JPH0911169A - 産業用ロボットのチャック保護装置 - Google Patents
産業用ロボットのチャック保護装置Info
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- JPH0911169A JPH0911169A JP16194695A JP16194695A JPH0911169A JP H0911169 A JPH0911169 A JP H0911169A JP 16194695 A JP16194695 A JP 16194695A JP 16194695 A JP16194695 A JP 16194695A JP H0911169 A JPH0911169 A JP H0911169A
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- JP
- Japan
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- chuck
- self
- connecting plate
- industrial robot
- work
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
- B25J19/065—Mechanical fuse
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットのフィンガー部において、ワ
ーク保持アタッチメントに加わる衝撃力によってチャッ
ク装置が破壊されることを防止する。 【構成】 ワーク保持アタッチメント３をチャック保護
連結板６を介してチャック装置１の爪２に連結する。チ
ャック保護連結板６は、中間片６ａと、この両端から相
反方向に突出する第１及び第２アーム片６ｂ，６ｃとか
らなり、上記中間片６ａ、第１及び第２アーム片６ｂ，
６ｃにはそれぞれ貫通孔８〜１０を形成して横断面積を
小さくし、矢印Ｚ、Ｘ及びＹ方向の力に対してそれぞれ
脆弱な自己破壊部６ｄ〜６ｆを形成する。
ーク保持アタッチメントに加わる衝撃力によってチャッ
ク装置が破壊されることを防止する。 【構成】 ワーク保持アタッチメント３をチャック保護
連結板６を介してチャック装置１の爪２に連結する。チ
ャック保護連結板６は、中間片６ａと、この両端から相
反方向に突出する第１及び第２アーム片６ｂ，６ｃとか
らなり、上記中間片６ａ、第１及び第２アーム片６ｂ，
６ｃにはそれぞれ貫通孔８〜１０を形成して横断面積を
小さくし、矢印Ｚ、Ｘ及びＹ方向の力に対してそれぞれ
脆弱な自己破壊部６ｄ〜６ｆを形成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのフィ
ンガー部に係り、特にそのチャック保護装置に関するも
のである。
ンガー部に係り、特にそのチャック保護装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、産業用ロボットにあっては、図
３に示すように、チャック装置１の爪２にワーク保持ア
タッチメント３を連結し、このワーク保持アタッチメン
ト３によりワーク４を掴み、治具５に対して所定の状態
に組み合わせるようになされていた。
３に示すように、チャック装置１の爪２にワーク保持ア
タッチメント３を連結し、このワーク保持アタッチメン
ト３によりワーク４を掴み、治具５に対して所定の状態
に組み合わせるようになされていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、産業用ロボッ
トでは、制御系のトラブルによるロボットの暴走やワー
クの状態異常等が往々にして発生し、これらの発生を完
全になくすることは極めて困難な状況にある。そして、
このようなワークの状態異常等が発生した際、例えばワ
ーク４を治具５の穴に嵌め込むときにワーク４が穴にう
まく嵌合せずに治具５に突き当たってワーク保持アタッ
チメント３に矢印Ｚ方向の衝撃が加わったり、チャック
装置１を矢印ＸあるいはＹ方向に移動して治具５との位
置合わせを行うときにワーク４が治具５に突っ掛かって
ワーク保持アタッチメント３に矢印ＸあるいはＹ方向の
衝撃が加わったりすることになる。
トでは、制御系のトラブルによるロボットの暴走やワー
クの状態異常等が往々にして発生し、これらの発生を完
全になくすることは極めて困難な状況にある。そして、
このようなワークの状態異常等が発生した際、例えばワ
ーク４を治具５の穴に嵌め込むときにワーク４が穴にう
まく嵌合せずに治具５に突き当たってワーク保持アタッ
チメント３に矢印Ｚ方向の衝撃が加わったり、チャック
装置１を矢印ＸあるいはＹ方向に移動して治具５との位
置合わせを行うときにワーク４が治具５に突っ掛かって
ワーク保持アタッチメント３に矢印ＸあるいはＹ方向の
衝撃が加わったりすることになる。
【０００４】ところで、上記従来の産業用ロボットの構
造では、ワーク保持アタッチメントに加わる衝撃力がそ
のまま爪を含むチャック装置１に加わり、その結果、チ
ャック装置１の破損等に繋がり、メンテナンス費用が嵩
む等の問題を有することになっていた。
造では、ワーク保持アタッチメントに加わる衝撃力がそ
のまま爪を含むチャック装置１に加わり、その結果、チ
ャック装置１の破損等に繋がり、メンテナンス費用が嵩
む等の問題を有することになっていた。
【０００５】しかるに本発明は、チャック装置をワーク
保持アタッチメントに加わる衝撃力から確実に保護する
チャック保護装置を安価に提供する。
保持アタッチメントに加わる衝撃力から確実に保護する
チャック保護装置を安価に提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、チャックの爪
にワーク保持アタッチメントを連結し、このワーク保持
アタッチメントによりワークを掴んで作業を行う産業用
ロボットにおいて、上記ワーク保持アタッチメントをチ
ャック保護連結板を介して上記チャックの爪に連結し、
上記チャック保護連結板は中間片と該中間片の両端から
相反する方向に突出する第１及び第２アーム片とからな
り、上記中間片には上記チャックの軸線方向の力に対し
て脆弱な自己破壊部を形成する一方、上記第１アーム片
には上記チャックの軸線方向と直交する第１の方向の力
に対して脆弱な自己破壊部を、上記第２アーム片には上
記チャックの軸線方向及び上記第１の方向とそれぞれ直
交する第２の方向に対して脆弱な自己破壊部をそれぞれ
形成する。
にワーク保持アタッチメントを連結し、このワーク保持
アタッチメントによりワークを掴んで作業を行う産業用
ロボットにおいて、上記ワーク保持アタッチメントをチ
ャック保護連結板を介して上記チャックの爪に連結し、
上記チャック保護連結板は中間片と該中間片の両端から
相反する方向に突出する第１及び第２アーム片とからな
り、上記中間片には上記チャックの軸線方向の力に対し
て脆弱な自己破壊部を形成する一方、上記第１アーム片
には上記チャックの軸線方向と直交する第１の方向の力
に対して脆弱な自己破壊部を、上記第２アーム片には上
記チャックの軸線方向及び上記第１の方向とそれぞれ直
交する第２の方向に対して脆弱な自己破壊部をそれぞれ
形成する。
【０００７】上記各自己破壊部は、チャック装置の耐久
強度よりも低い強度で自己破壊するように構成するもの
であり、例えば貫通孔や切り込み等の形成により横断面
積を他の部位よりも小さくして所期の強度を持たせるも
のであり、又チャック保護連結板には高価な材料を用い
る必要がなく、安価な材料を使用すればよい。
強度よりも低い強度で自己破壊するように構成するもの
であり、例えば貫通孔や切り込み等の形成により横断面
積を他の部位よりも小さくして所期の強度を持たせるも
のであり、又チャック保護連結板には高価な材料を用い
る必要がなく、安価な材料を使用すればよい。
【０００８】
【作用】従って、ワーク保持アタッチメントが掴んだワ
ークが治具に突き当たったり治具に突っ掛かったりし
て、ワーク保持アタッチメントにチャックの軸線方向や
第１あるいは第２の方向の衝撃力が加わったところで、
チャック保護連結板が自己破壊部の何れかで自己破壊す
ることによって、衝撃力がチャック装置には加わらず、
安価なチャック保護連結板の交換のみで対応することが
できる。
ークが治具に突き当たったり治具に突っ掛かったりし
て、ワーク保持アタッチメントにチャックの軸線方向や
第１あるいは第２の方向の衝撃力が加わったところで、
チャック保護連結板が自己破壊部の何れかで自己破壊す
ることによって、衝撃力がチャック装置には加わらず、
安価なチャック保護連結板の交換のみで対応することが
できる。
【０００９】
【実施例】以下図１及び図２に示した本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。図１は本発明の実施例に係る産
業用ロボットのフィンガー部の概略説明図であって、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図を示す。図２は同フィ
ンガー部に使用されるチャック保護連結板であって、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図を示す。尚、図１及び
図２において、図３と共通する部分については図３と共
通の符号を付してある。
ついて詳細に説明する。図１は本発明の実施例に係る産
業用ロボットのフィンガー部の概略説明図であって、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図を示す。図２は同フィ
ンガー部に使用されるチャック保護連結板であって、
（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図を示す。尚、図１及び
図２において、図３と共通する部分については図３と共
通の符号を付してある。
【００１０】本実施例では、ワーク保護アタッチメント
３をチャック保護連結板６を介してチャック装置１の爪
２に連結しており、そのチャック保護連結板６の構造に
ついて図２を基に説明する。
３をチャック保護連結板６を介してチャック装置１の爪
２に連結しており、そのチャック保護連結板６の構造に
ついて図２を基に説明する。
【００１１】チャック保護連結板６は、中間片６ａと、
この一端から直角に折曲突出しかつ先端部に透孔７を有
する第１アーム片６ｂと、中間片６ａの他端から上記第
１アーム片６ｂと相反する方向に突出する第２アーム片
６ｃとからなり、この第２アーム片６ｃの先端部にも透
孔７を有している。而して、第１及び第２アーム片６
ｂ，６ｃは透孔７を利用して、チャック装置１の爪２及
びワーク保持アタッチメント３に図示しないボルト等の
止め具をもって連結固定する。
この一端から直角に折曲突出しかつ先端部に透孔７を有
する第１アーム片６ｂと、中間片６ａの他端から上記第
１アーム片６ｂと相反する方向に突出する第２アーム片
６ｃとからなり、この第２アーム片６ｃの先端部にも透
孔７を有している。而して、第１及び第２アーム片６
ｂ，６ｃは透孔７を利用して、チャック装置１の爪２及
びワーク保持アタッチメント３に図示しないボルト等の
止め具をもって連結固定する。
【００１２】上記チャック保護連結板６の中間片６ａに
は、チャック装置１の軸線方向（矢印Ｚ方向）と直交す
る矢印Ｙ方向に貫通する貫通孔８を形成して当該孔形成
部分の横断面積を他の部位よりも小さくし、当該部分を
矢印Ｚ方向の力に対して脆弱な自己破壊部６ｄとしてい
る。又、第１アーム片６ｂの基部にも、矢印Ｙ方向に貫
通する貫通孔９を形成して当該孔形成部分の横断面積を
他の部位よりも小さくし、当該部分を矢印Ｚ及びＹ方向
と直交する矢印Ｘ方向の力に対して脆弱な自己破壊部６
ｅとしている。
は、チャック装置１の軸線方向（矢印Ｚ方向）と直交す
る矢印Ｙ方向に貫通する貫通孔８を形成して当該孔形成
部分の横断面積を他の部位よりも小さくし、当該部分を
矢印Ｚ方向の力に対して脆弱な自己破壊部６ｄとしてい
る。又、第１アーム片６ｂの基部にも、矢印Ｙ方向に貫
通する貫通孔９を形成して当該孔形成部分の横断面積を
他の部位よりも小さくし、当該部分を矢印Ｚ及びＹ方向
と直交する矢印Ｘ方向の力に対して脆弱な自己破壊部６
ｅとしている。
【００１３】さらに、第２アーム片６ｃの基部には、矢
印Ｘ方向に貫通する貫通孔１０を形成する。この貫通孔
１０は、チャック保護連結板６の幅がその厚みよりも大
きいため、楕円孔とすることにより、上記各自己破壊部
６ｄ，６ｅと同様の横断面積を得るようになしており、
当該貫通孔１０を含む部位を、矢印Ｙ方向の力に対して
脆弱な自己破壊部６ｆとする。
印Ｘ方向に貫通する貫通孔１０を形成する。この貫通孔
１０は、チャック保護連結板６の幅がその厚みよりも大
きいため、楕円孔とすることにより、上記各自己破壊部
６ｄ，６ｅと同様の横断面積を得るようになしており、
当該貫通孔１０を含む部位を、矢印Ｙ方向の力に対して
脆弱な自己破壊部６ｆとする。
【００１４】上記チャック保護連結板６の各自己破壊部
６ｄ〜６ｆの強度は、ワーク保持アタッチメント３及び
ワーク４の保持に必要な最低限の強度より大きくかつチ
ャック装置１の耐久強度よりも小さい範囲内で任意に設
定すればよく、又チャック保護連結板６の材料は、極力
安価な材料を選択し使用することが望ましい。
６ｄ〜６ｆの強度は、ワーク保持アタッチメント３及び
ワーク４の保持に必要な最低限の強度より大きくかつチ
ャック装置１の耐久強度よりも小さい範囲内で任意に設
定すればよく、又チャック保護連結板６の材料は、極力
安価な材料を選択し使用することが望ましい。
【００１５】上記の構成において、ワーク保持アタッチ
メント３によりワーク４を掴んだ状態でチャック装置１
が矢印Ｚ方向に移動しているときにワーク４が治具５に
突き当たると、チャック保護連結板６にはワーク４及び
ワーク保持アタッチメント３を介して矢印Ｚ方向の衝撃
力が加わることになり、その衝撃力が万一チャック装置
１の耐久強度を越えるような値であっても、チャック保
護連結板６が自己破壊部６ｄで破損するために、チャッ
ク装置１には耐久強度以上の衝撃が加わることがなく、
当該装置１の破損を未然に防止できることになる。同様
に、矢印Ｘ方向あるいは矢印Ｙ方向の衝撃力に対して
は、チャック保護連結板６が自己破壊部６ｅあるいは６
ｆで破損することにより、チャック装置１の破損を引き
起こすことがない。
メント３によりワーク４を掴んだ状態でチャック装置１
が矢印Ｚ方向に移動しているときにワーク４が治具５に
突き当たると、チャック保護連結板６にはワーク４及び
ワーク保持アタッチメント３を介して矢印Ｚ方向の衝撃
力が加わることになり、その衝撃力が万一チャック装置
１の耐久強度を越えるような値であっても、チャック保
護連結板６が自己破壊部６ｄで破損するために、チャッ
ク装置１には耐久強度以上の衝撃が加わることがなく、
当該装置１の破損を未然に防止できることになる。同様
に、矢印Ｘ方向あるいは矢印Ｙ方向の衝撃力に対して
は、チャック保護連結板６が自己破壊部６ｅあるいは６
ｆで破損することにより、チャック装置１の破損を引き
起こすことがない。
【００１６】上述のように、本実施例にあっては、矢印
Ｘ，Ｙ，Ｚ何れの方向の衝撃力に対してもチャック装置
１を保護することができ、しかも、安価なチャック保護
連結板６の交換のみによって作業を再開することが可能
となる。
Ｘ，Ｙ，Ｚ何れの方向の衝撃力に対してもチャック装置
１を保護することができ、しかも、安価なチャック保護
連結板６の交換のみによって作業を再開することが可能
となる。
【００１７】尚、上記実施例では、チャック保護連結板
６の各自己破壊部６ｄ〜６ｆを設けるにあたってその横
断面積を小さくするために貫通孔８〜１０を形成してい
るが、中間片６ａ、第１及び第２アーム片６ｂ，６ｃの
両側縁から切り込みを入れるようにしてもよい。
６の各自己破壊部６ｄ〜６ｆを設けるにあたってその横
断面積を小さくするために貫通孔８〜１０を形成してい
るが、中間片６ａ、第１及び第２アーム片６ｂ，６ｃの
両側縁から切り込みを入れるようにしてもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上のように請求項１に係る発明によれ
ば、ワーク保持アタッチメントをチャック保護連結板を
介してチャック装置の爪に連結したことにより、万一ワ
ーク保持アタッチメントに大きな衝撃力が加わったとこ
ろで、その衝撃力はチャック保護連結板の破損によって
チャック装置に直接加わることがなく、従って、チャッ
ク装置は確実に保護され、しかもチャック保護連結板の
交換によって作業の再開が可能となり、従来のようにメ
ンテナンスに多大の費用がかかることはなく安価にて対
応することができる。
ば、ワーク保持アタッチメントをチャック保護連結板を
介してチャック装置の爪に連結したことにより、万一ワ
ーク保持アタッチメントに大きな衝撃力が加わったとこ
ろで、その衝撃力はチャック保護連結板の破損によって
チャック装置に直接加わることがなく、従って、チャッ
ク装置は確実に保護され、しかもチャック保護連結板の
交換によって作業の再開が可能となり、従来のようにメ
ンテナンスに多大の費用がかかることはなく安価にて対
応することができる。
【００１９】又、請求項２に係る発明によれば、チャッ
ク保護連結板の中間片、第１及び第２アーム片において
部分的にその横断面積を小さくすることによって容易に
自己破壊部を形成することができ、さらに請求項３に係
る発明のように貫通孔により横断面積を小さくして自己
破壊部を形成するようにすれば、加工も容易に行うこと
ができる
ク保護連結板の中間片、第１及び第２アーム片において
部分的にその横断面積を小さくすることによって容易に
自己破壊部を形成することができ、さらに請求項３に係
る発明のように貫通孔により横断面積を小さくして自己
破壊部を形成するようにすれば、加工も容易に行うこと
ができる
【図１】本発明の実施例に係る産業用ロボットのフィン
ガー部の概略説明図
ガー部の概略説明図
【図２】同フィンガー部に使用されるチャック保護連結
板を示す図
板を示す図
【図３】従来における産業用ロボットのフィンガー部の
概略説明図
概略説明図
１ チャック装置 ２ 爪 ３ ワーク保持アタッチメント ４ ワーク ６ チャック保護連結板 ６ａ 中間片 ６ｂ 第１アーム片 ６ｃ 第２アーム片 ６ｄ〜６ｆ 自己破壊部 ８〜１０ 貫通孔
Claims (3)
- 【請求項１】 チャックの爪にワーク保持アタッチメン
トを連結し、このワーク保持アタッチメントによりワー
クを掴んで作業を行う産業用ロボットにおいて、 上記ワーク保持アタッチメントをチャック保護連結板を
介して上記チャックの爪に連結し、 上記チャック保護連結板は中間片と該中間片の両端から
相反する方向に突出する第１及び第２アーム片とからな
り、 上記中間片には上記チャックの軸線方向の力に対して脆
弱な自己破壊部を形成する一方、上記第１アーム片には
上記チャックの軸線方向と直交する第１の方向の力に対
して脆弱な自己破壊部を、上記第２アーム片には上記チ
ャックの軸線方向及び上記第１の方向とそれぞれ直交す
る第２の方向に対して脆弱な自己破壊部をそれぞれ形成
したことを特徴とする産業用ロボットのチャック保護装
置。 - 【請求項２】 上記チャック保護連結板は上記各自己破
壊部の横断面積を他の部位の横断面積よりも小さくした
ことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットのチャ
ック保護装置。 - 【請求項３】 上記チャック保護連結板は上記各自己破
壊部に貫通孔を形成してその横断面積を小さくしたこと
を特徴とする請求項２記載の産業用ロボットのチャック
保護装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16194695A JPH0911169A (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 産業用ロボットのチャック保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16194695A JPH0911169A (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 産業用ロボットのチャック保護装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911169A true JPH0911169A (ja) | 1997-01-14 |
Family
ID=15745057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16194695A Pending JPH0911169A (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 産業用ロボットのチャック保護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0911169A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011096033A1 (ja) * | 2010-02-02 | 2011-08-11 | シャープ株式会社 | 搬送装置 |
| FR3014723A1 (fr) * | 2013-12-17 | 2015-06-19 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Fusible mecanique pour robot |
| CN106926278A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-07-07 | 力源液压系统（贵阳）有限公司 | 机械人第6轴运动手抓防撞机方法及装置 |
| US9849596B2 (en) | 2010-04-27 | 2017-12-26 | Durr Systems Gmbh | Device and method for handling components, preferably components to be coated |
| WO2018045080A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | HighRes Biosolutions, Inc. | Robotic processing system |
| CN108789360A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-11-13 | 苏州胜璟电磁科技有限公司 | 一种电磁铁机械手 |
| EP3738721A1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-11-18 | Open Mind Ventures, S.L.U. | Adapter interchange system for robotised systems |
-
1995
- 1995-06-28 JP JP16194695A patent/JPH0911169A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011096033A1 (ja) * | 2010-02-02 | 2011-08-11 | シャープ株式会社 | 搬送装置 |
| CN102686370A (zh) * | 2010-02-02 | 2012-09-19 | 夏普株式会社 | 搬运装置 |
| JPWO2011096033A1 (ja) * | 2010-02-02 | 2013-06-06 | シャープ株式会社 | 搬送装置 |
| US9849596B2 (en) | 2010-04-27 | 2017-12-26 | Durr Systems Gmbh | Device and method for handling components, preferably components to be coated |
| FR3014723A1 (fr) * | 2013-12-17 | 2015-06-19 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Fusible mecanique pour robot |
| WO2018045080A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | HighRes Biosolutions, Inc. | Robotic processing system |
| CN109982817A (zh) * | 2016-08-30 | 2019-07-05 | 高瑞思生物解决方案公司 | 机器人处理系统 |
| US11167434B2 (en) | 2016-08-30 | 2021-11-09 | HighRes Biosolutions, Inc. | Robotic processing system |
| CN106926278A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-07-07 | 力源液压系统（贵阳）有限公司 | 机械人第6轴运动手抓防撞机方法及装置 |
| CN108789360A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-11-13 | 苏州胜璟电磁科技有限公司 | 一种电磁铁机械手 |
| EP3738721A1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-11-18 | Open Mind Ventures, S.L.U. | Adapter interchange system for robotised systems |
| WO2020229459A1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | Open Mind Ventures, S.L.U. | Adapter interchange system for robotised systems |
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