JPS61131896A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS61131896A JPS61131896A JP24866584A JP24866584A JPS61131896A JP S61131896 A JPS61131896 A JP S61131896A JP 24866584 A JP24866584 A JP 24866584A JP 24866584 A JP24866584 A JP 24866584A JP S61131896 A JPS61131896 A JP S61131896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand device
- tapered
- industrial robot
- hand
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、たとえば生産ラインにおける製品に対する
溶接作業、または塗装作業、あるいは組立て部品の移動
作業などを自動的に行なう産業用ロボットの、ハンド装
置に関するもので、特にこの発明はロボットのティーチ
ング（教示操作）時ま九は全自動運転時において、たと
えばＣＰＵ（中央処理装置）の誤動作によってロボット
のハンド装置がその周辺物と衝突しても、その衝撃によ
ってハンド装置が破損しないようにした産業用ロボット
のハンド装置に関するものである。
溶接作業、または塗装作業、あるいは組立て部品の移動
作業などを自動的に行なう産業用ロボットの、ハンド装
置に関するもので、特にこの発明はロボットのティーチ
ング（教示操作）時ま九は全自動運転時において、たと
えばＣＰＵ（中央処理装置）の誤動作によってロボット
のハンド装置がその周辺物と衝突しても、その衝撃によ
ってハンド装置が破損しないようにした産業用ロボット
のハンド装置に関するものである。
従来のこの種産業用ロボットのハンド装置は、ロボット
本体に設けられ自在に動作するアームの先端部、操作軸
を介して直接取けられている。
本体に設けられ自在に動作するアームの先端部、操作軸
を介して直接取けられている。
〔発明が解決しようとする問題点］
したがって、アームの先端部に直接取付けら几ているー
・ンド装置が、誤動作によってその周辺物と衝突しても
その衝撃からハンド装置を保護する保護装置がないため
、ハンド装置を破損させることが多かった。
・ンド装置が、誤動作によってその周辺物と衝突しても
その衝撃からハンド装置を保護する保護装置がないため
、ハンド装置を破損させることが多かった。
この発明はかかる点に着目してなさ几たもので、ハンド
装置が誤動作によってその周辺物と衝突しても破損する
ようなことのないノ・ンド装置を提供しようとするもの
である。
装置が誤動作によってその周辺物と衝突しても破損する
ようなことのないノ・ンド装置を提供しようとするもの
である。
この発明の産業用ロボットのハンド装置は、衝撃がち保
護する保ｉ！Ｉ装置を介してハンド装置をアームの先端
に取付けるようにしたものである。
護する保ｉ！Ｉ装置を介してハンド装置をアームの先端
に取付けるようにしたものである。
〔作 用〕
この発明においては、ノ・ンド装置が誤動作によってそ
の周辺物と衝突しても、その衝撃を利用してハンド装置
をアームから目動的に離脱させることによってハンド装
置の破損を肪止する。
の周辺物と衝突しても、その衝撃を利用してハンド装置
をアームから目動的に離脱させることによってハンド装
置の破損を肪止する。
第１図〜第８図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は産業用ロボットの側面図、第２図はハンド
装置を装着した保護装置の拡大底面図、第３図は保護装
置の拡大縦断面図、第４図は第３図の＠ −ＩｆｆＪ線
における断面図、第５図〜第８図は保！！装置の作動説
明図である。まず、第１図において（１）は産業用ロボ
ット本体（２）に可動自在に取付けらｎたアーム、（３
）はこのアーム（１）の自由端部に操作軸（４）を介し
て取付けられた保護装置で、この保護装置（３）には、
第２図にも示すように、ワーク（５）を両側から把持ま
たは解放する一対の把持爪（６ａ）。（６ｂ）を有する
ハンド装置（６）が取付けら几ている。
で、第１図は産業用ロボットの側面図、第２図はハンド
装置を装着した保護装置の拡大底面図、第３図は保護装
置の拡大縦断面図、第４図は第３図の＠ −ＩｆｆＪ線
における断面図、第５図〜第８図は保！！装置の作動説
明図である。まず、第１図において（１）は産業用ロボ
ット本体（２）に可動自在に取付けらｎたアーム、（３
）はこのアーム（１）の自由端部に操作軸（４）を介し
て取付けられた保護装置で、この保護装置（３）には、
第２図にも示すように、ワーク（５）を両側から把持ま
たは解放する一対の把持爪（６ａ）。（６ｂ）を有する
ハンド装置（６）が取付けら几ている。
次に第６図および第４図において、（３Ａ）は上記アー
ム（１）の操作軸（４）と一体をなすフランジ部（４ａ
）に複数の取付ボルト（５）によって取付けＧ−、ｎた
保護装置（３）の基板で、この基板＋３Ａ）の底面のほ
ぼ中心部に形成メｆＬ北ボス部ＱＯには、下方に向つて
拡がるテーパ穴（７）が設けらｎている。（８）はこノ
テーハ穴（７）に向って上記ボス部αＧに９ｆｆらｆｌ
り十字形の複数の貫通孔で、この各貫通孔（８）の外側
端部には雌ねじ（８ａ）が形成さ几ている。（３Ｂ）の
底面中心部に形成されたテーパ穴（７）に挿脱自在に挿
入さルるテーパ軸（９）を有し、上記ハンド装置（６）
を装着した保護装置（３）の保護板で、テーパ軸（９）
の外周面には各貫通孔（８）に対応する位置にすり林状
の複数の凹部（ｔｎが設けら几ている。（２）は各貫通
孔（８）に挿入さ几、上記各凹部（２）に嵌合するボー
ル（至）をこの凹部α１に向って所定圧力で押圧して上
記基板（３Ａ）に保ａ板（６Ｂ）を保持ζせる圧縮ばね
で、この冬圧縮ばねＱ２の外方端は、上記各貫通孔（８
）の雌ねじ（８ａ）に螺挿ζｎた止めねじａｌ−りて固
定さｎている。０５は上記保護装置（３）の基板（３Ａ
）と、保護板（６Ｂ）に取付けられた連結環（１６ａ）
、（１６ｈ）に両端を連結した連結チェーンである。
ム（１）の操作軸（４）と一体をなすフランジ部（４ａ
）に複数の取付ボルト（５）によって取付けＧ−、ｎた
保護装置（３）の基板で、この基板＋３Ａ）の底面のほ
ぼ中心部に形成メｆＬ北ボス部ＱＯには、下方に向つて
拡がるテーパ穴（７）が設けらｎている。（８）はこノ
テーハ穴（７）に向って上記ボス部αＧに９ｆｆらｆｌ
り十字形の複数の貫通孔で、この各貫通孔（８）の外側
端部には雌ねじ（８ａ）が形成さ几ている。（３Ｂ）の
底面中心部に形成されたテーパ穴（７）に挿脱自在に挿
入さルるテーパ軸（９）を有し、上記ハンド装置（６）
を装着した保護装置（３）の保護板で、テーパ軸（９）
の外周面には各貫通孔（８）に対応する位置にすり林状
の複数の凹部（ｔｎが設けら几ている。（２）は各貫通
孔（８）に挿入さ几、上記各凹部（２）に嵌合するボー
ル（至）をこの凹部α１に向って所定圧力で押圧して上
記基板（３Ａ）に保ａ板（６Ｂ）を保持ζせる圧縮ばね
で、この冬圧縮ばねＱ２の外方端は、上記各貫通孔（８
）の雌ねじ（８ａ）に螺挿ζｎた止めねじａｌ−りて固
定さｎている。０５は上記保護装置（３）の基板（３Ａ
）と、保護板（６Ｂ）に取付けられた連結環（１６ａ）
、（１６ｈ）に両端を連結した連結チェーンである。
この発明の産業用ロボットのハンド装置は上記のように
構成されているので、ハンド装置（６）が所定の作業を
円滑に行なっているときには、第６図および第４図に示
すように、保護板（３Ｂ）のテーパ軸（９）の凹部α〃
にボール（至）が圧縮ばね（２）によって所定圧力で嵌
合している念め、保護板（３Ｂ）と基板（６人）とは一
体に結合謬れてハンド装置（４）に所定の動作を行なわ
せるが、誤動作によって七の周辺物にハンド装置（６）
が衝突し、第５図に示すように、ハンド装置（６）に正
面から矢印（Ａｌの方向に衝撃を受けたり、また、ＷＥ
６図に示すようにノーンド装ｆ（６）Ｋ背後かち矢印（
Ｂｌの方向に衝撃を受けたり、あるいは第７図に示すよ
うにハンド製置（６）に側面から矢印（Ｃ１の方に衝撃
を受けると、第５図および第６図に示すように、その衝
撃によって各ボール（至）が保護板（３Ｂ）のテーパ軸
（９）の凹部α℃から離脱するため、とのテーパ軸（９
）は、基板（３Ａ）のテーパ穴（７）から抜は出し、保
護板（６Ｂ）はハンド装置（６］と共に脱落して第８図
に示すように連結チェーンαりによって受は止めら几、
衝雅によるハンド装置（６）の破損を肪止する。なお、
脱落した保護板（３Ｂ）は、そのテーパ軸（９）を基板
（３Ａ〕のテーパ穴（７）内に圧入してボール（１３を
テーパ軸（９）の凹部０Ｊに嵌合ζせｎ、ば、元の状態
に復帰する。
構成されているので、ハンド装置（６）が所定の作業を
円滑に行なっているときには、第６図および第４図に示
すように、保護板（３Ｂ）のテーパ軸（９）の凹部α〃
にボール（至）が圧縮ばね（２）によって所定圧力で嵌
合している念め、保護板（３Ｂ）と基板（６人）とは一
体に結合謬れてハンド装置（４）に所定の動作を行なわ
せるが、誤動作によって七の周辺物にハンド装置（６）
が衝突し、第５図に示すように、ハンド装置（６）に正
面から矢印（Ａｌの方向に衝撃を受けたり、また、ＷＥ
６図に示すようにノーンド装ｆ（６）Ｋ背後かち矢印（
Ｂｌの方向に衝撃を受けたり、あるいは第７図に示すよ
うにハンド製置（６）に側面から矢印（Ｃ１の方に衝撃
を受けると、第５図および第６図に示すように、その衝
撃によって各ボール（至）が保護板（３Ｂ）のテーパ軸
（９）の凹部α℃から離脱するため、とのテーパ軸（９
）は、基板（３Ａ）のテーパ穴（７）から抜は出し、保
護板（６Ｂ）はハンド装置（６］と共に脱落して第８図
に示すように連結チェーンαりによって受は止めら几、
衝雅によるハンド装置（６）の破損を肪止する。なお、
脱落した保護板（３Ｂ）は、そのテーパ軸（９）を基板
（３Ａ〕のテーパ穴（７）内に圧入してボール（１３を
テーパ軸（９）の凹部０Ｊに嵌合ζせｎ、ば、元の状態
に復帰する。
なお、上記ボールα３は、これを保護板（３Ｂ）のテー
パ軸（９）に組込み、このボールα３が嵌合する凹部α
ηを基板（６Ａ）のテーパ穴（７）に設けても同様の作
用効果が得らｎる。
パ軸（９）に組込み、このボールα３が嵌合する凹部α
ηを基板（６Ａ）のテーパ穴（７）に設けても同様の作
用効果が得らｎる。
この発明の産業用ロボットのハンド装置は上述したよう
に誤動作によってその周辺物にハンド装置（６）が衝突
すると、その衝撃によって各ボール（至）が保護板（３
Ｂ）のテーパ軸（９）の凹部αコから離脱するため、こ
のテーパ軸（９）は基板（３Ａ）のテーパ穴（７）がち
抜は出し、保護板（３Ｂ）はハンド装置（６）と共に脱
落して連結チェーン（至）によって受は止めら几、衝撃
によるハンド装置（６）の破損を未然に防止することが
できる優ルた効果を有するものである。
に誤動作によってその周辺物にハンド装置（６）が衝突
すると、その衝撃によって各ボール（至）が保護板（３
Ｂ）のテーパ軸（９）の凹部αコから離脱するため、こ
のテーパ軸（９）は基板（３Ａ）のテーパ穴（７）がち
抜は出し、保護板（３Ｂ）はハンド装置（６）と共に脱
落して連結チェーン（至）によって受は止めら几、衝撃
によるハンド装置（６）の破損を未然に防止することが
できる優ルた効果を有するものである。
第１図〜第８図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は産業用ロボットの側面図、第２図はハンド
装置を装着した保護装置の拡大底面図、第３図は保護装
置の拡大縦断面図、第４図［Ｗにおいて、 （１１はア
ーム、（２）は産業用ａポット本体、（３）は保護装置
、（４）は操作軸、（５）はワーク、（６）はハンド装
置、（７）はテーパ穴、（８）は貫通孔、（９１はテー
パ軸、叫はボス部、αＪは凹部、（２）は圧縮ばね、（
至）はボール、（２）は連結チェーンである。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 （：アーム ２・愕し°ｉｊ＋ｎｖコ汀；゛、リド、Ａト）オド
、Ｗｌ ロヨＩ３：ｇ様寂工 第２図 且 痺３ｖ！Ｊ 第４図 第６図 ■ ゛第７図 第８図 手続補正書（自発） 昭和６０年１０月 ３日
で、第１図は産業用ロボットの側面図、第２図はハンド
装置を装着した保護装置の拡大底面図、第３図は保護装
置の拡大縦断面図、第４図［Ｗにおいて、 （１１はア
ーム、（２）は産業用ａポット本体、（３）は保護装置
、（４）は操作軸、（５）はワーク、（６）はハンド装
置、（７）はテーパ穴、（８）は貫通孔、（９１はテー
パ軸、叫はボス部、αＪは凹部、（２）は圧縮ばね、（
至）はボール、（２）は連結チェーンである。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 （：アーム ２・愕し°ｉｊ＋ｎｖコ汀；゛、リド、Ａト）オド
、Ｗｌ ロヨＩ３：ｇ様寂工 第２図 且 痺３ｖ！Ｊ 第４図 第６図 ■ ゛第７図 第８図 手続補正書（自発） 昭和６０年１０月 ３日
Claims (4)
- （１）ロボットアームの自由端部に設けられた操作軸と
、ワークを把持する把持爪を有するハンド装置との間に
、衝撃によつて脱落し得る保護装置を介装したことを特
徴とする産業用ロボットのハンド装置。 - （２）保護装置は、アームの操作軸に取付けられたテー
パ穴を有する基板と上記テーパ穴に挿脱自在に挿入され
たテーパ軸を有し、ハンド装置を取付けた保護板と上記
テーパ穴とテーパ軸にそれぞれ設けられ互いに所定圧力
で嵌合して基板と保護板を着脱自在に一体に連結する凹
部とボールとによつて構成されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装
置。 - （３）テーパ軸に設けた凹部と、これに圧接するテーパ
穴のボールとが複数であることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装置。 - （４）基板にテーパ穴を形成したボス部には、テーパ軸
の凹部に所定圧力でボールを圧接する圧縮ばねを収容し
た貫通孔が形成されていることを特徴とする特許請求の
範囲第２項または第３項記載の産業用ロボットのハンド
装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24866584A JPS61131896A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| US06/801,322 US4725190A (en) | 1984-11-27 | 1985-11-25 | Hand system of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24866584A JPS61131896A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61131896A true JPS61131896A (ja) | 1986-06-19 |
Family
ID=17181516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24866584A Pending JPS61131896A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61131896A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020183318A (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 株式会社メイキコウ | 物品の積み込み装置 |
| JP2022504368A (ja) * | 2018-10-25 | 2022-01-13 | ウィンク・ロボティクス | 美容ロボット工学のための着脱可能なエンドエフェクタ |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP24866584A patent/JPS61131896A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022504368A (ja) * | 2018-10-25 | 2022-01-13 | ウィンク・ロボティクス | 美容ロボット工学のための着脱可能なエンドエフェクタ |
| JP2020183318A (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 株式会社メイキコウ | 物品の積み込み装置 |
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