CN102620741B - 路线引导系统、路线引导方法以及路线引导程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及路线引导系统、路线引导方法以及路线引导程序，即使在与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况下、或在出口与交叉路口直接相连的情况下，也尽可能地实现可靠的路线引导。该方法如下：判定是否处于从设施向道路的退出行驶中，决定与出入口节点相连的设施内的退出路的出入口节点处的估计的连接角度、即估计连接角度，在被判定为本车辆处于退出行驶中时，根据决定的估计连接角度，生成向构成从退出路退出后的引导路径的道路、即引导道路的行进方向的引导、即路线引导信息。在基于本车位置信息和道路信息检测出从退出路退出后的本车辆的实际行驶道路与引导道路不同时，根据行驶道路与引导道路的相对角度，修正出入口节点处的估计连接角度，并记录该修正后的估计连接角度。

Description

路线引导系统、路线引导方法以及路线引导程序

技术领域

本发明涉及在从设施退出时对从停车场等设施的出入口连接到行驶目的地的道路进行引导的路线引导系统。

背景技术

以往，例如在专利文献1中公开了一种确定本车辆所在的设施的设施外的道路与设施内的道路处于连接关系的连接点，并引导相对于本车辆的行进方向的连接地点方向的导航装置。在该装置中，判定本车辆是否接近了设施出口引导点(例如，从本车位置到设施出口引导点的距离是否在规定距离以内)。这里，在被判定为肯定的情况下，在本车辆从设施出口引导点退出前，进行引导朝向规定路径的方向的出口分支引导(作为从出口退出后的进行方向的引导的退出后引导)。此时，在设施出口引导点的左方向存在引导路径的情况下，输出基于显示装置的画面显示、基于声音的消息(例如，“请在出口向左行驶”)来进行引导。

专利文献1：日本特开2007-51999号公报(段落号0003-0025、0042-0055和图6)。

在这样的以往的装置中，当驾驶员打算从设施内通过出口向设施外的道路退出时，能够在设施内的接近出口处的地点把握进入该道路时应该向哪个方向行驶。此时，如果与出口相连的设施外道路仅有一个，则“右方向”、“左方向”等的引导被错误理解的情况几乎不会发生。但是，在与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况下、或在出口与交叉路口直接相连的情况下，为了正确地引导从出口退出后应该行驶的道路，需要准确地进行“右斜方向”、“左斜方向”、“90度右方向”、“90度左方向”之类的引导。但是，为了进行这样的引导，需要从设施出口与设施外道路连接的退出路与设施外道路连接的角度，然而，在道路信息中即使包含作为退出路与设施外道路的连接点的出入口节点的位置，也不会包括该连接角度的情况较多。因此，与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况、或出口与交叉路口直接相连的情况下的路线引导难以准确地进行，从而导致发生驾驶员无法在正确的引导道路上行驶的不良后果。

发明内容

因此，正寻求一种即使在与出口相连的设施外道路靠近多条道路的交叉路口的情况下、或出口与交叉路口直接相连的情况下，也尽可能地实现可靠的路线引导的技术。

本发明涉及的路线引导系统的特征构成在于，具有：取得表示本车辆的当前位置的本车位置信息的本车位置信息取得部；取得道路信息的道路信息取得部，该道路信息包括表示设施外的道路的道路路段的信息、和表示具有与所述道路连接的出入口的设施中的所述出入口的位置的出入口节点信息；判定所述本车辆是否正处于从所述设施向所述道路进行退出行驶的过程中的设施退出判定部；决定估计连接角度的估计连接角度决定部，该估计连接角度是与所述出入口节点连接的所述设施内的退出路在所述出入口节点的估计的连接角度；退出后引导信息生成部，在被判定为处于所述退出行驶的过程中时，该退出后引导信息生成部基于所决定的所述估计连接角度，生成路线引导信息，该路线引导信息是向构成从所述退出路退出后的引导路径的所述道路、即引导道路行进的行进方向的引导；连接角度评价部，在根据所述本车位置信息和所述道路信息检测出从所述退出路退出后的所述本车辆的实际行驶道路与所述引导道路不同的情况下，该连接角度评价部基于所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正，并记录该修正后的所述估计连接角度。

根据该特征构成，由于无法从道路信息中得知作为与退出路所相连的道路的连接点的出入口节点处的、该退出路与该道路的实际连接角度，所以估计该连接角度作为估计连接角度。并且，基于该估计角度生成从退出路向引导道路进入用的引导信息后通知给驾驶员。该引导信息终究基于的是估计连接角度，因此并非准确的引导信息。因此，会发生驾驶员按照该引导信息选择的实际行驶道路并非正确的引导道路的情况。在该情况下，基于实际行驶的行驶道路与真正的引导道路的相对角度来修正估计连接角度。修正后的连接角度比估计连接角度更接近实际的连接角度的可能性较高，因此通过在下一次的路线引导时使用修正后的连接角度，能够实现更可靠的路线引导。

为了使上述估计连接角度的修正可靠，需要驾驶员选择按照路线引导的引导道路这一前提条件。但是，选择最终线路的是驾驶员，因此，有时存在所选择的路线并非按照路线引导的路线的可能性。为了尽可能地减小这样的问题，当对于同一出入口节点进行的路线引导有多次时，可以将作为其结果得到的行驶道路与引导道路的相对角度平均化，将该被平均化的相对角度用于估计连接角度的修正。因此，在本发明的优选实施方式之一中，被构成为：在相同所述出入口节点处，所述行驶道路与所述引导道路不同的情况被检测出规定次数时，所述连接角度评价部基于该规定次数的每次的所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正。

这样，如果是修正后的估计连接角度，则基于该修正估计连接角度来作成引导道路用的引导信息成为更可靠的路线引导。因此，在本发明的优选实施方式之1中，被构成为：所述估计连接角度决定部在所述修正后的所述估计连接角度、即修正估计连接角度已经被记录的情况下，使用该修正估计连接角度来决定所述估计连接角度，在所述修正估计连接角度未被记录的情况下，使用预先设定的初始估计连接角度来决定所述估计连接角度。

本发明的技术在下述情况下有效，即、在由于设施的退出路与设施外道路的连接点、即出入口节点为交叉路口，所以与退出路相连的设施外道路有多条的情况下、或出入口节点位于交叉路口附近的情况下有效。但是，在出入口节点与交叉路口相距一定程度的情况下，视为退出路仅与1条道路连接，将从退出路开始的路线引导与从引导道路开始的路线引导(交叉路口引导)在时间上分开进行会成为更容易理解的路线引导。因此，本发明的优选实施方式之一中，被构成为：所述道路信息还包括表示多个所述道路的交叉路口的交叉路口节点的信息，在所述出入口节点位于距所述交叉路口节点的预先设定的距离内的情况下，执行所述连接角度评价部的处理。例如，可以将连接角度评价部的处理的执行限定为出入口节点位于距交叉路口节点20m以内，优选10m以内的情况。

并且，本发明还请求保护进行打算从设施内通过出口向设施外退出时的、针对应该引导的道路的路线引导的路线引导方法、路线引导程序。例如，这样的路线引导方法具有：取得表示本车辆的当前位置的本车位置信息的步骤；取得道路信息的步骤，该道路信息包括表示设施外的道路的道路路段的信息、和表示具有与所述道路连接的出入口的设施中的所述出入口位置的出入口节点的信息；判定所述本车辆是否正处于从所述设施向所述道路进行退出行驶的过程中的步骤；决定估计连接角度的步骤，该估计连接角度是与所述出入口节点连接的所述设施内的退出路在所述出入口节点的估计的连接角度；在被判定为正处于所述退出行驶的过程中时，基于所决定的所述估计连接角度，生成路线引导信息的步骤，该路线引导信息是向构成从所述退出路退出后的引导路径的所述道路、即引导道路行进的行进方向的引导；在根据所述本车位置信息和所述道路信息，检测出从所述退出路退出后的所述本车辆的实际行驶道路与所述引导道路不同的情况下，基于所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正，并记录该修正后的所述估计连接角度的步骤。

此外，路线引导程序用于使计算机执行下述功能，即：取得表示本车辆的当前位置的本车位置信息的功能；取得道路信息的功能，该道路信息包括表示设施外的道路的道路路段的信息、和表示具有与所述道路连接的出入口的设施中的所述出入口的位置的出入口节点的信息；判定所述本车辆是否正处于从所述设施向所述道路进行退出行驶的过程中的功能；决定估计连接角度的功能，该估计连接角度是与所述出入口节点连接的所述设施内的退出路在所述出入口节点处的估计的连接角度；在被判定为正处于所述退出行驶的过程中时，基于所决定的所述估计连接角度，生成路线引导信息的功能，该路线引导信息是向构成从所述退出路退出后的引导路径的所述道路、即引导道路行进的行进方向的引导；和在根据所述本车位置信息和所述道路信息，检测出从所述退出路退出后的所述本车辆的实际行驶道路与所述引导道路不同的情况下，基于所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正，并记录该修正后的所述估计连接角度的功能。当然，这样的路线引导方法、路线引导程序也能够取得在上述路线引导系统中说明的作用效果，并且也可以将作为该优选实施方式而说明的一些附加技术进行组合。

附图说明

图1是以车辆根据路线引导从停车场进入设施外道路的样子为例，示意性表示本发明的路线引导系统、路线引导程序、路线引导方法中所利用的基本原理的说明图。

图2是采用本发明的路线引导系统的车辆用导航装置的功能框图。

图3是表示图2所示的车辆用导航装置中的路线引导系统的功能的功能框图。

图4是表示本发明的路线引导系统中的路线引导控制的主程序的一个例子的流程图。

图5是表示主程序所使用的路线引导信息制作的程序的流程图。

图6是表示主程序所使用的估计连接角度修正的程序的流程图。

图7是将相对于虚拟退出路的基准线的估计连接角度的修正图示的示意图。

图8是将相对于在出入口节点与交叉路口节点接近的情况下的虚拟退出路的基准线的估计连接角度的修正图示的示意图。

附图标记说明：

12：监视器；

13：扬声器；

23：声音生成模块；

4：本车位置检测模块；

41：GPS处理部；

42：估计导航处理部；

43：本车位置坐标计算部；

45：地图匹配部；

47：摄影图像处理部；

48：图像匹配部；

49：本车位置决定部；

5：设施退出后路线引导模块；

51：设施退出判定部；

52：本车位置信息取得部；

53：道路信息取得部；

54：估计连接角度决定部；

55：连接角度评价部；

56：估计连接角度修正部；

57：修正连接角度记录部。

具体实施方式

在说明本发明的路线引导系统的具体实施方式之前，利用图1对其基本原理进行说明。该路线引导系统用于在从停车场、工厂等设施的出入口退出时，引导与该出入口相连的设施外的道路的路线方向。图1示意性地表示了进行在作为设施的出入口的、与退出路连接的交叉路口处的目的地引导时的基本处理的流程。

当打算通过设施的出入口从设施退出时，例如根据通过与基于GPS信息和地图信息粗略计算出的本车位置组合后的图像匹配所得到的本车行驶状况，检测本车通过退出路从设施退出的情况(#1)。其中，图1的#1所示的图解中示意性地示出了实际行驶中的本车的样子，但路线引导系统没有把握本车的准确的实际位置。当检测到本车从设施退出时，为了生成报知与退出路连接的设施外道路的目的地的路线引导，取得与该设施的出入口连接的出入口节点和道路路段(#2)。其中，在该例子中，退出路与有3条可能成为路线的输入口节点(交叉路口)相连。也就是说，出入口节点与该交叉路口的交叉路口节点一致，该出入口节点表示设定在表示设施外的道路的道路路段上的针对设施的输入口点。

以路线引导请求为触发，开始路线引导信息的生成。因此，首先，参照在车辆导航系统等中预先设定的目的地信息、针对该目的地的路径信息，确定将位于该退出路的前方的交叉路口(出入口)作为起点的引导道路。并且，为了决定以在退出路中行驶的本车的行驶方向为基准的、作为从交叉路口(出入口)开始的路线的引导道路的方向，求出退出路相对于出入口节点(这里与交叉路口节点一致)的连接角度、即退出路与作为通过该出入口节点的设施外道路之一的基准道路的道路路段所成的角度。由于这样的连接角度不包含在道路信息中，所以要进行估计，但是在此将该角度设为垂直(90度)，称为估计连接角度(#3)。如从#3的图解可以理解的那样，将根据这样估计出的连接角度规定的退出路虚拟地用虚线表示。此外，为了求出退出路的出入口节点处的连接角度，需要设定基准道路。基准道路是设施的出入口连接的设施外的道路，优选是通过表示与该出入口的连接点的出入口节点延伸的道路路段向该出入口节点的两侧延伸而呈相同直线状的道路。或者、优选为以与该出入口节点连接的道路宽度最宽的道路、或车道数多的道路之类的条件可决定的主要道路。另外，作为道路的属性值，如果有干线道路等的设定，则也可以利用其设定基准道路。并且，还可以将距作为绝对方位的规定的经度线、纬度线最近的道路设为基准道路。并且，将以该基准道路为基准的顺时针方向或者逆时针方向上的规定角度设为估计连接角度。

根据通过路径搜索得到的路径信息能够确定引导路径，从出入口节点(交叉路口节点)延伸的该引导道路的出入口节点处的连接角度：θ可以从道路信息中读出。从而算出以本车的行驶方向为基准的引导道路的方向(行进方向)(#4)。在该例子中，是将作为主道路的道路路段的连接角度设为0度来向顺时针方向倾斜θ度的行进方向。根据计算出的行进方向和退出路的估计连接角度生成路线引导信息。例如，作为声音信息从扬声器播放出的该路线引导信息的内容为“请向左斜方向前进”(#5)。

若根据被报告的路线引导，驾驶员选择应该行进的道路来通过了交叉路口，则作为下一个阶段，检查是否在正确的引导道路上行驶(#6)。在该检查中，利用地图匹配处理，该地图匹配处理用于判定基于本车位置信息的本车位置是否与基于道路信息的引导道路上的位置一致。地图匹配处理具有修正本车位置，以使算出的本车位置位于最近的道路上的功能。这里，地图匹配处理的结果被利用于检测被视为本车正行驶的道路(实际行驶道路)与引导道路不一致的情况。在实际行驶道路与引导道路不一致的情况下，将其原因作为估计连接角度的错误，从而发出角度修正请求，进行估计连接角度的修正(#7)。

在该例子中，根据#6的两个图解可以理解，实际行驶的实际行驶道路为与出入口节点(交叉路口节点)连接的主道路，其与引导道路不一致。因此，即使最初假定为在引导道路中行驶，也会如#7的图解所示那样，通过地图匹配处理将本车位置变更为实际行驶道路(主道路)。在估计摄影角度的修正中，首先求出引导道路与实际行驶道路的相对角度(这里作为引导道路与实际行驶道路所成角度：θ进行处理)。根据对应于将估计连接角度作为90度而作成的“请向左斜方向前进”这一引导信息，而实际上并非在估计连接角度90度的虚拟退出路、而是在实际退出路上行驶的驾驶员并非在引导道路、而是在主道路上行驶的这一事实，可以视为实际退出路的连接角度从90度向逆时针方向偏移了角度：θ。由此，估计连接角度被修正了角度：θ。例如，若θ为30度，则修正估计连接角度为120度。若将估计连接角度设为λ，将作为引导道路与实际行驶道路的相对角度的角度差设为θ来一般化，则修正估计连接角度为λ+θ(其中，将逆时针方向设为正来进行带符号的角度运算)。这样求出的修正估计连接角度被记录到存储器等中，在下次被使用。此外，为了提高修正推定连接角度的可靠性，如果在相同位置且相同条件(目的地相同等)下求出的修正估计连接角度被记录多个，则使用对该多个修正估计连接角度实施平均计算等统计性计算而得的结果即可。

表示采用了根据上述的基本原理动作的路线引导系统的车辆用导航装置的一个例子的功能框图如图2所示。该车辆用导航装置具有如下功能，即、基于图像匹配，对通过使用了GPS的位置测定功能和基于推测导航的位置测定功能而算出的本车位置(以下仅称为本车位置)进行修正的功能。因此，为了进行图像匹配而预先作成的参照图像被数据库化并被存储在参照图像DB92中。在图2中，示出了将这样的车辆用导航装置以安装在车载LAN中的方式表示的功能框图。该车辆用导航装置具备：操作输入模块21、导航控制模块3、本车位置检测模块4、设施退出后路线引导模块5、具有上述的参照图像DB92以及保存有道路地图数据的道路地图数据库91(以下仅略称为道路地图DB)的数据库9。

导航控制模块3具有路径设定部31、路径搜索部32、路径引导部33。路径设定部31设定例如本车位置等的出发地、输入的目的地、通过地点、行驶条件(高速道路的使用有无等)。路径搜索部32是进行用于根据通过路径设定部31设定的条件，搜索从出发地到目的地的引导路径的运算处理的处理部。路径引导部33是进行用于按照由路径搜索部32搜索出的从出发地到目的地的路径，通过基于监视器12的显示画面的视觉性的报告、基于扬声器13的声音的报告等，对驾驶员进行准确的路径引导的运算处理的处理部。

本车位置检测模块4具有使用本车位置对利用基于以往的GPS的位置计算以及基于推测导航的位置计算所得到的估计本车位置进行修正的功能，该本车位置由利用了该估计本车位置的图像匹配来决定。本车位置检测模块4具有GPS处理部41、推测导航处理部42、本车位置计算部43、地图匹配部45、摄影图像处理部47、图像匹配部48、本车位置决定部49。GPS处理部41连接有接收来自GPS卫星的GPS信号的GPS测定单元15。GPS处理部41对通过GPS测定单元15接收到的来自GPS卫星的信号进行分析，计算车辆的当前位置(纬度以及经度)，并作为GPS位置数据发送到本车位置计算部43。推测导航处理部42连接有距离传感器16和方位传感器17。距离传感器16是检测车辆的车速、移动距离的传感器。距离传感器16将作为其检测结果的车速以及移动距离的信息向推测导航处理部42输出。方位传感器17将车辆的行进方位的信息向推测导航处理部42输出。推测导航处理部42基于每时每刻发送来的移动距离信息和方位信息，计算推测导航位置，并作为推测导航位置数据向本车位置计算部43发送。本车位置计算部43根据GPS位置数据和推测导航位置数据，利用公知的方法进行确定车辆的位置的运算。计算出的本车位置信息为包含测定误差等的信息，因情况的不同有时会从道路上偏离，因此利用地图匹配部45进行将本车位置设在道路地图所示的道路上的修正。这样的修正后的本车位置信息作为估计本车位置信息被发送到本车位置决定部49。

摄影图像处理部47根据来自由车载摄像头14进行了摄影的车辆的风景摄影图像(例如前方的风景的摄影图像)生成适合图像识别(这里是图像匹配)的识别用摄影图像。图像匹配部48进行从参照图像DB92提取出的参照图像与从摄影图像处理部47输出的识别用摄影图像的匹配。在图案匹配成功的情况下，读出与匹配图案、即参照图像建立了关系的摄影位置。该摄影位置被决定为本车位置，并被转送到本车位置决定部49。本车位置决定部49进行将转送来的本车位置与估计本车位置替换的本车位置修正。在参照图像中，也包含例如在作为停车场等设施的出入口的退出路上行驶时的风景的图像，基于这些参照图像与识别用摄影图像的匹配，能够判定本车辆正处于从设施向设施外的道路的退出行驶中。因此，本车位置决定都49具有下述功能，即：在判定为本车辆处于从停车场等设施向设施外的道路的行驶中的情况下，将表示该情况的信息包含在本车位置信息中并输出。

该车辆用导航装置还具有：将借助作为外围装置的触摸面板11或未图示的开关等输入设备的操作输入转换为合适的操作信号并向内部转送的操作输入模块21；用于将进行各种引导所需的图像信息显示于监视器12的显示模块22；从扬声器13、蜂鸣器播放各种引导处理所需的声音信息的声音生成模块23；将转向操作量、制动或加速等之类的车辆的各种动作的检测数据转换为车辆动作信息并向内部转送的车辆动作检测模块24。

设施退出后路线引导模块5是形成路线引导系统的核心的构成要素，在从停车场、工厂等设施的出入口退出时，该路线引导系统对与该出入口相连的设施外的道路的路线方向进行引导。同时，设施退出后路线引导模块5还具有求出从设施向设施外道路的退出路的方向，即与设施外道路的连接角度的功能。为了实现这样的目的，设施退出后路线引导模块5如图3所示那样具有设施退出判定部51、本车位置信息取得部52、道路信息取得部53、估计连接角度决定部54、连接角度评价部55、退出后引导信息生成部58。

本车位置信息取得部52取得从本车位置检测模块4发送来的、表示车辆的当前位置的本车位置信息，并发送给设施退出判定部51。在该本车位置信息中，还包含有表示本车进入到作为停车场等设施的出入口的退出路中的情况的信息。因此，设施退出判定部51能够根据该本车位置信息来把握本车辆以从停车场出来为目的而正在退出路上行驶的情况。道路信息取得部53根据本车位置信息，从道路地图数据库91取得与和停车场等设施的出入口(退出路是其一个例子)连接的设施外道路相关的道路信息。在道路信息中，通过节点连接的道路路段作为主要构成要素被包含，但还包含有表示多个道路的交叉路口的交叉路口节点、表示道路路段上的设施出入口的位置的出入口节点的信息。设施退出判定部51在判定为本车正处于从设施向设施外道路的退出行驶中时，发出路线引导请求。

响应路线引导请求的发行，估计连接角度决定部54决定与出入口节点相连的设施内的退出路在该出入口节点处的估计的连接角度、即估计连接角度。退出后引导信息生成部58根据由估计连接角度决定部54决定出的上述估计连接角度，生成路线引导信息，该路线引导信息是针对构成从退出路退出后的引导路径的道路、即引导道路的行进方向的引导。因此，退出后引导信息生成部58接收由道路信息取得部53读出的出入口节点附近的道路信息、和由估计连接角度决定部54决定的退出路的估计连接角度。并且，根据从接收到的道路信息取得的出入口节点处的引导道路的连接角度与退出路的估计连接角度，计算以正在退出路中行驶的本车的行驶方向为基准的引导道路的方向(行进方向)。这里，出入口节点处的引导道路的连接角度被设为：以与出入口节点的连接部处的绝对方位为基准的角度(例如将北设为0度的角度)；以规定的纬度线、经度线等为基准的角度；以基准道路为基准的角度。退出后引导信息生成部58根据这样计算出的引导道路的方向，作成“请向左斜方向前进”、“请向右斜方向前进”、“请向左方向前进”之类的路线引导信息。作为该路线引导信息，可以采用如“直行”、“右(左)斜方向”、“右(左)方向”、“较大的右(左)方向”那样的阶段性表现，还可以采用“右(左)30度方向”、“右(左)45度方向”那样的、出入口节点通过后的行进方向相对于本车的行驶方向的角度的直接表现。

连接角度评价部55将在根据本车位置信息和道路信息，在该实施方式中是根据使用了本车位置信息和道路信息的地图匹配部45的地图匹配结果，而检测出从退出路退出后的实际行驶道路与引导道路不同的情况下所发出的角度修正请求作为触发来进行动作。连接角度评价部55具有：根据行驶道路与引导道路的相对角度计算出入口节点处的估计连接角度的修正量，来对估计连接角度进行修正的估计连接角度修正部56；和记录该修正后的上述估计连接角度的修正连接角度记录部57。估计连接角度修正部56将使用图1说明的估计连接角度修正原理算法化，将针对成为不一致的行驶道路引导道路形成的角度以及估计连接角度作为输入参数来导出估计连接角度的修正量。

另外，连接角度评价部55被构成为当在相同的出入口节点处，行驶道路与引导道路不同的情况被检测出规定次数时，基于该规定次的每次的行驶道路与引导道路的相对角度，对上述出入口节点处的上述估计连接角度进行修正。换句话说，在行驶道路与引导道路不一致的情况下，由估计连接角度修正部56修正估计连接角度，但是在每次产生该不一致时，使用根据到目前为止的不一致所得到的相对角度和对该相对角度进行统计性计算所得到的相对角度，对估计连接角度进行修正。另外，还可以改变该构成，采用在每次产生该不一致时求出修正估计连接角度，并对其进行统计性运算来求出修正估计连接角度的构成，两者可获得实质相同的结果。这里所谓的统计性运算是指例如根据记录的修正估计连接角度，求出其平均值、中间值、最频值等的运算。当然，还可以不采用这样的统计性运算，而是采用每次使用由连接角度评价部55导出的修正量来更新估计连接角度那样的方法。无论采用哪一种方法，由估计连接角度修正部56求出的修正估计连接角度都被记录到修正连接角度记录部57。

因此，估计连接角度决定部54在修正后的上述估计连接角度、即修正估计连接角度已经被记录的情况下，使用该修正估计连接角度来决定估计连接角度，在修正估计连接角度未被记录的情况下，使用预先设定的初始估计连接角度来决定估计连接角度。在本实施方式中，如图1的#3的图解所示，初始估计连接角度相对于表示设施外的基准道路的道路路段设定为90度。换句话说，估计连接角度决定部54在使用初始估计连接角度的情况下，将与基准道路正交的方向决定为退出路的方向。这里，作为一个优选例子，将基准道路设为设施的出入口所连接的设施外的道路，并且该道路是通过表示与该出入口的连接点的出入口节点而延伸的道路路段向该出入口节点的两侧延伸呈同一直线状的道路。这样的基准道路大多数情况下是沿具有该出入口的设施的外缘配置的道路。并且，通向该出入口的设施内的退出路在大多数情况下，至少在出入口附近，被配置成与这样的基准道路正交或近似正交，因此最优选将初始估计连接角度设定为90度。此外，还可以将初始估计连接角度设定为90度以外的角度。

成为连接角度评价部55的动作条件的、行驶道路与引导道路的不一致基本上在退出路与交叉路口连接那样的地理条件下产生，该地理条件意味着出入口节点与交叉路口节点通用。然而，即使在出入口节点与交叉路口节点接近的情况下，也在在退出路上行驶时进行该交叉路口处的路线引导来作为退出后路线引导，因此实际上产生相同的现象。因此，连接角度评价部55的动作优选也在上述出入口节点位于距交叉路口节点预先设定的距离内、例如从数m到20m之间的情况下被执行。此外，在本实施方式中，基于该连接角度评价部55的处理被设定为在从该出入口节点位于距交叉路口节点预先设定的距离内、例如10m以内的设施退出行驶时被执行。

使用图4的流程图对如上述那样构成的车辆导航系统中的设施退出后的路线引导控制的一个例子进行说明。该路线引导控制实际上由设施退出后路线引导模块5进行。

首先，设施退出判定部51检查本车是否开始了从设施的退出(#10)。当能够确认向退出路的进入或者在退出路中的行驶时(#10“是”的分支)，道路信息取得部53取得该退出路的连接处、即出入口节点处的、用于向目的地行驶的引导路径的信息、即引导路径信息(#20)。并且，退出后引导信息生成部58使用取得的引导路径信息的内容，生成路线引导信息(#30)。

路线引导信息根据图5所示的路线引导信息生成程序而被作成。首先，估计连接角度决定部54决定该退出路相对于出入口节点的连接角度。此时，当在之前在该出入口节点处进行了路线引导时会记录有估计出的连接角度，因此检查是否记录有估计连接角度(修正估计连接角度)(#33)。在未记录有估计连接角度的情况下(#33“否”的分支)，如上述那样，将初始估计连接角度、即相对于基准道路90度决定为估计连接角度(#34)。在记录有估计连接角度的情况下(#33“是”的分支)，读入记录的估计连接角度(#35)。如果记录的估计连接角度为一个，则直接决定为估计连接角度，如果记录的估计连接角度为多个，则将其统计性运算结果决定为估计连接角度(#36)。

无论哪一个，若估计连接角度被决定，则退出后引导信息生成部58将从出入口节点开始的路线、即引导道路的出入口节点处的连接角度从其道路信息中读取(#37)，并根据退出路的出入口节点处的连接角度、即估计连接角度与引导道路的出入口节点处的连接角度，计算从在退出路行驶中的本车观察的向引导道路的进入角度(#38)。并且，退出后引导信息生成部58根据计算出的向引导道路的进入角度，作成例如“请向左斜方向前进”之类的路线引导信息(#39)。

若制成了路线引导信息，则检查本车是否到达了应该报告该路线引导的引导地点(#40)，若到达了引导地点(#40“是”的分支)，则路线引导至少以声音报告的形式被执行(#50)。然后，进行待机直到本车通过出入口节点(#60“否”的分支)。若本车通过了出入口节点(#60“是”的分支)，连接角度评价部55检查出入口节点是否是交叉路口节点(#61)，如果出入口节点不是交叉路口节点(#61“否”的分支)，则进一步检查出入口节点的10m以内是否存在交叉路口节点(#62)。如果在出入口节点的10m以内不存在交叉路口节点(#62“否”的分支)，则可以视为该退出路仅与1条道路连接，并结束该程序。如果出入口节点是交叉路口节点(#61“是”的分支)或者在出入口节点的10m以内存在交叉路口节点(#62“是”的分支)，则该退出路被视为实际上与2条以上的道路连接，因此如以下那样，进行基于连接角度评价部55的评价。

即，接下来，等待通过出入口节点后进行的地图匹配的结果的取得(#70“否”的分支)。若取得了地图匹配的结果(#70“是”的分支)，连接角度评价部55根据该结果检查是否引导道路与行驶道路一致，换句话说，检查本车是否正按照引导行驶(#80)。若本车正按照引导行驶(#80“是”的分支)，则连接角度评价部55将由步骤#34或者#36决定的估计连接角度直接(即使未被修正)作为修正估计连接角度记录在修正连接角度记录部57中(#100)。若本车未按照引导行驶(#80“否”的分支)，则将由以下说明的估计连接角度修正处理(#90)求出的修正值记录为修正估计连接角度，并结束该设施退出后路线引导程序(主程序)。

在估计连接角度修正处理中，如图6所示，估计连接角度修正部56读入由步骤#34或者#36决定的、以如上述那样的基准道路为基准的出入口节点处的估计连接角度(#91)。并且，从道路信息读出实际行驶道路以及引导道路的出入口节点处的连接角度(#92)。此外，出入口节点处的实际行驶道路的连接角度与引导道路的连接角度同样地被设为：以与出入口节点的连接部处的绝对方位为基准的角度(例如将北设为0度的角度)；以规定的纬度线、经度线等为基准的角度；以基准道路为基准的角度。接下来，计算实际行驶道路的连接角度与引导道路的连接角度的角度差(#93)。驾驶员与根据从退出路向引导道路的进入角度生成的路线引导信息无关地，错误地选择路线从而选择了实际行驶道路代替引导道路，由此可以判断对于在引导中所使用的从退出路的进入角度来说，与引导道路相比，实际行驶道路更适合。从而，如图7示意性所示那样，进行估计连接角度的修正。其中，在图7的例子中，在出入口节点处，与设施的出入口连接的基准道路的道路路段在图上的左右方向延伸。由于根据视为在虚拟退出路中行驶而实施的路线引导中报告的“左斜方向”，而实际上并非在原本的引导道路，而是在与其相比在逆时针方向上相差角度θ的道路中行驶，因此将其修正量设为逆时针方向的角度θ。由此，新修正的虚拟退出路的修正估计连接角度为(θ+α)。也就是说，将引导道路与实际行驶道路的角度差θ计算为退出路的出入口节点处的估计连接角度的修正量(#94)，使用该修正量对估计连接角度进行修正，并设为该修正估计连接角度(#95)。修正连接角度记录部57将计算出的修正估计连接角度记录(#96)。

与图7所示的例子不同，图8示出了出入口节点与交叉路口节点不一致，而是接近的例子。根据该图也可以明确，在出入口节点与交叉路口节点接近的情况下(例如10m以下)，在具有规定的道路宽度的道路中，可以实际视为设施的出入口位于交叉路口。在这样的情况下，可以应用利用图7说明的估计连接角度的修正算法。

(其他的实施方式)

(1)在上述的实施方式中，本车位置的检测是通过GPS法、推测导航、图像匹配法的组合进行的，但不用必须是该3种方法的组合，还可以采用该3种方法中的任意的组合。另外，在本发明中并未限定车辆位置检测方法，因此还可以采用上述以外的车辆位置检测方法。

(2)虽然处于向设施外道路的退出行驶中的判断优选通过图像匹配进行，但为此需要准备根据包含退出路的出入口区域的摄影图像作成的参照图像。在未准备这样的参照图像的情况下，可以采用通过对包含在摄影图像中的“出口”、“EXIT”等文字图像进行文字识别来检测出口的方法。或者在能够从设施侧通过通信等接收到与出入口连接的道路的信息的情况下，可以采用根据该信息来检测退出行驶的构成。

(3)在上述的实施方式的说明中，虽然采用停车场作为本发明的对象的设施，但本发明还可以应用于其他设施，例如工厂、学校、商业设施等。

本发明的路线引导系统不仅适用于与车辆用导航装置协同工作的方式，还可以应用为单独的设施退出专用的引导系统。

Claims (6)

1.一种路线引导系统，具有：

本车位置信息取得部，其取得表示本车辆的当前位置的本车位置信息；

道路信息取得部，其取得道路信息，该道路信息包括表示设施外的道路的道路路段的信息、和表示具有与所述道路连接的出入口的设施中的所述出入口的位置的出入口节点的信息；

地图匹配部，其进行修正本车位置以使通过所述本车位置信息取得部取得的本车辆的当前位置位于最近的道路上的地图匹配处理；

设施退出判定部，其判定所述本车辆是否正处于从所述设施向所述道路进行退出行驶的过程中；

估计连接角度决定部，其决定估计连接角度，该估计连接角度是与所述出入口节点连接的所述设施内的退出路在所述出入口节点处的估计的连接角度；

退出后引导信息生成部，在被判定为处于所述退出行驶的过程中时，该退出后引导信息生成部基于所决定的所述估计连接角度，生成路线引导信息，该路线引导信息是向构成从所述退出路退出后的引导路径的所述道路、即引导道路行进的行进方向的引导；和

连接角度评价部，在根据利用所述本车位置信息和所述道路信息的所述地图匹配部的地图匹配结果检测出从所述退出路退出后的所述本车辆的实际行驶道路与所述引导道路不同的情况下，该连接角度评价部基于所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正，并记录该修正后的所述估计连接角度。

2.根据权利要求1所述的路线引导系统，其中，

当在相同的所述出入口节点处，所述行驶道路与所述引导道路不同的情况被检测出规定次数时，所述连接角度评价部基于该规定次数的每次的所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正。

3.根据权利要求1所述的路线引导系统，其中，

所述估计连接角度决定部在所述修正后的所述估计连接角度、即修正估计连接角度已经被记录的情况下，使用该修正估计连接角度来决定所述估计连接角度，在所述修正估计连接角度未被记录的情况下，使用预先设定的初始估计连接角度来决定所述估计连接角度。

4.根据权利要求2所述的路线引导系统，其中，

所述估计连接角度决定部在所述修正后的所述估计连接角度、即修正估计连接角度已经被记录的情况下，使用该修正估计连接角度来决定所述估计连接角度，在所述修正估计连接角度未被记录的情况下，使用预先设定的初始估计连接角度来决定所述估计连接角度。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的路线引导系统，其中，

所述道路信息还包括表示多个所述道路的交叉路口的交叉路口节点的信息，

在所述出入口节点位于距所述交叉路口节点的预先设定的距离内的情况下，执行所述连接角度评价部的处理。

6.一种路线引导方法，具有：

取得表示本车辆的当前位置的本车位置信息的步骤；

取得道路信息的步骤，该道路信息包括表示设施外的道路的道路路段的信息、和表示具有与所述道路连接的出入口的设施中的所述出入口的位置的出入口节点的信息；

进行修正本车位置以使取得的本车辆的当前位置位于最近的道路上的地图匹配处理的步骤；

判定所述本车辆是否正处于从所述设施向所述道路进行退出行驶的过程中的步骤；

决定估计连接角度的步骤，该估计连接角度是与所述出入口节点连接的所述设施内的退出路在所述出入口节点处的估计的连接角度；

在被判定为正处于所述退出行驶的过程中时，基于所决定的所述估计连接角度，生成路线引导信息的步骤，该路线引导信息是向构成从所述退出路退出后的引导路径的所述道路、即引导道路行进的行进方向的引导；

在根据利用所述本车位置信息和所述道路信息的地图匹配结果，检测出从所述退出路退出后的所述本车辆的实际行驶道路与所述引导道路不同的情况下，基于所述行驶道路与所述引导道路的相对角度，对所述出入口节点处的所述估计连接角度进行修正，并记录该修正后的所述估计连接角度的步骤。