JPS58120486A - ロボツトの手 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、工業用ロボットの手に用いられてワークを
把握する一対の爪の構造に関し、具体的には爪の加工、
組立の精度に頼らずにワークを正しい位置で確実に把握
する爪の取付構造に関するものである。

工業用ロボットの手としては、その先端の可動部分に一
対の爪を固定しその一対の爪を互いに接近又は後退させ
ることによりその間にあるワークを把握又は解放するい
わゆる二爪ハンドがある。

このような爪のワーク把握部分の形状としてはＶ字状斜
面とすることが多く、これによりワークの円筒状部分を
把握する。と同時にワークの位置決めも行なう。ところ
がこの場合、爪が接近してワークを把握する状態で、爪
相互の精度が出ていない時やワークの位置が爪に対して
ずれている時には爪がワークに片当りし爪とワークの軸
芯が一致しないという問題があった。このため、爪や爪
を接近後退させる機構の加ニー組立・動作精度を高曳に
保つことが必要であった。

この発明は、以上の問題を解消し、爪や爪を接近後退さ
せる機構の加工拳組立・動作精度に幀ることなく正確且
つ確実にワークを把握することができるロボットの手を
提、供することを目的とする。

この目的は、前記一対の爪の一方を他方に対してワーク
の位置決め方向に浮動状態に保持することにより達成さ
れる。

以下、本発明を図面に示す実施例により詳細に説明する
。第１図は実施例を示すロボットの子の正面図であって
、仮想のワークに爪２．３が接−した伏ルを示す。ロボ
ットの手は本体１、主爪２．４１１１代５、！６１１暇
移動アーム４、連結棒５及び直結ｌ（本６とからなる。

本体１はその内部にシリンダーとピストン（いずれ本図
示せず）をもつ、このピストンにけ連結棒５が結合され
ていて、ピストンの＠皐に応じて本体１から突出、後退
する。又、本体１の内部には、前記ピストンの動きに応
じて逆方向に等しい速さで運動する駆動機４１１（図示
せず）が内傾されている。

側臥移動アーム４は正面からみてＬ字形状をなし、その
一端は、本体１の内部にて前記の駆り機構に対して図示
しない通常の手段で結合されていて、前記ピストンの動
きに応じて一阜結棒５とよしい速さで逆方向に駆動され
る。そしてその他端には４　ｆｌ！の直結バネ６を介し
て副成３が取付けられている。

玉へ２と副爪５とは、いずれも（百方体の一面を正１釦
からみてＶ字伏斜面とした形状をもち、このＶ字伏斜面
が対向するように配置されて、主爪２はＩ！！＠俸５に
対して通常の手段で結合されている。

連結バネ６は、第２図に示すように、その両端の−巻き
だけがその他の部分に較べて百峰が大きいコイルスプリ
ングである。この４結バネ６は、平面図において正方形
の各隅角部に相当する４個所に配置され、副成５と側限
移動アーム４とに対相当する幅の係合溝５　ｂ、４　ｂ
が内面全周にわたって加工されている。そして副成５と
削成移動アーム４とは、この係合溝５ｂ、４ｂＫ連結／
＜ネ６の１１１Ｊｌ一端の−巻きがそれぞれ係合するこ
とにより１＠結ｌ＜ネ６を介して直結されている。

以上の構成において、その動作を説明す−る。第１図の
状態からさらに本体１のピストン（図示せず）を後退さ
せて連結棒５を引き戻す。すると本体１内部の駆動機構
（図示せず）によ）副へ移動アーム４が４結棒５と逆方
向に等しい速さで寺しい距畦移動する。この結果主爪２
と副成５とは柾いに後退する方向に移動しワークの円筒
状部分７が主爪２と副成５との間に自由に出入シ出来る
まで相隔たる、ごの状傅で、ロボットの手が所定の４＠
を行なってワークの円筒状部分７が主爪２と副成５との
ほぼ中央に位置するところまで移動する。次に、本体１
内のピストン（図示せず）が前値し・Ｉ！！結棒５が押
し出される。これと連動して側限移動アーム４は後退し
主爪２と副へ３とは互いに接近してそのＶ字状斜面がワ
ークの円筒状部分７に接触する。このとき、仮にワーク
と主爪２の間に位置のずれがありワークの円筒状部分７
と主眼２、割へ３のＶ字状斜面とが片当りし九としても
、副成５は主爪２に対して連結バネ６によシ浮勧状癌に
４＠されているので副成３及びワークに作用する外力の
バランスがとれず、両者は第１２図で左右方向いずれか
に移動して主爪２のＶ字状斜１釦により位置決めされて
第１図の状態となる。又、敗に主爪２に対して副成５の
位置ずれがあ夛、副成５のＶ字状斜面とワークの円筒状
部分７とが片当りしたとしても、同様に副成３が移動し
て第１図に承す状態となる。このあと、さらに直結４１
Ｅ５が押し出され同時に副成５が−ｊ爪移動アーム４に
向って後退すると直結バネ６が圧縮され遂には４１１爪
移吻アーム４と副へ３とが当接し、主爪２と副成３との
間でワークの５円筒状部分７を正確に１つ確実に把握す
る。

なお、以上の構成においては副爪５と側臥移動アーム４
とを４結バネ６を介して直結したが、これまでの説明で
明らかなように、副成５の取付１これに限定されるもの
ではなく、主爪２に対して、第１図で左右方向であるワ
ークの位置決め方向に自由に移動できる浮動状態に保持
する構成であればよいことは言うまでもない。

以上、説明したように、本発明によると、間中な構造で
、へ十へを接近後退させるＦ＠構の加工・組立・動作精
度に頼らずに、その位置にばらつきのあるワークを正確
且つ確実に把握することができるという優れた効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は冥施例を示すロボットの手の正ＩＸｉ図、第２
図は第１図Ａ−ムｉｍ断面図である。 １・・・本　　　体　　　　２・・・生　　　爪５　・
・・剣　　　　　爪　　　　　　　　４・・・側風移動
アーム５ａ、４”・・・車　結　穴　　　６・・・連結
バネ出　　１　　人　　　神鋼電機株式会社代　　理　
　人　　　　弁理士　岡田英彦第１図 −１ 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. Ｖ字状−而を有する一対の爪を互いに接近又は４　＝Ｉ
   ｉｔさせることによりワークの円筒状部分を前記−吋の
   への間にて把握又は解放すべく、前記一対の爪の一方を
   他方に対してワークの位置決め方向に浮＠状順に保持し
   たことを特徴とするロボツ）の手。