JPH0583356B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0583356B2 JPH0583356B2 JP11000687A JP11000687A JPH0583356B2 JP H0583356 B2 JPH0583356 B2 JP H0583356B2 JP 11000687 A JP11000687 A JP 11000687A JP 11000687 A JP11000687 A JP 11000687A JP H0583356 B2 JPH0583356 B2 JP H0583356B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- plate
- substrate
- rod
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 17
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 9
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 9
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000007850 degeneration Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、施盤等の工作機械のチヤツクに対
してワークを着脱する産業用ロボツトのハンドに
関するものである。
してワークを着脱する産業用ロボツトのハンドに
関するものである。
〔従来の技術〕
従来、この種のロボツトハンドとして例えば実
開昭55−66789号公報に記載されたものがある。
このようなロボツトハンドはロボツトのアームに
基板を介して先端部に１対の爪を有するグリツパ
が取付けられ、工作機械のチヤツクにグリツパの
爪で保持したワークを装着したり、チヤツクに装
着されている加工の終了したワークをグリツパの
爪で取外すためのロボツトハンドである。
開昭55−66789号公報に記載されたものがある。
このようなロボツトハンドはロボツトのアームに
基板を介して先端部に１対の爪を有するグリツパ
が取付けられ、工作機械のチヤツクにグリツパの
爪で保持したワークを装着したり、チヤツクに装
着されている加工の終了したワークをグリツパの
爪で取外すためのロボツトハンドである。
しかしながら、従来のロボツトハンドはチヤツ
クからワークをグリツパでつかんで取出す際、何
らかの原因でワークがチヤツクに引掛つて円滑に
取出せないと、ハンドにワークを外そうとする駆
動力が瞬間的に加わつてハンドが破損するという
問題があつた。
クからワークをグリツパでつかんで取出す際、何
らかの原因でワークがチヤツクに引掛つて円滑に
取出せないと、ハンドにワークを外そうとする駆
動力が瞬間的に加わつてハンドが破損するという
問題があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するため
になされたもので、チヤツクからワークを取出す
ときにハンドに応力が生じた際、直ちにロボツト
アームの駆動力を停止してハンドの破損を防止す
るようにした産業用ロボツトのハンドを得ること
を目的とする。
になされたもので、チヤツクからワークを取出す
ときにハンドに応力が生じた際、直ちにロボツト
アームの駆動力を停止してハンドの破損を防止す
るようにした産業用ロボツトのハンドを得ること
を目的とする。
この発明に係るロボツトハンドは、ロボツトア
ームの基板にグリツパが緩衝機構を介して支持さ
れ、グリツパに過大な応力が生じるとロボツトア
ームの駆動力を停止するリミツトスイツチを備え
たものである。
ームの基板にグリツパが緩衝機構を介して支持さ
れ、グリツパに過大な応力が生じるとロボツトア
ームの駆動力を停止するリミツトスイツチを備え
たものである。
この発明においては、工作機械のチヤツクから
ワークを取出すときにハンドに応力が生じると緩
衝機構が圧縮され、これによつて基板とグリツパ
間に設けたリミツトスイツチがオフし、このスイ
ツチに連動してロボツトアームのワークを取出そ
うとする駆動力を停止させることができる。
ワークを取出すときにハンドに応力が生じると緩
衝機構が圧縮され、これによつて基板とグリツパ
間に設けたリミツトスイツチがオフし、このスイ
ツチに連動してロボツトアームのワークを取出そ
うとする駆動力を停止させることができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。第１図および第２図はこの発明によるロボツ
トハンドの斜視図と側面図を示し、図において、
１はロボツトのハンドであつて、ロボツトアーム
２の先端部に取付けられている。８はロボツトア
ーム２に固定されたチヤンネル状の基板、４はこ
の基板３に緩衝機構５を介して支持されたグリツ
パで、このグリツパ４の先端部に１対の爪６，６
を設けている。７は基板３とグリツパ４間の間隙
に配置されたリミツトスイツチで、グリツパ４の
正常状態においてスイツチ７の接点７ａがグリツ
パ４に当接してオン状態となつている。このリミ
ツトスイツチ７はロボツトアーム２の図示しない
駆動源と連動している。
る。第１図および第２図はこの発明によるロボツ
トハンドの斜視図と側面図を示し、図において、
１はロボツトのハンドであつて、ロボツトアーム
２の先端部に取付けられている。８はロボツトア
ーム２に固定されたチヤンネル状の基板、４はこ
の基板３に緩衝機構５を介して支持されたグリツ
パで、このグリツパ４の先端部に１対の爪６，６
を設けている。７は基板３とグリツパ４間の間隙
に配置されたリミツトスイツチで、グリツパ４の
正常状態においてスイツチ７の接点７ａがグリツ
パ４に当接してオン状態となつている。このリミ
ツトスイツチ７はロボツトアーム２の図示しない
駆動源と連動している。
第３図および第４図は上記緩衝機構５の詳細を
示す構成図で、８は一端がグリツパ４にナツト９
で固定されると共に、基板３を貫通しているロツ
ド、１０は基板３から突出したロツド８の端部に
溶接等により取付けたばね受け、１１はこのばね
受け１０と基板３間に介在した圧縮ばね、１２は
基板３とばね受け１０との間にクリアランスａを
形成するためロツド８にねじ止めしたストツパナ
ツトで、第３図の状態において上記リミツトスイ
ツチ７の接点７ａがグリツパ４に当接してスイツ
チはオン状態となり、ロボツトアーム２の駆動状
態となつている。
示す構成図で、８は一端がグリツパ４にナツト９
で固定されると共に、基板３を貫通しているロツ
ド、１０は基板３から突出したロツド８の端部に
溶接等により取付けたばね受け、１１はこのばね
受け１０と基板３間に介在した圧縮ばね、１２は
基板３とばね受け１０との間にクリアランスａを
形成するためロツド８にねじ止めしたストツパナ
ツトで、第３図の状態において上記リミツトスイ
ツチ７の接点７ａがグリツパ４に当接してスイツ
チはオン状態となり、ロボツトアーム２の駆動状
態となつている。
次に動作について説明する。第５図は工作機械
のチヤツク１３に装着されているワーク１４をロ
ボツトハンドで取出す状態を示すもので、図に示
すようにワーク１４をハンド１の爪６，６で保持
し、矢印方向にチヤツク１３から取出す際、例え
ば何らかの原因でワーク１４がチヤツク１３に引
掛つていると、グリツパ４に応力が生じ、この応
力は緩衝機構５のロツド８を引張つて第４図に示
すように圧縮ばね１１を縮重してクリツパ４に加
わる応力を緩衝すると共に、圧縮ばね１１が縮重
した距離ｇだけ基板３に対してばね受け１０のク
リアランスａが小さくなり、したがつて上記距離
ｇの移動分グリツパ４がリミツトスイツチ７の接
点７ａから離れ、スイツチ７はオフする。すなわ
ち、リミツトスイツチ７がグリツパ４に加わつた
応力を検知し、ロボツトアーム２のワークを取出
そうとする駆動力をリミツトスイツチ７により停
止させ、ロボツトハンドの破損を防止することが
できる。
のチヤツク１３に装着されているワーク１４をロ
ボツトハンドで取出す状態を示すもので、図に示
すようにワーク１４をハンド１の爪６，６で保持
し、矢印方向にチヤツク１３から取出す際、例え
ば何らかの原因でワーク１４がチヤツク１３に引
掛つていると、グリツパ４に応力が生じ、この応
力は緩衝機構５のロツド８を引張つて第４図に示
すように圧縮ばね１１を縮重してクリツパ４に加
わる応力を緩衝すると共に、圧縮ばね１１が縮重
した距離ｇだけ基板３に対してばね受け１０のク
リアランスａが小さくなり、したがつて上記距離
ｇの移動分グリツパ４がリミツトスイツチ７の接
点７ａから離れ、スイツチ７はオフする。すなわ
ち、リミツトスイツチ７がグリツパ４に加わつた
応力を検知し、ロボツトアーム２のワークを取出
そうとする駆動力をリミツトスイツチ７により停
止させ、ロボツトハンドの破損を防止することが
できる。
なお、実施例ではリミツトスイツチ７を基板３
上に取付けた例について説明したが、このリミツ
トスイツチ７はグリツパ４の裏面に取付け、その
接点７ａを基板３に当接するようにしてもよい。
上に取付けた例について説明したが、このリミツ
トスイツチ７はグリツパ４の裏面に取付け、その
接点７ａを基板３に当接するようにしてもよい。
以上説明したようにこの発明は、ロボツトアー
ムに取付けられた基板と、この基板の板面に対面
して配置された板状部を有するグリツパと、この
グリツパに設けられ把持面に接続した側面がグリ
ツパ板状部に重合状態に配置されて把持動作する
１対の爪と、ねじ棒からなりグリツパ板状部の４
隅にそれぞれ立設され基板に空〓を形成して挿通
されたロツド、このロツドの挿通端に固定され基
板の反グリツパ側の面に対向して配置されたばね
受け、基板とばね受けの間に介装されて基板をグ
リツパの板状部方向へ付勢する圧縮ばね、及びロ
ツドにねじ込まれ基板のグリツパとの対向面寄り
に配置されて圧縮ばねに付勢された基板の変位を
グリツパの板状部に対して所定位置で阻止するス
トツパナツトからなる緩衝機構と、基板及びグリ
ツパの板状部の両者のいずれかに設けられて上記
両者の相互間隔が所定値を超えたときに動作して
ロボツトアームの駆動を停止するリミツトスイツ
チとを設けたものである。チヤツクからワークを
取出す際にロボツトハンドに過大な応力が生じる
とロボツトアームの駆動力を直ちに停止すること
ができ、これによりロボツトハンドの破損を未然
に防止することができる。
ムに取付けられた基板と、この基板の板面に対面
して配置された板状部を有するグリツパと、この
グリツパに設けられ把持面に接続した側面がグリ
ツパ板状部に重合状態に配置されて把持動作する
１対の爪と、ねじ棒からなりグリツパ板状部の４
隅にそれぞれ立設され基板に空〓を形成して挿通
されたロツド、このロツドの挿通端に固定され基
板の反グリツパ側の面に対向して配置されたばね
受け、基板とばね受けの間に介装されて基板をグ
リツパの板状部方向へ付勢する圧縮ばね、及びロ
ツドにねじ込まれ基板のグリツパとの対向面寄り
に配置されて圧縮ばねに付勢された基板の変位を
グリツパの板状部に対して所定位置で阻止するス
トツパナツトからなる緩衝機構と、基板及びグリ
ツパの板状部の両者のいずれかに設けられて上記
両者の相互間隔が所定値を超えたときに動作して
ロボツトアームの駆動を停止するリミツトスイツ
チとを設けたものである。チヤツクからワークを
取出す際にロボツトハンドに過大な応力が生じる
とロボツトアームの駆動力を直ちに停止すること
ができ、これによりロボツトハンドの破損を未然
に防止することができる。
第１図および第２図はそれぞれこの発明の一実
施例による産業用ロボツトハンドの斜視図と側面
図、第３図および第４図はそれぞれ緩衝機構の構
成図とその動作説明図、第５図はワークの取出し
状態を説明する概略図である。 １……ロボツトハンド、２……ロボツトアー
ム、３……基板、４……グリツパ、５……緩衝機
構、６……爪、７……リミツトスイツチ、８……
ロツド、１０……ばね受け、１１……圧縮ばね、
１２……ストツパナツト、なお、図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
施例による産業用ロボツトハンドの斜視図と側面
図、第３図および第４図はそれぞれ緩衝機構の構
成図とその動作説明図、第５図はワークの取出し
状態を説明する概略図である。 １……ロボツトハンド、２……ロボツトアー
ム、３……基板、４……グリツパ、５……緩衝機
構、６……爪、７……リミツトスイツチ、８……
ロツド、１０……ばね受け、１１……圧縮ばね、
１２……ストツパナツト、なお、図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ ロボツトのアームに取付けられた基板と、こ
の基板の板面に対面して配置された板状部を有す
るグリツパと、このグリツパに設けられ把持面に
接続した側面が上記板状部に重合状態に配置され
て把持動作する１対の爪と、ねじ棒からなり上記
グリツパの板状部の４隅にそれぞれ立設され上記
基板に空〓を形成して挿通されたロツド、このロ
ツドの挿通端に固定され上記基板の反上記グリツ
パ側の面に対向して配置されたばね受け、上記基
板と上記ばね受けの間に介装されて上記基板を上
記グリツパの板状部方向へ付勢する圧縮ばね、上
記ロツドにねじ込まれ上記基板の上記グリツパと
の対向面寄りに配置されて上記圧縮ばねに付勢さ
れた上記基板の変位を上記グリツパの板状部に対
して所定位置で阻止するストツパナツトからなる
緩衝機構と、上記基板及びグリツパの板状部の両
者のいずれかに設けられ上記両者の相互間隔が所
定値を超えたときに動作して上記ロボツトアーム
の駆動を停止するリミツトスイツチとを備えた産
業用ロボツトのハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11000687A JPS63278786A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 産業用ロボットのハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11000687A JPS63278786A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 産業用ロボットのハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63278786A JPS63278786A (ja) | 1988-11-16 |
| JPH0583356B2 true JPH0583356B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=14524715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11000687A Granted JPS63278786A (ja) | 1987-05-06 | 1987-05-06 | 産業用ロボットのハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63278786A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000061552A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Amada Co Ltd | 物品移し替え装置 |
-
1987
- 1987-05-06 JP JP11000687A patent/JPS63278786A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63278786A (ja) | 1988-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0260128A2 (en) | Vacuum suction device | |
| JPH0583356B2 (ja) | ||
| CA2198449A1 (en) | Press processing method and press processing device | |
| JP2001334484A (ja) | パレタイズ用及びデパレタイズ用ロボットハンド | |
| JPS61168481A (ja) | センサー及びセンサーを用いた制御システム | |
| JPH0724775A (ja) | 吸着チャック | |
| JPS6039090A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| CN219275871U (zh) | 车梁抓取夹具 | |
| JPH0560788U (ja) | ロボットハンド構造 | |
| JPS6179546A (ja) | 把持装置 | |
| JPH05381U (ja) | ロボツトハンド | |
| JP2570017B2 (ja) | グリップ装置 | |
| JP2564541Y2 (ja) | ワーククランプ装置 | |
| JPH0616687Y2 (ja) | ローダー装置におけるチヤツク装置の取付構造 | |
| JPS6228366Y2 (ja) | ||
| JPS63295074A (ja) | 産業ロボット用スポット溶接ガン装置 | |
| JPS59116133U (ja) | 板状ワ−クの位置決め装置 | |
| JPS61230893A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPS60255386A (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPH0357438Y2 (ja) | ||
| JPH052270Y2 (ja) | ||
| JP2535196Y2 (ja) | 近接センサ | |
| JPS58120486A (ja) | ロボツトの手 | |
| SU1310187A1 (ru) | Тиски | |
| JPS60138684U (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 |