JPS6234792A - ロボツトのハンド交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業用ロボットのハンド交換装置に関する。

（従来の技術） この種交換装置においては、交換時のハンドの取付は誤
差等から来るハンドとワーク又は治具等との衝突による
破損を防止するため、ロボット側のハンド交換部とハン
ド側のハンド保持部材との間にベークライト等の脆弱体
を設け、該脆弱体の破壊により衝撃を吸収させていた。

（発明が解決しようとする問題点） このため、通常の状５−Ｃ−は、局所的に剛性の弱い所
が存在することになるため、振動発生の原因となると共
に脆弱体の交換に手間がかかり作業性が悪い等の問題点
を有していた。

（問題点を解決するための手段） 本発明はかかる問題点を解決することを目的としたもの
で、ロボットの手首部に設けたハンド交換部と、ハンド
が取付けられるハンド保持部材とを着脱自在に形成させ
たロボットのハンド交換装置において、前記ハンド交換
部に前記ハンド保持部材を圧着保持させる加圧シリンダ
を設け、該加圧シリンダの加圧回路にその背圧を検知す
るセンサーと、該センサーの所定の背圧に応動して開く
リリーフ弁とを設けたことを特徴とする特 （実施例） 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明すると、（
１）は、ロボット本体、（２）はアームを示し、該アー
ム（りの先端の手首部（３）にはハンド交換部（４）を
介してハンド（５）が交換自在に取付けられる。

そして、そのハンド交換部（４）は第２図及び第３図に
示すようにハンド（９が取付けられるハンド保持部材（
６）を着脱自在に嵌挿する嵌挿孔（７）と、該嵌挿孔（
７）内に面して保持部材（６）を圧着保持する加圧シリ
ンダ（８）とが設けられ、図示のものでは保持部材（６
）は横断面方形に形成すると共に嵌挿孔（ｎも横断面方
形に形成して加圧シリンダ（８）は嵌挿孔（７）の直交
する両側面に一対設け、そのピストン（９）はパッド（
ＩＯを介して保持部材（６）に対向させ、更にその加圧
室に連なる加圧回路（＋１）にはその背圧を検知するセ
ンサー（１２１と、該センサー（＋２１の所定の背圧に
応動して開くリリーフ弁ａ３とが設けられている。図中
ａ／Ｄは加圧回路ａｔの圧力源、ａ９はハンド交換部（
４）に設けたハンド作動用圧力接続口、ａＧは保持部材
（６）に設けたハンド作動用油路（＋７）はハンド脱落
防止用のチェーンを示す。

次にその作動を説明すると嵌挿孔（７）内に装着される
保持部材（６）は加圧シリンダ（８）の・加圧により嵌
挿孔（７）内に圧着保持されてその取付けを終り、この
状態でハンド（５）に不当な力が作用するような場合に
はその力は加圧回路ａｖの背圧としてセンサー６２１に
検知され、その背圧に応動して開くリリーフ弁ａ３によ
り保持部材（６）の圧着保持は解放されてその取付誤差
によるハンドとワーク又は治具等の衝突による破損は防
止される。

（発明の効果） このように本発明によるときは、ロボットの手首部（３
）に設けたハンド交換部（４）にはハンド保持部材（６
）を圧着保持させる加圧シリンダ（８）を設げたからハ
ンド交換部（４）とハンド保持部材（６）との着脱が容
易となり而も加圧シリンダ（８）の加圧回路Ｏｖには、
その背圧を検知するセンサーａ２と　　　　　　１該セ
ンサーａｚの所定の背圧に応動してｎくリリーフ弁ａ３
とを設けたものであるから、ハンド（９の取付誤差によ
る不等の力は直ちにセンサーに検知されてそのリリーフ
弁ａ３によりその取付の圧着保持が解放されるためその
破損が防止される等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであって第１図は概
略図、第２図は第１図の要部の断面図、第３図は第２図
の■−■線断面図である。 （３）・・・手首部 （４）・・・ハンド交換部 （５）・・・ハンド （６）・・・ハンド保持部材 （８）・・・加圧シリンダ （ｌｖ・・・加圧回路 （＋２１・・・センサー ０３・・・リリーフ弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの手首部に設けたハンド交換部と、ハンドが取
   付けられるハンド保持部材とを着脱自在に形成させたロ
   ボットのハンド交換装置において、前記ハンド交換部に
   前記ハンド保持部材を圧着保持させる加圧シリンダを設
   け、該加圧シリンダの加圧回路にその背圧を検知するセ
   ンサーと、該センサーの所定の背圧に応動して開くリリ
   ーフ弁とを設けたことを特徴とするロボットのハンド交
   換装置。