DE102006043345A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen 1. Durch die kombinierte Ansteuerung von seitlich am Kraftfahrzeug angeordneten Ultraschallsensoren 40 und in einem Eckbereich des Kraftfahrzeugs angeordneten Eck-Ultraschallsensoren 12 wird die Abtastung eines seitlichen Bereichs neben dem Kraftfahrzeug 1 optimiert. Dies erzielt man im Speziellen durch eine Überlappung von Fernbereichsabtastung der seitlichen Ultraschallsensoren 42 und der Nahbereichsabtastung der Eck-Ultraschallsensoren 12, 22.

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen.
• Automatische oder halbautomatische Einparkhilfen basieren heutzutage auf der Vermessung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe von Ultraschall. Zu diesem Zweck weisen Kraftfahrzeuge an ihrer Längsseite installierte Ultraschallsensoren auf, die ein Ultraschallsignal seitlich vom Kraftfahrzeug abstrahlen. Zudem weisen moderne Kraftfahrzeuge Ultraschallsensoren auf, die in der Nähe oder direkt in der vorderen und hinteren Stoßstange des Kraftfahrzeugs eingebaut sind. Das von diesen Ultraschallsensoren abgestrahlte Ultraschallsignal ist in Fahrzeugrichtung nach vorne oder hinten orientiert. Derartige Systeme sind als handelsübliche Parkassistenten bekannt.
• Während des Einparkvorgangs werden bei der oben beschriebenen technischen Ausstattung des Kraftfahrzeugs prinzipiell zwei Messroutinen durchlaufen. In einer ersten Messroutine wird beim Passieren einer Parklücke durch das Kraftfahrzeug diese Parklücke vermessen. Bei diesem Vorgang senden die seitlich orientierten Ultraschallsensoren Ultraschallsignale aus, die von den die Parklücke begrenzenden Hindernissen reflektiert und durch die seitlich orientierten Ultraschallsensoren wieder erfasst werden. Liefert die Auswertung der Wiedererfassung der Ultraschallsignale, dass die Parklücke ausreichend groß ist, teilt ein System zur Auswertung der erfassten Ultraschallsignale dem Fahrer mit, dass der Einparkvorgang eingeleitet werden kann.
• Zur Durchführung und Unterstützung des Einparkvorgangs wird eine zweite Messroutine gestartet. Innerhalb dieser Messroutine senden die im vorderen und hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs installierten Ultraschallsensoren Ultraschallsignale aus, je nachdem, ob beim Einparken ein Vorwärts- oder ein Rückwärtsgang eingelegt ist. Die von den die Parklücke begrenzenden Hindernissen reflektierten Ultraschallsignale werden durch die Ultraschallsensoren erfasst und nachfolgend ausgewertet. Die Auswertung liefert einen Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis, der dem Fahrer des Kraftfahrzeugs akustisch oder optisch signalisiert wird.
• Die oben genannten vorderen und hinteren Ultraschallsensoren arbeiten aufgrund Ihrer Konstruktion und Ansteuerung in einem Nahbereich ungefähr bis zu einem Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis von ca. 25 cm, während die seitlich orientierten Sensoren in einem Fernbereich arbeiten. Dieser Fernbereich umfasst einen Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis von bis zu 4,5 m. Aufgrund der physikalischen Gegebenheiten bei der Ultraschallmessung und wegen der unterschiedlichen Konstruktion von Ultraschallsensoren, die für einen Nahbereich und einen Fernbereich ausgelegt sind, ist das gleichzeitige Messen von Nah- und Fernbereich mit nur einem Ultraschallsensor nicht realisierbar. Daher führen Verbesserungen in der Nahbereichsdetektion zu einer verschlechterten Fernbereichsdetektion und umgekehrt. Somit können aktuelle Ultraschallsensoren den kompletten Detektionsbereich, das heißt Nah- und Fernbereich, nicht oder nur mit starken Einschränkungen abbilden. Dies führt zur Problematik, dass gerade bei der seitlichen Abtastung von möglichen Parklücken Fehler auftreten, die aufgrund von nicht erfassten Hindernissen zu Beschädigungen am Kraftfahrzeug bei einem Einparkvorgang führen.
• Es ist daher das Problem der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Durchführung von Abstands messungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen bereitzustellen, das die Nachteile des Standes der Technik überwindet.
• Das obige Problem wird durch eine Vorrichtung gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1 und durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterentwicklungen der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung, den Zeichnungen und den anhängenden Ansprüchen hervor.
• Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen umfasst die folgenden Merkmale: mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor, die derart an einer Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, dass eine Mehrzahl von eine Parklücke bildenden Hindernissen erfassbar ist, eine Mehrzahl von Eck-Ultraschallsensoren, die in einem Übergangsbereich zwischen einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs und den Längsseiten sowie einem hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs und den Längsseiten derart angeordnet sind, dass eine Nah- und Fernbereichsauflösung der die Parklücke bildenden Hindernisse mit den Eck- und dem mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor in Kombination durchführbar ist.
• Zum Erfassen von eine Parklücke begrenzenden Hindernissen, die seitlich eines Kraftfahrzeugs angeordnet sind, nutzt die obige Vorrichtung mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor, vorzugsweise eine Mehrzahl von seitlichen Ultraschallsensoren, die einen Fernbereich abtasten, und Eck-Ultraschallsensoren, die einen Nahbereich abtasten. Da die Eck-Ultraschallsensoren in einem Übergangsbereich zwischen vorderem Bereich des Kraftfahrzeugs und der Längsseite des Kraftfahrzeugs sowie zwischen hinterem Bereich des Kraftfahrzeugs und der Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, tasten die Eck-Ultraschallsensoren einen Nahbereich ab, der aufgrund der Konstruktion des mindestens einen seitlichen Ultraschallsensors durch diese nicht erfassbar ist. Durch die kombinier te Ansteuerung von mindestens einem seitlichen Ultraschallsensor und Eck-Ultraschallsensoren werden daher Todbereiche der Abtastung des seitlichen Ultraschallsensors erfasst, die zum verbesserten Erkennen von Hindernissen beitragen.
• Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst die Vorrichtung eine Mehrzahl von vorderen und hinteren Ultraschallsensoren, die im vorderen und hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs derart angeordnet sind, dass ein Abstand zu einem vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug befindlichen Hindernis bestimmbar ist. Es ist zudem bevorzugt, dass die Eck-Ultraschallsensoren derart ansteuerbar sind, dass sie sowohl in einen Betrieb des mindestens einen seitlichen Ultraschallsensors als auch in einen Betrieb der vorderen und hinteren Ultraschallsensoren integrierbar sind. Dies eröffnet die Möglichkeit, dass die einen Nahbereich abtastenden Eck-Ultraschallsensoren zunächst beim seitlichen Erfassen einer Parklücke unterstützend mitwirken und nachfolgend beim direkten Einparkvorgang die Kollision von Kraftfahrzeug und einem beliebigen Hindernis vermeiden helfen. Dieser spezielle Betriebsmodus ist gerade dann realisierbar, wenn die Eck-Ultraschallsensoren einen Nahbereich abtasten, während der seitliche Ultraschallsensor einen Fernbereich abtastet.
• Das bereits oben genannte Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen, die eine Parklücke begrenzen, mit Hilfe einer Einparkhilfe eines Kraftfahrzeugs umfasst die folgenden Schritte: Starten einer Messroutine der Einparkhilfe, mit der seitlich des Kraftfahrzeugs befindliche Hindernisse zur Begrenzung einer Parklücke erfassbar sind, kombiniertes Abstrahlen von Ultraschallsignalen durch mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor, der an einer Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, durch eine Mehrzahl von Eck-Ultraschallsensoren, die in einem Übergangsbereich zwischen einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs und den Längsseiten sowie einem hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs und den Längsseiten angeordnet sind, und Auswerten einer Fernbereichsabtastung des mindestens einen seitlichen Ultraschallsensors und einer Nahbereichsabtastung der Eck-Ultraschallsensoren, aus der die Größe der Parklücke bestimmbar ist.
• Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des obigen Verfahrens strahlt der mindestens eine seitliche Ultraschallsensor Ultraschallsignale im Fernbereich ab, während die Eck-Ultraschallsensoren Ultraschallsignale im Nahbereich abstrahlen. Es ist zudem bevorzugt, während eines seitlichen Abtastens die Eck-Ultraschallsensoren mit einer höheren Abtastrate als den seitlichen Ultraschallsensor zu betreiben.
• Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
• 1 eine bevorzugte Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit verschiedenen Ultraschallsensoren im vorderen und hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs sowie entlang dessen Längsseiten,
• 2 ein Flussdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform des Datenflusses zur Auswertung der Ultraschallsignale und
• 3 ein Flussdiagramm für eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
• Die Vorrichtung zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen 1 umfasst verschiedene Ultraschallsensoren, deren Anordnung und Funktion anhand des in 1 gezeigten Ausführungsbeispiels erläutert wird.
• 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst einen vorderen Bereich 2, einen hinteren Bereich 4 und zwei sich gegenüberliegende Längsseiten 3, 5. Im vorderen Bereich 2 ist eine Mehrzahl 10 von Ultraschallsensoren 14, 16, 18 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 14, 16, 18 strahlen ihr Ultraschallsignal nach vorn in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 ab. Zudem sind die Ultraschallsensoren 14, 16, 18 derart konstruiert, dass sie einen Nahbereich von ca. 0 bis 3 m abtasten bzw. erfassen.
• Der vordere Bereich 2 des Kraftfahrzeugs 1 umfasst ebenfalls die Ultraschallsensoren 12. Diese sind bevorzugt jeweils im Übergangsbereich zwischen dem vorderen Bereich 2 und den Längsseiten 3, 5 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Daher werden sie als Eck-Ultraschallsensoren 12 bezeichnet, die teilweise seitlich oder vollständig an der Seite des Kraftfahrzeugs 1 einen Nahbereich abtasten.
• In ähnlicher Anordnung wie im vorderen Bereich 2 weist der hintere Bereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 eine Mehrzahl 20 von Ultraschallsensoren 24, 26, 28 auf. Diese Ultraschallsensoren 24, 26, 28 tasten in ähnlicher Weise wie die Ultraschallsensoren 14, 16, 18 jeweils einen Nahbereich entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 ab. Im Übergangsbereich zwischen dem hinteren Bereich 4 und jeweils den Längsseiten 3 und 5 des Kraftfahrzeugs 1 ist ein Eck-Ultraschallsensor 22 angeordnet, der in Funktion und Anordnung den Eck-Ultraschallsensoren 12 entspricht.
• An den Längsseiten 3, 5 weist das Kraftfahrzeug 1 jeweils eine Mehrzahl 40 von seitlich abstrahlenden Ultraschallsensoren 42 auf. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist es bevorzugt, mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor 42 an jeder Längsseite 3, 5 anzuordnen. Die seitlichen Ultraschallsensoren 42 sind bevorzugt nahe dem vorderen 2 und hinteren Bereich 4 des Kraftfahrzeugs installiert. Sie tasten einen Fernbereich von ca. 0 bis 5 m ab, wie es anhand der jeweils schematisch dargestellten Ultraschall-Keulen ausgehend von den seitlichen Ultraschallsensoren 42 zu erkennen ist. Die Abtastung des Fernbereichs schließt nur einen schmalen Nahbereich ein, wenn man den Fernbereich der seitlichen Ultra schallsensoren 42 mit dem abtastbaren Nahbereich der Ultraschallsensoren 12, 14, 16, 18, 22, 24, 26, 28 vergleicht. Die Eck- und Seitensensoren sind hinsichtlich ihrer Messbereiche so ausgelegt, dass sich beide Messbereiche derart ergänzen, dass der unmittelbare Nah- und Fernbereich lückenlos erfassbar sind.
• 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform einer Schaltung zum Betrieb der Mehrzahl von Ultraschallsensoren 10, 12, 20, 22, 40. Die Mehrzahl 20 der hinteren Ultraschallsensoren 24, 26, 28 ist über einen Datenbus 70 mit einem Betriebssteuergerät 50 verbunden. Die Mehrzahl 10 der vorderen Ultraschallsensoren 14, 16, 18 ist über einen Datenbus 60 mit dem Betriebssteuergerät 50 verbunden, während der mindestens eine seitliche Ultraschallsensor 42 über einen Datenbus 80 an das Betriebssteuergerät 50 angeschlossen ist. Die Datenübermittlung zwischen dem Betriebssteuergerät 50 und den Eck-Ultraschallsensoren 12 erfolgt bevorzugt über den Datenbus 70 und der der Eck-Ultraschallsensoren über den Datenbus 60. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist es ebenfalls denkbar, den Datenaustausch zwischen den Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 und dem Betriebssteuergerät 50 über einen eigenen Datenbus durchzuführen.
• Mit Hilfe des Betriebssteuergeräts 50 und den Datenbussen 60, 70, 80 sind die Ultraschallsensoren 10, 12, 20, 22, 40 gemeinsam, in Gruppen und/oder einzeln ansteuerbar. Dementsprechend sind die Abtastdaten der einzelnen Ultraschallsensoren auch individuell, gemeinsam und/oder in Gruppen abrufbar und im Betriebssteuergerät 50 auswertbar.
• Nähert sich das Kraftfahrzeug 1 einer möglichen Parklücke, die durch Hindernisse begrenzt ist, startet zunächst im Schritt A des Verfahrens zum Bestimmen von Hindernissen eine Messroutine der Einparkhilfe (vgl. 2). Diese Messroutine erfasst die seitlich des Kraftfahrzeugs 1 vorhandenen Hindernisse, um anhand der Messdaten abzuschätzen, ob der Platz zwischen den Hindernissen als Parklücke für das Kraftfahrzeug 1 ausreichend ist. Zu diesem Zweck werden durch das Betriebssteuergerät 50 gleichzeitig der mindestens eine seitliche Ultraschallsensor 42 und die Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 angesteuert, um eine gemeinsame Abtastung durchzuführen (Schritt B). Entsprechend dieser Ansteuerung tastet der mindestens eine seitliche Ultraschallsensor 42 den Fernbereich ab, während die Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 den Nahbereich abtasten. Da der Nahbereich der Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 den schmalen Fernbereich des seitlichen Ultraschallsensors 42 teilweise überlappt oder an diesen anschließt, ergänzen sich die Ultraschallsensoren 12, 22, 42 beim Abtasten der Fläche neben dem Kraftfahrzeug 1 gegenseitig. Dadurch erhält man eine annähernd lückenlose Abtastung des Bereichs entlang der Längsseite 3, 5 des Kraftfahrzeugs, so dass Hindernisse vollständig und lückenlos erfasst werden.
• Da die Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 im Nahbereich abtasten, werden sie bevorzugt mit einer höheren Abtastrate betrieben als der mindestens eine seitliche Ultraschallsensor 42. Die von Hindernissen reflektierten Ultraschallsignale werden durch den seitlichen Ultraschallsensor 42 und die Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 erfasst und über die Datenbusse 60, 70, 80 oder einen gemeinsamen Datenbus an das Betriebssteuergerät 50 übermittelt. Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Datenübermittlung der unterschiedlichen Ultraschallsensoren synchronisiert, um eine spätere Auswertung zu unterstützen (Schritt C).
• Basierend auf den Daten der kombinierten und überlagerten Fernbereichsabtastung des seitlichen Ultraschallsensors 42 und der Nahbereichsabtastung der Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 wird im Betriebssteuergerät 50 ausgewertet, ob eine ausreichend große Parklücke erfasst worden ist (Schritt D). Entsprechend dem Ergebnis der Auswertung ist es bevorzugt, ein akustisches und/oder visuelles Warnsignal für den Fahrer zu erzeugen, um eine für das Kraftfahrzeug zu kleine erfasste Parklücke zu signalisieren (Schritt E). Gemäß einer weiteren Alternative wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ebenfalls signalisiert, dass eine ausreichend große Parklücke für das Kraftfahrzeug 1 erfasst worden ist. Für diesen Zweck können andere als die vorherigen akustischen und/oder visuellen Signale ausgegeben werden, um den Fahrer nicht zu verwirren, ihm aber sämtliche Informationen zur Verfügung zu stellen.
• Nachdem die Parklücke als ausreichend groß erkannt und dies dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 signalisiert worden ist, schaltet die Einparkhilfe in eine zweite Messroutine um. In dieser Messroutine werden in Abhängigkeit von einem eingelegten Vorwärts- oder Rückwärtsgang des Kraftfahrzeugs 1 entsprechend die vorderen 10 oder die hinteren Ultraschallsensoren 20 in einer Nahbereichsabtastung betrieben. Zur Unterstützung der Nahbereichsabtastung werden die Eck-Ultraschallsensoren 12 zu den vorderen Ultraschallsensoren 10 und die Eck-Ultraschallsensoren 22 zu den hinteren Ultraschallsensoren 20 zugeschaltet, um die Nahbereichsabtastung zu optimieren. Somit sind die Eck-Ultraschallsensoren 12, 22 in einen Betrieb der seitlichen Ultraschallsensoren 40 und in einen Betrieb der vorderen 10 und hinteren Ultraschallsensoren 20 gezielt integrierbar.
• Kommt das Kraftfahrzeug 1 einem Hindernis im vorderen 2 oder hinteren Bereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 zu nahe, wird basierend auf der Auswertung der Daten im Betriebssteuergerät 50 die Ausgabe eines akustischen und/oder optischen Warnsignals für den Fahrer angesteuert.

1

Kraftfahrzeug

2

vorderer Bereich

4

hinterer Bereich

3, 5

Längsseite des Kraftfahrzeugs

10

Mehrzahl vorderer Ultraschallsensoren

12, 22

Eck-Ultraschallsensoren

14, 16, 18

vordere Ultraschallsensoren

20

Mehrzahl hinterer Ultraschallsensoren

24, 26, 28

hintere Ultraschallsensoren

40

Mehrzahl seitlicher Ultraschallsensoren

42

seitlicher Ultraschallsensor

50

Betriebssteuergerät

60, 70, 80

Datenbus

A

Starten einer Messroutine

B

kombiniertes Abstrahlen

C

synchronisierte Übermitteln

D

Auswerten von Daten

E

Erzeugen eines Signals

Claims (9)

1. Vorrichtung zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen (1), die die folgenden Merkmale aufweist: a) mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor (40), der derart an einer Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, dass eine Mehrzahl von eine Parklücke bildenden Hindernissen erfassbar ist, b) eine Mehrzahl von Eck-Ultraschallsensoren (12), die in einem Übergangsbereich zwischen einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs (1) und den Längsseiten sowie einem hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs (1) und den Längsseiten derart angeordnet sind, dass eine Nah- und Fernbereichsauflösung der die Parklücke bildenden Hindernisse mit den Eck- (12) und dem mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor (40) in Kombination durchführbar ist.
2. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, die die weiteren Merkmale aufweist: – eine Mehrzahl von vorderen (10) und hinteren Ultraschallsensoren (20), die im vorderen und hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs (1) derart angeordnet sind, dass ein Abstand zu einem vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug befindlichen Hindernis bestimmbar ist.
3. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, in der die Eck-Ultraschallsensoren (12, 22) in einen Betrieb des mindestens einen seitlichen Ultraschallsensors (40) und in einen Betrieb der vorderen (10) und hinteren Ultraschallsensoren (20) integrierbar sind.
4. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, deren seitlicher Ultraschallsensor (40) derart aufgebaut ist, dass mit ihm ein Fernbereich vermessbar ist, und deren vordere (10), hintere (20) und Eck-Ultraschallsensoren (12) derart aufgebaut sind, dass mit ihnen ein Nahbereich vermessbar ist.
5. Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen, die eine Parklücke begrenzen, mit Hilfe einer Einparkhilfe eines Kraftfahrzeugs (1), das die folgenden Schritte aufweist: a) Starten (A) einer Messroutine der Einparkhilfe, mit der seitlich des Kraftfahrzeugs befindliche Hindernisse zur Begrenzung einer Parklücke erfassbar sind, b) kombiniertes Abstrahlen (B) von Ultraschallsignalen durch mindestens einen seitlichen Ultraschallsensor (40), der an einer Längsseite des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist, durch eine Mehrzahl von Eck-Ultraschallsensoren (12), die in einem Übergangsbereich zwischen einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs und den Längsseiten sowie einem hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs und den Längsseiten angeordnet sind, und c) Auswerten (D) einer Fernbereichsabtastung des mindestens einen seitlichen Ultraschallsensors (40) und einer Nahbereichsabtastung der Eck-Ultraschallsensoren (12), aus der die Größe der Parklücke bestimmbar ist.
6. Verfahren gemäß Anspruch 5, dass die weiteren Schritte aufweist: – Abstrahlen von Ultraschallsignalen im Fernbereich durch den mindestens einen die seitlichen Ultraschallsensor (40) und – Abstrahlen von Ultraschallsignalen im Nahbereich durch die Eck-Ultraschallsensoren (12).
7. Verfahren gemäß Anspruch 5 oder 6, dass den weiteren Schritt aufweist: – Betreiben der Eck-Ultraschallsensoren (12) mit einer höheren Abtastrate als den seitlichen Ultraschallsensor (40).
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, das en weiteren Schritt aufweist: – synchronisiertes Übermitteln (C) der Daten der Eck-Ultraschallsensoren (12) und des seitlichen Ultraschallsensors (40) an ein Betriebssteuergerät (50), um die Daten auszuwerten.
9. Verfahren gemäß Anspruch 8, dass den weiteren Schritt aufweist: – Erzeugen (E) eines akustischen und/oder visuellen Warnsignals, wenn die Datenauswertung ergibt, dass die abgetastete Parklücke für das Kraftfahrzeug (1) zu klein ist.