CN102673474B - 车载周边识别装置 - Google Patents

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    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound

Abstract

本发明涉及一种车载周边识别装置，包含：前方传感部，所述前方传感部由为了感知车辆中央前方和左右前方近距离以内障碍物，安装于车辆挡风板上面的前方近距离传感器，以及为了感知车辆前方以内障碍物，安装于汽车前方保险杠上的前方超近距离传感器组成;后方传感部，所述后方传感部包括感知车辆后方超近距离以内障碍物的后方超近距离传感器;第一控制部，所述第一控制部根据前方传感部输入的感知信号和后方传感部输入的感知信号，侦测可停车空间;以及第二控制部，所述第二控制部根据前方传感部输入的感知信号，侦测可停车空间。以此作为特征，可改善自动停车辅助系统和紧急控制辅助系统的识别功能。

Description

车载周边识别装置
技术领域
本发明涉及一种车载周边识别装置，组合激光传感器和超声波传感器，改善停车领域和周围障碍物的识别性能。
背景技术
一般智能停车辅助系统(SmartParkingAssistanceSystem;以下简称“SPAS”)侦测可停车空间，并自动控制方向盘转向，配合驾驶控制煞车完成停车动作。
SPAS为了识别障碍物和测量距离，为了侦测车辆前面和后面及侧面可停车领域和障碍物，在汽车上安装多个超声波传感器。
一方面紧急控制辅助系统(EmergencyBrakeAssist;以下简称““EBA”)是识别前方接近的障碍物，并自动减速的系统。为了侦测前方障碍物，在EBA安装激光传感器。
所述技术构成是为了帮助理解本发明的背景技术，在本发明所属技术领域中并非广泛知晓的现有技术。
传统SPAS为了侦测车辆前方和后方、侧面可停车位以及障碍物，具备了10个超近距离超声波传感器和近距离超声波传感器。
但是由于超声波传感器的局限性或安装位置和方向局限性，存在误识别或未识别可能性高的问题。
即，周围其他物体或安装于其他车辆的超声波传感器运转时；道路斜坡非常大时；超声波传感器暴露在车辆外部，传感器表面有污染时；超声波传感器装载高度或位置和角度变形时；诸如此类情况下超声波传感器的局限性或装载位置和方向受到限制，误识别或未识别的可能性高。
另外EBA由于受激光传感器装载位置和方向限制，可能误识别或未识别对前方非常低的接近障碍物，存在此类问题。
发明内容
本发明为了改善所述问题，发明了车载周边识别装置，组合激光传感器和超声波传感器，改善可停车领域和接近障碍物识别功能。
根据本发明的车载周边识别装置构成如下：前方传感部，所述前方传感部由为了感知车辆中央前方和左右前方近距离以内障碍物，安装于车辆挡风板上面的前方近距离传感器，以及为了感知车辆前方以内障碍物，安装于汽车前方保险杠上的前方超近距离传感器组成;后方传感部，所述后方传感部包括感知车辆后方超近距离以内障碍物的后方超近距离传感器;第一控制部，所述第一控制部根据前方传感部输入的感知信号和后方传感部输入的感知信号，侦测可停车空间;以及第二控制部，所述第二控制部根据前方传感部输入的感知信号，侦测可停车空间。
本发明所述前方近距离传感器是激光传感器。
本发明所述前方近距离传感器，设置成所述向车辆前方发送的光束末端，不超出自身行车路线。
本发明所述前方超近距离传感器是超声波传感器。
本发明所述后方超近距离传感器是超声波传感器。
本发明组合激光传感器和超声波传感器，能够改善SPAS和EBA识别功能。特别是周围其他物体或安装于其他车辆的超声波传感器运转时；道路斜坡非常大时；超声波传感器暴露在车辆外部，传感器表面有污染时；超声波传感器装载高度或位置和角度变形时；减少误识别或未识别的可能性。
另外，本发明减少采用于SPAS和EBA的传感器数，连接器和束线（WiringHarness），可减少生产成本。
附图说明
图1是根据本发明实施例，表示车载周边识别装置的结构框图；
图2是根据本发明一实施例，基于超声波传感器和激光传感器车辆内配置结构表示感知范围的顶视图；
图3是根据本发明一实施例，基于超声波传感器和激光传感器车辆内配置结构表示感知范围的侧视图；
图4是根据本发明一实施例，图示激光传感器安装结构的图；
图5是根据本发明一实施例的激光传感器安装例示图。
主要附图标记说明
10:前方传感部11:前方近距离传感器
111:中央前方近距离传感器模块112:右侧前方近距离传感器模块
113:左侧前方近距离传感器模块111a,112a,113a:激光接收部
111b,112b,113b:激光发送部111c:PCB
111d:护盖12:前方超近距离传感器
20:EBA控制部20:后方传感部
40:SPAS控制部WD:挡风板。
具体实施方式
下面参考根据本发明一实施例车载周边识别装置附图，将具体说明。在此过程中，附图图示的线厚度或构成因素的大小等可能夸张图示，以便简单明了和便利说明。下述用语考虑了在本发明中的功能而定义的用语，根据使用者、运用者的意图或惯例可以有所不同。因此，应以本说明书整体内容为基础，定义这些用语。
图1是根据本发明一实施例，表示车载周边识别装置的结构图。图2是根据本发明一实施例，基于超声波传感器和激光传感器车辆内配置结构表示感知范围的顶视图。图3是根据本发明一实施例，基于超声波传感器和激光传感器车辆内配置结构表示感知范围的侧视图。图4是根据本发明一实施例，图示激光传感器安装结构的图纸。图5是根据本发明一实施例的激光传感器安装例示图。
根据本发明一实施例，车载周边识别装置如图1所示，包含前方传感部10、后方传感部30、第一控制部和第二控制部。
第一控制部控制车辆停车辅助各种系统，控制第二部控制紧急情况时紧急控制系统。
本实施例举例说明第一控制部SPAS(SmartParkingAssistanceSystem)控制部20，距离说明第二控制部EBA(EmergencyBrakeAssist)控制部40。
前方传感部10感知车辆前方，侦测前方障碍物和前侧可停车空间。
前方传感部10由感知车辆前方近距离以内障碍物的前方近距离传感器11和感知车辆前方超近距离以内障碍物的前方超近距离传感器12。
前方近距离传感器11侦测车辆前方近距离以内的高障碍物。如图2所示，前方近距离传感器11在中央前方和左侧前方及右侧前方共三个方向侦测。
前方近距离传感器11可采用激光传感器，但不一定限定于激光传感器，可采用多种传感器。
如图2或图4所示，前方近距离传感器11安装于邻接挡风板(WindShield;WD)后方顶盖(roof)处。
前方近距离传感器11由感知中央前方近距离以内障碍物的中央前方近距离传感器模块111、感知左侧前方近距离以内障碍物的左侧前方近距离传感器模块113及感知右侧前方近距离以内障碍物的右侧前方近距离传感器模块112组成。
如图5所示，中央前方近距离传感器模块111和左侧前方近距离传感器模块113及右侧前方近距离传感器模块112分别具备各激光发送部111b,112b,113b和从中央前方和前侧方接收光束的激光接收部111a、112a、113a，安装于护盖111d内部。
并且护盖111d内部具有PCB(PritedCircuitBoard)111c，该PCB111c分别具有激光接收部111b,、112b、113b)和激光发送部111a、112a、113a。
激光传感器感知前方最大距离为8m左右，此时以车辆前方保险杠前端为基准约6m，前侧方感知距离为约5～7m。
图2的A1是根据前方近距离传感器11感知的前方感知范围，A2和A3根据前方近距离传感器11感知的左侧前方感知范围和右侧前方感知范围。
在此前方近距离传感器11具有相对狭窄的视角和远感知距离。
特别是，图3所示的前方近距离传感器11的中央前方近距离感知器模块111是为了不让接收光束末端不超出行驶车线而安装的。以此感知从侧面车线行驶车辆接收的光束，可避免EBA控制部20运转。
如图2或图5所示，前方近距离传感器11安装于邻接挡风板(WindShield;WD)后方顶盖(roof)处。
这样安装于车辆相对高处，不妨碍驾驶员的视角，具有宽广的感知范围，可减少误识别或未识别对道路斜坡度非常大或比前方超近距离传感器12高处大型车辆的可能性，且安装于挡风板(WD)后方，可预防有污染可能性。
前方超近距离传感器12感知车辆前方超近距离以内矮障碍物，例如横穿保险杠前的婴儿自行车。
图2的A2表示前方超近距离传感器12的前方感知范围。
前方超近距离传感器(12)的最大侦测距离为2～3m，比前方近距离传感器11短。
该前方超近距离传感器12可采用超声波传感器。
后方传感部30感知车辆后方，侦测后方和后侧方可停车空间和障碍物。后方传感部30包括感知车辆后方超近距离障碍物的后方超近距离传感器，可采用超声波传感器。
如图2或图3所示，此时在车辆后方保险杠安装多个超声波传感器，例如4个，B是根据后方超近距离感知器感知的后方感知范围。
在此后方超近距离传感器数量并不局限于所述实施例，根据需要可安装多种数量。
EBA控制部20根据从前方传感部10输入的前方感知信号，侦测前方障碍物，以此为基础自动履行减速控制。
即EBA控制部20可从前方近距离传感器11和前方超近距离传感器12感知近距离和超近距离以内障碍物，可自动履行减速控制。
此时EBA控制部20可通过前方近距离传感器11和前方近距离传感器模块111监控行行使路线前方的道路情况，此时如果识别障碍物，与障碍物的距离和车辆行驶速度等为基础，避免碰撞，如果判断为紧急情况，驱动控制装置(未图示)，使车辆减速。
另外，EBA控制部20可感知前方近距离传感器11不可感知的，即感知保险杠前横向的非常矮的障碍物，由此对车辆减速。
根据EBA控制部20减速控制,当事者可容易实施，在此省略说明。
另一方面，SPAS控制部40通过前方传感部10输入的前方感知信号和后方传感部30输入的后方感知信号，侦测可停车空间，并自动控制方向盘转向，完成停车动作。
即从前方近距离传感器11的左侧前方近距离传感器模块113和右侧前方近距离传感器模块112输入左侧前方感知信号和右侧前方感知信号，从后方传感部30输入后方感知信号，侦测车辆左侧和右侧及后方的可停车空间，并自动控制方向盘转向，完成停车动作。
并且前方近距离传感器11采用激光传感器，前方超近距离传感器12采用超声波传感器，感知车辆前方的障碍物。以此减少来自周围其他车辆超声波传感器或基于物体的超声波带干扰等而发生的误识别可能性。
另外激光传感器比超声波传感器感知距离长，侦测直角停车空间时，减少对侧方4～7m距离障碍物的未识别可能性。
本发明参考图纸所示的实施例进行说明，但这仅是例子，若是具备该技术所属技术领域常识的人，可理解可以多种变形，存在均等其他实施例。因此，本发明真正的技术保护范围应根据以下专利申请范围规定。

Claims (4)

1.一种车载周边识别装置，其特征在于，该装置包含：
前方传感部，所述前方传感部由为了感知车辆中央前方和左右前方近距离以内障碍物，安装于车辆挡风板上面的前方近距离传感器，以及为了感知车辆前方以内障碍物，安装于汽车前方保险杠上的前方超近距离传感器组成；
后方传感部，所述后方传感部包括感知车辆后方超近距离以内障碍物的后方超近距离传感器；
第一控制部，所述第一控制部根据前方传感部输入的感知信号和后方传感部输入的感知信号，侦测可停车空间;以及
第二控制部，所述第二控制部根据前方传感部输入的感知信号，侦测可停车空间；
所述前方近距离传感器，设置成向车辆前方发送的光束末端，不超出自身行车路线。
2.根据权利要求1所述的车载周边识别装置，其特征在于，所述前方近距离传感器采用激光传感器。
3.根据权利要求1所述的车载周边识别装置，其特征在于，所述前方超近距离传感器采用超声波传感器。
4.根据权利要求1所述的车载周边识别装置，其特征在于，所述后方超近距离传感器采用超声波传感器。
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