CN102560907A - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种缝纫机，其减少布料偏移量。其具有：上侧布料及下侧布料的检测单元，其分别检测输送的上侧布料和下侧布料的末端部；上侧布料按压机构，其仅按压上侧布料；下侧布料按压机构，其仅向下侧布料施加按压力；末端部位置计算部，其根据布料进给机构的进给量和各检测单元的检测定时计算布料偏移量；记录部，其将布料偏移量和此时上侧布料和下侧布料的按压力差相关联地记录；以及调节控制部，其根据记录部中的两组以上的布料偏移量以及上侧布料和下侧布料的按压力差的记录，求出合适的上侧布料和下侧布料的按压力差，并对上侧布料进给调节机构或下侧布料按压机构进行控制，以在其后的缝制时产生合适的上侧布料和下侧布料的按压力差。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种缝纫机，其在将重合的两片布料缝合时，消除两片布料的缝制结束侧端部的布料偏移。

背景技术

通常的缝纫机，在配置于布料下方的布料进给齿和配置于布料上方的压脚之间夹持布料，利用所述进给齿的运动向布料进给方向输送。因此，在将两片布料上下重合而进行缝合的情况下，相对于与布料进给齿接触而直接向布料进给方向输送的下侧布料，在与所述压脚底面接触的同时经由下侧布料通过进给齿进行进给的上侧布料，存在每一次的进给量略微变少的情况。

另外，在相反地利用配置于布料上方的上侧进给齿进行布料进给的缝纫机中，存在相对于上侧布料而下侧布料的进给量略微变少的情况。

因此，在缝制结束时，该进给量的偏移累积而出现上下布料的布料末端部不一致的情况(图16(A)、(B))。

因此，现有的缝纫机例如专利文献1公开所示，在与进给齿相比布料进给方向的上游设置有：上下调节机构，其分别按压上下布料；检测上侧布料的进给速度的传感器；以及检测下侧布料的进给速度的传感器，如果通过传感器检测出上下任意一侧的布料进给提前，则控制上下调节机构，使得将与该侧的布料相对的另一侧布料的按压力变大，防止上下布料的布料偏移。

专利文献1：日本特开昭59-174189号公报

发明内容

但是，在采用上述所示控制布料的按压力的方法的情况下，有时由于布料种类不同而使上下布料产生伸缩差异，无法消除缝制结束的末端的偏移。

即，如果在布料进给齿或上进给齿的布料进给方向上游对布料施加按压力，则在由位于布料进给方向上游的进给齿使布料进给时，位于施加按压力的点和进给齿之间的布料被一边拉伸一边进给，形成下一个线迹。此时，有时由于上下布料的种类或布料的缝制线迹方向不同等条件，上下布料的伸长量不同。并且，通过在该上下布料的伸长量产生差异的状态下形成下一个线迹，从而在上下布料偏移的状态下形成线迹，最终导致所述布料末端部偏移。

由于该布料伸长而在布料末端发生偏移的情况，在设置所述布料进给齿和上进给齿而利用两个进给齿夹持布料的状态下进行布料进给的上下进给缝纫机中也相同地产生。

本发明的目的在于，与布料种类等条件无关地而更可靠地防止布料末端的偏移。

根据本发明的第一方式，本发明的缝纫机具有：

布料进给机构，其具有与上侧布料和下侧布料的至少一侧卡合的进给部件(1、2)，将上侧布料和下侧布料向规定进给方向进给；

布料检测单元(90、80)，其位于所述布料进给机构的所述规定进给方向上游，分别检测由所述布料进给机构输送的上侧布料及下侧布料的末端部；

上侧布料按压机构(10)，其位于所述布料进给机构的所述规定进给方向上游，仅对上侧布料施加按压力；以及

下侧布料按压机构(5)，其位于所述布料进给机构的所述规定进给方向上游，仅对下侧布料施加按压力，

该缝纫机的特征在于，具有：

末端部位置计算部，其基于在由所述布料检测单元检测出上下布料的各自末端部时的上下布料的分别由所述布料进给机构形成的进给量，计算上侧布料和下侧布料的末端部的偏移量；

记录部，其将所述上侧布料按压机构及所述下侧布料按压机构对上侧布料和下侧布料的按压力之差与所述计算出的偏移量相关联地进行记录；以及

调节控制部，其根据所述记录部所记录的通过缝制产生的所述偏移量、以及上侧布料和下侧布料的按压力之差的大于或等于两个的记录，求出合适的上侧布料的按压力和下侧布料的按压力之差，并对所述上侧布料按压机构或下侧布料按压机构进行控制，以在缝制时产生所述合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差。

根据本发明的第二方式，其特征在于，

所述调节控制部在由缝制产生的所述偏移量、以及上侧布料和下侧布料的按压力之差的记录的大于或等于三个的情况下，利用最小二乘法计算所述偏移量与上侧布料和下侧布料的按压力之差的对应关系，基于该对应关系，计算合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差。

根据本发明的第三方式，其特征在于，

所述末端部位置计算部基于在分别检测出所述上侧布料和下侧布料的布料末端位置时的主轴角度，计算上侧布料和下侧布料的末端部的偏移量。

根据本发明的第四方式，其特征在于，本发明的缝纫机具有：

操作面板，其输入进给间距；以及

数据表，其针对每一个可以由所述操作面板输入的进给间距，将所述主轴角度和所述布料进给机构的进给量相关联。

根据本发明的第五方式，其特征在于，

所述调节控制部在进行控制以产生所述合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差时，可以选择对所述上侧布料按压机构及下侧布料按压机构的任意其中一个或这两者进行控制。

发明的效果

根据本发明的第一方式，如果得到过去的由缝制产生的偏移量、以及上侧布料和下侧布料的按压力之差的大于或等于两个的记录，则可以由此求出相互的对应关系，由此通过计算求出使偏移量为0的上侧布料和下侧布料的按压力之差。由此，由于可以根据实际产生的上侧布料和下侧布料的偏移量而确定合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差的值，所以即使各布料产生伸缩或滑动等，也可以排除其影响，可以进行抑制了偏移产生的更高品质的缝制。

根据本发明的第二方式，由于调节控制部利用最小二乘法计算偏移量与上侧布料和下侧布料的按压力之差的对应关系，计算合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差，所以即使在获取由缝制产生的偏移量、以及上侧布料和下侧布料的按压力之差的记录大于或等于三个的情况下，也可以求出合适的按压力之差。

并且，每一次获取新的由缝制产生的偏移量与上侧布料和下侧布料的按压力之差的记录，都可以求出更合适的按压力之差，在进行反复缝制的情况下，可以进一步提高该缝制品质。

根据本发明的第三、第四方式，由于根据在检测出布料末端位置时的主轴角度，计算上侧布料和下侧布料的末端部的偏移量，所以可以更正确地计算偏移量。

根据本发明的第五方式，由于可以选择作为控制对象的上侧布料按压机构或下侧布料按压机构，所以对各种缝制物都可以进行最优控制。

附图说明

图1是本实施例的缝纫机主要部分的斜视图。

图2是表示侧面观察落针附近的概略说明图。

图3是表示上侧布料按压机构及下侧布料按压机构的斜视图。

图4是布料传感器的斜视图。

图5是对侧面观察布料传感器的检测进行说明的概略说明图。

图6是表示控制装置周边结构的框图。

图7是表示进给齿的进给动作的轨迹和缝纫机主轴的旋转角度之间的关系的说明图。

图8是表示相对于缝纫机主轴的旋转相位(横轴)的累计布料进给量(纵轴)的连续变化的曲线图。

图9是表示将布料偏移量和各布料的按压力之差相关联地进行记录的示意图。

图10是根据由缝制产生的布料偏移量、及上侧布料和下侧布料的按压力的获取结果，将上侧布料CU和下侧布料CD的按压力之差(X轴)与布料偏移量(Y轴)之间的关系进行描绘而成的曲线图。

图11是表示上下进给缝纫机的缝制作业时的处理的流程图。

图12是表示上侧布料·下侧布料信息获取处理的子流程的流程图。

图13是表示布料偏移量计算处理的子流程的流程图。

图14是表示合适按压力差计算处理的子流程的流程图。

图15是表示按压力差设定处理的子流程的流程图。

图16表示在将上下两片布料重合而进行缝制的情况下的上下布料的末端部产生布料偏移的情况，图16(A)示出下侧布料变长的情况，图16(B)示出上侧布料变长的情况。

具体实施方式

(上下进给缝纫机的结构)

说明本发明所涉及的上下进给缝纫机100的实施方式。

如图1、2、3所示，上下进给缝纫机100具有缝针N、布料压脚19、进给齿1、进给脚2、下侧滚轮3、下侧脉冲电动机4、下侧布料按压机构5、上侧滚轮7、上侧脉冲电动机8、上侧布料按压机构9、分离板11、下侧及上侧布料检测单元80、90、和控制装置13。

缝针N通过公知的上下移动机构而与缝纫机的主轴(未图示)的旋转联动，沿规定的上下路径m上下移动。

(进给齿)

如图2所示，作为布料进给部件的进给齿1从下方与叠放载置于针板14上的两片布料中的下侧布料CD接触，进行进给运动动作。进给齿1在针板14下方以沿着公知的椭圆轨道的方式进行运动，在进给齿1从针板14凸出时，从下方与下侧布料CD接触，通过向规定的布料进给方向F移动而输送下侧布料CD。

此外，该进给齿1和使进给齿1进行动作的机构构成布料进给机构。

(布料压脚及进给脚)

如图2所示，作为布料进给部件的进给脚2配置在针板14上方。所述进给脚2与水平方向动作机构(省略图示)和上下方向动作机构(省略图示)连结，该水平方向动作机构(省略图示)向进给脚2施加沿水平方向(布料进给方向F)的往复动作，该上下方向动作机构(省略图示)向进给脚2施加沿上下方向的往复动作，通过两个动作机构的动作而进行公知的椭圆轨道的进给运动。所述进给脚2通过在下降时一边从上方与上侧布料CU接触一边沿所述布料进给方向F移动，从而输送上侧布料CU。

布料压脚19在所述进给齿1的上方相对配置，始终承受向下方的弹性力而从上方与上侧布料CU接触，从而将缝针N的上下移动路径周围的上下布料CU、CD按压在针板14上，并且，在缝针N上升时与其联动而抵抗所述弹性力，向针板14上方上升。

作为进给脚2，在布料压脚19向上侧布料CU的上方离开的期间，进给脚2下降且向进给方向下游侧移动，进行上侧布料CU的进给动作，在布料压脚19与上侧布料CU接触的期间，进给脚2一边上升一边进行至进给方向上游侧的复原移动。即，进给脚2和布料压脚19交替进行上下移动。

此外，该进给脚2和进给脚2的上下方向动作机构及水平方向动作机构构成布料进给机构。

(分离板)

如图1、2所示，在布料进给齿1或进给脚2的布料进给方向F上的上游，与其分离地配置有分离板11。分离板11与针板14的上表面大致平行且略微分离地设置，其一端侧通过未图示的螺钉固定在支撑板44上。分离板11从后述的上下滚轮3、7之间延伸出，通过分离板11可以将上下滚轮3、7之间进行上下划分，可以在分离板11的上表面和上滚轮7之间使上侧布料CU通过，另外在分离板11的下表面和下滚轮3之间使下侧布料CD通过。

由此，可以由下侧滚轮3和分离板11的下表面夹持下侧布料CD，由上侧滚轮7和分离板11的上表面夹持上侧布料CU。

支撑板44经由未图示的齿条和小齿轮与图1所示的调节刻度盘45连结。如果调节刻度盘45转动，则经由齿条和小齿轮，支撑板44向与布料进给方向正交的方向G移动。由此，可以将固定在支撑板44上的分离板11在方向G上进行移动调整。

(下侧布料按压机构)

下侧布料按压机构5配置在针板14下方，如图3所示，具有底座16、摆动臂17、旋转轴21、驱动杆22、传动连杆23、下侧螺线管6、前述下侧滚轮3。

旋转轴21可旋转地支撑在缝纫机架上，轴线方向一端固定在底座16上，另一端固定有驱动杆22。在底座16上固定有下侧脉冲电动机4。下侧脉冲电动机4的输出轴与旋转轴21平行。通过旋转轴21旋转，底座16也以旋转轴21为中心进行旋转。

所述驱动杆22是从旋转轴21沿其半径方向延伸的细长状的板材，前端部通过螺钉等连结固定传动连杆23的一端部。

传动连杆23是沿驱动杆22的延长方向延伸的细长状的板材，另一端部与下侧螺线管6的柱塞62连结。

下侧螺线管6具有沿缝纫机的上下方向(针的上下方向)进退的柱塞62，由壳体60保持而固定在缝纫机底座部内的框架上。下侧螺线管6安装在下述方向上，即，通过使其线圈通电而将柱塞62向吸入方向驱动，通过增减通电电流而增减吸入柱塞62的推力。

下侧螺线管6产生与所施加的电流的平方成正比的推力。即，相对于电流变化的推力的变化量随着产生的推力变强而增加。因此，在较小的推力下，得到细微的变化量，而可以产生微小的按压力变化，在较大的推力下，得到较大的变化量而可以使按压力以较大的幅度变化。由此，下侧螺线管6可以与所通电的电流量对应地，经由下侧滚轮3自由调整对下侧布料CD的按压力。

摆动臂17的基端部嵌入底座16内，结合支撑在下侧脉冲电动机4的输出轴附近。在摆动臂17的前端部上支撑下侧滚轮3，使其可以以沿布料进给方向F的支撑轴(未图示)为中心旋转。下侧脉冲电动机4的输出轴和下侧滚轮3的支撑轴上分别设置有带轮(未图示)，穿过摆动臂17内部的环形带(未图示)架设在两个带轮上。

下侧滚轮3配置为可以从设置于针板14上的孔14A与针板14上表面相比向上方出没，在上升时，从针板14上表面凸出而从下方与下侧布料CD接触，通过所述下侧螺线管6产生的按压力而与分离板11的下表面压接。另外，下侧滚轮3通过利用所述下侧脉冲电动机4的旋转而经由环形带旋转，从而使下侧布料CD在与布料进给方向F正交的水平方向(左右方向)G上移动。

(上侧布料按压机构)

上侧布料按压机构9在构造上具有与所述下侧按压机构5相同的结构，相对于下侧按压机构5隔着穿过缝针N的布料进给线而在上下方向及左右方向上对称配置。

上侧布料按压机构9具有底座31及摆动臂32、旋转轴33、驱动杆34、传动连杆35、旋转连杆36、上侧螺线管10、上侧滚轮7。

旋转轴33可旋转地支撑在缝纫机架上，轴线方向一端固定在底座31上，另一端固定有驱动杆34。在底座31上固定有上侧脉冲电动机8。上侧脉冲电动机8的输出轴与旋转轴33平行。通过旋转轴33旋转，底座31也以旋转轴33为中心进行旋转。

所述驱动杆34是从旋转轴33沿其半径方向延伸的板材，前端部与传动连杆35的一端部连结，从而可以以与旋转轴33平行的轴线为中心旋转。

传动连杆35的另一端部与旋转连杆36的上端部连结，从而可以以与旋转轴33平行的轴线为中心自由旋转。

旋转连杆36的下端部与上侧螺线管10的柱塞72连结。

上侧螺线管10具有沿与所述布料进给方向F正交的方向G进退的柱塞72，由壳体70固定在缝纫机底座部上的框架中。上侧螺线管10的构造及特性基本与下侧螺线管6相同。

摆动臂32的基端部嵌入底座31内，结合支撑在上侧脉冲电动机8的输出轴附近。摆动臂32的前端部支撑上侧滚轮7，使其可以以沿布料进给方向F的支撑轴(未图示)为中心旋转。在上侧脉冲电动机8的输出轴和上侧滚轮7的支撑轴上分别设置有带轮(未图示)，穿过摆动臂32内部的环形带(未图示)架设在两个带轮上。

下侧滚轮3与所述分离板11的上表面相对而从上方与上侧布料CU接触，利用由所述上侧螺线管70产生的按压力与分离板11的上表面压接。另外，上侧滚轮3通过利用所述上侧脉冲电动机8的旋转而经由环形带进行旋转，使上侧布料CU在与布料进给方向F正交的水平方向(调整方向)G上移动。

(布料传感器)

如图4、5所示，下侧及上侧布料检测单元(布料检测单元)80、90，为了在缝制时将缝制量(从布料一侧端部至线迹位置的长度)保持一定，而具有对上侧布料CU及下侧布料CD的侧端部是否位于规定位置上进行检测的功能；以及对布料进给方向上的上侧布料CU及下侧布料CD的末端部的通过进行检测的功能。

各布料检测单元80、90在布料进给方向上配置在上下滚轮7、3和所述进给齿1之间，由分离板11隔离地设置(图2)。

下侧及上侧布料检测单元80、90分别具有：下侧布料有无检测部81及上侧布料有无检测部91，其光学地检测布料的末端；以及下侧布料端检测部82及上侧布料端检测部92，其检测布料的侧端缘。上述布料检测单元80、90保持在固定于缝纫机底座部的框架中的传感器台41的前端部上。

传感器台41的前端部形成上下隔离且平行地延伸的双股状，该双股状的前端部的内侧相对面41a、41b分别沿方向G而形成以V字状切去的形状。在该前端部上，设置有平板状的反射板46，其从两个内侧相对面41a、41b的上下方向中间部平行地凸出。反射板46的上下面成为反射光的反射面。另外，反射板46配置在与针板14的上表面相比略高的位置处，以可以插入叠放于针板14上而被输送的下侧布料CD和上侧布料CU之间。由此，下侧布料CD通过反射板46和下侧的内侧相对面41a之间，上侧布料CU通过反射板46和上侧的内侧相对面41b之间。

各检测部81、91、82、92分别由发光部(发光灯)83、85、93、95和受光部(受光传感器)84、86、94、96组合而构成。在下方的内侧相对面41a的前端侧设置有发光部83和受光部84组合而成的下侧布料有无检测部81，在内侧设置有发光部85和受光部86组合而成的下侧布料端检测部82。另外，在上方的内侧端面41b的前端侧设置有由发光部93和受光部94组合而成的上侧布料有无检测部91，设置有发光部95和受光部96组合而成的上侧布料端检测部92。

各个组的发光部83、85、93、95和受光部84、86、94、96，在所述内侧相对面41a、41b的V字状的倾斜面上大致对称地配置，使得可以形成发光部的光由所述反射板46反射而由同组的受光部受光的光路。如果在光路上不存在布料，则由反射板46反射的光以高强度被各受光部84、86、94、96受光，在存在布料时，光路被屏蔽而无法受光。

根据上述构造，布料有无检测部91根据下述状态检测布料末端：伴随着上下布料CU、CD沿布料进给方向的移动而布料前端通过使光路被屏蔽，至布料末端通过而打开光路，使受光部成为受光状态。另外，布料端检测部92在上下布料CU、CD沿布料进给方向移动时，通过将传感器台41的内侧的布料侧端缘向沿与布料进给方向F正交的方向G位移，从而使光路被屏蔽或打开而检测布料侧端缘。

(控制装置)

如图6所示，控制装置13具有：CPU 51，其进行各种运算处理；ROM 52，其存储与上述各结构的驱动控制相关的程序RAM 53，其在工作区域中存储与CPU 51的处理相关的各种数据；以及作为存储部的EEPROM 54，其存储各种设定数据、累积数据等。

另外，用于使缝针上下移动的缝纫机电动机20、各脉冲电动机4、8和各螺线管6、10分别经由驱动电路20a、4a、6a、8a、10a与控制装置13连接。

另外，下侧的布料检测单元80和上侧的布料检测单元90分别经由接口80a、90a与控制装置13连接。

另外，在由缝纫机电动机20旋转驱动的未图示缝纫机主轴上，设置有检测其轴角度的编码器24，经由接口24a将检测出的轴角度向控制装置13输出。

此外，上下进给缝纫机100具有操作面板40，其用于输入各种设定，并显示各种信息，所述操作面板40也经由接口40a与控制装置13连接。

在控制装置13的ROM 52中主要存储有下述程序等，即：进给控制程序，其使CPU 51执行在缝制时将缝制量维持一定而进行布料进给的进给控制；末端部位置计算程序，其使CPU 51执行末端部位置计算处理，求出在缝制结束时上侧布料和下侧布料的末端部处的进给方向上的偏移；以及调整控制程序，其使CPU 51执行根据已经进行的缝制所得到的数据，求出用于消除末端部偏移的上侧布料CU和下侧布料CD的按压力之差，并且进行调整控制，对上侧布料按压机构9及下侧按压机构5的各自的螺线管10、6的输出进行适当控制。

可以从操作面板40进行针对下述内容的设定输入，即：有无执行后述的用于获取布料偏移量的末端部位置计算处理；各布料按压机构5、9的螺线管6、10的初始按压力(可以上下单独设定)；选择是否对各螺线管6、10的初始按压力自动进行调节还是使其一定；进给间距(上下相同)；设定是缝合上下布料的两片布料缝制模式还是仅对一片布料进行缝制的单片布料缝制模式；有无执行末端部位置计算处理；以及有无执行调整控制，上述设定数据存储在EEPROM 54中。

(进给控制)

控制装置13在CPU 51执行进给控制程序而上下布料检测单元80、90中的各个布料有无检测部81、91检测到布料的情况下，上下布料端检测部82、92检测布料端部，基于该检测结果，确定各滚轮3、7的旋转方向及旋转量，使各脉冲电动机4、8进行驱动。

具体地说，控制装置13在由布料端检测部82(92)检测出下侧布料CD(上侧布料CU)的侧端部时，控制下侧脉冲电动机4(上侧脉冲电动机8)，利用下侧滚轮3(上侧滚轮7)使下侧布料CD(上侧布料CU)向与调整方向G的反方向移动，在由布料端检测部82(92)没有检测出下侧布料CD(上侧布料CU)的侧端部时，控制下侧脉冲电动机4(上侧脉冲电动机8)，利用下侧滚轮3(上侧滚轮7)使下侧布料CD(上侧布料CU)向调整方向G的正向移动。

(末端部位置计算处理)

控制装置13通过由CPU 51执行末端部位置计算程序，从而执行末端部位置计算处理，求出在缝制结束时上侧布料和下侧布料的末端部处的进给方向偏移(布料偏移量)。下面，详细说明所述处理。

布料偏移量是根据从缝制开始至结束为止的上侧布料CU和下侧布料CD各自的进给总量之差而计算的。在本缝纫机100中，每一针的进给间距(表示布料进给机构的进给齿1及进给脚2的每一针的进给量。另外，进给间距是在没有由上侧布料按压机构9及下侧布料按压机构5施加按压力的状态下设定的每一针的进给量)，可以通过来自操作面板40的设定输入而分级地任意选择，大致的进给总量的计算可以通过(设定进给间距)×(从缝制开始至结束为止的针数)求出。但是，对于最后的进给行程，由于大多数情况下都是没有以所设定的进给间距量进行进给，所以正确的进给总量无法通过上述简单计算求出。

对求出最后行程的进给量的处理进行说明。图7是表示进给齿1的进给动作的轨迹和缝纫机主轴的旋转角度θ(缝针上下移动的相位)之间的关系的说明图，图8是表示相对于缝纫机主轴的旋转的累计布料进给量的连续变化的曲线图。此外，在图8中，n表示从缝制开始经过的针数，A表示对一侧布料检测出末端时的主轴角度，a表示此时的进给总量，B表示对另一侧布料检测出末端时的主轴角度，b表示此时的进给总量。

与缝针上下移动(与缝纫机主轴的旋转相同周期)同步，进给齿1被施加将上下方向的往复动作和布料进给方向F的往复动作合成的动作，其结果，如图7所示，进给齿1沿着椭圆状的椭圆轨迹而进行圆周运动。并且，在该椭圆轨迹的上侧一部分区间中，尖端通过针板14的上方，在该区间，尖端与下侧布料CD的下表面接触而进行布料进给。由此，如图8所示，示出大致阶段状的变化，即，仅在包含每次落针时的主轴角度0°(上死点)在内的前后区间中，间歇地使进给量增加。

在进给齿1的进给间距一定的情况下，在每一针的布料进给动作中，进给齿1开始使下侧布料CD进给的主轴角度θs及结束进给的主轴角度θe始终一定，在该角度区间内的各主轴角度处的进给齿的进给方向位置也一定。由此，将在该区间中的各主轴角度处的进给齿1的位置作为表格而事先存储在作为存储单元的EEPROM 54内，由此，在缝制的最后进给动作时，在由下侧布料有无检测部81检测出下侧布料CD的末端部通过时，通过读取编码器24的检测主轴角度，从而可以确定该瞬间的进给齿1的位置。并且，从主轴角度θs至上述检测主轴角度为止的进给齿1的移动量，成为最后行程中的进给齿1产生的下侧布料CD的进给量。

此外，缝纫机的进给间距可以通过从前述操作面板40的设定输入而阶段性地变更设定。因此，表示每一个主轴角度的进给齿1的位置的数据表，需要针对每一个进给间距的设定值进行准备。

该数据表是下述的表格：针对可以从操作面板输入的每一个进给间距，使从开始进给的主轴角度θs至完成进给的主轴角度θe为止的范围内的任意主轴角度与布料进给机构产生的进给量相对应。即，通过参照该表格，可以迅速获取在由布料有无检测部81检测出下侧布料CD的末端部通过时与编码器24的检测主轴角度对应的进给量。

以上述内容为前提，CPU 51将在缝制时从开始缝制至将由下侧布料有无检测部81检测出布料的末端通过时的落针作为最后落针的缝制结束为止的针数，基于编码器24的输出进行累计计数，另外，存储由下侧布料有无检测部81检测出布料的末端通过时的主轴角度。

并且，如果将此时的针数的计数值设为n，将设定缝制间距设为Pi，将表格示出的检测出布料的末端通过时的主轴角度处的进给齿1的位置设为Bt，则下侧布料CD的进给总量Sd为

Sd＝(n-1)×Pi+Bt。

此外，在上述说明中，仅例示了进给齿1和下侧布料CD的关系，但进给脚2和上侧布料CU也以相同的原理进行动作，因此，通过同样地针对各进给间距准备表格，可以计算上侧布料CU的进给总量。

并且，通过从利用上述处理求出的上侧布料CU的进给总量中减去下侧布料CD的进给总量(也可以相反)，可以计算上侧布料CU和下侧布料CD的末端部偏移量即布料偏移量。

此外，在该布料偏移量的计算中，在上述方法中，分别计算上侧布料CU和下侧布料CD的进给总量，但并不限于此，也可以使用其他方法。

例如，如果先检测出上侧布料CU和下侧布料CD的其中一个的末端，则也可以对于末端先到达的布料，仅计算该行程中的布料进给量，对于其后检测出末端的布料，通过将之后进行的针数×设定进给间距、与各个最后行程的进给量的差值合计，从而计算布料偏移量。

CPU 51在缝制结束时或缝制结束后，将计算出的上述布料偏移量存储在EEPROM 54中。即，EEPROM 54作为“记录部”起作用。

所述布料偏移量，是下面说明的对上侧布料CU和下侧布料CD的按压力之差进行调节设定的调整控制所需要的参数，在所述的调整控制中，需要与布料偏移量一起获得在得到该布料偏移量时的上侧布料CU与下侧布料CD的按压力之差的值。因此，如图9所示，在EEPROM 54中记录布料偏移量时，同时也将此时的各布料的按压力之差(上侧螺线管10的按压力与下侧螺线管6的按压力之差)相关联地进行记录。

通过执行上述处理，CPU 51作为“末端部位置计算部”起作用。由此，CPU 51基于检测出布料的末端位置时的主轴角度，计算上侧布料CU和下侧布料CD的末端部偏移量，可以正确地计算偏移量。另外，CPU 51基于累计针数、进给间距和检测出布料的末端位置时的主轴角度，计算上侧布料和下侧布料的末端部偏移量，因此，可以更正确地计算偏移量。

(调整控制)

控制装置13通过由CPU 51执行调整控制程序，基于表示至此为止的缝制的布料偏移量、及上侧布料CU与下侧布料CD的按压力之差的关系的数据，执行调整控制，为了消除布料偏移而对各螺线管6、10设定合适的按压力。下面，详细说明所述处理。

上侧布料CU及下侧布料CD如果分别被上侧布料按压机构9和下侧布料按压机构5施加按压力，则产生压缩而向进给方向也产生伸展，由此对布料偏移量产生影响。由此，在例如以上侧布料CU的末端部变长的方式产生布料偏移量的情况下，通过重新设定按压力差以提高下侧布料CD的按压力，可以减少布料偏移量，在以下侧布料CD的末端部变长的方式产生布料偏移量的情况下，通过重新设定按压力差以提高上侧布料CU的按压力，可以减少布料偏移量。

在图10中，作为X轴，以上侧布料CU的按压力较大的情况作为正向，另外，作为Y轴，以上侧布料CU的末端部较长的情况作为正向。

例如，在获取了下述两组数据的情况下，即：使上侧螺线管10的压力为xu1，使下侧螺线管6的压力为xd1，上下按压力差为x1＝xu1-xd1＞0，利用该各个按压力完成缝制时获取到的布料偏移量为y1(＞0)的数据；以及使上侧螺线管10的压力设为xu2，使下侧螺线管6的压力设为xd2，上下压力差为x2＝xu2-xd2＜0，使利用该各个按压力完成缝制时获取到的布料偏移量为y2(＜0)，CPU 51计算将这两点连结而成的近似直线(1)即y＝ax+b的斜率a和y截距b的值。

并且，在下一次缝制时，将近似直线(1)即y＝ax+b上的点(x3’，y3’)设定为目标点。即，y3’＝0，并计算满足0＝ax+b的x3’。

并且，重新设定上侧螺线管10的压力和下侧螺线管6的压力以成为上述按压力差x3’，将该设定值记录在EEPROM 54中。然后，如果指示输入了执行下一次缝制，则控制各螺线管10、6的按压力为新的设定值后，执行缝制。

另外，在获取了大于或等于3组数据的情况下，例如在以上述按压力差x3’进行缝制的结果，得到图10所示的(x3，y3)的结果的情况下(y3≠0)，CPU 51对三个点(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)，利用最小二乘法求出新的近似直线(2)即y＝ax+b，将其斜率a和y截距b的值存储在EEPROM 54中。

并且，在进行下一次缝制时，将近似直线(2)即y＝ax+b上的点(X4’，y4’)作为目标点，计算满足(y4’＝0)、0＝ax+b的x4’。

然后，再次以使按压力差为x4’的方式重新设定上侧螺线管10的压力和下侧螺线管6的压力，将该设定值记录在EEPROM 54(也称为记录部)中。

此外，如上述所示，各螺线管的按压力的设定值可以进行固定设定，而无需由操作面板40进行自动校正。在此情况下，可以设定为下述三种模式，即，(1)仅固定上侧螺线管10的设定值，(2)仅固定下侧螺线管6的设定值，(3)不固定上侧和下侧螺线管10、6的设定值这两者。

并且，在通过上述处理而计算出新按压力差xn的情况下，在(1)的设定的情况下，仅对下侧螺线管6的设定值进行校正以成为按压力差xn。

在(2)的设定的情况下，仅对上侧螺线管10的设定值进行校正以成为按压力差xn。

在(3)的设定的情况下，以对上侧螺线管10的设定值和下侧螺线管6的设定值分别施加相等的校正量(一个为+Ax，另一个为一Ax)的方式进行校正，以成为按压力差xn。

通过进行上述调整控制，CPU 51作为“调整控制部”起作用。

如上所示，CPU 51在控制为产生适当的上侧布料和下侧布料的按压力之差时，可以选择对上侧布料按压机构以及下侧布料按压机构的其中任意一个或两者进行控制，因此可以对各种缝制物进行最合适的控制。

此外，也可以进行如下设定，即在缝制的螺线管的压力差为xn’时，如果缝制产生的布料偏移量yn大于或等于预先规定的一定阈值，则再次计算近似直线，求出新的(xn+1，yn+1)而再次设定各螺线管6、10的按压力，如果布料偏移量yn不足预先确定的规定阈值，则不计算新的近似曲线，而是将螺线管的压力差设定为xn’，进行其后的缝制，由此可以抑制按压力校正值计算的重复次数。

(缝制时的各种处理)

说明执行上述末端部位置计算处理及调整控制的情况下的缝制时的整体处理。图11是表示整体处理的流程图。

首先，在上下进给缝纫机100中设置上侧布料CU及下侧布料CD(步骤S1)，如果按下操作面板40的开始缝制的开始开关(步骤S3)，则CPU 51读取缝制模式的设定，判定是否设定为两片布料缝制模式且执行末端部位置计算处理(步骤S5)。

然后，在设定为单片布料缝制模式或不执行末端部位置计算处理的情况下(步骤S5：否)，处理跳转至步骤S13，在设定为两片布料缝制模式且执行末端部位置计算处理的情况下(步骤S5：是)，将用于获取上侧布料CU的进给总量的上侧布料信息获取标志置为ON(步骤S7)，然后，将用于获取下侧布料CD的进给总量的下侧布料信息获取标志置为ON(步骤S9)，将用于计算各螺线管6、10的合适的按压力的按压力计算标志置为ON(步骤S11)。

然后开始缝制(步骤S13)。此时，在发生错误或存在暂时停止输入的情况下(步骤S15：是)，清除按压力计算标志(步骤S17)，结束缝制(步骤S23)。

另一方面，在没有发生错误或不存在暂时停止的输入的情况下(步骤S15：否)，开始末端部位置计算处理中的上侧布料·下侧布料信息获取处理，开始对主轴旋转数等的计数(步骤S19)。

然后，判定是否布料有无检测部81、91持续检测到上侧布料CU和下侧布料CD的至少其中一个的状态(步骤S21)，在检测出上侧布料CU和下侧布料CD的其中一个的期间，反复执行步骤S15至S21的处理。另外，在没有检测出上侧布料CU和下侧布料CD这两者的情况下，缝制结束(步骤S23)。然后，判定按压力计算标志是否为ON的状态(步骤S25)，在清除状态的情况下，整体处理结束。

另外，在按压力计算标志为ON的情况下，执行末端部位置计算处理中的布料偏移量计算处理(步骤S27)。

然后，执行调整控制中的合适的按压力差的计算处理(步骤S29)，此外，对各螺线管6、10的按压力进行再次设定，以成为计算出的合适的按压力差(步骤S31)，然后将按压力计算标志清除而结束整体处理。(步骤S33)。

下面，详细说明上述步骤S19的上侧布料·下侧布料信息获取处理。图12是表示上侧布料·下侧布料信息获取处理的子流程的流程图。

在上侧布料·下侧布料信息获取处理中，首先，上侧布料的布料有无检测部91判定是否未检测出上侧布料且上侧布料信息获取标志为ON，在不满足这些条件的情况下(步骤S41：否)，处理跳转至步骤S47。

另外，在满足上述条件的情况下(步骤S41：是)，作为首次检测出上侧布料的末端部通过检测位置，记录该定时的累计针数、缝制间距、主轴角度(步骤S43)。并且，清除上侧布料信息获取标志(步骤S45)。

由此，通过上述清除处理，即使由于前述步骤S15至S21反复循环而反复进行上侧布料·下侧布料信息获取处理的情况下，下一个步骤S41的判定也为否。

然后，下侧布料的布料有无检测部81判定是否未检测出下侧布料且下侧布料信息获取标志为ON，在不满足这些条件的情况下(步骤S47：否)，结束上侧布料·下侧布料信息获取处理。

另外，在满足上述条件的情况下(步骤S47：是)，作为首次检测出下侧布料的末端部通过检测位置，记录该时刻的累计针数、缝制间距、主轴角度(步骤S49)。并且，清除下侧布料信息获取标志(步骤S51)。

在此情况下，利用清除处理，即使由于前述步骤S15至S21反复循环而反复进行上侧布料·下侧布料信息获取处理的情况下，下一个步骤S47的判定也为否。

通过上述上侧布料·下侧布料信息获取处理，分别获取上侧布料CU的末端部通过布料有无检测部91的定时的累计针数、缝制间距、主轴角度，和下侧布料CD的末端部通过布料有无检测部81的定时的累计针数、缝制间距、主轴角度。

下面，详细说明所述步骤S27的布料偏移量计算处理。图13是表示布料偏移量计算处理的子流程的流程图。

首先，CPU 51根据存储在RAM 53中的上侧布料CU的缝制时的针数、缝制间距和采用行程的主轴角度，计算上侧布料CU的进给总量(步骤S61)。

然后，CPU 51根据存储在RAM 53中的下侧布料CD的缝制时的针数、缝制间距和采用行程的主轴角度，计算下侧布料CD的进给总量(步骤S63)。

并且，CPU 51从上侧布料CU的进给总量减去下侧布料CD的进给总量，计算布料偏移量(步骤S65)。

此外，读取在产生上述布料偏移量的缝制时的各螺线管6、10的设定按压力，从上侧螺线管10的设定按压力减去下侧螺线管6的设定按压力而计算按压力差(步骤S67)。

并且，将计算出的布料偏移量和按压力差相关联地记录在EEPROM 54内(步骤S69)。

由此，布料偏移量计算处理完成。

下面，根据图14，详细说明所述步骤S29的合适按压力差计算处理。

首先，CPU 51判定在EEPROM 54的存储区域中是否存储了由大于或等于两组由于缝制产生的布料偏移量及按压力差的数据(步骤S71)，在仅存储了小于或等于一个的情况下，结束处理。

另外，在存储有大于或等于两组布料偏移量及按压力差的数据的情况下，计算上述近似直线y＝ax+b。在数据为两组的情况下，根据两点连结的直线求出近似直线，在数据大于或等于三个的情况下，通过最小二乘法计算近似直线。

即，根据近似直线求出y截距b(步骤S73)，然后计算直线的斜率a(步骤S75)。

此外，根据近似直线确定布料偏移量为0的按压力差的值(步骤S77)。即，在将按压力差的值设为G的情况下，通过G＝(0-b)/a进行计算。由此，合适按压力差计算处理完成。

下面，根据图15，详细说明前述步骤S31的按压力差设定处理。

首先，CPU 51判定利用前述合适按压力差计算处理求出的合适按压力差的值是否处于可以设定的极限值的范围内(步骤S81)。由于上侧和下侧的各螺线管10、6的各自的设定按压力为0

200的范围内，所以按压力差的极限值为“200”。

并且，在所计算的合适按压力差超过极限的情况下(步骤S81：否)，不设定新的按压力而结束处理。此外，设定按压力的数值“100”是以按压力200g为基准设定的。

另外，在合适的按压力差为极限范围内±200以内(由于是上侧和下侧之差，所以添加±标号)的情况下(步骤S81：是)，计算按压力的校正值H(步骤S83)。按压力的校正值H是从合适按压力差G减去当前的按压力差(当前的上侧螺线管10的设定按压力一下侧螺线管6的设定按压力)而得到的值。

然后，CPU 51读取表示是否可以变更各螺线管6、10的按压力设定的设定信息，判定是否两个螺线管6、10都可以进行设定变更(步骤S85)。

并且，在两个螺线管6、10都可以进行设定变更的情况下，对上侧螺线管10的当前设定按压力加上校正值H/2的值(步骤S87)，对下侧螺线管6的当前设定按压力减去校正值H/2的值(步骤S89)。

另一方面，在无法同时对两个螺线管6、10进行设定变更的情况下(步骤S85：否)，进一步判定是否仅可以对上侧螺线管10进行设定变更(步骤S91)，在仅上侧螺线管10可以进行设定变更的情况下(步骤S91：是)，对上侧螺线管10的当前设定按压力加上校正值H的值(步骤S93)。

另外，在对是否可以仅上侧螺线管10进行设定变更进行判定的结果为，上侧螺线管10无法进行设定变更的情况下(步骤S91：否)，对下侧螺线管6的当前设定按压力减去校正值H的值(步骤S95)。

对各螺线管6、10的其中一个或两者变更按压力的设定的结果，判定各个设定按压力是否位于所设定的极限范围内(0

200)(步骤S97)，在超出的情况下，对超过该极限范围的螺线管，不进行按压力的设定变更，如果落在极限范围内，则更新设定按压力。

另外，针对各螺线管6、10，将其按压力的设定值数据向操作面板40发送(步骤S99)。

由此，按压力差设定处理完成。

(实施方式的效果)

如上所示，作为上下进给缝纫机100，如果得到过去的大于或等于两组的由于缝制产生的布料偏移量、以及上侧布料CU和下侧布料CD的按压力之差的记录数据，则可以根据数据求出表示相互对应关系的近似直线，由此通过计算而求出布料偏移量为0的上侧布料CU和下侧布料CD的按压力差。由此，由于可以根据实际产生的上侧布料CU和下侧布料CD的布料偏移量而确定合适的上侧布料CU和下侧布料CD的按压力差的值，所以即使其中一片布料发生伸缩或滑动等，也可以消除该影响，进行抑制偏移产生的更高品质的缝制。

另外，由于作为调节控制部起作用的CPU 51利用最小二乘法计算表示布料偏移量和按压力差的对应关系的近似直线，计算合适的上侧布料CU和下侧布料CD的按压力差，所以，即使在获得大于或等于三组由于缝制产生的偏移量、以及上侧布料CU和下侧布料CD的按压力差的记录的情况下，控制装置13也可以求出合适的按压力差。

并且，在每一次获取新的由缝制产生的偏移量、以及上侧布料CU和下侧布料CD的按压力差的记录时，都可以求出更合适的按压力的差，所以在进行反复缝制的情况下，可以进一步提高该缝制品质。

(其他)

此外，在上述实施方式中，例示了上下进给缝纫机100，但也可以是不进行上下进给的缝纫机，例如是通常的搭载有由仅从上方按压的布料压脚和进给齿构成的布料进给机构的缝纫机。

Claims (6)

1.一种缝纫机，其具有：

布料进给机构，其具有与上侧布料和下侧布料中的至少一个卡合的进给部件，将上侧布料和下侧布料向规定的进给方向输送；

布料检测单元，其与所述布料进给机构相比位于所述规定进给方向上游，分别检测由所述布料进给机构输送的上侧布料及下侧布料的末端部；

上侧布料按压机构，其与所述布料进给机构相比位于所述规定进给方向上游，仅对上侧布料施加按压力；以及

下侧布料按压机构，其与所述布料进给机构相比位于所述规定进给方向上游，仅对下侧布料施加按压力，

该缝纫机的特征在于，具有：

末端部位置计算部，其基于由所述布料检测单元检测出上下布料各自的末端部时的上下布料分别由所述布料进给机构产生的进给量，计算上侧布料和下侧布料的末端部的偏移量；

记录部，其将由所述上侧布料按压机构及所述下侧布料按压机构产生的上侧布料和下侧布料的按压力之差、与所述计算出的偏移量相关联而进行记录；以及

调节控制部，其根据所述记录部所记录的大于或等于两组的由上述缝制产生的所述偏移量、以及上侧布料和下侧布料的按压力之差的记录，求出合适的上侧布料的按压力和下侧布料的按压力之差，并对所述上侧布料按压机构或下侧布料按压机构进行控制，以使得在缝制时产生所述合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述调节控制部在由缝制产生的所述偏移量、以及上侧布料和下侧布料的按压力之差的记录大于或等于三组的情况下，利用最小二乘法计算所述偏移量与上侧布料和下侧布料的按压力之差之间的对应关系，基于该对应关系，计算合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差。

3.根据权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

所述末端部位置计算部基于检测出所述上侧布料和下侧布料各自的末端位置时的主轴角度，计算上侧布料和下侧布料的末端部的偏移量。

4.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，具有：

操作面板，其输入进给间距；以及

数据表，其针对每一个可以从所述操作面板输入的进给间距，使所述主轴角度和所述布料进给机构的进给量相关联。

5.根据权利要求1、2或4中任意一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述调节控制部在进行控制以产生所述合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差时，可以选择对所述上侧布料按压机构及所述下侧布料按压机构的其中任意一个或这两者进行控制。

6.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

所述调节控制部在进行控制以产生所述合适的上侧布料和下侧布料的按压力之差时，可以选择对所述上侧布料按压机构及所述下侧布料按压机构的其中任意一个或这两者进行控制。

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