JP7409926B2 - センサ取付構造及び移動体 - Google Patents

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Description

本発明は、外界情報を検出するセンサのセンサ取付構造及び移動体に関する。
特許文献１には、車両の外界情報を検出するセンサと、センサを支持する支持部材とを有する物体検知装置が、車体のフロアボディ部材に固定されている構造が開示されている。
特開２０１６－１２１９２７号公報
センサの検知範囲の拡大のために、車両の外装部材にセンサを取付けた場合、外装部材が受ける荷重からセンサを保護する必要が生じる。また、外装部材が受ける重量の影響による経年変化で、センサの取付け精度が変化する場合が生じ得る。
本発明は、上記の課題に鑑み、経年変化による取付け精度の変化の影響を受けることなく、外装部材が受ける荷重を吸収してセンサを保護するセンサ取付構造を提供する。
本発明の一態様に係るセンサ取付構造は、移動体の外界を検出するセンサを保持するセンサブラケットが、前記移動体の上部バンパーを有する外装部材と、前記移動体の前後方向に延び、前記上部バンパーに連結されているアッパービームを有する構造部材とに取付けられたセンサ取付構造であって、
外部荷重が作用していない状態での前記センサブラケットの初期位置から、外部荷重の作用に応じて、前記移動体の前後方向に沿って後退可能に前記センサブラケットを保持する第１吸収機構と、
前記第１吸収機構で保持された状態で、前記外部荷重の作用に応じて、前記初期位置から揺動可能に前記センサブラケットを保持する第２吸収機構と、
を備え、
前記第１吸収機構は、
前記センサブラケットに連結可能なブラケット連結部材を支持する複数の第１リンクと、
前記複数の第１リンクを支持する複数の第２リンクと、
前記複数の第１リンクを前記複数の第２リンクに対して回動可能に連結する複数の第１連結部材と、
前記複数の第２リンクを前記構造部材に固定する固定部材に対して回動可能に連結する複数の第２連結部材と、
前記複数の第１リンクを前記ブラケット連結部材に対して回動可能に連結する複数の第３連結部材と、
前記複数の第１リンクの間および複数の第２リンクの間のうち少なくともいずれか一方に設けられた第１弾性部材と、
を有することを特徴とする。
本発明によれば、経年変化による取付け精度の変化の影響を受けることなく、外装部材が受ける荷重を吸収してセンサを保護するセンサ取付構造を提供することが可能になる。これにより、センサブラケットが、移動体の外装部材と、移動体の構造部材との両方に取付けられたとしても、センサブラケットの後退と揺動により外部荷重の衝撃を吸収することができるため、センサの損傷を抑制し保護することが可能になる。
車両制御装置の基本構成を示すブロック図。 車両の外界情報を検出するセンサの配置例を示す図。 図１ＢのA部におけるセンサ取付構造を例示する図。 第１吸収機構の構造および動作を説明する図。 第２吸収機構の構造および動作を説明する図。 センサ取付構造の動作例を示す図。
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
図１Ａは、移動体(以下、「車両」ともいう)の自動運転制御を行う車両制御装置の基本構成を例示する図である。車両制御装置は、センサＳ、複数のカメラＣＡＭ、コンピュータＣＯＭを有する。センサＳは、例えば、複数のレーダＳ１、および複数のライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５等を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の情報および車両周辺の各種情報を取得し、取得した情報を制御部ＣＯＭに入力する。
制御部ＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワーク上のサーバや外部機器と通信可能な通信部Ｃ３等を含む。制御部ＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析し、物標を監視する。
ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、制御部ＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等に基づいて、自車両の進路を判定することができる。制御部ＣＯＭは、センサＳおよびカメラＣＡＭから入力された情報に基づいて車両の自動運転制御を行うことが可能である。
図１Ｂは、車両１の外界情報を検出するセンサＳの配置例を示す図である。図１Ｂにおいて、車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１の外界情報を検出するセンサＳとして、車両１には、光により車両１の周囲の物体を検出するセンサ２（ライダ検出部）と、電波により車両１の周囲の物体を検出するセンサ３（レーダ検出部）とが配置されている。図１Ｂに示すように、センサ２（ライダ検出部）は、車両１の前部隅部、後部各側方および後部中央に配置されている。また、センサ３（レーダ検出部）は、車両１の前部中央、車両１の前部隅部、車両１の後部隅部に配置されている。
本実施形態のセンサ取付構造は、車両１の外界情報を検出する検出部として、車両１の前部中央に配置されているセンサ３（レーダ検出部）の取付構造を説明する。図１Ｂにおいて、「前（Ｆｒ）」、「後（Ｒｒ）」、「左（Ｌ）」、「右（Ｒ）」は運転者から見た方向に従うもので、前（Ｆｒ）から後（Ｒｒ）に延びる方向を車両１の前後方向といい、左（Ｌ）、右（Ｒ）の方向を左右方向、幅方向または車幅方向という。また、上（Uｐ）、下（Dｎ）の方向を車両１の上下方向という。
＜センサ取付構造＞
図２は、図１ＢのＡ部におけるセンサ３のセンサ取付構造１００を例示する図である。図２のＳＴ２１は、センサ取付構造１００を車両１の正面から見た状態を示す図であり、ＳＴ２２はセンサ取付構造１００を車両１の前部側面から見た状態を示す図である。
ＳＴ２２において、車両１の構造部材（以下、「車体構造部材」ともいう）を構成するフロントバルクヘッド２５は、断面略矩形中空状の閉断面構造を有しており、フロントバルクヘッド２５の上部には、車両１の車体構造部材を構成する部材として、車両１の前後方向に延びるアッパービーム２６が連結されている。車両１はアッパービーム２６の上方にフード２７を備える。
また、車両１は、外装部材３０として、上部バンパー３１、グリル３２、エンブレム３３、下部バンパー３４を備える。上部バンパー３１は、締結部材４１によりアッパービーム２６（車体構造部材）に連結されている。グリル３２は、上部バンパー３１の下方に形成されており、外気を車両１の前端部から取り込み、ラジエータ（図示省略）に外気を導く。グリル３２は、車幅方向に延設された複数の略板状の導風板を所定の間隔で上下方向に並設されている。下部バンパー３４は、エンブレム３３の下方に形成されており、車両１の前端縁に配置される。
エンブレム３３はグリル３２の下方に形成されており、エンブレム３３の裏面側（車両１の後方側）には、センサブラケット１０１を取付可能な凹部が形成されている。
センサブラケット１０１の取付部１０２には、例えば、図２のＳＴ２１に示すように、センサ３を取付けるための係止部４及び係止部５が設けられている。係止部４及び係止部５は、それぞれ、取付部１０２の平面部から車両の前方側に向かって突出した板状部材である。係止部４及び係止部５の端部は、略Ｌ字状に屈曲した断面形状を有し、取付部１０２の平面部に対して離間して形成されている。センサ３の取付け時には、例えば、一方の係止部４の端部と取付部１０２の平面部との隙間に、センサ３を斜め方向に差し込み、２つの係止部４にセンサ３の側面を当接させる。センサ３の当接側面を位置決め基準として、センサ３を車両の後方側に回動させて、センサ３の他方の側面を、他方の係止部５の端部と取付部１０２の平面部との隙間に嵌め込む。係止部４及び係止部５の弾性変形を利用した回動取付構造によりセンサ３はセンサブラケット１０１の取付部１０２に取付けられる。図２のＳＴ２１及びＳＴ２２において、ハッチングで示す部分は、取付部１０２に取付けられたセンサ３を示している。
センサブラケット１０１の取付部１０２の四隅には、取付フランジ１０３が形成されており、取付フランジ１０３に形成された開口部１０４に螺子を通し、タッピングなどの締結手法により取付フランジ１０３を螺子止めすることにより、センサブラケット１０１は、外装部材（エンブレム３３の裏面側）に取付けられる。図２に示す例では、センサブラケット１０１をエンブレム３３の裏面側に取付ける例を示しているが、この例に限定されず、外装部材３０のいずれであってもよい。
従来技術のように、センサブラケット１０１を外装部材のみに取付けた場合、外装部材が受ける重量の影響による経年変化で、外装部材の取付け位置に変化が生じ得る。例えば、図２のＳＴ２２に示すように、上部バンパー３１の取付け位置が変位量δ分、下方に下がった場合、センサブラケット１０１の取付部１０２に取付けられたセンサ３の照射軸はθ分、照射軸ずれが生じることになる。
経年変化による取付け精度の変化の影響を受けないように、本実施形態では、センサ取付構造１００の固定部材１１６は、締結部材４１により、上部バンパー３１と共にアッパービーム２６（車体構造部材）に固定されている。すなわち、本実施形態のセンサ取付構造１００では、車両１の外界を検出するセンサ３（レーダ検出部）を保持するセンサブラケット１０１が、車両１の外装部材３０と、車両１の車体構造部材（アッパービーム２６、フロントバルクヘッド２５）とに取付けられる。このように、センサブラケット１０１を外装部材３０と車両１の車体構造部材（アッパービーム２６、フロントバルクヘッド２５）との両方に取付けることにより、外装部材３０が受ける重量の影響による経年変化の影響を低減し、検出部の取付け精度が変化することを抑制することが可能になる。
本実施形態のセンサ取付構造１００は、外部荷重を吸収する吸収機構として、第１吸収機構１１０および第２吸収機構２１０を備える。以下、各吸収機構の構造を具体的に説明する。
＜第１吸収機構＞
図３は第１吸収機構１１０の構造および動作を説明する図であり、ＳＴ３１は、第１吸収機構１１０の全体を示す図であり、ＳＴ３２は、外部荷重が作用していない状態（初期位置）でのセンサ取付構造１００を示す図である。また、ＳＴ３３はセンサ取付構造１００に外部荷重Ｆが作用した場合における第１吸収機構１１０の動作を示す図である。
第１吸収機構１１０は、センサブラケット１０１と車体構造部材（アッパービーム２６、フロントバルクヘッド２５）との間に設けられ、第１吸収機構１１０は、外部荷重が作用していない状態でのセンサブラケット１０１の初期位置から（ＳＴ３２）、外部荷重の作用に応じて、車両１の前後方向（図２、図３の矢印ＡＲ１方向）に沿って後退可能にセンサブラケット１０１を保持する。
ＳＴ３１に示すように、第１吸収機構１１０は、センサブラケット１０１に連結可能なブラケット連結部材１１４を支持する複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂと、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂを支持する複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂとを有する。また、第１吸収機構１１０は、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂを複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂに対して回動可能に連結する複数の連結ピン１１７ａ、１１７ｂ（第１連結部材）と、複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂを車体構造部材（アッパービーム２６、フロントバルクヘッド２５）に固定する固定部材１１６に対して回動可能に連結する複数の連結ピン１１８ａ、１１８ｂ（第２連結部材）とを有する。また、第１吸収機構１１０は、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂをブラケット連結部材１１４に対して回動可能に連結する複数の連結ピン１１９ａ、１１９ｂ（第３連結部材）と、複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂの間に設けられたバネ１１５（第１弾性部材）とを有する。尚、バネ１１５（第１弾性部材）の位置は、複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂの間に限られず、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂの間でもよい。また、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂの間および複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂの間に設けてもよい。すなわち、バネ１１５（第１弾性部材）は複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂの間および複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂの間のうち少なくともいずれか一方に設けられている。
ＳＴ３２に示すように、バネ１１５（第１弾性部材）は、初期位置で、バネ１１５（第１弾性部材）の復元力により、複数の連結ピン１１７ａ、１１７ｂ（第１連結部材）の車両の車幅方向の間隔Ｗ１を保持するように付勢する。そして、ＳＴ３３に示すように、外部荷重Ｆが作用した場合、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂ及び複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂは、外部荷重Ｆの作用に応じて、連結ピン１１７ａ、１１７ｂの間隔Ｗ１を間隔Ｗ２（Ｗ２＞Ｗ１）に広げるように回動して、初期位置からセンサブラケット１０１を、車両１の後方に向かって後退させることにより、外部荷重Ｆを吸収する。そして、外部荷重Ｆの作用が解除されると、バネ１１５（第１弾性部材）の復元力により、複数の第１リンク１１１ａ、１１１ｂ及び複数の第２リンク１１２ａ、１１２ｂは、ＳＴ３３の後退状態からＳＴ３２の初期状態の位置に戻される。センサブラケット１０１はＳＴ３２の初期状態の位置に戻される。これにより、軸調整などの調整作業を行うことなく、センサ３を継続利用することが可能になる。
＜第２吸収機構＞
図４は第２吸収機構２１０の構造および動作を説明する図であり、ＳＴ４１は、第２吸収機構２１０の全体を示す図であり、ＳＴ４２は、外部荷重が作用していない状態（初期位置）でのセンサ取付構造１００と（実線）、センサ取付構造１００に外部荷重Ｆが作用した場合における第２吸収機構１１０の揺動（破線）を示す図である。
第２吸収機構２１０は、センサブラケット１０１と第１吸収機構１１０との間に設けられ、第２吸収機構２１０は第１吸収機構１１０で保持された状態で、外部荷重の作用に応じて、初期位置から（ＳＴ４２の実線）車両１の前後方向（図２、図４の矢印ＡＲ２方向）に揺動可能にセンサブラケット１０１を保持する。
第２吸収機構２１０は、ＳＴ４１に示すように、第１吸収機構１１０のブラケット連結部材１１４の開口部１１３を貫通し、センサブラケット１０１に締結されたボルト２１１（締結部材）を備える。ボルト２１１は、センサブラケット１０１側からナット２２４（図２のＳＴ２１）により固定される。ボルト２１１（締結部材）に締結されたセンサブラケット１０１は、ＳＴ４２の実線で示すように、ブラケット連結部材１１４の前方に配置され、初期位置でボルト２１１の軸で支持され、車両の下方に吊り下げられた状態で保持される。
また、第２吸収機構２１０は、ボルト２１１（締結部材）の軸を貫通しボルト２１１の端部で位置が拘束されたワッシャー２２２（板状部材）と、ワッシャー２２２（板状部材）とブラケット連結部材１１４との間に設けられ、初期位置で、ブラケット連結部材１１４をセンサブラケット１０１に付勢するバネ２２３（第２弾性部材）を有する。ＳＴ４２に示すように、外部荷重の作用に応じたバネ２２３（第２弾性部材）の変形により、センサブラケット１０１を、車両１の前後方向に揺動可能に保持する。
外部荷重の作用により、センサブラケット１０１が車両１の前方に揺動する場合、バネ２２３（第２弾性部材）の上方側が圧縮状態になり、下方側が引張状態となる。また、センサブラケット１０１が車両１の後方に揺動する場合、バネ２２３（第２弾性部材）の上方側が引張状態になり、下方側が圧縮状態となる。そして、外部荷重の作用が解除されると、バネ２２３（第２弾性部材）の復元力により、センサブラケット１０１はＳＴ４２の初期状態の位置（実線で示す位置）に戻される。これにより、軸調整などの調整作業を行うことなく、センサ３を継続利用することが可能になる。
＜動作例＞
図５はセンサ取付構造１００の動作例を示す図である。ＳＴ５１は、車両１の外装部材から、センサブラケット１０１のセンサの保持位置近傍に外部荷重Ｆ１が作用した場合のセンサ取付構造１００の動作例を示す図である。ＳＴ５２は、車両１の外装部材から、第１吸収機構の配置位置の近傍に水平方向の外部荷重Ｆ２が作用した場合のセンサ取付構造１００の動作例を示す図である。また、ＳＴ５３は、車両１の外装部材に対して斜め上方から外部荷重Ｆ３が作用した場合のセンサ取付構造１００の動作例を示す図である。
ＳＴ５１に示すように、車両１の外装部材から、センサブラケット１０１のセンサの保持位置近傍に外部荷重Ｆ１が作用した場合、図４で説明した第２吸収機構２１０は、矢印ＡＲ５１に示すように、センサブラケット１０１の後方への揺動により外部荷重Ｆ１の衝撃を吸収する。
また、ＳＴ５２に示すように、車両１の外装部材から、第１吸収機構１１０の配置位置の近傍に水平方向の外部荷重Ｆ２が作用した場合、図３で説明した第１吸収機構１１０は、外部荷重Ｆ２の作用に応じて、センサブラケット１０１を初期位置（図３のＳＴ３２）から、矢印ＡＲ５２に示すように、車両１の後方に後退させて外部荷重Ｆ２の衝撃を吸収する。
また、ＳＴ５３に示すように、車両１の外装部材に対して斜め上方から外部荷重Ｆ３が作用した場合、第１吸収機構１１０は、センサブラケット１０１を初期位置（図３のＳＴ３２）から、矢印ＡＲ５３に示すように、車両１の後方に後退させて外部荷重Ｆ３の衝撃を吸収しつつ、更に、第２吸収機構２１０は、矢印ＡＲ５４に示すように、センサブラケット１０１の前方への揺動により外部荷重Ｆ３の衝撃を吸収する。
本実施形態のセンサ取付構造１００によれば、作用する外部荷重の方向に合わせて、第１吸収機構１１０、第２吸収機構２１０の単独による動作、あるいは、第１吸収機構１１０および第２吸収機構２１０が複合的に動作することにより、外部荷重の衝撃を吸収して、センサ保護することが可能になる。
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、以下のセンサ取付構造を開示する。
構成１．上記実施形態のセンサ取付構造は、移動体（例えば、図１Ｂの１）の外界を検出するセンサ（例えば、図２の３）を保持するセンサブラケット（例えば、図２の１０１）が、前記移動体（１）の外装部材（例えば、図２の３０）と、前記移動体の構造部材（例えば、図２の２５、２６）とに取付けられたセンサ取付構造（例えば、図２の１００）であって、
前記センサブラケット（１０１）の初期位置から、外部荷重の作用に応じて、前記移動体の前後方向に沿って後退可能に前記センサブラケットを保持する第１吸収機構（例えば、図３の１１０）と、
前記第１吸収機構で保持された状態で、外部荷重の作用に応じて、前記初期位置から揺動可能に前記センサブラケットを保持する第２吸収機構（例えば、図４の２１０）と、を備える。
構成２．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記第１吸収機構（１１０）は、前記センサブラケット（例えば、図３の１０１）と前記構造部材（例えば、図２の２５、２６）との間に設けられ、
前記第２吸収機構（２１０）は、前記センサブラケット（１０１）と前記第１吸収機構（１１０）との間に設けられている。
構成３．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記第１吸収機構（１１０）は、
前記センサブラケットに連結可能なブラケット連結部材（例えば、図３の１１４）を支持する複数の第１リンク（例えば、図３の１１１ａ、１１１ｂ）と、
前記複数の第１リンクを支持する複数の第２リンク（例えば、図３の１１２ａ、１１２ｂ）と、
前記複数の第１リンクを前記複数の第２リンクに対して回動可能に連結する複数の第１連結部材（例えば、図３の１１７ａ、１１７ｂ）と、
前記複数の第２リンクを前記構造部材に固定する固定部材（例えば、図３の１１６）に対して回動可能に連結する複数の第２連結部材（例えば、図３の１１８ａ、１１８ｂ）と、
前記複数の第１リンクを前記ブラケット連結部材（１１４）に対して回動可能に連結する複数の第３連結部材（例えば、図３の１１９ａ、１１９ｂ）と、
前記複数の第１リンクの間および複数の第２リンクの間のうち少なくともいずれか一方に設けられた第１弾性部材（例えば、図３の１１５）と、を有する。
構成４．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記第１弾性部材（１１０）は、
前記初期位置で、前記第１弾性部材（１１５）の復元力により、前記複数の第１連結部材の前記移動体の幅方向の間隔（例えば、図３のＷ１）を保持するように付勢し、
前記複数の第１リンク及び前記複数の第２リンクは、
前記外部荷重の作用に応じて、前記間隔（Ｗ１）を広げるように回動して、前記初期位置から前記センサブラケットを前記移動体の後方に後退させることにより、前記外部荷重を吸収する。
構成５．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記第２吸収機構（２１０）は、
前記ブラケット連結部材（１１４）の開口部（例えば、図４の１１３）を貫通し、前記センサブラケット（１０１）に締結された締結部材（例えば、図４の２１１）を備え、
前記締結部材（２１１）に締結された前記センサブラケット（１０１）は、前記ブラケット連結部材（１１４）の前方で、前記締結部材の軸で支持された状態で、前記移動体の下方に吊り下げられる。
構成６．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記第２吸収機構（２１０）は、
前記締結部材の軸を貫通し前記締結部材の端部で位置が拘束された板状部材（例えば、図４の２２２）と、
前記板状部材（２２２）と前記ブラケット連結部材（１１４）（との間に設けられ、前記初期位置で、前記ブラケット連結部材（１１４）を前記センサブラケット（１０１）に付勢する第２弾性部材（例えば、図４の２２３）と、更に有し、
前記第２吸収機構（２１０）は、
前記外部荷重の作用に応じた前記第２弾性部材の変形により、前記センサブラケット（１０１）を、前記移動体の前後方向に揺動可能に保持する。
構成１から構成６のセンサ取付構造によれば、経年変化による取付け精度の変化の影響を受けることなく、外装部材が受ける荷重を吸収してセンサを保護するセンサ取付構造を提供することが可能になる。これにより、センサブラケットが、移動体の外装部材と、移動体の構造部材との両方に取付けられたとしても、センサブラケットの後退と揺動により外部荷重の衝撃を吸収することができるため、センサの損傷を抑制し保護することが可能になる。
構成７．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記移動体（１）の前記外装部材（３０）から、前記センサブラケット（１０１）の前記センサの保持位置近傍に外部荷重が作用した場合、前記第２吸収機構（２１０）は、前記センサブラケット（１０１）の後方への揺動により前記外部荷重を吸収する。
構成８．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記移動体（１）の前記外装部材（３０）から、前記第１吸収機構（１１０）の配置位置の近傍に水平方向の外部荷重が作用した場合、前記第１吸収機構（１１０）は、前記外部荷重の作用に応じて、前記センサブラケット（１１０）を前記初期位置から後退させて前記外部荷重を吸収する。
構成９．上記実施形態のセンサ取付構造では、前記移動体（１）の前記外装部材（３０）に対して斜め上方から外部荷重が作用した場合、
前記第１吸収機構（１１０）は、前記センサブラケット（１０１）を前記初期位置から後退させて前記外部荷重を吸収し、
前記第２吸収機構（２１０）は、前記センサブラケット（１０１）の前方への揺動により前記外部荷重を吸収する。
構成７より構成９のセンサ取付構造によれば、作用する外部荷重の方向に合わせて、第１吸収機構、第２吸収機構の単独による動作、あるいは、第１吸収機構および第２吸収機構が複合的に動作することにより、外部荷重の衝撃を吸収して、センサ保護することが可能になる。
構成１０．上記実施形態の移動体（例えば、図１Ｂの１）は、センサ（例えば、図２の３）を移動体に取付けるセンサ取付構造（例えば、図２の１００）と、
前記センサ（３）で検出された情報に基づいて前記移動体の走行を制御する制御装置（例えば、図１ＡのＣＯＭ）と、を有する移動体であって、
前記センサ取付構造は、前記移動体（１）の外界を検出するセンサを保持するセンサブラケット（例えば、図２の１０１）が、前記移動体の外装部材（例えば、図２の３０）と、前記移動体の構造部材（例えば、図２の２５、２６）とに取付けられたセンサ取付構造（１００）であって、
前記センサブラケットの初期位置から、外部荷重の作用に応じて、前記移動体の前後方向に沿って後退可能に前記センサブラケットを保持する第１吸収機構（例えば、図３の１１０）と、
前記第１吸収機構で保持された状態で、外部荷重の作用に応じて、前記初期位置から揺動可能に前記センサブラケットを保持する第２吸収機構（例えば、図４の２１０）と、を備える。
構成１０の移動体によれば、経年変化による取付け精度の変化の影響を受けることなく、外装部材が受ける荷重を吸収してセンサを保護するセンサ取付構造を有する移動体を提供することが可能になる。
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
１：移動体（車両）、２５：フロントバルクヘッド、
２６：アッパービーム、３０：外装部材、
１００：センサ取付構造、１０１：センサブラケット、１０２：取付部、
１０３：取付フランジ、１１０：第１吸収機構、１１３：開口部
１１１ａ、１１１ｂ：第１リンク、１１２ａ、１１２ｂ：第２リンク、
１１４：ブラケット連結部材、１１５：バネ（第１弾性部材）
１１７ａ、１１７ｂ：連結ピン（第１連結部材）、
１１８ａ、１１８ｂ：連結ピン（第２連結部材）、
１１９ａ、１１９ｂ：連結ピン（第３連結部材）、
２１０：第２吸収機構、２１１：ボルト（締結部材）、
２２２：ワッシャー（板状部材）、２２３：バネ（第２弾性部材）

Claims (8)

  1. 移動体の外界を検出するセンサを保持するセンサブラケットが、前記移動体の上部バンパーを有する外装部材と、前記移動体の前後方向に延び、前記上部バンパーに連結されているアッパービームを有する構造部材とに取付けられたセンサ取付構造であって、
    外部荷重が作用していない状態での前記センサブラケットの初期位置から、外部荷重の作用に応じて、前記移動体の前後方向に沿って後退可能に前記センサブラケットを保持する第１吸収機構と、
    前記第１吸収機構で保持された状態で、前記外部荷重の作用に応じて、前記初期位置から揺動可能に前記センサブラケットを保持する第２吸収機構と、
    を備え、
    前記第１吸収機構は、
    前記センサブラケットに連結可能なブラケット連結部材を支持する複数の第１リンクと、
    前記複数の第１リンクを支持する複数の第２リンクと、
    前記複数の第１リンクを前記複数の第２リンクに対して回動可能に連結する複数の第１連結部材と、
    前記複数の第２リンクを前記構造部材に固定する固定部材に対して回動可能に連結する複数の第２連結部材と、
    前記複数の第１リンクを前記ブラケット連結部材に対して回動可能に連結する複数の第３連結部材と、
    前記複数の第１リンクの間および複数の第２リンクの間のうち少なくともいずれか一方に設けられた第１弾性部材と、
    を有することを特徴とするセンサ取付構造。
  2. 前記第１吸収機構は、前記センサブラケットと前記構造部材との間に設けられ、
    前記第２吸収機構は、前記センサブラケットと前記第１吸収機構との間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のセンサ取付構造。
  3. 前記第１弾性部材は、
    前記初期位置で、前記第１弾性部材の復元力により、前記複数の第１連結部材の前記移動体の幅方向の間隔を保持するように付勢し、
    前記複数の第１リンク及び前記複数の第２リンクは、
    前記外部荷重の作用に応じて、前記間隔を広げるように回動して、前記初期位置から前記センサブラケットを前記移動体の後方に後退させることにより、前記外部荷重を吸収することを特徴とする請求項１に記載のセンサ取付構造。
  4. 前記第２吸収機構は、
    前記第１吸収機構のブラケット連結部材の開口部を貫通し、前記センサブラケットに締結された締結部材を備え、
    前記締結部材に締結された前記センサブラケットは、前記ブラケット連結部材の前方で、前記締結部材の軸で支持された状態で、前記移動体の下方に吊り下げられることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のセンサ取付構造。
  5. 前記第２吸収機構は、
    前記締結部材の軸を貫通し前記締結部材の端部で位置が拘束された板状部材と、
    前記板状部材と前記ブラケット連結部材との間に設けられ、前記初期位置で、前記ブラケット連結部材を前記センサブラケットに付勢する第２弾性部材と、更に有し、
    前記外部荷重の作用に応じた前記第２弾性部材の変形により、前記センサブラケットを、前記移動体の前後方向に揺動可能に保持することを特徴とする請求項４に記載のセンサ取付構造。
  6. 前記移動体の前記外装部材から、前記センサブラケットの前記センサの保持位置近傍に外部荷重が作用した場合、前記第２吸収機構は、前記センサブラケットの後方への揺動により前記外部荷重を吸収することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のセンサ取付構造。
  7. 前記移動体の前記外装部材から、前記第１吸収機構の配置位置の近傍に水平方向の外部荷重が作用した場合、前記第１吸収機構は、前記外部荷重の作用に応じて、前記センサブラケットを前記初期位置から後退させて前記外部荷重を吸収することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のセンサ取付構造。
  8. センサを移動体に取付けるセンサ取付構造と、
    前記センサで検出された情報に基づいて前記移動体の走行を制御する制御装置と、を有する移動体であって、
    前記センサ取付構造は、前記移動体の外界を検出するセンサを保持するセンサブラケットが、前記移動体の上部バンパーを有する外装部材と、前記移動体の前後方向に延び、前記上部バンパーに連結されているアッパービームを有する構造部材とに取付けられたセンサ取付構造であって、
    外部荷重が作用していない状態での前記センサブラケットの初期位置から、外部荷重の作用に応じて、前記移動体の前後方向に沿って後退可能に前記センサブラケットを保持する第１吸収機構と、
    前記第１吸収機構で保持された状態で、外部荷重の作用に応じて、前記初期位置から揺動可能に前記センサブラケットを保持する第２吸収機構と、
    を備え、
    前記第１吸収機構は、
    前記センサブラケットに連結可能なブラケット連結部材を支持する複数の第１リンクと、
    前記複数の第１リンクを支持する複数の第２リンクと、
    前記複数の第１リンクを前記複数の第２リンクに対して回動可能に連結する複数の第１連結部材と、
    前記複数の第２リンクを前記構造部材に固定する固定部材に対して回動可能に連結する複数の第２連結部材と、
    前記複数の第１リンクを前記ブラケット連結部材に対して回動可能に連結する複数の第３連結部材と、
    前記複数の第１リンクの間および複数の第２リンクの間のうち少なくともいずれか一方に設けられた第１弾性部材と、
    を有することを特徴とする移動体。
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