CN111746393A - 车辆控制方法、车辆控制装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制装置和车辆，所述车辆控制方法包括以下步骤：对进站停车的起始标志进行检测；在检测到所述起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。本发明实施例的车辆控制方法，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

Description

车辆控制方法、车辆控制装置和车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车工业在中国的高速发展，汽车主动安全性能正逐步成为人们重点关注的性能指标之一。

相关技术中，公开了一种基于摄像识别技术的汽车车道保持辅助系统，其公开了一种车道保持辅助系统的实现方法，该系统包括用于采集车道线信息的摄像头、用以调整车辆偏离车道线角度的直流电机、驱动直流电机的电机驱动、用于车辆偏离车道线发出报警的报警模块、用以接收车道线信息和处理车道线信息的控制模块以及用于显示车道信息的液晶显示屏，所述摄像头、电机驱动、报警模块、液晶显示屏均与所述控制模块连接，同时，所述电机驱动与直流电机连接。本发明提供了一种结构简单、图像处理速度快、能够进行车道偏离自动纠正的基于摄像识别技术的汽车车道保持辅助系统。

然而，这种形式的车道保持辅助系统，在较高速度下才能激活使用，不适用于车辆进站循迹行驶的工况。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括以下步骤：对进站停车的起始标志进行检测；在检测到所述起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。

根据本发明实施例的车辆控制方法，首先对进站停车的起始标志进行检测，并在检测到起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。由此，该车辆控制方法能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点，包括：识别所述起始标志后控制所述车辆的车速维持在预设车速范围内，并控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶；检测所述车辆是否接收到停车介入信号，当检测到所述停车介入信号后，根据所述停车介入信号控制所述车辆减速停车。

在本发明的一个实施例中，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路上的地面轨迹线；所述起始标志处于所述地面轨迹线的起点处；所述控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括：控制所述车辆上的图像采集装置，对所述地面轨迹线进行图像采集，根据实时采集到的图像，引导所述车辆沿着所述地面轨迹线行驶。

在本发明的一个实施例中，所述根据实时采集到的图像，引导所述车辆沿着所述地面轨迹线行驶，包括：从所述图像中识别所述地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量；如果所述偏移量在预设的偏移范围内，则控制所述车辆维持当前状态继续沿所述地面轨迹线行驶；如果所述偏移量未在所述预设的偏移范围内，则获取所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对位置；根据所述相对位置调整所述车辆的转向角度，以使所述偏移量维持在所述预设的偏移范围内。

在本发明的一个实施例中，所述相对位置包括所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对方位和偏移角度。

在本发明的一个实施例中，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路路面上的磁性诱导路标；所述起始标志处于所述磁性诱导路标的起点处；所述控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括：控制所述车辆车身底部的电磁传感器，对所述磁性诱导路标进行检测，根据实时检测到的感应信号，引导所述车辆沿着所述磁性诱导路标行驶。

在本发明的一个实施例中，所述电磁传感器沿所述车辆的纵向中心线对称设置在车身底部；所述根据实时采集到的感应信号，引导所述车辆沿着所述磁性诱导路标行驶，包括：获取对称设置的所述电磁传感器所检测到的所述感应信号的信号强度之间的误差；如果所述误差在预设的误差范围内，则控制车辆维持当前状态继续行驶；如果所述误差未在所述误差范围内，则根据所述误差获取所述车辆的纵向中心线与所述磁性诱导路标的相对位置；根据所述相对位置，调整所述车辆的转向角度，以使所述误差维持在所述预设的误差范围内。

在本发明的一个实施例中，所述起始标志设置在进站道路的路肩上；所述控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括：根据所述车辆与所述路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟的进站引导轨迹线，并引导所述车辆沿着虚拟的所述进站引导轨迹线行驶。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：检测模块，用于对进站停车的起始标志进行检测；控制模块，用于在检测到所述起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。

本发明实施例的车辆控制装置，通过检测模块对进站停车的起始标志进行检测，并在检测到起始标志后，通过控制模块控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。由此，该车辆控制装置能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述控制模块，具体用于：识别所述起始标志后控制所述车辆的车速维持在预设车速范围内，并控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶；检测所述车辆是否接收到停车介入信号，当检测到所述停车介入信号后，根据所述停车介入信号控制所述车辆减速停车。

在本发明的一个实施例中，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路上的地面轨迹线；所述起始标志处于所述地面轨迹线的起点处；所述控制模块，用于：控制所述车辆上的图像采集装置，对所述地面轨迹线进行图像采集，根据实时采集到的图像，引导所述车辆沿着所述地面轨迹线行驶。

在本发明的一个实施例中，所述控制模块，具体用于：从所述图像中识别所述地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量；如果所述偏移量在预设的偏移范围内，则控制所述车辆维持当前状态继续沿所述地面轨迹线行驶；如果所述偏移量未在所述预设的偏移范围内，则获取所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对位置；根据所述相对位置调整所述车辆的转向角度，以使所述偏移量维持在所述预设的偏移范围内。

在本发明的一个实施例中，所述相对位置包括所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对方位和偏移角度。

在本发明的一个实施例中，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路路面上的磁性诱导路标；所述起始标志处于所述磁性诱导路标的起点处；所述控制模块，用于：控制所述车辆车身底部的电磁传感器，对所述磁性诱导路标进行检测，根据实时检测到的感应信号，引导所述车辆沿着所述磁性诱导路标行驶。

在本发明的一个实施例中，所述电磁传感器沿所述车辆的纵向中心线对称设置在车身底部；所述控制模块，具体用于：获取对称设置的所述电磁传感器所检测到的所述感应信号的信号强度之间的误差；如果所述误差在预设的误差范围内，则控制车辆维持当前状态继续行驶；如果所述误差未在所述误差范围内，则根据所述误差获取所述车辆的纵向中心线与所述磁性诱导路标的相对位置；根据所述相对位置，调整所述车辆的转向角度，以使所述误差维持在所述预设的误差范围内。

在本发明的一个实施例中，所述起始标志设置在进站道路的路肩上；所述控制模块，用于：根据所述车辆与所述路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟的进站引导轨迹线，并引导所述车辆沿着虚拟的所述进站引导轨迹线行驶。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种车辆包括：本发明第二方面实施例的车辆控制装置。

本发明实施例的车辆，通过上述车辆控制装置，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，在所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如本发明第一方面实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如本发明第一方面实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图2根据本发明另一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个具体实施例的基于车辆控制方法的车辆进站示意图；

图4是根据本发明又一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图5是根据本发明一个具体实施例的车辆摄像头的安装示意图；

图6是根据本发明一个具体实施例的车辆转向时的示意图；

图7是根据本发明一个具体实施例的车辆超声波雷达的安装示意图；

图8是根据本发明一个具体实施例的停车辅助系统的硬件结构示意图；

图9是根据本发明一个具体实施例的车辆控制方法的流程图；

图10是根据本发明一个实施例的车辆控制装置的方框示意图；

图11是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图；以及

图12是根据本发明一个实施例的电子设备的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的车辆控制方法、车辆控制装置、车辆、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。

图1是根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的车辆控制方法适用于公交车。

如图1所示，本发明实施例的车辆控制方法，包括以下步骤：

S1，对进站停车的起始标志进行检测。其中，起始标志可根据实际情况进行标定，例如，起始标志可为设置在地面上的特殊标识，如“BYD”字样的图标、或“START PARKING”字样的图标等。

在本发明的实施例中，可通过设置在车辆上的摄像头识别地面的特殊标志(起始标志)，其中，该摄像头可为具有夜视能力，能在夜间或者外部光线较暗的条件下正常工作的单目摄像头，且该单目摄像头可安装在车辆的前挡风玻璃的上方。

S2，在检测到起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点，可包括以下步骤：

S21，识别起始标志后控制车辆的车速维持在预设车速范围内，并控制车辆按照进站引导轨迹线行驶。其中，预设车速范围可根据实际情况进行标定，例如，5～15km/h。

在本发明的一个实施例中，进站引导轨迹线可为预先布设在进站道路上的地面轨迹线，起始标志处于地面轨迹线的起点处，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶，可包括控制车辆上的图像采集装置，对地面轨迹线进行图像采集，根据实时采集到的图像，引导车辆沿着地面轨迹线行驶。其中，图像采集装置可包括上述设置在车辆上的摄像头，也就是时候，设置在车辆上的摄像头不仅可用于识别地面的特殊标志(起始标志)，还可用于识别地面的轨迹线。需要说明的是，该实施例中所描述的地面轨迹线，可位于车轮之间、车辆行驶方向左侧和/或右侧，即，设置在车辆两侧车道线的中间、车辆左侧车道线的附近和/或车辆右侧车道线的附近。此处不做具体的限定。

其中，假设上述的车辆为公交车，如图3所示，参照国内的靠右行驶规则，公交站台在行驶方向的右侧车道内，且为U型站台。公交车进入站台时，以可较低速度(如5～15km/h)依次从状态1行驶到状态4。其中，在公交车进站的必经路线上绘制一条“轨迹线”，用于引导车辆按照最优路线行驶，使车辆停靠时车身与站台之间的间隙最小。轨迹线开始的地方印上一个特殊标记，如“BYD”字样的地面图标，使车辆能知道自己即将进站了。一个“起始”点；两个“易发生碰撞区”，该区域内车身易与站台路沿基石发生剐蹭；一个“车辆停靠点”，车辆应准确的停靠在该点附近；一个“乘客候车区”在车辆停靠点右边的站台内。该示意图将地面轨迹线(进站引导轨迹线)划分为两部分，分别为“循迹行驶区”和“减速停靠区”，“循迹行驶区”车辆能自动控制转向按此轨迹行驶；“减速停靠区”规定车辆在此区域内需要减速，并且准确停靠，方便乘客在固定地点上下车。

具体而言，如图3所示，公交车载行驶的过程中，摄像头实时检测公交车前进方向的路面，当检测到进站停车的起始标志(例如，“BYD”字样的图标)时，可自动控制车辆，或根据用户的操作控制车辆进入自动停车模式。此后，公交车可通过上述的摄像头实时检测路上的“轨迹线”，以对地面轨迹线进行采集，并根据实时采集到的轨迹线的图像，引导车辆沿着地面轨迹线行驶(即，车辆依次从状态1行驶到状态3)，从而能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，根据实时采集到的图像，引导车辆沿着地面轨迹线行驶，可包括以下步骤：

S201，从图像中识别地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量。

S202，如果偏移量在预设的偏移范围内，则控制车辆维持当前状态继续沿地面轨迹线行驶。其中，预设的偏移范围内可根据实际情况进行标定。

S203，如果偏移量未在预设的偏移范围内，则获取地面轨迹线与图像参考中心线的相对位置，该图像参考中心线可根据实际情况进行标定。其中，相对位置可包括地面轨迹线与图像参考中心线的相对方位、偏移角度、相对横向距离等。

S204，根据相对位置调整车辆的转向角度，以使偏移量维持在预设的偏移范围内。

需要说明的是，上述实施例中所描述的摄像头的安装位置可如图5所示，其中，该摄像头可安装在车辆前挡风玻璃内部，可有效避免雨水和灰尘对摄像头的干扰，若该摄像头具有符合要求的防水防尘等级，也可安装在车辆前挡风玻璃外部。横向位置在车辆前挡风玻璃中部对称线上，能更好的对地面轨迹线进行扫描，测量车辆中心线与轨迹线的横向间距，将信号发送给停车辅助系统ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，控制电液转向器动作，使车辆纵向对称平面与轨迹线保持重合。该摄像头安装高度在前挡风玻璃顶部，这样摄像头能获得更好的视野，提前对轨迹线进行大范围扫描，若摄像头可照射到的范围比较广，也可根据具体情况选择安装高度位置。总之摄像头应能方便安装，对整车外形影响也不大，安装的位置也能有效避免摄像头对驾驶员前向视野的遮挡，雨刷对于摄像头的识别精度也没有阻碍作用。

具体而言，如图3所示，车辆在根据实时采集到的图像，引导车辆沿着地面轨迹线行驶的过程中，还可从图像中识别地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量(即，测量车辆中心线与轨迹线的横向间距)，而后车辆的ECU可判断该偏移量是否在预设的偏移范围内，如果是，则控制车辆维持状态继续沿地面轨迹线行驶；如果否，则可通过摄像头获取地面轨迹线与图像参考中心线的相对方向、偏移角度、相对横向距离等，并可根据该获取得地面轨迹线与图像参考中心线的相对方向、偏移角度、相对横向距离等，控制电液转向器动作，使后续识别的偏移量维持在预设的偏移范围内，即尽量控制车辆纵向对称平面与轨迹线保持重合(车辆的实际行驶轨迹与地面轨迹线重合)。

其中，如图3所示，当车辆从状态1运行至状态3的过程中，需要进行转向(即，当前车辆和轨迹线不平行)，参见图6，该转向的夹角可从实时采集到的图像中识别地面轨迹线与图像参考中心线(即，车身中线)，并取地面轨迹线与图像参考中心线交叉处这一点的地面轨迹线的切线，该切线与图像参考中心线的夹角&即为上述的转向的夹角。车辆可根据该转向的夹角控制电液转向器动作，从而保证车辆可以按照地面轨迹先进行行驶。

在本发明的实施例中，上述车辆控制方法还包括在车辆按照进站引导轨迹线自动进站过程中，检测车辆周围是否存在障碍物，如果存在障碍物，获取障碍物与车辆之间的距离，如果距离小于预设的报警阈值，则控制发出安全提醒。其中，预设的报警阈值可根据实际情况进行标定。

在本发明的实施例中，可通过该设置在车辆上的雷达检测车辆周围是否存在障碍物，其中，该雷达可为超声波雷达、红外雷达等。

需要说明的是，上述实施例中所描述的超声波雷达的安装位置可如图7所示，其中，该超声波雷达需要按照实际需求布置在车辆指定位置，如对于站台在右侧的情况下，只需在车身右侧和前侧易发生碰撞的位置安装超声波雷达。该超声波雷达可设置一个报警距离值(预设的报警阈值)，当车辆与障碍物的距离小于这个值时，超声波雷达报警装置会提醒驾驶员及时接管车辆，用于即将发生碰撞的情况下紧急探测报警。安装相对高度可根据站台路沿基石以及可探测到路面行人等障碍物的高度进行相应调整，超声波雷达预警信息可集成到车辆仪表盘当中或外加一个显示器来进行显示，也可通过声觉和触觉反馈给驾驶员，该装置不需要强制性与停车辅助系统相融合，可独立安装。

具体而言，如图3所示，车辆在按照进站引导轨迹线自动进站过程中，可通过设置在车身周围的超声波雷达实时检测车辆周围是否存在障碍物，如果存在障碍物，则获取障碍物与车辆之间的距离，并判断该距离是否小于预设的报警阈值，如果是，则控制车辆发出安全提醒，例如，蜂鸣器报警、警示灯光闪烁灯等，以提醒驾驶员及时接管车辆防止意外的发生。

S22，检测车辆是否接收到停车介入信号，当检测到停车介入信号后，根据停车介入信号控制车辆减速停车。应说明的是，该实施例中的停车介入信号可为驾驶员的操作车辆的特信号，例如，驾驶员触动了方向盘时产生的信号，或者控制车速低于预设的车速范围时产生的信号。

具体而言，在车辆按照进站引导轨迹线自动进站过程中，如果检测到有驾驶员的操作 (停车介入信号)，例如，驾驶员触动了方向盘，或者控制车速低于预设的车速范围，则控制车辆结束按照进站引导轨迹线自动进站过程，即退出自动停车模式。然后，该车辆将根据驾驶员的操作控制车辆减速停车(即，减速行驶到站台停车点)。需要说明的是，上述实施例中当车辆进入自动停车模式时，车辆的车速还有由驾驶员通过控制加速踏板与制动踏板来控制。

其中，如图3所示，当车辆行驶到状态3的位置时(即，及其接近车辆停靠点时)，车辆将会进入的“减速停靠区”，此时用户将会加大制动踏板的压踩力度，以进一步降低车辆的速度(即，速度会低于上述的预设速度范围)，同时还可触动方向盘以根据当前的环境因素适时调整车辆的行驶方向，直至车辆减速行驶到站台的停车点(即，车辆从状态3行驶到状态4)，从而完成车辆的准确停靠，方便乘客在固定地点上下车。

下面详细的说明本发明的车辆控制方法在公交车上的应用及其工作原理(即，本发明的车辆控制方法基于车辆停车辅助系统的应用)：

首先，参见图8，其中，摄像头(单目摄像头)用于识别地面的特殊标志和地面轨迹线，将信号发送给控制器，引导车辆按照正确路线行驶进站；“AEB/EBS”装置为停车辅助系统提供实时的车速信息；“仪表”负责显示车辆及系统状态信息，提醒驾驶员何时如何操作停车辅助系统；“主动转向器”在停车辅助系统工作时，自主控制车辆按照轨迹线行驶；“超声波雷达”采集车辆周边信息反馈给停车辅助系统，通过声音等报警信息及时提醒驾驶员，避免意外碰撞发生；“方向盘”上安装停车辅助系统的功能按钮，方便驾驶员操作该系统；整个停车辅助系统ECU则通过收集来自这些硬件装置的信息，集中处理控制车辆安全循迹行驶，达到最优停靠站的目的。

其次，参见图9，其中，公交车上电后，停车辅助系统特有图标在仪表盘上显示为“灰色”。车辆正常行驶过程中，停车辅助系统对以下三个条件：“摄像头识别到特殊地面标识”、“车辆的车速在预设的范围内(例如，5～15km/h)”、“摄像头识别到地面轨迹线(进站引导轨迹线)”进行判断，若有至少一个不满足，则系统图标依然保持为“灰色”，若全都满足，那么系统图标显示为“白色”。此时会有声觉、触觉或者视觉提醒驾驶员可以按下停车辅助系统启动功能按钮了，若驾驶员没有按下此按钮，则系统图标依然为“白色”，若驾驶员按下了此按钮(即，车辆进入自动停车模式)，则驾驶员可松开方向盘，只控制加速踏板与制动踏板来稳定车速(即，稳定车速在预设的范围内)，则系统图标显示为“绿色”，停车辅助系统ECU开始控制液压转向器沿地面轨迹线循迹行驶，此时车速任由驾驶员控制。在循迹其间，若驾驶员介入操作方向盘或者踩制动使车辆速度低于“预设的车速范围(如 5～15km/h)”，则系统退出工作，状态图标返回显示为“灰色”，否则系统继续自动控制车辆循迹行驶。

需要说明的是，在该实施例中，驾驶员需按照停车辅助系统规定的提示操作，车速完可全由驾驶员控制，在到站之前，驾驶员需要减速到一定范围(如5～15km/h)，在到达站台停靠点时，驾驶员需接管车辆踩制动，使车辆稳定停靠，然后正常驶出站台。在系统工作期间，驾驶员需时刻注意车外的实际情况，及时踩制动接管车辆，以免发生意外。

综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

另外，在本发明的一个实施例中，进站引导轨迹线为预先布设在进站道路路面上的磁性诱导路标，起始标志处于磁性诱导路标的起点处，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括控制车辆车身底部的电磁传感器，对磁性诱导路标进行检测，根据实时检测到的感应信号，引导车辆沿着磁性诱导路标行驶。需要说明的是，该实施例中所描述的磁性诱导路标，可位于车轮之间、车辆行驶方向左侧和/或右侧，即，设置在车辆两侧车道线的中间、车辆左侧车道线的附近和/或车辆右侧车道线的附近。此处不做具体的限定。另外，上述的磁性诱导路标可埋于路面以下。

其中，电磁传感器沿车辆的纵向中心线对称设置在车身底部，根据实时采集到的感应信号，引导车辆沿着磁性诱导路标行驶，可包括获取两侧的电磁传感器所检测到的感应信号的信号强度之间的误差，如果误差在预设的误差范围内，则控制车辆维持当前状态继续行驶，如果误差未在误差范围内，则根据误差获取车辆的纵向中心线与磁性诱导路标的相对位置，最后根据相对位置，调整车辆的转向角度，以使误差维持在预设的误差范围内。

在本发明的实施例中，根据误差获取车辆的纵向中心线与磁性诱导路标的相对位置，可包括：识别信号强度大的感应信号的来源，根据来源在车身底部的安装位置以及车辆的行驶位置，确定车辆的纵向中心线与磁性诱导路标的相对方法，以及根据来源对应的感应信号的强度，确定车辆的纵向中心线与磁性诱导路标相对横向距离、偏移角度等。

需要说明的是，该实施例中，是通过在车辆进站路面埋设磁性诱导路标，在车辆车身底部安装数字电磁传感器，来达到车辆自动控制循迹行驶的目的，使车辆实现最优停靠站。该方法将上述的地面轨迹线换成了磁性诱导路标，将上述的摄像头替换成了数字电磁传感器，其他系统硬件与上述通过摄像头识别地面轨迹线的方案类似，可参照执行，在此不再赘述。

此外，在本发明的另一个实施例中，起始标志设置在进站道路的路肩上，则控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点，包括根据车辆与路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟的进站引导轨迹线，并引导车辆沿着虚拟的进站引导轨迹线行驶。

其中，根据车辆与路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟进站引导轨迹线，并引导车辆沿着虚拟进站引导轨迹线行驶，包括在车辆行驶过程中，实时获取车辆与路肩之间的横向距离，并获取横向距离与预设安全横向距离之间的误差，如果误差在预设的第二误差范围内，控制车辆维持当前状态继续行驶，如果误差未在第二误差范围内，根据横向距离与预设安全横向距离之间的大小关系和误差，调整车辆的转向角度，以使使误差维持在预设的第二误差范围内。

需要说明的是，该实施例中，通过采用摄像头识别车站路沿基石的方法，利用算法控制车身与路沿基石保持最优距离又不至于与路沿发生剐蹭，提高乘客上下车的便利性。其他系统硬件与上述通过摄像头识别地面轨迹线的方案类似，可参照执行，在此不再赘述。

综上，根据本发明实施例的车辆控制方法，首先对进站停车的起始标志进行检测，并在检测到起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线检索行驶至站台停车点。由此，该车辆控制方法能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

图10是根据本发明一个实施例的车辆控制装置的方框示意图。

如图10所示，本发明实施例的车辆控制装置1000，包括检测模块100和控制模块200。

其中，检测模块100用于对进站停车的起始标志进行检测。

控制模块200用于在检测到起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。

在本发明的一个实施例中，控制模块200具体用于识别起始标志后控制车辆的车速维持在预设车速范围内，并控制车辆按照进站引导轨迹线行驶；检测车辆是否接收到停车介入信号，当检测到停车介入信号后，根据停车介入信号控制车辆减速停车。

在本发明的一个实施例中，进站引导轨迹线为预先布设在进站道路上的地面轨迹线，起始标志处于地面轨迹线的起点处，控制模块200用于控制车辆上的图像采集装置，对地面轨迹线进行图像采集，根据实时采集到的图像，引导车辆沿着地面轨迹线行驶。

在本发明的一个实施例中，控制模块200具体用于从图像中识别地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量，如果偏移量在预设的偏移范围内，则控制车辆维持当前状态继续沿地面轨迹线行驶，如果偏移量未在预设的偏移范围内，则获取地面轨迹线与图像参考中心线的相对位置，并根据相对位置调整车辆的转向角度，以使偏移量维持在预设的偏移范围内。

在本发明的一个实施例中，相对位置可包括地面轨迹线与图像参考中心线的相对方位和偏移角度。

在本发明的一个实施例中，进站引导轨迹线为预先布设在进站道路路面上的磁性诱导路标，起始标志处于磁性诱导路标的起点处，控制模块200用于控制车辆车身底部的电磁传感器，对磁性诱导路标进行检测，根据实时检测到的感应信号，引导车辆沿着磁性诱导路标行驶。

在本发明的一个实施例中，电磁传感器沿车辆的纵向中心线对称设置在车身底部，控制模块200具体用于获取两侧的电磁传感器所检测到的感应信号的信号强度之间的误差，如果误差在预设的误差范围内，则控制车辆维持当前状态继续行驶，如果误差未在误差范围内，则根据误差获取车辆的纵向中心线与磁性诱导路标的相对位置；根据相对位置，调整车辆的转向角度，以使误差维持在预设的误差范围内。

在本发明的一个实施例中，起始标志设置在进站道路的路肩上，控制模块200用于根据车辆与路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟的进站引导轨迹线，并引导车辆沿着虚拟的进站引导轨迹线行驶。

需要说明的是，本发明实施例的车辆控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

综上，本发明实施例的车辆控制装置，通过检测模块对进站停车的起始标志进行检测，并在检测到起始标志后，通过控制模块控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。由此，该车辆控制装置能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

为了实现上述实施例，如图11所示，本发明还提出一种车辆10000，其包括上述车辆控制装置1000。

本发明实施例的车辆，通过上述车辆控制装置，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

为了实现上述实施例，如图12所示，本发明还提出一种电子设备2000，包括存储器2100和处理器2200，其中，在存储器2100上存储有可在处理器2200上运行的计算机程序，处理器2200执行程序，以实现前述实施例的车辆控制方法。

本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现前述实施例的车辆控制方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够在低速情况下识别单条轨迹线的循迹行驶，使车辆进站停车时，车身与站台靠得较近且不与站台发生剐蹭。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (19)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

对进站停车的起始标志进行检测；

在检测到所述起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆按照进站引导轨迹线行驶至站台停车点，包括：

识别所述起始标志后控制所述车辆的车速维持在预设车速范围内，并控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶；

检测所述车辆是否接收到停车介入信号，当检测到所述停车介入信号后，根据所述停车介入信号控制所述车辆减速停车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路上的地面轨迹线；所述起始标志处于所述地面轨迹线的起点处；所述控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括：

控制所述车辆上的图像采集装置，对所述地面轨迹线进行图像采集，根据实时采集到的图像，引导所述车辆沿着所述地面轨迹线行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据实时采集到的图像，引导所述车辆沿着所述地面轨迹线行驶，包括：

从所述图像中识别所述地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量；

如果所述偏移量在预设的偏移范围内，则控制所述车辆维持当前状态继续沿所述地面轨迹线行驶；

如果所述偏移量未在所述预设的偏移范围内，则获取所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对位置；

根据所述相对位置调整所述车辆的转向角度，以使所述偏移量维持在所述预设的偏移范围内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相对位置包括所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对方位和偏移角度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路路面上的磁性诱导路标；所述起始标志处于所述磁性诱导路标的起点处；所述控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括：

控制所述车辆车身底部的电磁传感器，对所述磁性诱导路标进行检测，根据实时检测到的感应信号，引导所述车辆沿着所述磁性诱导路标行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电磁传感器沿所述车辆的纵向中心线对称设置在车身底部；所述根据实时采集到的感应信号，引导所述车辆沿着所述磁性诱导路标行驶，包括：

获取对称设置的所述电磁传感器所检测到的所述感应信号的信号强度之间的误差；

如果所述误差在预设的误差范围内，则控制车辆维持当前状态继续行驶；

如果所述误差未在所述误差范围内，则根据所述误差获取所述车辆的纵向中心线与所述磁性诱导路标的相对位置；

根据所述相对位置，调整所述车辆的转向角度，以使所述误差维持在所述预设的误差范围内。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述起始标志设置在进站道路的路肩上；所述控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶，包括：

根据所述车辆与所述路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟的进站引导轨迹线，并引导所述车辆沿着虚拟的所述进站引导轨迹线行驶。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于对进站停车的起始标志进行检测；

控制模块，用于在检测到所述起始标志后，控制车辆按照进站引导轨迹线检索行驶至站台停车点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

识别所述起始标志后控制所述车辆的车速维持在预设车速范围内，并控制所述车辆按照进站引导轨迹线行驶；

检测所述车辆是否接收到停车介入信号，当检测到所述停车介入信号后，根据所述停车介入信号控制所述车辆减速停车。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路上的地面轨迹线；所述起始标志处于所述地面轨迹线的起点处；所述控制模块，用于：

控制所述车辆上的图像采集装置，对所述地面轨迹线进行图像采集，根据实时采集到的图像，引导所述车辆沿着所述地面轨迹线行驶。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

从所述图像中识别所述地面轨迹线与图像参考中心线之间的偏移量；

如果所述偏移量在预设的偏移范围内，则控制所述车辆维持当前状态继续沿所述地面轨迹线行驶；

如果所述偏移量未在所述预设的偏移范围内，则获取所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对位置；

根据所述相对位置调整所述车辆的转向角度，以使所述偏移量维持在所述预设的偏移范围内。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述相对位置包括所述地面轨迹线与所述图像参考中心线的相对方位和偏移角度。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述进站引导轨迹线为预先布设在进站道路路面上的磁性诱导路标；所述起始标志处于所述磁性诱导路标的起点处；所述控制模块，用于：

控制所述车辆车身底部的电磁传感器，对所述磁性诱导路标进行检测，根据实时检测到的感应信号，引导所述车辆沿着所述磁性诱导路标行驶。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述电磁传感器沿所述车辆的纵向中心线对称设置在车身底部；所述控制模块，具体用于：

获取对称设置的所述电磁传感器所检测到的所述感应信号的信号强度之间的误差；

如果所述误差在预设的误差范围内，则控制车辆维持当前状态继续行驶；

如果所述误差未在所述误差范围内，则根据所述误差获取所述车辆的纵向中心线与所述磁性诱导路标的相对位置；

根据所述相对位置，调整所述车辆的转向角度，以使所述误差维持在所述预设的误差范围内。

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述起始标志设置在进站道路的路肩上；所述控制模块，用于：

根据所述车辆与所述路肩之间的预设安全横向距离，生成虚拟的进站引导轨迹线，并引导所述车辆沿着虚拟的所述进站引导轨迹线行驶。

17.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9-16中任一项所述的车辆控制装置。

18.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，在所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-8中任一所述的车辆控制方法。

19.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-8中任一所述的车辆控制方法。

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