JPWO2014038386A1 - スタッカクレーン - Google Patents

Abstract

スタッカクレーン（１）では、第１マスト（１３ａ）及び第２マスト（１３ｂ）は、走行台車本体（１９）にＸ方向に離れて取り付けられ、Ｚ方向に延びている。第１走行車輪（３３）及び第２走行車輪（３５）は、走行台車本体（１９）にＸ方向に離れて取り付けられ、下部ガイドレール（５ｂ）の上面を転動する。第１駆動車輪ユニット（３１ａ）及び第２駆動車輪ユニット（３１ｂ）は、走行台車本体（１９）にＸ方向に離れて取り付けられている。第１駆動車輪ユニット（３１ａ）及び第２駆動車輪ユニット（３１ｂ）は、各々が、第１駆動車輪（３３）と、第２駆動車輪（３５）と、を有している。第１駆動車輪（３３）は、下部ガイドレール（５ｂ）の一側面に当接する。第２駆動車輪（３５）は、走行台車本体（１９）に揺動自在に取り付けられかつ第１駆動車輪（３３）に近付く方向に付勢されることで、下部ガイドレール（５ｂ）の他の側面に当接する。

Description

本発明はスタッカクレーンに関する。

従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下・左右に多数の物品収納棚を有する。

スタッカクレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた物品移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。

走行台車は、駆動車輪と、走行モータとを備えている。駆動車輪は、スタッカクレーンの走行方向前後に配置され、それらの上部に走行モータが配置されている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００８−６３０６７号公報

近年ではスタッカクレーンの高性能化（クレーンの高速能力、高加減速能力）が求められている。そしてそのような機能が実現すると、車輪がスリップする可能性があるので、車輪を加圧する必要が出てくる。しかし、駆動車輪で自重を支持する方式を用いた場合は、輪圧のバラツキによって、加圧力の設定が難しくなる。

本発明の課題は、スタッカクレーンの車輪の加圧力設定その他の管理を容易にすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、レールに沿って走行するものであり、下部走行台車本体と、第１マスト及び第２マストと、第１走行車輪及び第２走行車輪と、第１駆動車輪ユニット及び第２駆動車輪ユニットとを備えている。
第１マスト及び第２マストは、下部走行台車本体に走行方向に離れて取り付けられ、上下方向に延びている。
第１走行車輪及び第２走行車輪は、下部走行台車本体に走行方向に離れて取り付けられ、レールの上面を転動する。
第１駆動車輪ユニット及び第２駆動車輪ユニットは、下部走行台車本体に走行方向に離れて取り付けられている。
第１駆動車輪ユニット及び第２駆動車輪ユニットは、各々が、第１駆動車輪と、第２駆動車輪と、を有している。
第１駆動車輪は、レールの第１の側面に当接する。
第２駆動車輪は、下部走行台車本体に揺動自在に取り付けられかつ第１駆動車輪に近付く方向に付勢されることで、レールの第２の側面に当接する。

このスタッカクレーンでは、第１の駆動車輪と第２の駆動車輪がレールの側面を挟み付けている。この状態で走行台車本体が走行するので、輪圧のバラ付きが生じにくい。
また、輪圧変動の影響が少ないので、第２駆動車輪に作用させる加圧力を、過大ではない適正な値に設定することができる。この結果、駆動車輪のサイズを小さくすること又は駆動車輪の寿命を延ばすことができる。

第１走行車輪及び第２走行車輪は、第１マスト及び第２マストに対して走行方向の外側にそれぞれ配置されていてもよい。ここで「走行方向の外側に」とは、「走行方向に互いから離れた側に」との意味である。したがって、具体的には、第１走行車輪は、第１マストに対して第２マストと反対側に配置されており、第２走行車輪は、第２のマストに対しての第１マストと反対側に配置されていることになる。
第１駆動車輪ユニット及び第２駆動車輪ユニットは、第１走行車輪及び第２走行車輪に対して走行方向の外側にそれぞれ配置されていてもよい。ここで「走行方向の外側に」とは、「走行方向に互いから離れた側に」との意味である。したがって、具体的には、第１駆動車輪ユニットは、第１走行車輪に対して第２走行車輪と反対側に配置されており、第２駆動車輪ユニットは、第２走行車輪に対して第１走行車輪と反対側に配置されていることになる。

このスタッカクレーンでは、第１マスト及び第２マストから作用する荷重は、下部走行台車本体と第１走行車輪及び第２走行車輪によって支持されるので、第１駆動車輪及び第２駆動車輪が輪圧変動の影響を受けにくい。

第１駆動車輪ユニットの第２駆動車輪と、第２駆動車輪ユニットの第２駆動車輪は、レールに対して走行方向に交差する交差方向の同じ側に配置されていてもよい。
このスタッカクレーンでは、第２駆動車輪同士がレールに対して同じ側に配置されているので、スタッカクレーンが安定して直進走行できる。

本発明に係るスタッカクレーンでは、車輪の加圧力設定その他の管理が容易になる。

スタッカクレーンの斜視図。 スタッカクレーンの側面図。 スタッカクレーンの下部の正面図。 走行台車の正面図。 走行台車の平面図。 下部フレームの部分正面図。 下部フレームの部分平面図。 下部フレームの側面図。 接続フレームの正面図。 駆動車輪ユニットの側面図。 駆動車輪ユニットの正面図。 駆動車輪ユニットの平面図。 図１０のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ断面図。 図４のＸＩＶ−ＸＩＶ断面図。 図４のＸＶ−ＸＶ断面図。 吊りベルト及びプーリの模式図。 テンション付与機構の正面図。 図１７のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ断面図。 テンション付与機構の部分正面図。

（１）スタッカクレーン１の全体構成（概略説明）
スタッカクレーン１は、自動倉庫（図示せず）内を走行する物品移載装置である。以下、スタッカクレーン１の走行方向をＸ方向とし、スタッカクレーン１の幅方向をＹ方向（走行方向に交差する交差方向）とする。また、鉛直方向をＺ方向とする。

スタッカクレーン１の幅方向（Ｙ方向）の両側には、一対のラック（図示せず）が配置されている。一対のラックは、スタッカクレーン１の走行通路を挟むように、配置されている。一対のラックは、複数の物品収納棚（図示せず）を有しており、棚には物品が載置される。一方のラックの最下段には、物品を入庫するための入庫ステーション（図示せず）が配置され、他方のラックの最下段には、物品を出庫するための出庫ステーション（図示せず）が配置されている。

図１及び図２に示すように、自動倉庫内には、走行通路に沿ってＸ方向に延びる上ガイドレール５ａ及び下ガイドレール５ｂが設けられている。上ガイドレール５ａは、下方に直立して延びる板状の部材である。下ガイドレール５ｂは、図４、図１０、図１１及び図１２に示すように、断面Ｉ字形状であり、直立部５ｃと、水平部５ｄとを有している。より詳細には、下ガイドレール５ｂは上部がＴ字形状になっている。スタッカクレーン１は、上ガイドレール５ａ及び下ガイドレール５ｂに沿って移動可能に案内される。スタッカクレーン１は、複数の棚との間、入庫ステーションとの間、及び出庫ステーションとの間で、物品を搬送可能である。

スタッカクレーン１は、図１、図２及び図３に示すように、走行台車１１と、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂと、昇降台１５とを、有している。
第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂは、昇降台１５を昇降させるための部材である。第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂは、Ｘ方向に離れて配置されている。より具体的には、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂは、昇降台１５をＸ方向において挟むように配置されている。第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂは、Ｚ方向に延びている。
走行台車１１は、第１マスト１３ａ、第２マスト１３ｂ及び昇降台１５を移動させるための装置である。走行台車１１は、走行台車本体１９と、第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂと、走行駆動機構２３と、を有している。

走行台車本体１９は、走行台車１１の基本的部分を構成している。走行台車本体１９は、図５、図６、図７及び図８に示すように、第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂとから構成されている。第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂは、Ｙ方向に並んで配置され、それぞれがＸ方向に延びている。

第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂは、線対称で同様の構造を有している。第１下部フレーム２５ａは、第１下部中空フレーム２７ａ及び２枚の接続プレート２９（後述）から構成されている。第２下部フレーム２５ｂは、第２下部中空フレーム２７ｂ及び２枚の接続プレート２９（後述）から構成されている。
第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂは、走行台車本体１９にＸ方向に離れた位置で取り付けられている。

走行駆動機構２３は、走行台車本体１９が走行するための動力を発生する機構である。走行駆動機構２３は、図１、図４及び図５に示すように、第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂを有している。第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは、走行台車本体１９にＸ方向に離れて取り付けられている。より具体的には、第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは、走行台車本体１９のＸ方向両端に取り付けられている。第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは、各々が、第１駆動車輪３３と、第２駆動車輪３５と、を有している。この場合、第１駆動車輪ユニット３１ａの第１駆動車輪３３及び第２駆動車輪３５を第１の駆動車輪及び第２の駆動車輪と呼び、第２駆動車輪ユニット３１ｂの第１駆動車輪３３及び第２駆動車輪３５を第３の駆動車輪及び第４の駆動車輪と呼んでもよい。

以上の各機構の配置によって、走行台車本体１９のＸ方向にあるスペースを利用して駆動車輪を配置することができる。さらに、駆動車輪の数を増やすことで、各駆動車輪のサイズを小型化することができ、その結果、駆動車輪のメンテナンスが容易になる。

図３、図４及び図５に示すように、第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂは、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに対してＸ方向の外側にそれぞれ配置されている。ここで「Ｘ方向の外側に」とは、「Ｘ方向に互いから離れた側に」との意味である。したがって、具体的には、第１走行車輪ユニット２１ａは、第１マスト１３ａに対して第２マスト１３ｂと反対側に配置されており、第２走行車輪ユニット２１ｂは、第２マスト１３ｂに対しての第１マスト１３ａと反対側に配置されていることになる。なお、第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂは、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに対してわずかに離れて配置されているが、隣接していてもよい。
また、第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは、第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂに対してＸ方向の外側にそれぞれ配置されている。ここで「Ｘ方向の外側に」とは、「Ｘ方向に互いから離れた側に」との意味である。したがって、具体的には、第１駆動車輪ユニット３１ａは、第１走行車輪ユニット２１ａに対して第２走行車輪ユニット２１ｂと反対側に配置されており、第２駆動車輪ユニット３１ｂは、第２走行車輪ユニット２１ｂに対して第１走行車輪ユニット２１ａと反対側に配置されていることになる。なお、第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂに対してわずかに離れているが、隣接していてもよい。
以上の場合、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂから作用する荷重は、走行台車本体１９と第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂによって支持されるので、第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂが輪圧変動の影響を受けにくい。

第１マスト１３ａと第２マスト１３ｂは、図１に示すように、上部同士がＸ方向に延びる連結部材５５によって連結されている。また、図１に示すように、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂには、上ガイドレール５ａに案内されるローラ機構５７が設けられている。

スタッカクレーン１は、昇降台１５を昇降駆動するための昇降駆動機構３７（昇降装置の一例）を備えている。昇降駆動機構３７は、吊りベルト３９と、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂとを有している。昇降台１５は、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに沿ってＺ方向に移動可能である。具体的には、昇降台１５は、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂのＸ方向間に配置されており、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに沿って昇降可能になっている（後述）。さらに、昇降台１５は、Ｘ方向両側部分がそれぞれ第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂによって昇降可能に支持されている。吊りベルト３９は、昇降台１５に取り付けられている。第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、吊りベルト３９を駆動するモータであり、傾斜した状態で第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂに装着されている。具体的には、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、上端が下端に対してＸ方向外側に配置されている。

スタッカクレーン１は、第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂと、４個の支持部材４７とをさらに備えている。第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂは、スタッカクレーン１の各種動作を制御するための装置である。第１制御盤４５ａは、Ｘ方向片側に配置された２個の支持部材４７に支持されて固定されている。第２制御盤４５ｂは、Ｘ方向反対側に配置された２個の支持部材４７に支持されて固定されている。支持部材４７は、第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂに固定されている。第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂは、内部に、第１走行駆動モータ８１、第２走行駆動モータ８３、第１昇降駆動モータ４１ａ、及び第２昇降駆動モータ４１ｂ用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。

昇降台１５の上には、移載装置１７が設けられている。移載装置１７は、スタッカクレーン１とラックの棚との間で物品を移載するための装置である。移載装置１７は、物品をその上に配置することができる。さらに、移載装置１７は、物品をスタッカクレーン１からラックの棚に移載することができ、また物品をラックの棚からスタッカクレーン１の昇降台１５に移載することができる。移載装置１７は、伸縮自在なアームを有するプッシュ・プル方式を採用している。ただし、移載装置としては、スライドフォーク式その他の方式を用いてもよい。

本実施形態では、接続プレート２９が薄板形状部材であり、さらに他の機構を一対の接続プレート２９間（Ｙ方向間）に配置しているので、図５に示すように、走行台車本体１９のＹ方向寸法が小型化している。例えば、走行車輪４９、第１マスト１３ａ、第２マスト１３ｂ、昇降駆動機構３７が、一対の接続プレート２９の間に配置されている。

（２）走行台車本体の構造（詳細説明）
走行台車本体１９の構造をさらに詳細に説明する。
第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは、図８及び図１４に示すように、矩形断面の角パイプ製であり、その長手方向がＸ方向に一致している。第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは、図から明らかなように、Ｚ方向がＹ方向より長く、長方形状の断面を有している。第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは、下ガイドレール５ｂのＹ方向両側にそれぞれ配置されている。より具体的には、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは、下ガイドレール５ｂの側方に（Ｙ方向に視て重なる位置に）配置されている。その結果、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂの上面部は、下ガイドレール５ｂの水平部５ｄより高い位置に配置されている。なお、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは他の部材又は機構を介して互いに接合されている。
第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは、第１マスト１３ａと第２マスト１３ｂのＹ方向両側に配置され、接続プレート２９を介して第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに固定されている（後述）。

なお、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂのＸ方向両端の下部には、図６に示すように、切り欠き２７ｅが形成されている。切り欠き２７ｅのＹ方向外側の面には、補強プレート４３が固定されている。補強プレート４３には、切り欠き２７ｅに対応する位置に開口４３ａが形成されている。

接続プレート２９は、図７及び図８に示すように、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂの下部かつＹ方向を向く両側面にそれぞれ装着された薄板状の４枚の部材である。接続プレート２９の平面はＹ方向に向いている。図５に示すように、第１マスト１３ａに装着されたものが第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂであり、第２マスト１３ｂに装着されたものが第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄである。接続プレート２９は、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂのＹ方向内側の面に溶接で固定されている。言い換えると、第１下部フレーム２５ａは、第１下部中空フレーム２７ａと、そのＸ方向両端においてＹ方向内側に溶接で固定された２枚の接続プレート２９（第１プレート２９Ａ及び第３プレート２９Ｃ）とによって構成されている。また、第２下部フレーム２５ｂは、第２下部中空フレーム２７ｂと、そのＸ方向両端においてＹ方向内側に溶接で固定された２枚の接続プレート２９（第２プレート２９Ｂ及び第４プレート２９Ｄ）とによって構成されている。
さらに詳細に説明すれば、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９ＢのＹ方向内側面に第１マスト１３Ａが固定され、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９ＢのＹ方向外側面に第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂがそれぞれ固定されている。第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９ＤのＹ方向内側面に第２マスト１３ｂが固定され、第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９ＤのＹ方向外側面に第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂがそれぞれ固定されている。
以上に説明したように、第１マスト１３ａは、接続プレート２９（第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂ）を介してそれぞれ第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに固定されている。また、第２マスト１３ｂは、接続プレート２９（第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄ）を介してそれぞれ第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに固定されている。この場合、接続プレート２９はＹ方向の厚みが薄いので、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂと第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂはＹ方向に近接している。これにより、図５、図７及び図８に示すように、全体の構造がＹ方向にコンパクトになっている。

接続プレート２９は、図９に示すように、主に、上部２９ａと、下部２９ｂとから構成されている。上部２９ａはＺ方向に長く延びており、下部２９ｂはＸ方向に長く延びている。したがって、下部２９ｂの幅（Ｘ方向長さ）は、上部２９ａの幅より長くなっている。また、接続プレート２９は、Ｘ方向外側において斜めに延びる第１傾斜面２９ｃを有しており、Ｘ方向内側において斜めに延びる第２傾斜面２９ｄを有している。第２傾斜面２９ｄは、第１傾斜面２９ｃより低い位置に設けられている。接続プレート２９には、さらに、Ｘ方向外側部分の下面に、Ｚ方向に延び下側に開いた切り欠き２９ｅが形成されている。

上述のように、接続プレート２９には、第１傾斜面２９ｃと第２傾斜面２９ｄが形成されている。これら構造は、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂの揺れ（Ｘ方向への傾き）を支持するためのものである。この実施形態では、第１傾斜面２９ｃが比較的高い位置に形成されているので、第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂがＸ方向外側に倒れるようとする動きを支えるのに効果的である。

第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂは、接続プレート２９の下部２９ｂに固定されている。より詳細には、第１下部中空フレーム２７ａは、第１端が第１プレート２９Ａの下部２９ｂのＹ方向外側の面に固定され、第２端が第３プレート２９Ｃの下部２９ｂのＹ方向外側の面に固定されている。また、第２下部中空フレーム２７ｂは、第１端が第２プレート２９Ｂの下部２９ｂのＹ方向外側の面に固定され、第２端が第４プレート２９Ｄの下部２９ｂのＹ方向外側の面に固定されている。
さらに、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂの下端は、接続プレート２９の上部２９ａに固定されている。より詳細には、第１マスト１３ａの下端は、第１プレート２９Ａの上部２９ａのＹ方向内側の面及び第２プレート２９Ｂの上部２９ａのＹ方向内側の面に固定されている。また、第２マスト１３ｂの下端は、第３プレート２９Ｃの上部２９ａのＹ方向内側の面及び第４プレート２９Ｄの上部２９ａのＹ方向内側の面に固定されている。
以上のように、接続プレート２９を介して、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂは第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに固定されている。また、以上の構成によって、接続プレート２９は、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂを支持するリブとして機能している。したがって、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに作用する応力が低減される。その結果、スタッカクレーン１の高性能化に対応できる。

（３）走行車輪ユニット
第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂをさらに詳細に説明する。
接続プレート２９の下部２９ｂには、第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂが装着されている。第１走行車輪ユニット２１ａ及び第２走行車輪ユニット２１ｂは、図３、図５及び図１４に示すように、各々が、走行車輪４９を有している。走行車輪４９は、従動車輪として、下ガイドレール５ｂの上面（水平部５ｄの上面）に転動するようになっている。したがって、接続プレート２９に作用する応力が低減されている。

具体的には、第１走行車輪ユニット２１ａは、図１４に示すように、第１走行車輪４９ａと、第１軸部材５１ａと、第１軸受５３ａとを有している。第１走行車輪４９ａは、第１軸受５３ａを介して第１軸部材５１ａの両端に固定されている。第１軸部材５１は、図１４に示すように、Ｙ方向に延びており、両端が一対の接続プレート２９（Ｘ方向片側において、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂにそれぞれ固定された一対の接続プレート２９、つまり第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂ）に固定されている。
第２走行車輪ユニット２１ｂは、第１走行車輪ユニット２１ａと同様の構造であり、図示していないが、第２走行車輪４９ｂと、第２軸部材（図示せず）と、第２軸受（図示せず）とを有している。第２走行車輪は、第２軸受を介して第２軸部材の両端に固定されている。第２軸部材は、Ｙ方向に延びており、両端が一対の接続プレート２９（Ｘ方向反対側において、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂにそれぞれ固定された一対の接続プレート２９、つまり第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄ）に固定されている。
以上に述べたように、第１走行車輪４９ａは、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂに軸両端が回転自在に支持されている。第２走行車輪４９ｂは、第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄに軸両端が回転自在に支持されている。このように接続プレート２９が走行車輪４９を支持する機能を有しているので、部品点数が少なくなる。

（４）浮き上がり防止ローラユニット
接続プレート２９の下部２９ｂ（さらに具体的には、切り欠き２９ｅ）には、さらに、図１５に示すように、浮き上がり防止ローラユニット６１が装着されている。したがって、浮き上がり防止ローラユニット６１は、接続プレート２９に取り付け及び取り外しが容易である。これにより、浮き上がり防止ローラユニット６１の点検及び交換が容易になる。

より具体的には、図１５に示すように、浮き上がり防止ローラユニット６１は、各接続プレート２９のＹ方向内側に配置され、切り欠き２９ｅに装着されている。浮き上がり防止ローラユニット６１は、ローラ６３と、軸部材６５と、軸受６７とを有している。ローラ６３は、下ガイドレール５ｂの水平部５ｄの下方に近接して配置されている。ローラ６３は、軸受６７を介して、軸部材６５の一端に回転自在に支持されている。軸部材６５は、切り欠き２９ｅに装着され、さらに他端が接続プレート２９に固定されている。なお、軸部材６５を接続プレート２９に固定するボルト６９は、補強プレート４３の開口４３ａ及び第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレームの切り欠き２７ｅを通して操作可能である。したがって、浮き上がり防止ローラユニット６１の脱着が容易になる。

なお、浮き上がり防止ローラユニット６１は、切り欠き２９ｅに装着させる際にはＺ方向上側に移動させればよいし、切り欠き２９ｅから離脱させる際にはＺ方向下側に移動させればよい。
なお、浮き上がり防止の機構として回転可能なローラ６３を用いているので、走行中（特に加減速中）に走行台車本体１９が浮き上がったとしても、下ガイドレール５ｂと浮き上がり防止の機構との負荷を軽減できる。その結果、下ガイドレール５ｂ及び走行台車本体１９の両方への負担が少なくなる。

（５）制御盤
第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂの設置位置をさらに詳細に説明する。
支持部材４７は、４個の部材であり、各々が各接続プレート２９に固定されている。支持部材４７は、固定部４７ａと、支持部４７ｂとを有している。固定部４７ａは、接続プレート２９のＹ方向外側面に固定されている。固定部４７ａの固定位置は、接続プレート２９の上部２９ａである。支持部４７ｂは、固定部４７ａからＸ方向外側に延びている。このようにして、図３に示すように、Ｘ方向片側端においてＹ方向に隣接する２個の支持部４７ｂの上に第１制御盤４５ａが配置されており、Ｘ方向反対側端においてＹ方向に隣接する２個の支持部４７ｂの上に第２制御盤４５ｂが配置されている。

以上に述べたように、第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂが支持部材４７を介して固定されているのが接続プレート２９なので、省スペース化が実現されている。特に、図３及び図４に示すように、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂの上端に対して、支持部材４７の支持部４７ｂが近接して配置されている。したがって、第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂの設置位置を低くできる。特に、後述のように、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂが傾斜しており高さが低くなっているので、第１制御盤４５ａ及び第２制御盤４５ｂの設置位置を低くできる。

（６）走行駆動機構
走行駆動機構２３についてさらに説明する。

第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂには、第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂが装着されている。第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは、各々が、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂのＸ方向両端部に支持され、第１駆動車輪３３及び第２駆動車輪３５を有している。このように第１駆動車輪３３と第２駆動車輪３５の各組が走行台車本体１９のＸ方向両側端に各々配置されており、つまりスタッカクレーン１は合計４個の駆動車輪を有している。第１駆動車輪３３及び第２駆動車輪３５は、図４、図１１及び図１２に示すように、下ガイドレール５ｂの側面（直立部５ｃの側面）に当接可能である。

第１駆動車輪ユニット３１ａ及び第２駆動車輪ユニット３１ｂは、図１１及び図１２に示すように、各々が、第１車輪支持部７１と、第２車輪支持部７３と、を有している。このように第１車輪支持部７１と第２車輪支持部７３の各組が走行台車本体１９のＸ方向両側端に配置されており、つまりスタッカクレーン１は合計４個の車輪支持部を有している。第１車輪支持部７１は、走行台車本体１９の第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに水平回動自在に固定されている（詳細は後述）。第１駆動車輪３３は、第１車輪支持部７１に支持され、下ガイドレール５ｂの一側面に当接する。ロック機構７５は、図１０、図１２及び図１３に示すように、第１車輪支持部７１を走行台車本体１９の第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに回動不能に固定する（詳細は後述）。
第２車輪支持部７３は、走行台車本体１９の第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに水平回動自在に固定されている（詳細は後述）。第２駆動車輪３５は、第２車輪支持部７３に支持され下ガイドレール５ｂの他の側面に当接する。加圧機構７７（加圧機構の一例）は、第１車輪支持部７１と第２車輪支持部７３とを互いに間隔を狭める方向に付勢するとともに、取り外すことで付勢を解除可能である。また、上記の機構ではガイドローラが不要になる。

このスタッカクレーンでは、第１駆動車輪３３と第２駆動車輪３５が、加圧機構７７からの付勢によって、下ガイドレール５ｂの側面を挟み付けている。この状態で走行台車本体１９が走行するので、輪圧のバラ付きが生じにくい。

また、輪圧変動の影響が少ないので、駆動車輪に作用させる加圧力を、過大ではない適正な値に設定することができる。この結果、駆動車輪のサイズを小さくすること又は駆動車輪の寿命を延ばすことができる。従来であれば輪圧変動によって左右のバランスが悪くなると、より大きな荷重に対応するため駆動車輪のサイズを大きくしなければならなかった。

また、第１車輪支持部７１は、ロック機構７５によって、走行台車本体１９に回動不能に固定されている。しかし、加圧機構７７を取り外して、さらに、ロック機構７５を解除すれば、第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３は、両方が互いに離れる方向に回動できる。これにより、第１駆動車輪３３と第２駆動車輪３５が下ガイドレール５ｂから離れて、両駆動車輪のメンテナンス（交換、調整又は修理）が容易になる。

走行駆動機構２３は、第１走行駆動モータ８１と、第２走行駆動モータ８３とを有している。第１走行駆動モータ８１は、第１車輪支持部７１に固定されることで第１駆動車輪３３とともに走行台車本体１９に対して水平回動可能である。第１走行駆動モータ８１は、第１駆動車輪３３を駆動可能である。第２走行駆動モータ８３は、第２車輪支持部７３に固定されることで第２駆動車輪３５とともに走行台車本体１９に対して水平回動可能である。第２走行駆動モータ８３は、第２駆動車輪３５を駆動可能である。このように第１走行駆動モータ８１と第２走行駆動モータ８３の各組が、走行台車本体１９のＸ方向両側端に配置されており、つまりスタッカクレーン１は合計４個の走行駆動モータを有している。この場合、第１走行駆動モータ８１及び第２走行駆動モータ８３がそれぞれ第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３とともに水平回動できるので、メンテナンス時にモータのトルク伝達機構も下部ガイドレールから離れて、そのためメンテナンスの邪魔になることがない。

第１駆動車輪ユニット３１ａの第２駆動車輪３５と、第２駆動車輪ユニット３１ｂの第２駆動車輪３５は、下ガイドレール５ｂに対してＹ方向の同じ側に配置されている。したがって、スタッカクレーン１が安定して直進走行できる。

第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３が回動自在になっている構造を詳細に説明する。
図１０〜図１２に示すように、第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３は、各々が、支持部材８７と、回動支持部８９とを有している。支持部材８７は、Ｘ方向に延びる複数のプレートからなる部材であり、Ｘ方向内側端が回動支持部８９によって、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに対して水平方向に回動自在になっている。すなわち、第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３の回動中心は、回動支持部８９である。支持部材８７には、図１１及び図１２に示すように、第１駆動車輪３３及び第１走行駆動モータ８１又は第２駆動車輪３５及び第２走行駆動モータ８３が固定されている。回動支持部８９は、Ｚ方向に延びるピン９１を有している。ピン９１は、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂのＸ方向外側端部に設けられた突出プレート２７ｃに取り付けられて、さらに、支持部材８７を水平方向に回動自在に支持している。
以上に述べたように、第１駆動車輪３３及び第２駆動車輪３５の位置と回動支持部８９の位置とは異なる（図１２で示すようにＸ方向に離れている）ので、第１車輪支持部７１又は第２車輪支持部７３が回動するときには、第１駆動車輪３３又は第２駆動車輪３５は平面視で円弧の軌道を描いて移動する。なお、図１２に示すように、第１駆動車輪３３が下ガイドレール５ｂに接する位置と第２駆動車輪３５が下ガイドレール５ｂに接する位置はＸ方向で一致している。

ロック機構７５の構造及び機能を詳細に説明する。
ロック機構７５は、第１車輪支持部７１、第１駆動車輪３３及び第１走行駆動モータ８１の水平方向の回動を制限するための機構である。ロック機構７５は、図１３に示すように、プレート９３と、カラー９４と、ボルト９５と、ナット９６とから構成されている。プレート９３は、第１走行駆動モータ８１の下部から延びている一対の部材である。プレート９３は、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂのＸ方向外側端部に設けられた一対の突出部２７ｄの上下方向装置側に配置されている。カラー９４は、プレート９３及び突出部２７ｄに形成された孔に貫通して配置されている。ボルト９５は、本体部分がカラー９４内を貫通しており、先端にナット９６が螺合している。このようにして、ボルト９５とナット９６によってカラー９４は、プレート９３及び突出部２７ｄから脱落不能になっている。その結果、カラー９４によって、プレート９３、すなわち第１車輪支持部７１、第１駆動車輪３３及び第１走行駆動モータ８１は、水平方向に回動不能になっている。
なお、ボルト９５及びナット９６を操作して、カラー９４を外せば、プレート９３、すなわち第１車輪支持部７１、第１駆動車輪３３及び第１走行駆動モータ８１は、水平方向に回動可能になる。

加圧機構７７の構造及び機能を詳細に説明する。
加圧機構７７は、シャフト１０１と、弾性部材１０７とを有している。シャフト１０１は、図１０、図１１及び図１２に示すように、一対の支持部材８７のＸ方向外側に配置され、Ｙ方向に延びている。シャフト１０１は、両端が、各支持部材８７のＸ方向外側に設けられた突出部８７ａを貫通している。シャフト１０１の第１端１０１ａは、第２車輪支持部７３の支持部材８７の突出部８７ａにナット及びプレート１０３によって固定されている。シャフト１０１の第２端１０１ｂは、弾性部材１０７によってＹ方向に弾性的に支持されている。具体的には、弾性部材１０７は、第１車輪支持部７１の支持部材８７の突出部８７ａの第２車輪支持部７３と反対側に配置され、シャフト１０１の第２端１０１ｂに固定されたナット及びプレート１０５によって支持されている。弾性部材１０７は、突出部８７ａとナット及びプレート１０５の間でＹ方向に圧縮されており、したがって第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３に対してＹ方向に接近するような付勢力を与えている。その結果、第１駆動車輪３３と第２駆動車輪３５が下ガイドレール５ｂの側面（直立部５ｃの両面）を挟み付けるように当接している。なお、弾性部材１０７は、バネであり、例えば、圧縮コイルスプリングである。

なお、加圧機構７７は、ナット及びプレート１０３及びナット及びプレート１０５をシャフト１０１から外し、さらにシャフト１０１を突出部８７ａから抜くことで、第１車輪支持部７１及び第２車輪支持部７３から取り外すことができる。
なお、加圧機構の種類は前記実施形態に限定されない。特に、車輪支持部に取り外し可能に連結する構造はシャフト、ナット及びプレートの組み合わせに限定されない。また、弾性部材の有無、種類、配置位置は前記実施形態に限定されない。

（７）昇降駆動機構
昇降駆動機構３７は、図１６に模式的に示すように、昇降台１５と、一対の吊りベルト３９と、一対の上部プーリ１１７と、一対の駆動プーリ１１９と、一対のアイドラプーリ１２１と、下部プーリ１２３と、第１昇降駆動モータ４１ａ又は第２昇降駆動モータ４１ｂを有している。
駆動プーリ１１９、アイドラプーリ１２１及び下部プーリ１２３は、一対の接続プレート２９によって回転自在に支持されている。これらプーリの回転軸の伸びる方向はＹ方向である。さらに具体的には、駆動プーリ１１９は及びアイドラプーリ１２１は軸両端が一対の接続プレート２９に直接支持されており、下部プーリ１２３は軸両端がテンション付与機構１２５（後述）の支持部材１２７（後述）を介して一対の接続プレート２９に支持されている。つまり、駆動プーリ１１９、アイドラプーリ１２１及び下部プーリ１２３は、一対の接続プレート２９のＹ方向間に配置されている。
昇降駆動機構３７の各部材は、図から明らかなように、Ｘ方向両端に対称的に設けられているので、以下、Ｘ方向片側の構成のみを説明する。

吊りベルト３９は、無端ベルトであり、昇降台１５の上部に固定された第１端３９ａと、昇降台１５の下部に固定された第２端３９ｂとを有する。上部プーリ１１７は、第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂの上端に配置されている。駆動プーリ１１９は、第１昇降駆動モータ４１ａ又は第２昇降駆動モータ４１ｂからの駆動力によって、吊りベルト３９を正逆自在に移動させる機能を有している。アイドラプーリ１２１は、駆動プーリ１１９の近傍に配置されており、より具体的には、Ｘ方向内側かつ上方に配置されている。下部プーリ１２３は、第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂの下部に配置されている。下部プーリ１２３は、駆動プーリ１１９に対してＸ方向内側に配置されている。吊りベルト３９は、第１端３９ａから、上部プーリ１１７、アイドラプーリ１２１、駆動プーリ１１９、下部プーリ１２３に順番に掛け回され、最後に第２端３９ｂに至る。

第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、図５に示すように、接続プレート２９の下部２９ｂのＸ方向外側部分に固定されている。第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂが固定されているのが第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂではなく接続プレート２９なので、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに作用する応力が低減されている。また、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂの姿勢は傾斜した状態なので、直立した状態に比べてＺ方向の省スペース化が達成されている。なお、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂが傾斜しているとは、下部に対して上部がＸ方向外側にずれて位置するように本体が配置された状態である。したがって、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、Ｙ方向の寸法を大きくしていない。
より具体的には、第１昇降駆動モータ４１ａは第２プレート２９ＢのＹ方向外側面に固定されており、第２昇降駆動モータ４１ｂは第４プレート２９ＤのＹ方向外側面に固定されている。つまり、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、一対の接続プレート２９のＹ方向外側に配置され、つまり走行台車本体１９のＹ方向中心からＹ方向片側（図５の上側）にずれた位置に配置されているので、一対の接続プレート２９の間のスペースを有効に活用できる。特に第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、Ｙ方向の同じ側に配置されているので、両者へのアクセスが簡単になる。

昇降駆動機構３７は、テンション付与機構１２５を有している。テンション付与機構１２５は、下部プーリ１２３を下方に付勢することで、吊りベルト３９にテンションを付与する機構である。テンション付与機構１２５は、一対の接続プレート２９の間（第１プレート２９Ａと第２プレート２９Ｂとの間、及び第３プレート２９Ｃと第４プレート２９Ｄとの間）に配置されている。

テンション付与機構１２５は、図１７、図１８及び図１９に示すように、支持部材１２７と、支持部材固定機構１２９とを有している。支持部材１２７は、第１プレート２９Ａと第２プレート２９Ｂとの間に（Ｙ方向間に）配置されている。支持部材１２７は、下部プーリ１２３の回転軸の両端を回転自在に支持する一対のプレート部材である。支持部材１２７は、Ｘ方向に長く延びており、第１端部１２７ａに下部プーリ１２３が回転自在に支持されている。

支持部材１２７は、接続プレート２９に対して、支点Ｓを中心に揺動自在に支持された中間部を有している。具体的には、支点Ｓは、支持部材１２７のＸ方向中間付近にＹ方向に延びて固定されたピン１３９の両端が接続プレート２９に回転自在に支持することで実現されている。このように、支持部材１２７は、下部プーリ１２３の回転中心からＸ方向に離れた支点Ｓを中心に揺動自在である。具体的には、支持部材１２７は、支点Ｓの両側に配置された部分である第１端部１２７ａと第２端部１２７ｂとを有している。第１端部１２７ａは下部プーリ１２３を回転自在に支持しており、第２端部１２７ｂは支持部材固定機構１２９によって位置決めされる。
なお、支持部材１２７の第１端部１２７ａとは支点ＳよりＸ方向片側に延びた部分であり、その一点が下部プーリ１２３を支持する支持部である。また、第２端部１２７ｂとは支点ＳよりＸ方向反対側に延びた部分であり、その一点が支持部材固定機構１２９によって支持・固定される被支持部である。

支持部材固定機構１２９は、支持部材１２７の姿勢を固定することで、吊りベルト３９へのテンションを決定する機構である。具体的には、支持部材固定機構１２９は、支持部材１２７の第２端部１２７ｂの上下方向の位置を変更することで支持部材１２７を揺動させて、それにより支持部材１２７の第１端部１２７ａすなわち下部プーリ１２３の位置を変更する。そして、支持部材固定機構１２９は、支持部材１２７の第２端部１２７ｂの上下方向の位置を固定することで、支持部材１２７の姿勢を固定する。

支持部材固定機構１２９の取付け先は、第１プレート２９Ａ及び第３プレート２９Ｃである。つまり、昇降駆動モータが装着される接続プレートは、支持部材固定機構が設けられる接続プレートとは異なる。特に支持部材固定機構１２９は、Ｙ方向の同じ側に配置されているので、両者へのアクセスが簡単になる。
支持部材固定機構１２９は、ネジ部材１３１と、ピン１３３と、連結部材１３５と、２つのナット１３７とを有している。ネジ部材１３１は、Ｚ方向に延びており、支持部材１２７の第２端部１２７ｂ近傍において例えば第１プレート２９Ａに固定されている。ピン１３３は、支持部材１２７の第２端部１２７ｂからＹ方向に具体的にはネジ部材１３１に向かって延びている。連結部材１３５は、ピン１３３を回転自在に支持する部分と、ネジ部材１３１が貫通する孔が形成された板状部分とを有している。２つのナット１３７は、ネジ部材１３１に螺合しており、連結部材１３５の板状部分のＺ方向両側に配置されている。
以上の構造により、例えば２個のナット１３７をＺ方向上側に移動させていくと、図１９に示すように、連結部材１３５及びピン１３３を介して支持部材１２７の第２端部１２７ｂが上方に移動し、それに伴い支持部材２７がピン１３９による支点Ｓを中心に揺動し、その結果、支持部材１２７の第１端部１２７ａがＺ方向下側に移動する。これに伴い、下部プーリ１２３もＺ方向下側に移動して、下部プーリ１２３のＺ方向位置が駆動プーリ１１９のＺ方向位置より下側になる。

なお、２つのナット１３７の操作は、側壁としての第１プレート２９Ａに形成された開口部２９ｆ（図６及び図９参照）から行うことができる。このように、テンション付与機構１２５は、一対の接続プレート２９（例えば、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂ）の間（Ｙ方向間）に配置されることで全体をコンパクトにすると共に、調整の操作を一対の接続プレート２９の外側（Ｙ方向外側）から行うことができて操作性がよい。

このように、テンション付与機構１２５では、吊りベルト３９にテンションを付与することを目的として、支持部材１２７を揺動させて下部プーリ１２３の位置を変更する。そして、下部プーリ１２３を支持する支持部材１２７の揺動の支点Ｓは下部プーリ１２３の回転中心Ｒから水平方向に離れた位置にある。以上の構造により、テンション付与機構１２５はＺ方向にコンパクトな構造になっている。例えば、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂでは、調整代分のスペースのみが確保されていればよい。つまり、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂ内のデッドスペースが大きくなることがない。また、下部プーリ１２３の上下方向にテンション調整機構は配置されていないので、昇降台１５の最下降位置を十分に低くできる。

支持部材１２７の支点Ｓは、図４、図７、図１７及び図１９に示すように、第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂに対して平面視で重なる位置に配置されている。また、下部プーリ１２３の少なくとも一部は、第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂに対して平面視で重なる位置から昇降台１５側に外れた位置に配置されている。より具体的には、図１７に示す状態では下部プーリ１２３は全体が第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂから完全に外れており、図１９に示す状態では下部プーリ１２３は第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂから一部が重なっているが、ほとんど外れている。言い換えると、下部プーリ１２３が最もマスト側に配置された場合でも下部プーリ１２３がマストに対して平面視で大幅に又は完全に入り込む位置には移動しない。以上の位置関係により、支持部材１２７の支点Ｓを第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂと同じ位置に配置しつつも、下部プーリ１２３を第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂから昇降台１５側に外れた位置にすることで、第１マスト１３ａ又は第２マスト１３ｂ内のデッドスペースを小さくできる。

また、支持部材１２７を揺動させる構造を採用しているので、てこの原理を利用すれば、発生荷重が小さくてもテンションを付与するための荷重を大きくできる。
なお、アイドラプーリの数及び位置は前記実施形態に限定されない。例えば、アイドラプーリは、駆動プーリに対して上記実施形態のアイドラプーリと反対側に設けられていてもよいし、駆動プーリの両側に設けられていてもよい。

（８）接続プレートの作用効果
接続プレート２９に様々な機構を取り付けているので、省スペース化が実現されている。特に接続プレート２９は薄板状部材であって主面がＹ方向に向いている（つまり、Ｙ方向に厚みを有していない）ので、省スペースに効果的である。また、接続プレート２９は薄板状の部材であるので、必要に応じて好ましい形状を実現できる。

また、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂが挿入される部分は一対の接続プレート２９間であるが、接続プレート２９のＹ方向内側面は機械加工によって精度が高くなっているので、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂの姿勢がより正確になる。

特に、接続プレート２９に様々な機構を設けることで、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂにそれら機構を設ける必要がなくなっている。その結果、以下の組み付け工程が可能になる。
・第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂを用意する。
・第１下部フレーム２５ａ及び第２下部フレーム２５ｂの接続プレート２９に様々な機構を組み付けてユニットを作成する。
・上記ユニットとマストを現場に搬送して、現場で両者を組み付ける。つまり、現場ではマストを組み付ける作業だけでよくなるので、作業効率がよくなる。

（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

本発明は、マストと下部台車と有するスタッカクレーンに広く適用できる。

１ スタッカクレーン
５ａ 上ガイドレール
５ｂ 下ガイドレール
５ｃ 直立部
５ｄ 水平部
１１ 走行台車
１３ａ 第１マスト
１３ｂ 第２マスト
１５ 昇降台
１７ 移載装置
１９ 走行台車本体
２１ａ 第１走行車輪ユニット
２１ｂ 第２走行車輪ユニット
２３ 走行駆動機構
２５ａ 第１下部フレーム
２５ｂ 第２下部フレーム
２７ａ 第１下部中空フレーム
２７ｂ 第２下部中空フレーム
２７ｃ 突出プレート
２７ｄ 突出部
２７ｅ 切り欠き
２９ 接続プレート
２９Ａ 第１プレート
２９Ｂ 第２プレート
２９Ｃ 第３プレート
２９Ｄ 第４プレート
２９ａ 上部
２９ｂ 下部
２９ｃ 第１傾斜面
２９ｄ 第２傾斜面
２９ｅ 切り欠き
２９ｆ 開口部
３１ａ 第１駆動車輪ユニット
３１ｂ 第２駆動車輪ユニット
３３ 第１駆動車輪
３５ 第２駆動車輪
３７ 昇降駆動機構
３９ 吊りベルト
３９ａ 第１端
３９ｂ 第２端
４１ａ 第１昇降駆動モータ
４１ｂ 第２昇降駆動モータ
４３ 補強プレート
４３ａ 開口
４５ａ 第１制御盤
４５ｂ 第２制御盤
４７ 支持部材
４７ａ 固定部
４７ｂ 支持部
４９ａ 第１走行車輪
４９ｂ 第２走行車輪
５１ａ 第１軸部材
５３ａ 第１軸受
５５ 連結部材
５７ ローラ機構
６１ 浮き上がり防止ローラユニット
６３ ローラ
６５ 軸部材
６７ 軸受
６９ ボルト
７１ 第１車輪支持部
７３ 第２車輪支持部
７５ ロック機構
７７ 加圧機構
８１ 第１走行駆動モータ
８３ 第２走行駆動モータ
８７ 支持部材
８７ａ 突出部
８９ 回動支持部
９１ ピン
９３ プレート
９３ａ 孔
９４ カラー
９５ ボルト
１０１ シャフト
１０１ａ 第１端
１０１ｂ 第２端
１０３ ナット及びプレート
１０５ ナット及びプレート
１０７ 弾性部材
１１７ 上部プーリ
１１９ 駆動プーリ
１２１ アイドラプーリ
１２３ 下部プーリ
１２５ テンション付与機構
１２７ 支持部材
１２７ａ 第１端部
１２７ｂ 第２端部
１２９ 支持部材固定機構
１３１ ネジ部材
１３３ ピン
１３５ 連結部材
１３７ ナット
１３９ ピン

このスタッカクレーンでは、第１駆動車輪と第２駆動車輪がレールの側面を挟み付けている。この状態で走行台車本体が走行するので、輪圧のバラ付きが生じにくい。
また、輪圧変動の影響が少ないので、第２駆動車輪に作用させる加圧力を、過大ではない適正な値に設定することができる。この結果、駆動車輪のサイズを小さくすること又は駆動車輪の寿命を延ばすことができる。

スタッカクレーンの斜視図。 スタッカクレーンの側面図。 スタッカクレーンの下部の正面図。 走行台車の正面図。 走行台車の平面図。 下部フレームの部分正面図。 下部フレームの部分平面図。 下部フレームの側面図。 接続プレートの正面図。 駆動車輪ユニットの側面図。 駆動車輪ユニットの正面図。 駆動車輪ユニットの平面図。 図１０のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ断面図。 図４のＸＩＶ−ＸＩＶ断面図。 図４のＸＶ−ＸＶ断面図。 吊りベルト及びプーリの模式図。 テンション付与機構の正面図。 図１７のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ断面図。 テンション付与機構の部分正面図。

接続プレート２９は、図７及び図８に示すように、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂの下部かつＹ方向を向く両側面にそれぞれ装着された薄板状の４枚の部材である。接続プレート２９の平面はＹ方向に向いている。図５に示すように、第１マスト１３ａに装着されたものが第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂであり、第２マスト１３ｂに装着されたものが第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄである。接続プレート２９は、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂのＹ方向内側の面に溶接で固定されている。言い換えると、第１下部フレーム２５ａは、第１下部中空フレーム２７ａと、そのＸ方向両端においてＹ方向内側に溶接で固定された２枚の接続プレート２９（第１プレート２９Ａ及び第３プレート２９Ｃ）とによって構成されている。また、第２下部フレーム２５ｂは、第２下部中空フレーム２７ｂと、そのＸ方向両端においてＹ方向内側に溶接で固定された２枚の接続プレート２９（第２プレート２９Ｂ及び第４プレート２９Ｄ）とによって構成されている。
さらに詳細に説明すれば、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９ＢのＹ方向内側面に第１マスト１３ａが固定され、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９ＢのＹ方向外側面に第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂがそれぞれ固定されている。第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９ＤのＹ方向内側面に第２マスト１３ｂが固定され、第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９ＤのＹ方向外側面に第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂがそれぞれ固定されている。
以上に説明したように、第１マスト１３ａは、接続プレート２９（第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂ）を介してそれぞれ第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに固定されている。また、第２マスト１３ｂは、接続プレート２９（第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄ）を介してそれぞれ第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂに固定されている。この場合、接続プレート２９はＹ方向の厚みが薄いので、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂと第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂはＹ方向に近接している。これにより、図５、図７及び図８に示すように、全体の構造がＹ方向にコンパクトになっている。

具体的には、第１走行車輪ユニット２１ａは、図１４に示すように、第１走行車輪４９ａと、第１軸部材５１ａと、第１軸受５３ａとを有している。第１走行車輪４９ａは、第１軸受５３ａを介して第１軸部材５１ａの両端に固定されている。第１軸部材５１ａは、図１４に示すように、Ｙ方向に延びており、両端が一対の接続プレート２９（Ｘ方向片側において、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂにそれぞれ固定された一対の接続プレート２９、つまり第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂ）に固定されている。
第２走行車輪ユニット２１ｂは、第１走行車輪ユニット２１ａと同様の構造であり、図示していないが、第２走行車輪４９ｂと、第２軸部材（図示せず）と、第２軸受（図示せず）とを有している。第２走行車輪４９ｂは、第２軸受を介して第２軸部材の両端に固定されている。第２軸部材は、Ｙ方向に延びており、両端が一対の接続プレート２９（Ｘ方向反対側において、第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂにそれぞれ固定された一対の接続プレート２９、つまり第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄ）に固定されている。
以上に述べたように、第１走行車輪４９ａは、第１プレート２９Ａ及び第２プレート２９Ｂに軸両端が回転自在に支持されている。第２走行車輪４９ｂは、第３プレート２９Ｃ及び第４プレート２９Ｄに軸両端が回転自在に支持されている。このように接続プレート２９が走行車輪４９を支持する機能を有しているので、部品点数が少なくなる。

より具体的には、図１５に示すように、浮き上がり防止ローラユニット６１は、各接続プレート２９のＹ方向内側に配置され、切り欠き２９ｅに装着されている。浮き上がり防止ローラユニット６１は、ローラ６３と、軸部材６５と、軸受６７とを有している。ローラ６３は、下ガイドレール５ｂの水平部５ｄの下方に近接して配置されている。ローラ６３は、軸受６７を介して、軸部材６５の一端に回転自在に支持されている。軸部材６５は、切り欠き２９ｅに装着され、さらに他端が接続プレート２９に固定されている。なお、軸部材６５を接続プレート２９に固定するボルト６９は、補強プレート４３の開口４３ａ及び第１下部中空フレーム２７ａ及び第２下部中空フレーム２７ｂの切り欠き２７ｅを通して操作可能である。したがって、浮き上がり防止ローラユニット６１の脱着が容易になる。

このスタッカクレーン１では、第１駆動車輪３３と第２駆動車輪３５が、加圧機構７７からの付勢によって、下ガイドレール５ｂの側面を挟み付けている。この状態で走行台車本体１９が走行するので、輪圧のバラ付きが生じにくい。

第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、図４に示すように、接続プレート２９の下部２９ｂのＸ方向外側部分に固定されている。第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂが固定されているのが第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂではなく接続プレート２９なので、第１マスト１３ａ及び第２マスト１３ｂに作用する応力が低減されている。また、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂの姿勢は傾斜した状態なので、直立した状態に比べてＺ方向の省スペース化が達成されている。なお、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂが傾斜しているとは、下部に対して上部がＸ方向外側にずれて位置するように本体が配置された状態である。したがって、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、Ｙ方向の寸法を大きくしていない。
より具体的には、第１昇降駆動モータ４１ａは第２プレート２９ＢのＹ方向外側面に固定されており、第２昇降駆動モータ４１ｂは第４プレート２９ＤのＹ方向外側面に固定されている。つまり、第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、一対の接続プレート２９のＹ方向外側に配置され、つまり走行台車本体１９のＹ方向中心からＹ方向片側（図５の上側）にずれた位置に配置されているので、一対の接続プレート２９の間のスペースを有効に活用できる。特に第１昇降駆動モータ４１ａ及び第２昇降駆動モータ４１ｂは、Ｙ方向の同じ側に配置されているので、両者へのアクセスが簡単になる。

支持部材固定機構１２９の取付け先は、第１プレート２９Ａ及び第３プレート２９Ｃである。つまり、昇降駆動モータが装着される接続プレートは、支持部材固定機構が設けられる接続プレートとは異なる。特に支持部材固定機構１２９は、Ｙ方向の同じ側に配置されているので、両者へのアクセスが簡単になる。
支持部材固定機構１２９は、ネジ部材１３１と、ピン１３３と、連結部材１３５と、２つのナット１３７とを有している。ネジ部材１３１は、Ｚ方向に延びており、支持部材１２７の第２端部１２７ｂ近傍において例えば第１プレート２９Ａに固定されている。ピン１３３は、支持部材１２７の第２端部１２７ｂからＹ方向に具体的にはネジ部材１３１に向かって延びている。連結部材１３５は、ピン１３３を回転自在に支持する部分と、ネジ部材１３１が貫通する孔が形成された板状部分とを有している。２つのナット１３７は、ネジ部材１３１に螺合しており、連結部材１３５の板状部分のＺ方向両側に配置されている。
以上の構造により、例えば２個のナット１３７をＺ方向上側に移動させていくと、図１９に示すように、連結部材１３５及びピン１３３を介して支持部材１２７の第２端部１２７ｂが上方に移動し、それに伴い支持部材１２７がピン１３９による支点Ｓを中心に揺動し、その結果、支持部材１２７の第１端部１２７ａがＺ方向下側に移動する。これに伴い、下部プーリ１２３もＺ方向下側に移動して、下部プーリ１２３のＺ方向位置が駆動プーリ１１９のＺ方向位置より下側になる。

Claims (4)

1. レールに沿って走行するスタッカクレーンであって、
   下部走行台車本体と、
   前記下部走行台車本体に走行方向に離れて取り付けられ、上下方向に延びる第１マスト及び第２マストと、
   前記下部走行台車本体に前記走行方向に離れて取り付けられ、前記レールの上面を転動する第１走行車輪及び第２走行車輪と、
   前記下部走行台車本体に前記走行方向に離れて取り付けられた第１駆動車輪ユニット及び第２駆動車輪ユニットとを備え、
   前記第１駆動車輪ユニット及び前記第２駆動車輪ユニットは、各々が、
   前記レールの第１の側面に当接する第１駆動車輪と、
   前記下部走行台車本体に揺動自在に取り付けられかつ前記第１駆動車輪に近付く方向に付勢されることで、前記レールの第２の側面に当接する第２駆動車輪と、を有している、
   スタッカクレーン。
2. 前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪は、前記第１マスト及び前記第２マストに対して前記走行方向の外側にそれぞれ配置され、
   前記第１駆動車輪ユニット及び前記第２駆動車輪ユニットは、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪に対して前記走行方向の外側にそれぞれ配置されている、請求項１に記載のスタッカクレーン。
3. 前記第１駆動車輪ユニットの第２駆動車輪と、前記第２駆動車輪ユニットの第２駆動車輪は、前記レールに対して前記走行方向に交差する交差方向の同じ側に配置されている、請求項１に記載のスタッカクレーン。
4. 前記第１駆動車輪ユニットの第２駆動車輪と、前記第２駆動車輪ユニットの第２駆動車輪は、前記レールに対して前記走行方向に交差する交差方向の同じ側に配置されている、請求項２に記載のスタッカクレーン。

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