JPS63278786A - 産業用ロボットのハンド - Google Patents
産業用ロボットのハンドInfo
- Publication number
- JPS63278786A JPS63278786A JP11000687A JP11000687A JPS63278786A JP S63278786 A JPS63278786 A JP S63278786A JP 11000687 A JP11000687 A JP 11000687A JP 11000687 A JP11000687 A JP 11000687A JP S63278786 A JPS63278786 A JP S63278786A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- hand
- workpiece
- robot arm
- limit switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 208000019300 CLIPPERS Diseases 0.000 description 1
- 208000021930 chronic lymphocytic inflammation with pontine perivascular enhancement responsive to steroids Diseases 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 125000001475 halogen functional group Chemical group 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
してワークを着脱する産業用ロボットのノ１ンドに関す
るものである。
るものである。
従来、この種のロボットハンドとして例えば実開昭５５
−６６７８９号公報に記載されたものがある。この工う
なロボットハンドはロボットのアームに基板を介して先
端部に１対の爪を有するグリッパが取付けられ、工作機
械のチャックにグリッパの爪で保持したワークを装着し
たり、チャックに装着されている加工の終了したワーク
をグリッパの爪で取外すためのロボットハンドである。
−６６７８９号公報に記載されたものがある。この工う
なロボットハンドはロボットのアームに基板を介して先
端部に１対の爪を有するグリッパが取付けられ、工作機
械のチャックにグリッパの爪で保持したワークを装着し
たり、チャックに装着されている加工の終了したワーク
をグリッパの爪で取外すためのロボットハンドである。
しかしながら、従来のロボットハンドはチャックからワ
ークをグリッパでつかんで取出す際、何らかの原因でワ
ークがチャックに引掛って円滑に取出せないと、ハンド
にワークを外そうとする駆動力が瞬間的に加わってハン
ドが破損するという問題があった。
ークをグリッパでつかんで取出す際、何らかの原因でワ
ークがチャックに引掛って円滑に取出せないと、ハンド
にワークを外そうとする駆動力が瞬間的に加わってハン
ドが破損するという問題があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、チャックからワークを取出すときにハンドに
応力が生じた際、直ちにロボットアームの駆動力を停止
してハンドの破損を防止するようにした産業用ロボット
のハンドを得ること金目的とする。
たもので、チャックからワークを取出すときにハンドに
応力が生じた際、直ちにロボットアームの駆動力を停止
してハンドの破損を防止するようにした産業用ロボット
のハンドを得ること金目的とする。
この発明に係るロボットハンドは、ロボットアームの基
板にグリッパが緩衝Ｆｉ！１構を介して支持され、グリ
ッパに過大な応力が生じるとロボットアームの駆動力を
停止するリミットスイッチを備えたものである。
板にグリッパが緩衝Ｆｉ！１構を介して支持され、グリ
ッパに過大な応力が生じるとロボットアームの駆動力を
停止するリミットスイッチを備えたものである。
この発明においては、工作機械のチャックからワークを
取出すときにハンドに応力が生じると緩衝機構が圧縮さ
れ、これによって基板とグリッパ間に設けたリミットス
イッチがオフし、このスイッチに連動してロボットアー
ムのワークを取出そうとする駆動力を停止させることが
できる。
取出すときにハンドに応力が生じると緩衝機構が圧縮さ
れ、これによって基板とグリッパ間に設けたリミットス
イッチがオフし、このスイッチに連動してロボットアー
ムのワークを取出そうとする駆動力を停止させることが
できる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図および第２図はこの発明によるロボットハンドの斜視
図と側面図を示し、図において、（１）ハロボットのハ
ンドであって、ロボットアーム（２）の先端部に取付け
られている。（８）はロボットアーム（２）に固定され
たチャンネル状の基板、（４）はこの基板（８）に緩衝
！！１！構（６）を介して支持されたグリッパで、この
グリッパ（４）の先端部に１対の爪（６１、（６）を設
けている。（７）は基板（８）とグリッパ（４）間の間
隙に配置され７’、 ＩＪミツトスイッチで、グリッパ
（４＋の正常状態においてスイッチ（７）の接点（７ａ
）がグリッパ（４）に当接してオン状態となっている。
図および第２図はこの発明によるロボットハンドの斜視
図と側面図を示し、図において、（１）ハロボットのハ
ンドであって、ロボットアーム（２）の先端部に取付け
られている。（８）はロボットアーム（２）に固定され
たチャンネル状の基板、（４）はこの基板（８）に緩衝
！！１！構（６）を介して支持されたグリッパで、この
グリッパ（４）の先端部に１対の爪（６１、（６）を設
けている。（７）は基板（８）とグリッパ（４）間の間
隙に配置され７’、 ＩＪミツトスイッチで、グリッパ
（４＋の正常状態においてスイッチ（７）の接点（７ａ
）がグリッパ（４）に当接してオン状態となっている。
このリミットスイッチ（７）はロボットアーム（２）の
図示しない［ｗＪ源と連動している。
図示しない［ｗＪ源と連動している。
第３図お工び第４図は上記緩（＃機構（５）の詳細を示
す構成図で、（８）は一端がグリッパ（４）にナツト（
９）で固定されると共に、基板（８）を貫通しているロ
ッド、叫は基板（３）から突出したロッド（８）の端部
に溶接等により取付けたばね受け、（１］Ｊはこのばね
受けα０と基板（８）間に介在した圧縮ばね、（（２）
は基板（３）とばね受は叫との間にクリアランスａを形
成するためロッド（８）にねじ止めしたストッパナツト
で、第３図の状態において上記リミットスイッチ（γ）
の接点（７！Ｉ）がグリッパ（４）に当接してスイッチ
はオン状態となり、ロボットアーム（２）の駆動状態と
なっている。
す構成図で、（８）は一端がグリッパ（４）にナツト（
９）で固定されると共に、基板（８）を貫通しているロ
ッド、叫は基板（３）から突出したロッド（８）の端部
に溶接等により取付けたばね受け、（１］Ｊはこのばね
受けα０と基板（８）間に介在した圧縮ばね、（（２）
は基板（３）とばね受は叫との間にクリアランスａを形
成するためロッド（８）にねじ止めしたストッパナツト
で、第３図の状態において上記リミットスイッチ（γ）
の接点（７！Ｉ）がグリッパ（４）に当接してスイッチ
はオン状態となり、ロボットアーム（２）の駆動状態と
なっている。
次に動作について説明する。第５図は工作機械のチャッ
ク０３）に装着されているワーク（４）をロボット・・
ンドで取出す状態を水子もので、図に示すようにワーク
０４ヲハンド（１）の爪（６）、 （６）で保持し、矢
印方向にチャック０３）から庫出す際、例えば何らかの
原因でワークα→がチャックα瞬に引掛っていると、グ
リッパ（４）に応力が生じ、この応力は緩衝機構（６）
のロッド（８）全引張って第４図に示すように圧縮ばね
α１Ｊを縮重してクリッパ（４）に加わる応力を緩衝す
ると共に、圧縮はねαηが縮重した距離ｇだけ基板（８
）に対してばね受けαＱのクリアランスａが小さくなり
、したがって上記距離どの移動分グリッパ（４）がリミ
ットスイッチ（γ）の接点（７ａ〕から離れ、スイッチ
（γ）はオフする。すなわち、リミットスイッチ（γ）
がグリッパ（４）に加わった応力を検知し、ロボットア
ーム（２）のワークを取出そうとする駆動力をリミット
スイッチ（γ）にエリ停止させ、ロボットハンドの破損
を防止することができる。
ク０３）に装着されているワーク（４）をロボット・・
ンドで取出す状態を水子もので、図に示すようにワーク
０４ヲハンド（１）の爪（６）、 （６）で保持し、矢
印方向にチャック０３）から庫出す際、例えば何らかの
原因でワークα→がチャックα瞬に引掛っていると、グ
リッパ（４）に応力が生じ、この応力は緩衝機構（６）
のロッド（８）全引張って第４図に示すように圧縮ばね
α１Ｊを縮重してクリッパ（４）に加わる応力を緩衝す
ると共に、圧縮はねαηが縮重した距離ｇだけ基板（８
）に対してばね受けαＱのクリアランスａが小さくなり
、したがって上記距離どの移動分グリッパ（４）がリミ
ットスイッチ（γ）の接点（７ａ〕から離れ、スイッチ
（γ）はオフする。すなわち、リミットスイッチ（γ）
がグリッパ（４）に加わった応力を検知し、ロボットア
ーム（２）のワークを取出そうとする駆動力をリミット
スイッチ（γ）にエリ停止させ、ロボットハンドの破損
を防止することができる。
なお、実施例ではリミットスイッチ（γ）を基板（８）
上に取付けた例について説明したが、このリミットスイ
ッチ（７）はグリッパ（４）の裏面に取付け、その接点
（７ａ）を基板（８）に当接する工うにしても工い。
上に取付けた例について説明したが、このリミットスイ
ッチ（７）はグリッパ（４）の裏面に取付け、その接点
（７ａ）を基板（８）に当接する工うにしても工い。
以上説明したようにこの発明によれば、ロボットアーム
の基板に１対の保持用爪を有するグリッパが緩衝機構を
介して支持され、グリッパに応力が生じるとロボットア
ームの駆動力を停止するリミットスイッチを備えたこと
にエリ、工作機械のチャックからワークを取出す際にロ
ボットハンドに過大な応力が生じるとロボットアームの
駆動力を直ちに停止することができ、これにＬｖロボッ
トハンドの破損を未然に防止することができる。
の基板に１対の保持用爪を有するグリッパが緩衝機構を
介して支持され、グリッパに応力が生じるとロボットア
ームの駆動力を停止するリミットスイッチを備えたこと
にエリ、工作機械のチャックからワークを取出す際にロ
ボットハンドに過大な応力が生じるとロボットアームの
駆動力を直ちに停止することができ、これにＬｖロボッ
トハンドの破損を未然に防止することができる。
第１図お工び第２図はそれぞれこの発明の一実施例によ
る産業用ロボットハンドの斜視図と側面図、第３図お工
び第４図はそれぞれ緩＠機構の構成図とその動作説明図
、第５図はワークの取出し状態を説明する概略図である
。 （１）・・ロボットハンド （２）・・ロボットアーム （８）・・基板 （４）・・グリッパ（６）・
・緩衝機構 （６）・・爪（γ）・・リミットスイ
ッチ （６）・・圧縮ばね なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
る産業用ロボットハンドの斜視図と側面図、第３図お工
び第４図はそれぞれ緩＠機構の構成図とその動作説明図
、第５図はワークの取出し状態を説明する概略図である
。 （１）・・ロボットハンド （２）・・ロボットアーム （８）・・基板 （４）・・グリッパ（６）・
・緩衝機構 （６）・・爪（γ）・・リミットスイ
ッチ （６）・・圧縮ばね なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）ロボットのアームに取付けられた基板に１対の爪
を有するグリッパが緩衝機構を介して支持され、上記グ
リッパと基板間に配され、該グリッパに過大な応力が生
じると緩衝機構が作用してリミットスイッチの接点をオ
フし、ロボットアームの駆動を停止するリミットスイッ
チを備えたことを特徴とする産業用ロボットのハンド。 - （２）緩衝機構は圧縮ばねであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11000687A JPS63278786A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 産業用ロボットのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11000687A JPS63278786A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 産業用ロボットのハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63278786A true JPS63278786A (ja) | 1988-11-16 |
| JPH0583356B2 JPH0583356B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=14524715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11000687A Granted JPS63278786A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 産業用ロボットのハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63278786A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000061552A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Amada Co Ltd | 物品移し替え装置 |
-
1987
- 1987-05-06 JP JP11000687A patent/JPS63278786A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000061552A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Amada Co Ltd | 物品移し替え装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0583356B2 (ja) | 1993-11-25 |
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