸的连结部件55连结。而且，如图1所示，在第一桅杆13a以及第二桅杆13b上，设置有由上导轨5a引导的辊机构57。

堆装起重机1具备用于升降驱动升降台15的升降驱动机构37(升降装置的一个例子)。升降驱动机构37具有吊带39、第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b。升降台15能够沿着第一桅杆13a以及第二桅杆13b在Z方向上移动。具体地说，升降台15配置在第一桅杆13a以及第二桅杆13b的X方向之间，能够沿着第一桅杆13a以及第二桅杆13b升降(后述)。另外，升降台15的X方向两侧部分以能够升降的方式分别被第一桅杆13a以及第二桅杆13b支承。吊带39安装于升降台15。第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b是驱动吊带39的马达，在倾斜的状态下被安装于第一下部框架25a以及第二下部框架25b。具体地说，第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b的上端相对于下端配置在X方向外侧。

堆装起重机1还具备第一控制屏45a以及第二控制屏45b、四个支承部件47。第一控制屏45a以及第二控制屏45b是用于控制堆装起重机1的各种动作的装置。第一控制屏45a被配置在X方向单侧的两个支承部件47支承而固定。第二控制屏45b被配置在X方向相反侧的两个支承部件47支承而固定。支承部件47固定于第一下部框架25a以及第二下部框架25b。第一控制屏45a以及第二控制屏45b在内部具有第一行走驱动马达81、第二行走驱动马达83、第一升降驱动马达41a、以及第二升降驱动马达41b用的变频器、转换器、断路器等电气设备。

在升降台15之上，设置有移载装置17。移载装置17是用于在堆装起重机1与支架的搁板之间移载物品的装置。移载装置17能够将物品配置在其上面。另外，移载装置17能够将物品从堆装起重机1移载至支架的搁板，而且能够将物品从支架的搁板移载至堆装起重机1的升降台15。移载装置17采用具有伸缩自如的臂的推拉方式。但是，作为移载装置，也可以使用滑动叉式等其它方式。

在本实施方式中，连接板29是薄板形状部件，进而将其他机构配置在一对连接板29之间(Y方向间)，因此，如图5所示，行走台车主体19的Y方向尺寸小型化。例如，行走车轮49、第一桅杆13a、第二桅杆13b、升降驱动机构37配置在一对连接板29之间。

(2)行走台车主体的构造(详细说明)

进一步详细说明行走台车主体19的构造。

如图8以及图14所示，第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b是矩形截面的角管制，其长度方向与X方向一致。如从图中可以明确那样，第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b在Z方向上比在Y方向长，具有长方形的截面。第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b分别配置在下导轨5b的Y方向两侧。更具体地说，第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b配置在下导轨5b的侧方(沿Y方向观察时处于重叠的位置)。其结果，第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的上表面部，配置在比下导轨5b的水平部5d更高的位置。此外，第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b经由其他部件或者机构相互接合。

第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b配置在第一桅杆13a和第二桅杆13b的Y方向两侧，经由连接板29固定于第一桅杆13a以及第二桅杆13b(后述)。

此外，如图6所示，在第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的X方向的两端的下部，形成有切口27e。在切口27e的Y方向外侧的面上，固定有加强板43。在加强板43上，在与切口27e对应的位置形成有开口43a。

如图7以及图8所示，连接板29是分别安装在第一桅杆13a以及第二桅杆13b的下部、且为朝向Y方向的两侧面的薄板状的四个部件。连接板29的平面朝向Y方向。如图5所示，安装于第一桅杆13a的连接板是第一板29A以及第二板29B，安装于第二桅杆13b的连接板是第三板29C以及第四板29D。连接板29通过焊接固定于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的Y方向内侧的面。换言之，第一下部框架25a由第一下部中空框架27a和在其X方向两端通过焊接固定于Y方向内侧的两张连接板29(第一板29A以及第三板29C)构成。而且，第二下部框架25b由第二下部中空框架27b和在其X方向两端通过焊接固定于Y方向内侧的两张连接板29(第二板29B以及第四板29D)构成。

进一步进行详细说明的话，在第一板29A以及第二板29B的Y方向内侧面固定有第一桅杆13A，在第一板29A以及第二板29B的Y方向外侧面分别固定有第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b。在第三板29C以及第四板29D的Y方向内侧面固定有第二桅杆13b，在第三板29C以及第四板29D的Y方向外侧面分别固定有第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b。

如以上说明的那样，第一桅杆13a经由连接板29(第一板29A以及第二板29B)分别固定于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b。而且，第二桅杆13b经由连接板29(第三板29C以及第四板29D)分别固定于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b。在该情况下，连接板29在Y方向上的厚度薄，因此第一桅杆13a以及第二桅杆13b与第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b在Y方向上接近。由此，如图5、图7以及图8所示，整体的构造在Y方向上紧凑化。

如图9所示，连接板29主要由上部29a和下部29b构成。上部29a在Z方向上较长地延伸，下部29b在X方向上较长地延伸。因此，下部29b的宽度(X方向长度)比上部29a的宽度长。而且，连接板29在X方向外侧具有倾斜地延伸的第一倾斜面29c，在X方向内侧具有倾斜地延伸的第二倾斜面29d。第二倾斜面29d设置在比第一倾斜面29c低的位置。在连接板29上，而且是在X方向外侧部分的下表面，形成有沿Z方向延伸并朝下侧敞开的切口29e。

如上述那样，在连接板29上形成有第一倾斜面29c和第二倾斜面29d。这些构造是用于支承第一桅杆13a以及第二桅杆13b的摆动(朝X方向的倾斜)的构造。在该实施方式中，第一倾斜面29c形成在比较高的位置，因此在支撑第一桅杆13a或者第二桅杆13b要朝X方向外侧倒下的动作的方面是有效的。

第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b固定在连接板29的下部29b。更详细而言，第一下部中空框架27a的第一端固定在第一板29A的下部29b的Y方向外侧的面上，第二端固定在第三板29C的下部29b的Y方向外侧的面上。而且，第二下部中空框架27b的第一端固定在第二板29B的下部29b的Y方向外侧的面上，第二端固定在第四板29D的下部29b的Y方向外侧的面上。

另外，第一桅杆13a以及第二桅杆13b的下端固定在连接板29的上部29a。更详细而言，第一桅杆13a的下端固定在第一板29A的上部29a的Y方向内侧的面以及第二板29B的上部29a的Y方向内侧的面上。而且，第二桅杆13b的下端固定在第三板29C的上部29a的Y方向内侧的面以及第四板29D的上部29a的Y方向内侧的面上。

如上述那样，第一桅杆13a以及第二桅杆13b经由连接板29固定于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b。而且，通过以上的结构，连接板29作为支承第一桅杆13a以及第二桅杆13b的肋而发挥作用。因此，减小作用于第一桅杆13a以及第二桅杆13b的应力。其结果，能够对应堆装起重机1的高性能化。

(3)行走车轮单元

进一步详细说明第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b。

在连接板29的下部29b安装有第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b。如图3、图5以及图14所示，第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b分别具有行走车轮49。行走车轮49作为从动车轮而在下导轨5b的上表面(水平部5d的上表面)滚动。因此，减小作用于连接板29的应力。

具体地说，如图14所示，第一行走车轮单元21a具有第一行走车轮49a、第一轴部件51a以及第一轴承53a。第一行走车轮49a经由第一轴承53a固定于第一轴部件51a的两端。如图14所示，第一轴部件51沿Y方向延伸，两端被固定于一对连接板29(在X方向单侧，分别固定于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的一对连接板29，换句话说为第一板29A以及第二板29B)。

第二行走车轮单元21b为与第一行走车轮单元21a相同的构造，虽未图示，但具有第二行走车轮49b、第二轴部件(未图示)以及第二轴承(未图示)。第二行走车轮经由第二轴承固定于第二轴部件的两端。第二轴部件沿Y方向延伸，两端被固定于一对连接板29(在X方向相反侧，分别固定于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的一对连接板29，换句话说为第三板29C以及第四板29D)。

如以上所述那样，第一行走车轮49a的轴两端以旋转自如的方式支承于第一板29A以及第二板29B。第二行走车轮49b的轴两端以旋转自如的方式支承于第三板29C以及第四板29D。这样连接板29具有支承行走车轮49的功能，因此部件件数减少。

(4)防浮起辊单元

如图15所示，在连接板29的下部29b(进一步具体地说，为切口29e)还安装有防浮起辊单元61。因此，防浮起辊单元61相对于连接板29的安装以及拆卸容易。由此，防浮起辊单元61的检查以及更换变得容易。

更具体地说，如图15所示，防浮起辊单元61配置于各连接板29的Y方向内侧，并安装于切口29e。防浮起辊单元61具有辊63、轴部件65以及轴承67。辊63与下导轨5b的水平部5d的下方接近而配置。辊63经由轴承67以旋转自如的方式支承于轴部件65的一端。轴部件65安装于切口29e，而且另一端被固定于连接板29。此外，将轴部件65固定于连接板29的螺栓69能够穿过加强板43的开口43a以及第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架的切口27e来操作。因此，防浮起辊单元61的拆卸和安装变得容易。

此外，防浮起辊单元61在安装于切口29e时朝Z方向上侧移动即可，在从切口29e脱离时朝Z方向下侧移动即可。

此外，作为防浮起机构而使用能够旋转的辊63，因此在行走中(特别是加减速中)即使行走台车主体19浮起，也能够减轻下导轨5b与防浮起机构之间的负荷。其结果，朝向下导轨5b以及行走台车主体19这双方的负担减小。

(5)控制屏

进一步详细说明第一控制屏45a以及第二控制屏45b的设置位置。

支承部件47为四个部件，分别固定于各连接板29。支承部件47具有固定部47a和支承部47b。固定部47a固定于连接板29的Y方向外侧面。固定部47a的固定位置是连接板29的上部29a。支承部47b从固定部47a朝X方向外侧延伸。这样，如图3所示，在X方向单侧端，且为在Y方向上相邻接的两个支承部47b之上配置有第一控制屏45a，在X方向相反侧端，且为在Y方向上相邻接的两个支承部47b之上配置有第二控制屏45b。

如以上所述那样，第一控制屏45a以及第二控制屏45b经由支承部件47所被固定的部件是连接板29，因此实现了省空间化。特别是，如图3以及图4所示，支承部件47的支承部47b相对于第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b的上端接近地配置。因此，能够使第一控制屏45a以及第二控制屏45b的设置位置降低。特别是，如后所述，第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b倾斜从而高度降低，因此能够使第一控制屏45a以及第二控制屏45b的设置位置降低。

(6)行走驱动机构

进一步说明行走驱动机构23。

在第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b上，安装有第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b。第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b分别被支承于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的X方向两端部，并具有第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35。这样第一驱动车轮33和第二驱动车轮35的各组分别配置于行走台车主体19的X方向两侧端，换句话说，堆装起重机1具有共计四个驱动车轮。如图4、图11以及图12所示，第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35能够与下导轨5b的侧面(直立部5c的侧面)抵接。

如图11以及图12所示，第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b分别具有第一车轮支承部71和第二车轮支承部73。这样第一车轮支承部71和第二车轮支承部73的各组配置在行走台车主体19的X方向两侧端，换句话说，堆装起重机1具有共计四个车轮支承部。第一车轮支承部71以水平转动自如的方式固定于行走台车主体19的第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b(详细情况后述)。第一驱动车轮33被第一车轮支承部71支承，与下导轨5b的一个侧面抵接。如图10、图12以及图13所示，锁定机构75将第一车轮支承部71以不能够转动的方式固定于行走台车主体19的第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b(详细情况后述)。

第二车轮支承部73以水平转动自如的方式固定于行走台车主体19的第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b(详细情况后述)。第二驱动车轮35被第二车轮支承部73支承，与下导轨5b的另一侧面抵接。加压机构77(加压机构的一个例子)，朝向使第一车轮支承部71与第二车轮支承部73相互缩窄间隔的方向施力，并且通过拆卸该加压机构77而能够解除施力。而且，在上述机构中不需要引导辊。

在该堆装起重机中，第一驱动车轮33和第二驱动车轮35借助来自加压机构77的施力来夹住下导轨5b的侧面。在该状态下，行走台车主体19行走，因此难以产生轮压的偏差。

而且，轮压变动的影响小，因此能够将作用于驱动车轮的加压力设定成不过大的适当值。其结果，能够减小驱动车轮的尺寸或者延长驱动车轮的寿命。在以往的情况下，当由于轮压变动而使左右的平衡变差时，为了对应更大的载荷而必须增大驱动车轮的尺寸。

而且，第一车轮支承部71借助锁定机构75而以不能转动的方式固定于行走台车主体19。但是，当卸下加压机构77，并进一步解除锁定机构75时，第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73这双方能够朝相互分离的方向转动。由此，第一驱动车轮33和第二驱动车轮35从下导轨5b分离，两驱动车轮的维护(更换、调整或者修理)变容易。

行走驱动机构23具有第一行走驱动马达81和第二行走驱动马达83。第一行走驱动马达81通过固定于第一车轮支承部71而能够与第一驱动车轮33一起相对于行走台车主体19水平转动。第一行走驱动马达81能够驱动第一驱动车轮33。第二行走驱动马达83通过固定于第二车轮支承部73而能够与第二驱动车轮35一起相对于行走台车主体19水平转动。第二行走驱动马达83能够驱动第二驱动车轮35。这样，第一行走驱动马达81和第二行走驱动马达83的各组配置在行走台车主体19的X方向两侧端，换句话说，堆装起重机1具有共计四个行走驱动马达。在该情况下，第一行走驱动马达81以及第二行走驱动马达83能够分别与第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73一起水平转动，因此在维护时，马达的转矩传递机构也从下部导轨分离，因而，不会成为维护的妨碍。

第一驱动车轮单元31a的第二驱动车轮35和第二驱动车轮单元31b的第二驱动车轮35相对于下导轨5b配置在Y方向的相同侧。因此，堆装起重机1能够稳定地直线前进行走。

详细说明第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73转动自如的构造。

如图10～图12所示，第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73分别具有支承部件87和转动支承部89。支承部件87是由沿X方向延伸的多个板构成的部件，X方向内侧端借助转动支承部89而相对于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b在水平方向上转动自如。即，第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73的转动中心是转动支承部89。如图11以及图12所示，在支承部件87上，固定有第一驱动车轮33以及第一行走驱动马达81或者第二驱动车轮35以及第二行走驱动马达83。转动支承部89具有沿Z方向延伸的销91。销91安装于第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的X方向外侧端部所设置的突出板27c，进而，将支承部件87以在水平方向上转动自如的方式支承。

如以上所述那样，第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35的位置与转动支承部89的位置不同(如图12所示那样在X方向上分离)，因此当第一车轮支承部71或者第二车轮支承部73转动时，第一驱动车轮33或者第二驱动车轮35在俯视下描绘圆弧轨道而移动。此外，如图12所示，第一驱动车轮33与下导轨5b接触的位置和第二驱动车轮35与下导轨5b接触的位置在X方向上一致。

详细说明锁定机构75的构造以及功能。

锁定机构75是用于限制第一车轮支承部71、第一驱动车轮33以及第一行走驱动马达81的水平方向的转动的机构。如图13所示，锁定机构75由板93、轴环94、螺栓95以及螺母96构成。板93是从第一行走驱动马达81的下部延伸的一对部件。板93配置在第一下部中空框架27a以及第二下部中空框架27b的X方向外侧端部所设置的一对突出部27d的上下方向装置侧。轴环94贯通板93以及突出部27d上所形成的孔而配置。螺栓95的主体部分贯通轴环94内，在前端螺合有螺母96。这样，借助螺栓95和螺母96使轴环94不会从板93以及突出部27d脱落。其结果，由于轴环94而使板93、即第一车轮支承部71、第一驱动车轮33以及第一行走驱动马达81不能够沿水平方向转动。

此外，当操作螺栓95以及螺母96而卸下轴环94时，板93、即第一车轮支承部71、第一驱动车轮33以及第一行走驱动马达81能够沿水平方向转动。

详细说明加压机构77的构造以及功能。

加压机构77具有轴101和弹性部件107。如图10、图11以及图12所示，轴101配置在一对支承部件87的X方向外侧，并沿Y方向延伸。轴101的两端贯通各支承部件87的X方向外侧所设置的突出部87a。轴101的第一端101a借助螺母以及板103固定于第二车轮支承部73的支承部件87的突出部87a。轴101的第二端101b借助弹性部件107而被沿Y方向弹性支承。具体地说，弹性部件107配置在第一车轮支承部71的支承部件87的突出部87a的与第二车轮支承部73相反侧，并由固定于轴101的第二端101b的螺母以及板105来支承。弹性部件107在突出部87a与螺母以及板105之间沿Y方向被压缩，因此，施加在Y方向上接近第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73那样的作用力。其结果，第一驱动车轮33和第二驱动车轮35以夹住下导轨5b的侧面(直立部5c的两面)的方式与之抵接。此外，弹性部件107是弹簧，例如是压缩螺旋弹簧。

此外，加压机构77从轴101卸下螺母以及板103以及螺母以及板105，并进一步从突出部87a拔掉轴101，由此能够从第一车轮支承部71以及第二车轮支承部73拆卸。

此外，加压机构的种类并不限定于上述实施方式。特别是，以能够拆卸的方式连结于车轮支承部的构造并不限定于轴、螺母以及板的组合。而且，有无弹性部件、其种类、配置位置并不限定于上述实施方式。

(7)升降驱动机构

如图16中示意性地示出那样，升降驱动机构37具有升降台15、一对吊带39、一对上部带轮117、一对驱动带轮119、一对空转带轮121、下部带轮123、第一升降驱动马达41a或者第二升降驱动马达41b。

驱动带轮119、空转带轮121以及下部带轮123借助一对连接板29被旋转自如地支承。这些带轮的旋转轴的延伸方向是Y方向。进一步具体地说，驱动带轮119以及空转带轮121的轴两端被直接支承于一对连接板29，下部带轮123的轴两端经由张力付与机构125(后述)的支承部件127(后述)而被支承于一对连接板29。换句话说，驱动带轮119、空转带轮121以及下部带轮123配置在一对连接板29的Y方向间。

如从图中可以明确那样，升降驱动机构37的各部件对称地设置于X方向两端，因此以下仅说明X方向单侧的结构。

吊带39是环状带，具有固定在升降台15的上部的第一端39a和固定在升降台15的下部的第二端39b。上部带轮117配置在第一桅杆13a或者第二桅杆13b的上端。驱动带轮119具有借助来自第一升降驱动马达41a或者第二升降驱动马达41b的驱动力而使吊带39正反自如地移动的功能。空转带轮121配置在驱动带轮119的附近，更具体地说，配置在X方向内侧、且为上方。下部带轮123配置在第一桅杆13a或者第二桅杆13b的下部。下部带轮123相对于驱动带轮119配置在X方向内侧。吊带39从第一端39a开始，按照上部带轮117、空转带轮121、驱动带轮119、下部带轮123的顺序挂绕，最后到达第二端39b。

如图5所示，第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b固定在连接板29的下部29b的X方向外侧部分。固定有第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b的部件不是第一桅杆13a以及第二桅杆13b而是连接板29，因此减小作用于第一桅杆13a以及第二桅杆13b的应力。而且，第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b的姿势为倾斜的状态，因此与直立的状态相比实现了Z方向上的省空间化。此外，所谓第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b倾斜，是指以上部相对于下部朝X方向外侧偏移地设置的方式配置主体的状态。因此，第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b不增大Y方向的尺寸。

更具体地说，第一升降驱动马达41a固定在第二板29B的Y方向外侧面，第二升降驱动马达41b固定在第四板29D的Y方向外侧面。换句话说，第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b配置在一对连接板29的Y方向外侧，换句话说，配置在行走台车主体19的从Y方向中心向Y方向单侧(图5的上侧)偏移的位置，因此能够有效活用一对连接板29之间的空间。特别是第一升降驱动马达41a以及第二升降驱动马达41b配置在Y方向的相同侧，因此向两者的接近变得简单。

升降驱动机构37具有张力付与机构125。张力付与机构125是通过对下部带轮123朝下方施力由此对吊带39付与张力的机构。张力付与机构125配置在一对连接板29之间(第一板29A与第二板29B之间、以及第三板29C与第四板29D之间)。

如图17、图18以及图19所示，张力付与机构125具有支承部件127和支承部件固定机构129。支承部件127配置在第一板29A与第二板29B之间(Y方向之间)。支承部件127是将下部带轮123的旋转轴的两端以旋转自如的方式支承的一对板部件。支承部件127沿X方向较长地延伸，在第一端部127a以旋转自如的方式支承有下部带轮123。

支承部件127具有相对于连接板29以支点S为中心摆动自如地被支承的中间部。具体地说，支点S通过沿Y方向延伸固定于支承部件127的X方向中间附近的销139的两端以旋转自如的方式支承于连接板29来实现。这样，支承部件127以从下部带轮123的旋转中心沿X方向分离的支点S为中心摆动自如。具体地说，支承部件127具有配置在支点S的两侧的部分、即第一端部127a和第二端部127b。第一端部127a旋转自如地支承下部带轮123，第二端部127b通过支承部件固定机构129来定位。

此外，所谓支承部件127的第一端部127a是从支点S起向X方向单侧延伸的部分、且为通过其一点支承下部带轮123的支承部。而且，所谓第二端部127b是从支点S起向X方向相反侧延伸的部分，且为其一点由支承部件固定机构129支承、固定的被支承部。

支承部件固定机构129是通过固定支承部件127的姿势来决定朝向吊带39的张力的机构。具体地说，支承部件固定机构129通过变更支承部件127的第二端部127b的上下方向的位置而使支承部件127摆动，由此变更支承部件127的第一端部127a即下部带轮123的位置。而且，支承部件固定机构129通过固定支承部件127的第二端部127b的上下方向的位置来固定支承部件127的姿势。

支承部件固定机构129的安装处是第一板29A以及第三板29C。换句话说，安装升降驱动马达的连接板与设置支承部件固定机构的连接板不同。特别是，支承部件固定机构129配置在Y方向的相同侧，因此朝两者的接近变简单。

支承部件固定机构129具有螺钉部件131、销133、连结部件135以及两个螺母137。螺钉部件131沿Z方向延伸，在支承部件127的第二端部127b附近固定于例如第一板29A。销133从支承部件127的第二端部127b朝向Y方向、具体地说是朝向螺钉部件131延伸。连结部件135具有旋转自如地支承销133的部分和形成有供螺钉部件131贯通的孔的板状部分。两个螺母137螺合于螺钉部件131，配置在连结部件135的板状部分的Z方向两侧。

通过以上的构造，当使例如两个螺母137朝Z方向上侧移动时，如图19所示，支承部件127的第二端部127b经由连结部件135以及销133朝上方移动，伴随于此，支承部件27以基于销139的支点S为中心摆动，其结果，支承部件127的第一端部127a朝Z方向下侧移动。伴随于此，下部带轮123也朝Z方向下侧移动，下部带轮123的Z方向位置成为比驱动带轮119的Z方向位置更靠下侧。

此外，两个螺母137的操作能够从形成于作为侧壁的第一板29A的开口部29f(参照图6以及图9)进行。这样，张力付与机构125通过配置于一对连接板29(例如，第一板29A以及第二板29B)之间(Y方向之间)能够使整体紧凑化，并且能够从一对连接板29的外侧(Y方向外侧)进行调整操作，操作性良好。

这样，在张力付与机构125中，以对吊带39付与张力为目的，使支承部件127摆动来变更下部带轮123的位置。而且，支承下部带轮123的支承部件127的摆动的支点S位于从下部带轮123的旋转中心R沿水平方向分离的位置。通过以上的构造，张力付与机构125成为在Z方向上紧凑的构造。例如，在第一桅杆13a以及第二桅杆13b中，仅确保可调整的量的空间即可。换句话说，第一桅杆13a以及第二桅杆13b内的死空间不会变大。而且，在下部带轮123的上下方向没有配置张力调整机构，因此能够充分降低升降台15的最大下降位置。

如图4、图7、图17以及图19所示，支承部件127的支点S配置在俯视时相对于第一桅杆13a或者第二桅杆13b重叠的位置。而且，下部带轮123的至少一部分配置在从俯视时相对于第一桅杆13a或者第二桅杆13b重叠的位置朝向升降台15侧离开的位置。更具体地说，在图17所示的状态下，下部带轮123的整体从第一桅杆13a或者第二桅杆13b完全离开，在图19所示的状态下，下部带轮123的一部分与第一桅杆13a或者第二桅杆13b重叠，但几乎离开。换言之，即使是下部带轮123配置在最靠近桅杆侧的情况下，下部带轮123也不会移动到俯视时相对于桅杆大幅度或者完全进入的位置。通过以上的位置关系，借助将支承部件127的支点S配置在与第一桅杆13a或者第二桅杆13b相同的位置，并使下部带轮123处于从第一桅杆13a或者第二桅杆13b朝向升降台15侧离开的位置，由此能够减小第一桅杆13a或者第二桅杆13b内的死空间。

而且，采用了使支承部件127摆动的构造，因此，利用杠杆原理时，即使产生载荷小也能够增大用于付与张力的载荷。

此外，空转带轮的数量以及位置并不限定于上述实施方式。例如，空转带轮也可以相对于驱动带轮设置在与上述实施方式的空转带轮相反侧，也可以设置在驱动带轮的两侧。

(8)连接板的作用效果

在连接板29上安装有各种机构，因此实现了省空间化。特别是，连接板29是薄板状部件，且主面朝向Y方向(换句话说，在Y方向上不具有厚度)，因此在省空间上是有效的。而且，连接板29是薄板状的部件，因此根据需要能够实现所希望的形状。

而且，供第一桅杆13a以及第二桅杆13b插入的部分是一对连接板29之间，但连接板29的Y方向内侧面借助机械加工而精度变高，因此第一桅杆13a以及第二桅杆13b的姿势变得更准确。

特别是，通过在连接板29上设置各种机构，从而不需要在第一桅杆13a以及第二桅杆13b上设置这些机构。其结果，能够进行以下的组装工序。

·准备第一下部框架25a以及第二下部框架25b。

·在第一下部框架25a以及第二下部框架25b的连接板29上组装各种机构来制作单元。

·将上述单元和桅杆搬运到现场，在现场将两者组装。换句话说，仅通过在现场组装桅杆的作业即可，因此作业效率提高。

(9)其他实施方式

以上，说明了本发明的一个实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。特别是，本说明书中所记述的多个实施方式以及变形例根据需要能够进行任意组合。

产业上的可利用性

本发明能够广泛应用于具有桅杆和下部台车的堆装起重机。

标记说明

1        堆装起重机

5a       上导轨

5b       下导轨

5c       直立部

5d       水平部

11       行走台车

13a      第一桅杆

13b      第二桅杆

15       升降台

17       移载装置

19       行走台车主体

21a      第一行走车轮单元

21b      第二行走车轮单元

23       行走驱动机构

25a      第一下部框架

25b      第二下部框架

27a      第一下部中空框架

27b      第二下部中空框架

27c      突出板

27d      突出部

27e      切口

29       连接板

29A      第一板

29B      第二板

29C      第三板

29D      第四板

29a      上部

29b      下部

29c      第一倾斜面

29d      第二倾斜面

29e      切口

29f      开口部

31a      第一驱动车轮单元

31b      第二驱动车轮单元

33       第一驱动车轮

35       第二驱动车轮

37       升降驱动机构

39       吊带

39a      第一端

39b      第二端

41a      第一升降驱动马达

41b      第二升降驱动马达

43       加强板

43a      开口

45a      第一控制屏

45b      第二控制屏

47       支承部件

47a      固定部

47b      支承部

49a      第一行走车轮

49b      第二行走车轮

51a      第一轴部件

53a      第一轴承

55       连结部件

57       辊机构

61       防浮起辊单元

63       辊

65       轴部件

67       轴承

69       螺栓

71       第一车轮支承部

73       第二车轮支承部

75       锁定机构

77       加压机构

81       第一行走驱动马达

83       第二行走驱动马达

87       支承部件

87a      突出部

89       转动支承部

91       销

93       板

93a      孔

94       轴环

95       螺栓

101      轴

101a     第一端

101b     第二端

103      螺母以及板

105      螺母以及板

107      弹性部件

117      上部带轮

119      驱动带轮

121      空转带轮

123      下部带轮

125      张力付与机构

127      支承部件

127a     第一端部

127b     第二端部

129      支承部件固定机构

131      螺钉部件

133      销

135      连结部件

137      螺母

139      销

Claims (4)

1.一种堆装起重机，沿轨道行走，具备：

下部行走台车主体；

第一桅杆以及第二桅杆，以沿行走方向分离的方式安装于上述下部行走台车主体，沿上下方向延伸；

第一行走车轮以及第二行走车轮，以沿上述行走方向分离的方式安装于上述下部行走台车主体，在上述轨道的上表面滚动；以及

第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元，以沿上述行走方向分离的方式安装于上述下部行走台车主体，

上述第一驱动车轮单元以及上述第二驱动车轮单元分别具有：

第一驱动车轮，与上述轨道的第一侧面抵接；以及

第二驱动车轮，以摆动自如的方式安装于上述下部行走台车主体，并且被朝接近上述第一驱动车轮的方向施力，由此与上述轨道的第二侧面抵接。

2.如权利要求1所述的堆装起重机，其中，

上述第一行走车轮以及上述第二行走车轮相对于上述第一桅杆以及上述第二桅杆分别配置在上述行走方向的外侧，

上述第一驱动车轮单元以及上述第二驱动车轮单元相对于上述第一行走车轮以及上述第二行走车轮分别配置在上述行走方向的外侧。

3.如权利要求1所述的堆装起重机，其中，

上述第一驱动车轮单元的第二驱动车轮和上述第二驱动车轮单元的第二驱动车轮相对于上述轨道配置在与上述行走方向交叉的交叉方向的相同侧。

4.如权利要求2所述的堆装起重机，其中，

上述第一驱动车轮单元的第二驱动车轮和上述第二驱动车轮单元的第二驱动车轮相对于上述轨道配置在与上述行走方向交叉的交叉方向的相同侧。