CN102602543A - 飞行器航拍云台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种飞行器航拍云台，包括Z轴结构、Y轴结构、X轴结构和外罩，所述Y轴结构安装于所述所在Z轴结构下，所述X轴结构安装于所述Y轴结构上，所述外罩固定于所述Y轴结构上，且所述X轴结构置于所述外罩内。所述本发明具有以下优点：(1)本发明结构紧凑，设计新颖，将电机藏在整个云台结构内部，使得整体结构简练，精巧；(2)系统材料采用工程塑料和铁钢相结合，在保证系统强度的同时，大大减轻了整体重量，更适于航空设备配载使用。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种结构结实可靠、操作方便且可自适应、自平衡的飞行器航拍云台。
【背景技术】
伴随着经济的飞速发展，信息技术发展日新月异。在航空摄影中，如果能够快速地获取地面影像并快速地整理拼图，就能更迅速地及时全面了解目标区域的现实情况，为领导决策提供强有力的信息支撑。本技术可广泛应用于灾情评估、抢险救灾、现场侦察、军事演练等领域等。因此，快速获取地面影像信息，成为上述技术的关键。目前，航拍云台的载体也很多，有固定翼飞机、直升机、无人机、动力三角翼等飞行器。其中通用飞行器以性价比高、起降灵活，环境条件宽等优点，越来越被人们关注。但是通用飞行器飞行过程会出现自身的仰俯问题，影响航片的质量，因此要设计一种针对性结构，进而克服这一难题。
【发明内容】
本发明的目的在于解决上述现在技术存在的不足，提供一种运用空气动力学原理进行一体化结构设计的结实可靠、可自适应、自平衡、使航拍相机的镜头始终垂直向下拍摄的飞行器航拍云台。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：飞行器航拍云台，包括Z轴结构、Y轴结构、X轴结构和外罩，所述Y轴结构安装于所述所在Z轴结构下，所述X轴结构安装于所述Y轴结构上，所述外罩固定于所述Y轴结构上，且所述X轴结构置于所述外罩内。
所述Z轴结构，包括Z轴主体、Z轴中心轴和Z轴驱动电机，所述Z轴主体内设置有Z轴中心轴安装套，所述Z轴中心轴活动设置于所述Z轴中心轴安装套内，所述Z轴中心轴底端固定转动齿轮，所述Z轴主体固定有Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机输出轴与驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述转动齿轮啮合连接；所述Z轴主体设置有限位板，所述Z轴中心轴与单臂支架连接，所述单臂支架上设置有两个限位开关，所述限位板位于所述两个限位开关之间。
所述Z轴中心轴与Z轴中心轴安装套的轴心轴孔之间设置有圆柱滚针轴承；所述Z轴中心轴与Z轴主体顶部之间设置有平面滚针轴承。
所述Z轴主体上端设置有若干减震胶柱，所述减震胶柱上固定云台固定板。
所述的Y轴结构，包括Y轴、Y轴支撑架和Y轴驱动电机，所述Y轴支撑架固定于所述单臂支架上，所述Y轴和Y轴驱动电机安装于所述Y轴支撑架的同一侧，所述Y轴驱动电机的输出轴与所述Y轴支撑架另一侧的驱动同步带轮连接，所述Y轴与所述Y轴支撑架另一侧的转动同步带轮连接，所述驱动同步带轮与所述转动同步带轮通过同步带连接。
所述X轴结构通过Y轴连接轴与Y轴连接，包括X轴U型悬架和活动连接于所述X轴U型悬架两侧悬臂内的相机托架，所述X轴U型悬架通过Y轴传动轴与Y轴连接，所述X轴U型悬架内侧固定Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机与驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与固定于所述相机托架上的转动齿轮啮合连接。
所述X轴U型悬架两侧悬臂上设置有卡槽，所述卡槽内固定有轴承，所述轴承与固定于所述相机托架的连接轴连接。
所述单臂支架，包括云台单臂主体，所述云台单臂主体两侧边缘的外侧固定有云台单臂加强板；所述云台单臂主云台单臂挡板，所述云台单臂挡板与所述云台单臂加强板连接。
所述外罩，包括球形外罩主体和与其相配合的装卸盖体，所述球形外罩主体上设置有相机拍摄孔和若干用于安装的安装孔，所述外罩主体的安装孔部内表面固定有球体装配多孔板，外罩主体通过球壳连接盘固定于Y轴的法兰盘上。
与现有的技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明结构紧凑，设计新颖，将电机藏在整个云台结构内部，使得整体结构简练，精巧；
(2)系统材料采用工程塑料和铁钢相结合，在保证系统强度的同时，大大减轻了整体重量，更适于航空设备配载使用。
【附图说明】
图1为本发明飞行器航拍云台的立体结构图；
图2为本发明飞行器航拍云台的主视图；
图3为本发明飞行器航拍云台的左视图；
图4为本发明飞行器航拍云台的Z轴结构的立体转配图；
图5为本发明飞行器航拍云台的Z轴结构的主视图；
图6为本发明飞行器航拍云台的Z轴结构的左视图；
图7为本发明飞行器航拍云台的Y轴结构的立体转配图；
图8为本发明飞行器航拍云台的Y轴结构的主视图；
图9为本发明飞行器航拍云台的Y轴结构的仰视图；
图10为本发明飞行器航拍云台的X轴结构的主视图；
图11为本发明飞行器航拍云台的X轴结构的左视图；
图12为本发明飞行器航拍云台的X轴结构的仰视图；
图13为本发明飞行器航拍云台的单臂支架的主视图；
图14为本发明飞行器航拍云台的单臂支架的左视图；
图15为本发明飞行器航拍云台的单臂支架的右视图；
图16为本发明飞行器航拍云台的外罩的立体图；
图17为本发明飞行器航拍云台的外罩的左视图；
图18为本发明飞行器航拍云台的外罩的仰视图。
【具体实施方式】
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细的说明。
飞行器航拍云台，如图1-3所示，包括Z轴结构1、Y轴结构3、X轴结构和外罩4，所述Y轴结构3安装于所述所在Z轴结构1的单臂支架2下，所述X轴结构安装于所述Y轴结构3上，所述外罩4固定于所述Y轴结构3上，且所述X轴结构置于所述外罩4内。
所述Z轴结构，如图4-6所示，包括Z轴主体15、Z轴中心轴18和Z轴驱动电机110等，所述Z轴主体15中心内设置有Z轴中心轴安装套，Z轴中心轴18活动设置于所述Z轴中心轴安装套内。所述Z轴中心轴18底端通过螺钉113固定Z轴转动齿轮112。所述Z轴主体18固定有Z轴驱动电机110，所述Z轴驱动电机110输出轴与Z轴驱动齿轮111连接，所述Z轴驱动齿轮111与所述Z轴转动齿轮112啮合连接。所述Z轴主体上端设置有若干减震胶柱5，所述减震胶柱5上固定云台固定板6，可以有效的进行减震。所述Z轴主体15设置有限位板16，所述Z轴中心轴18与单臂支架2连接，所述单臂支架2设置有两个限位开关19，所述限位板16位于所述两个限位开关19之间。所述Z轴中心轴18与Z轴中心轴安装套的轴心轴孔之间设置有两个圆柱滚针轴承17，双滚针轴承保证了Z轴的垂直度和精度，转动灵活可靠。所述Z轴中心轴18与Z轴主体15顶部之间设置有平面滚针轴承14；所述平面滚针轴承14采用压力平面滚针轴承。所述Z轴主体18上端设置有若干减震胶柱5，所述减震胶柱5是专门购买的航空级减震胶柱，质量可靠，减震效果明显。所述Z轴中心轴18的顶端设置有锁紧环13，所述锁紧环采用45号钢材经车床工艺加工而成，通过四个方向的机米螺丝锁紧在所述Z轴中心轴18上，对中心轴脱落起保护作用，同时锁紧环紧压平面滚针轴承使得Z轴在竖直方向转动为滚动摩擦，使得转动更加灵活。所述Z轴中心轴18上的圆形凹槽内部卡套有防脱卡片11，所述的防脱卡片11采用1mm厚的不锈钢经线切割工艺制作而成，对中心轴脱落进行绝对性防护。其中，所述Z轴主体15，采用铝方料经钻、铣工艺制作而成，结构精密复杂、设计新颖，具备集成度高、重量轻、效率高、强度高、紧凑牢固等特点。所述Z轴中心轴18采用45号钢材经车床工艺加工制成中空连接转动结构，中心轴通过圆柱滚针轴承和平面滚针轴承，安装在所述Z轴主体中心。所述Z轴驱动电机110采用进口优质减速电机，其力矩大、机械特性好，安装在所述的Z轴主体上，调节旋偏角。所述Z轴驱动齿轮(主动齿轮)，采用模数为1的铁质齿轮，此驱动齿轮通过机米螺丝与所述的直流减速电机的轴紧配合。所述转动齿轮采用模数为1的铁质齿轮，此转动齿轮通过螺钉与所述的Z轴中心轴连为一体。所述限位板16是所述的Z轴主体的一部分，通过限位挡板触碰限位开关实现限位。所述限位开关，采用按压接触式开关，安装在单臂板上，通过所述的限位挡板触碰来实现限位。本Z轴结构具有以下优点：(1)控制旋偏角的Z轴采用一体化设计，集成度高、结构紧凑、工作稳定、牢固可靠，同时提供了减震器件的安装孔；(2)限位板对Z轴实体驱动云台整体旋转起到限位作用，同时对Z轴实体在竖直方向受力起到了加强作用，使得Z轴的实体不易弯曲；(3)Z轴主体对电机固定的设计方面：中下方电机的安装座对电机安装定位的同时，在电机轴出轴反向延长线方向开启第二个孔来固定电机，从而使得电机的驱动轴经受较大的侧向阻力仍不会倾斜，确保电机本体的稳定性和传动精度；(4)Z轴主体顶部连接板采用前面弧形后面方形，弧形减小了飞行时空气阻力，后面的方形面板使得Z减震部分能够承受较大的Z轴旋转反作用力；(5)Z轴主体顶部直径为3mm小孔为内六角扳手紧固机米螺丝的进入口，当Z轴中心轴锁紧环装上机米螺丝下沉到顶板内部时，该孔锁紧环被锁紧到Z轴中心轴上，然后密封小孔，该结构内部三个滚针轴承便不会被看到，该结构因此受到保护，不宜被仿制。
所述Y轴结构，如图7-9所示，包括Y轴31、Y轴支撑架35和Y轴驱动电机34，所述Y轴31和Y轴驱动电机34安装于所述Y轴支撑架35的同一侧，所述Y轴驱动电机34的输出轴与所述Y轴支撑架35另一侧的驱动同步带轮38连接，所述Y轴31与所述Y轴支撑架35另一侧的转动同步带轮36连接，所述驱动同步带轮38与所述转动同步带轮37通过同步带39连接。Y轴驱动电机34通过同步带39带动所述Y轴31转动，从而调整了相机的侧翻姿态，使得航拍相机姿态不受飞行器侧翻影响。所述Y轴支撑架35固定于所述单臂支架2上。所述Y轴支撑架35的一侧有一个圆形带台阶的通孔，所述台阶内设置有轴承，所述Y轴1穿过所述轴承312与转动同步带轮36连接。所述Y轴上安装有法兰盘。所述法兰盘下固定有球壳连接盘32，所述球壳连接盘32通过螺钉将球壳连接到所述的Y轴法兰轴上。所述Y轴支撑架35设有同步带一侧设置有保护壳310。所述Y轴驱动电机34设置有电机套311来保护。其中所述Y轴支撑架35采用铝方料经钻铣工艺制作而成一体化结构，确保使整个结构稳定可靠、精确度高。所述轴承312采用钢质球形轴承，内径12mm、外径21mm、厚6mm。3个此类轴承，安放在所述的Y轴支撑架35内部。所述Y轴31采用45号钢材经车床加工而成，结实可靠。所述球壳连接盘32采用工程塑料经钻、铣、车工艺制作而成。此球壳连接盘通过螺钉将球壳连接到所述的Y轴法兰轴上。所述转动同步带轮36采用MXL型号进口同步带轮，材料性能好，传动精度高。此转动同步轮通过机米螺丝与所述的Y轴法兰盘紧配合。所述Y轴驱动电机采用瑞士的空心杯行星直流减速电机，机械特性好，力矩大；此直流减速电机通过螺钉固定在所述的Y轴支撑架上。所述电机套采用PV工程塑料经车床工艺制作而成，套在所述的直流电机上，起到保护电机的作用。所述驱动同步带轮采用MXL型号进口同步带轮，材料性能好，传动精度高。此驱动同步带轮通过机米螺丝与所述的直流减速电机轴配合。所述同步带39采用7mm宽MXL型号同步带，套在所述的驱动同步带轮和转动同步带轮上传动。所述保护壳310采用PV工程塑料经铣床制作而成，固定安装在所述的Y轴支撑架上，主要起保护Y轴作用。
本Y轴结构以Y轴支撑架5为平衡支架，Y轴支撑架5内侧安装一个驱动电机，驱动电机主轴上装有一个同步带的主动轮，Y轴支撑架5的另一侧有一个圆形带台阶的通孔，台阶部分为放轴承用，共三个轴承分别通孔两侧开口处，穿过轴承的是Y轴转动轴，轴的末端是同步带轮从动轮；工作时主动轮通过同步带带动从动轮转动，完成Y轴姿态的调整；从而调整了相机的侧翻姿态，使得航拍相机姿态不受飞行器侧翻影响。本Y轴结构具有以下优点：(1)结构紧凑，设计新颖，将电机安装在Y轴实体Y轴支撑架内部，使得整体结构简练小巧；(2)材料采用工程塑料和进口铝材相配合，使得整体重量较轻；(3)在结构上将Y轴的驱动部分和被驱动部分通过Y轴实体作为一体设计，极大的增加了传动的经度和稳定性；(4)在Y轴实体的设计过程中，与45号钢轴的连接部分加长2cm出头使得钢轴在单边受力的情况下仍然保持与Z轴的90度垂直，同时减小了钢轴自身负重后的微小形变，确保XYZ三轴准确垂直。
所述X轴结构，通过Y轴连接轴313与Y轴31连接，如图10-12所示，包括X轴U型悬架71和活动连接于所述X轴U型悬架71两侧悬臂内的相机托架76，所述X轴U型悬架71内侧的顶端固定有X轴驱动电机74，所述X轴驱动电机74与X轴驱动齿轮73连接，所述X轴驱动齿轮73与固定于所述相机托架76顶端的X轴转动齿轮75啮合连接。相机托架76可以在所述X轴U型悬架71内转动。所述X轴U型悬架71两侧悬臂上设置有卡槽79，所述卡槽79内固定有第二轴承78，所述第二轴承78与固定于所述相机托架76的连接轴711连接。其中，所述X轴驱动电机74通过固定座72固定于所述X轴U型悬架71内侧顶端。所述固定座72采用工程塑料块经钻、铣加工而成，结构新颖、质量轻、抗老化。所述X轴驱动电机74采用瑞士空心杯行星减速电机，机械特性非常好，力矩大。所述X轴U型悬架71采用3mm厚的钢板折弯成型，上面开有12个的固定孔，重量轻、结实可靠。所述X轴驱动齿轮73采用模数为1的铁质齿轮，安装在所述驱动电机上。所述X轴转动齿轮75采用工程塑料块加工制作，质量轻，抗老化，结构新颖，可以安装在相机托架的侧面与所述的驱动齿轮相啮合。所述相机托架76是采用工程塑料块经钻、铣加工而成，结构新颖、质量轻、抗老化，与所述转动齿轮相连接。所述连接轴711采用45号钢材经车床工艺加工而成，结实可靠，配轴承安装在X轴U型悬架上，并通过螺钉安装在所述的相机托架上。所述卡槽79采用1mm厚铁皮线切割制作，用于安装连接轴711，防止轴柄从X轴U型悬架上脱落。本X轴结构以X轴U型悬架71为X轴的主体，通过螺丝与驱动电机座和Y轴传动轴相连，相机托架76自身左右两边的连接轴711与X轴U型悬架71活动连接，连接处有一个微型防脱轴承构成整个相机托架。X轴驱动电机74和Y轴驱动齿轮73通过机米螺丝紧配合，驱动齿轮3和转动齿轮75紧啮合，转动齿轮5固定在相机托架76上。当X轴驱动电机74正转时，X轴驱动齿轮73跟着正转，从而驱动转动齿轮75反转，整个相机托架76随中心轴反转。当Y轴驱动电机74反转时，X轴驱动齿轮73跟着反转，从而驱动X轴转动齿轮75正转，整个相机托架76随中心轴正转；以此来调节相机托架的姿态，保证相机不受飞行器仰俯影响。本X轴结构具有以下优点：(1)结构紧凑，设计新颖，将电机安装在X轴U型悬架内部，使得整体结构简练小巧，可以安装在25cm直径的球壳内，并且U型托架与球壳内紧密结合，使得结构更加紧凑合理；(2)材料采用工程塑料和进口铝材相配合，有效的消除自身震动，使得整体重量较轻，适于限制配载设备重量的航空飞行器上使用。
所述单臂支架2，固定于所述Z轴中心轴18下，如图13-15所示，包括云台单臂主体21，所述云台单臂主体21两侧边缘的外侧固定有云台单臂加强板22。所述云台单臂主体21上部设置有云台单臂挡板23，所述云台单臂挡板23与所述云台单臂加强板22连接。所述云台单臂主体1上设置有Y轴安装孔25、电机安装孔24、z轴从动齿轮安装孔27以及限位开关安装孔26等。所述两片云台单臂加强板22对称开5个螺纹孔，方便外部壳体连接固定。所述云台单臂主体21采用3mm厚的钢板通过线切割、钻铣、折弯、激光焊等工艺加工而成，可将Z轴、Y轴安装在同一块板上，一体化的设计理念使整个悬臂更加结实可靠。本云台单臂主体1要求加工精度高，安装孔布局要合理。所述云台单臂加强挡板采用2mm厚的钢板经线切割、钻孔等工艺制作而成，经激光焊接工艺焊接到云台单臂主体1弯板上，用于为Z轴和Y轴做掩体，同时对单臂弯梁结构加强，固定外部壳体，形成封闭区域来保护Z轴、Y轴的传动部分。安装时，将侧面Y轴和顶部Z轴装配到一体化设计的云台单臂主体1的弯梁结构上，电机引线经电机安装孔穿过Y轴安装孔引入；云台单臂加强板2外部螺丝孔供外壳安装使用。本单臂支架2有如下优点：(1)钣金折弯的云台单臂主体重量轻，结构稳定强度大；(2)云台单臂加强板与云台单臂主体之间内部空间可以放置电路板等器件；(3)云台单臂主体为航拍相机的拆卸留有更多的空间，便于拆卸相机提取影像数据。
所述外罩，如图16-18所示，包括球形外罩主体41和与其相配合的装卸盖体42，所述球形外罩主体41上设置有相机拍摄孔43和若干用于安装的安装孔44，所述外罩主体41的安装孔44部内表面固定有球体装配多孔板。所述外罩主体41固定于所述球壳连接盘32上，通过螺钉穿过安装孔44球体装配多孔板固定。所述球形外罩主体41上还设置有Y轴驱动电机活动孔46。其中，所述安装孔44中部设置有Y轴中心轴过孔45，用于使Y轴中心轴穿过。所述球形外罩主体41和装卸盖体42，采用PE材料定制而成，结构强度高、重量轻，便于航空设备上使用。所述的球体装配多孔板采用PVC材料加工而成，强度高、重量轻，用于所述的云台球形外罩主体与云台主体结构连接装配。所述球形外罩主体41的装卸盖体安装面飞行方向垂直安装，防止装卸盖被气流吹开。所述球形外罩主体安装轴向和飞行方向一致，保证结构受力与轴心线平行。所述外罩有如下优点：装卸盖体安装面与飞行方向为垂直安装，防止装卸盖被气流吹开；球形外罩主体安装轴向和飞行方向一致，保证结构受力与轴心线平行；球形外罩上的电机活动孔和相机镜头孔能够有效阻挡外部气流进入；另外，本实用发明还结构简单、强度高、重量轻设计新颖，且安装方便。
本发明中所述X轴结构中，当X轴驱动电机正转时，X轴驱动齿轮跟着正转，从而驱动X轴转动齿轮反转，整个相机托架就会以中心轴反转。当直流电机反转时，驱动齿轮跟着反转，从而驱动X轴转动齿轮正转，整个相机托架就会以中心轴正转。以此来调节相机托架的姿态，保证相机不受动力三角翼仰俯影响。所述Y轴结构在工作时主动轮通过同步带带动从动轮转动，完成Y轴姿态的调整；从而调整了相机的侧翻姿态，使得航拍相机姿态不受动力三角翼侧翻影响。当动力三角翼航拍云台在飞行过程中发现旋偏超过允许角度时，可通过控制Z轴电机驱动Z轴转动齿轮调整与Z轴的中心为一体的XY轴及其下面整个拍摄机构旋转，减小旋偏角。该结构同时具备旋转限位功能，当右转达到右转极限角度时右转方向自动断电；当左转达到左转极限角度时左转方向自动断电，一个方向的旋转不会切断另外一个方向的转动的电路。
以上所述者，仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依本发明申请专利范围及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。
Claims (9)
1.飞行器航拍云台，其特征在于：包括Z轴结构、Y轴结构、X轴结构和外罩，所述Y轴结构安装于所述所在Z轴结构下，所述X轴结构安装于所述Y轴结构上，所述外罩固定于所述Y轴结构上，且所述X轴结构置于所述外罩内。
2.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述Z轴结构，包括Z轴主体、Z轴中心轴和Z轴驱动电机，所述Z轴主体内设置有Z轴中心轴安装套，Z轴中心轴活动设置于所述Z轴中心轴安装套内，所述Z轴中心轴底端固定转动齿轮，所述Z轴主体固定有Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机输出轴与驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述转动齿轮啮合连接；所述Z轴主体设置有限位板，所述Z轴中心轴与单臂支架连接，所述单臂支架上设置有两个限位开关，所述限位板位于所述两个限位开关之间。
3.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述Z轴中心轴与Z轴中心轴安装套的轴心轴孔之间设置有圆柱滚针轴承；所述Z轴中心轴与Z轴主体顶部之间设置有平面滚针轴承。
4.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述Z轴主体上端设置有若干减震胶柱，所述减震胶柱上固定云台固定板。
5.根据权利要求2所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述的Y轴结构，包括Y轴、Y轴支撑架和Y轴驱动电机，所述Y轴支撑架固定于所述单臂支架上，所述Y轴和驱动电机安装于所述Y轴支撑架的同一侧，所述Y轴驱动电机的输出轴与所述Y轴支撑架另一侧的驱动同步带轮连接，所述Y轴与所述Y轴支撑架另一侧的转动同步带轮连接，所述驱动同步带轮与所述转动同步带轮通过同步带连接。
6.根据权利要求5所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述X轴结构，包括X轴U型悬架和活动连接于所述X轴U型悬架两侧悬臂内的相机托架，所述X轴U型悬架通过Y轴传动轴与Y轴连接，所述X轴U型悬架内侧固定X轴驱动电机，所述X轴驱动电机与驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与固定于所述相机托架上的转动齿轮啮合连接。
7.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述X轴U型悬架两侧悬臂上设置有卡槽，所述卡槽内固定有轴承，所述轴承与固定于所述相机托架的连接轴连接。
8.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述单臂支架，包括云台单臂主体，所述云台单臂主体两侧边缘的外侧固定有云台单臂加强板；所述云台单臂主云台单臂挡板，所述云台单臂挡板与所述云台单臂加强板连接。
9.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台，其特征在于：所述外罩，包括球形外罩主体和与其相配合的装卸盖体，所述球形外罩主体上设置有相机拍摄孔和若干用于安装的安装孔，所述外罩主体的安装孔部内表面固定有球体装配多孔板，外罩主体通过球壳连接盘固定于Y轴的法兰盘上。
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