CN102547354A - 校正值计算设备及其控制方法以及复眼成像设备 - Google Patents

校正值计算设备及其控制方法以及复眼成像设备 Download PDF

Info

Publication number
CN102547354A
CN102547354A CN2011104149308A CN201110414930A CN102547354A CN 102547354 A CN102547354 A CN 102547354A CN 2011104149308 A CN2011104149308 A CN 2011104149308A CN 201110414930 A CN201110414930 A CN 201110414930A CN 102547354 A CN102547354 A CN 102547354A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lens
pixels
location
unit
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011104149308A
Other languages
English (en)
Inventor
高木秀勇
后藤健志
泷口雅史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Publication of CN102547354A publication Critical patent/CN102547354A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/73—Deblurring; Sharpening
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681—Motion detection
    • H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20172—Image enhancement details
    • G06T2207/20201—Motion blur correction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)

Abstract

提供了校正值计算设备及其控制方法。该校正值计算设备包括：左图像处理单元，获取左像素位置；右图像处理单元，获取右像素位置；左透镜位置检测单元，检测左透镜检测位置；右透镜位置检测单元，检测右透镜检测位置；特性生成单元，产生左像素位置与左透镜检测位置之间的特性关系，和右像素位置与右透镜检测位置之间的特性关系；调节位置确定单元，将所生成的特性中的左透镜检测位置和右透镜检测位置分别设置为校正对象位置，并且确定作为连接与校正对象位置对应的左像素位置和右像素位置的直线上的位置的调节位置；以及校正值计算单元，计算作为与调节位置和校正对象位置对应的左透镜检测位置与右透镜检测位置之间的差的校正值。

Description

校正值计算设备及其控制方法以及复眼成像设备
技术领域
本公开涉及校正值计算设备、复眼成像设备和控制校正值计算设备的方法，并且更具体地说，涉及能够执行与手抖校正相关的计算的校正值计算设备、复眼成像设备和用于控制校正值计算设备的方法。
背景技术
在现有技术中，成像设备上执行手抖(hand blur)校正的技术被分类为光学方式、电子方式等。在光学手抖校正中，成像设备利用陀螺仪传感器检测手抖并且在消除手抖的方向上物理地移动透镜。在电子手抖校正中，可捕获图像区的尺寸被设置得小于整个图像的尺寸；成像设备捕获的第一图像与第二图像或者后续图像比较；以及将第二或者后续图像的可捕获图像区移位，以执行手抖校正。
最近，尽管开发了捕获图像以观看立体图像的复眼成像设备，但是在复眼成像设备内执行光学手抖校正的情况下，在复眼成像设备中，右眼透镜和左眼透镜必需移动相同的距离。如果透镜的移动量不正确，则根据透镜的移动，在左眼的左图像的移动量与右眼的右图像的移动量之间存在偏差，以使得难以进行立体观看。此外，使用户承受不舒服的感觉。此外，公开了使透镜的防振性能一致以使得不发生在图像之间的移位的复眼成像设备(例如，请参见第2010-109904号日本未审查专利申请公开)。
复眼成像设备包括：透镜L和R；两个位置传感器，用于检测透镜的位置；两个马达，用于移动透镜；以及两个校正电路，用于校正对马达施加的目标值。每个马达分别移动每个透镜，以使得目标值和由位置传感器检测到的位置互相一致。每个校正电路分别校正每个目标值，以使得L侧控制余量差值与R侧控制余量差值互相一致。L侧控制余量差值是由一个霍尔传感器检测到的透镜L的位置与目标值之差，而R侧控制余量差值是由另一霍尔传感器检测到的透镜R的位置与目标值之差。在该复眼成像设备中，右侧与左侧的霍尔传感器的检测位置与目标值之差被均衡化，以使得透镜的防振性能一致。因此，防止图像发生移位。
发明内容
然而，即使在上述复眼成像设备中，根据透镜移动，在左图像的移动量和右图像的移动量之间存在偏差。上述校正电路在假定每个位置传感器的检测值相对于透镜的实际位置不存在误差的情况下执行校正。然而，位置传感器的检测值可能不准确。例如，在位置传感器的安装位置发生偏差时，检测位置与安装位置的偏差成比例地偏离。即使在安装位置精确的情况下，因为位置传感器的性能的限制，检测值仍可能发生误差。
即使在两个位置传感器的检测值发生误差的情况下，如果该误差具有相同的值，则由马达根据相同的误差移动透镜，以使得图像的移动量可能没有偏差。然而，实际上，位置传感器的性能或者安装位置有变化。在许多情况下，位置传感器的误差具有不同的值。因此，在上述复眼成像设备中，在位置传感器的误差不同的情况下，在左图像的移动量与右图像的移动量之间存在偏差，以使得存在立体观看发生困难的问题。
希望提供即使在两个位置传感器的检测值的误差不同的情况下，仍能够捕获可以容易地用于立体观看的图像的技术。
根据本公开的第一实施例，提供了校正值计算设备和用于控制该校正值计算设备的方法。该校正值计算设备包括：左图像处理单元，用于在左透镜根据用于指示多个位置的多个指示值移动的情况下，获取由左透镜形成的左图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于指示值的左像素位置；右图像处理单元，用于在右透镜根据多个指示值移动的情况下，获取由右透镜形成的右图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于指示值的右像素位置；左透镜位置检测单元，用于在左透镜根据多个指示值移动的情况下，检测左透镜与基准位置的相对位置作为左透镜检测位置；右透镜位置检测单元，用于在右透镜根据多个指示值移动的情况下，检测右透镜与基准位置的相对位置作为右透镜检测位置；特性生成单元，用于根据左像素位置和左透镜检测位置来产生表示左像素位置与左透镜检测位置之间的关系的特性，并且根据右像素位置和右透镜检测位置来产生表示右像素位置与右透镜检测位置之间的关系的特性；调节位置确定单元，用于将所生成的特性中的左透镜检测位置和右透镜检测位置中的每个设置为校正对象位置，并且关于每个校正对象位置确定作为连接与校正对象位置对应的左像素位置和右像素位置的直线上的位置的调节位置；以及校正值计算单元，用于关于所生成的特性中的每个校正对象位置，计算作为与调节位置和校正对象位置对应的左透镜检测位置与右透镜检测位置之间的差值的校正值。因此，可以实现计算与调节位置和校正对象位置对应的左透镜检测位置和右透镜检测位置之间的差值来作为每个校正对象位置的校正值的功能。
此外，在第一实施例中，调节位置确定单元可以将左像素位置与右像素位置之间的中点设置为调节位置。因此，可以实现由左像素位置与右像素位置之间的中点计算校正值的功能。
此外，在第一实施例中，调节位置确定单元可以将左像素位置或者右像素位置设置为所述调节位置。因此，可以实现由左像素位置或者右像素位置计算校正值的功能。
此外，在第一实施例中，调节位置确定单元可以将预定直线和连接左像素位置和右像素位置的直线的交叉点设置为调节位置。因此，可以实现由预定直线上的调节位置计算校正值的功能。
此外，在第一实施例中，校正值计算设备可以进一步包括：校正值存储单元，用于关于校正对象位置存储所计算的校正值；以及校正值输出单元，输入有指示校正值的输出的操作信号，并且在检测到与校正对象位置的任意一个一致的左透镜检测位置或者右透镜检测位置的情况下，读取并输出对应于校正对象位置的校正值。因此，可以实现输出对应于校正对象位置的校正值的功能。
此外，根据本公开的第二实施例，提供了一种复眼成像设备，包括：左透镜；右透镜；左透镜驱动单元，用于根据指示多个位置的多个指示值移动左透镜；右透镜驱动单元，用于根据多个指示值移动右透镜；左图像处理单元，用于在左透镜根据多个指示值移动的情况下，获取由左透镜形成的左图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于指示值的左像素位置；右图像处理单元，用于在右透镜根据多个指示值移动的情况下，获取由右透镜形成的右图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于指示值的右像素位置；左透镜位置检测单元，用于在左透镜根据多个指示值移动的情况下，检测左透镜与基准位置的相对位置作为左透镜检测位置；右透镜位置检测单元，用于在右透镜根据多个指示值移动的情况下，检测右透镜与基准位置的相对位置作为右透镜检测位置；特性生成单元，用于根据左像素位置和左透镜检测位置，产生表示左像素位置与左透镜检测位置之间的关系的特性，并且根据右像素位置和右透镜检测位置，产生表示右像素位置与右透镜检测位置之间的关系的特性；调节位置计算单元，用于将所生成的特性中的左透镜检测位置和右透镜检测位置中的每个分别设置为校正对象位置，并且关于每个校正对象位置，计算作为连接与校正对象位置对应的左像素位置和右像素位置的直线上的位置的调节位置；校正值确定单元，用于关于所生成的特性中的校正对象位置，确定作为与调节位置和校正对象位置对应的左透镜检测位置与右透镜检测位置之间的差值的校正值；校正值存储单元，用于关于校正对象位置存储计算的校正值；校正值输出单元，输入有指示校正值的输出的操作信号，并且在检测到与校正对象位置的任意一个一致的左透镜检测位置或者右透镜检测位置的情况下，读取并输出对应于校正对象位置的校正值；以及加法单元，用于将计算的校正值与指示值相加，并且将与校正值相加的指示值输出到左透镜驱动单元或者右透镜。因此，可以实现计算与调节位置和校正对象位置对应的左透镜检测位置和右透镜检测位置之间的差，作为每个校正对象位置的校正值的功能。
此外，根据本公开的第三实施例，提供了一种复眼成像设备，包括：左透镜；右透镜；左透镜驱动单元，用于根据指示多个位置的多个指示值移动左透镜；右透镜驱动单元，用于根据多个指示值移动右透镜；左图像处理单元，用于捕获由左透镜形成的左图像；右图像处理单元，用于捕获由右透镜形成的右图像；左透镜位置检测单元，用于在左透镜根据多个指示值移动的情况下，检测左透镜与所述基准位置的相对位置，作为左透镜检测位置；右透镜位置检测单元，用于在右透镜根据多个指示值移动的情况下，检测右透镜与基准位置的相对位置，作为右透镜检测位置；校正值存储单元，用于关于校正对象位置存储校正值；校正值输出单元，输入有指示校正值的输出的操作信号，并且在检测到与校正对象位置的任意一个一致的左透镜检测位置或者右透镜检测位置的情况下，读取并输出对应于校正对象位置的校正值；以及加法单元，用于将计算的校正值与指示值相加，并且将与校正值相加的指示值输出到左透镜驱动单元或者右透镜。因此，可以实现将对应于校正对象位置的校正值与指示值相加，并且将与校正值相加的指示值输出到左透镜驱动单元或者右透镜的功能。
此外，在第三实施例中，复眼成像设备可以进一步包括手抖校正单元，用于设置左图像和右图像中的可捕获图像区域的尺寸，并且改变左图像和右图像中的可捕获图像区域的位置，以使得被摄体包括在可捕获图像区域内。因此，可以实现改变可捕获图像区域的位置，以使得被摄体包括在可捕获图像区域内的功能。
根据本公开，即使在两个位置传感器的检测值的误差不同的情况下，仍可以获得可以捕获容易地用于立体观看的图像的良好效果。
附图说明
图1是示出根据本公开的第一实施例的复眼成像设备的配置的示例的框图；
图2是示出根据本公开的第一实施例的透镜位置指示单元的配置的示例的框图；
图3是示出根据本公开的第一实施例的左透镜位置检测单元的配置的示例的框图；
图4是示出根据本公开的第一实施例的霍尔传感器的配置的示例的框图；
图5是示出根据本公开的第一实施例的由传感器放大器调节的霍尔传感器的输出电压的曲线图；
图6是示出根据本公开的第一实施例的霍尔传感器的线性化输出电压的曲线图；
图7是示出根据本公开的第一实施例的左图像处理单元的配置的示例的框图；
图8是示出根据本公开的第一实施例的校正值计算单元的配置的示例的框图；
图9是根据本公开的第一实施例的绘出左像素位置的曲线图；
图10是根据本公开的第一实施例的绘出右像素位置的曲线图；
图11是根据本公开的第一实施例的绘出左像素位置和右像素位置的曲线图；
图12是示出根据本公开的第一实施例的霍尔传感器的特性的曲线图；
图13是根据本公开的第一实施例的列出校正值的示例的表。
图14是示出根据本公开的第一实施例的复眼成像设备的配置的示例的框图；
图15是示出根据本公开的第一实施例的调节处理的示例的流程图；
图16是示出根据本公开的第一实施例的修改例的霍尔传感器的特性的曲线图；
图17是示出根据本公开的第二实施例的复眼成像设备的配置的示例的框图；
图18是示出根据本公开的第二实施例的霍尔传感器的特性的曲线图；
图19是示出根据本公开的第二实施例的调解处理的示例的流程图；以及
图20是示出根据本公开的第三实施例的复眼成像设备的配置的示例的框图。
具体实施方式
下面将描述具体实现本公开的实施例(下面称为实施例)。以下面的顺序进行描述。
1.第一实施例(根据中间值的校正的示例)
2.第二实施例(通过左右两侧对准的校正的示例)
3.第三实施例(进一步执行电子手抖校正的示例)
<1.第一实施例>
[复眼成像设备的配置的示例]
图1是示出根据本公开的实施例的复眼成像设备100的配置的示例的框图。复眼成像设备100包括：透镜位置指示单元110、加法器120和150、左PID伺服130、左移位透镜140、右PID伺服160、右移位透镜170以及校正值计算设备200。校正值计算设备200包括：左透镜位置检测单元210、左图像处理单元220、右图像处理单元230、右透镜位置检测单元240以及校正值计算单元250。
透镜位置指示单元110指示左移位透镜140和右移位透镜170的移动目的地的位置。透镜位置指示单元110产生指示多个位置的多个指示值，并且通过信号线501将指示值输出到加法器120和150以及校正值计算单元250。该位置包括俯仰轴的坐标和偏转轴的坐标的至少其中之一。在此，当暴露左移位透镜140和右移位透镜170的表面设置为复眼成像设备100的前表面时，俯仰轴是在左右方向上穿过该设备的轴。偏转轴是在从其上表面到其底部的方向上穿过复眼成像设备100的轴。此外，指示值通过将左移位透镜140和右移位透镜170的基准位置设置为原点来指示坐标。例如，在俯仰轴上，每个移位透镜的中轴与俯仰轴的交叉点设置为每个移位透镜的原点。换句话说，指示值所指示的位置是相对于基准位置的相对位置。每个位置的单位例如是“μm”。
此外，透镜位置指示单元110产生操作信号，并且通过信号线502将操作信号输出到校正值计算设备200。该操作信号是指示是否根据用户的操作进入调节模式的信号。调节模式是校正值计算设备200计算用于校正指示值的校正值的模式。
在调节模式下，每次输出指示值时，预定被摄体的图像由复眼成像设备100捕获。使用可以容易地检测到特征点的被摄体。例如，拍摄黑布上示出白色多边形的测试图作为被摄体，而该多边形的顶点设置为检测对象的特征点。从该被摄体捕获的图像由左图像处理单元220和右图像处理单元230处理。
加法器120将该指示值与校正值CL相加。加法器120从透镜位置指示单元110接收指示值，并从校正值计算设备200接收校正值CL。校正值CL是用于校正指示值的值。下面将描述用于获得校正值CL的计算方法。加法器120将校正值CL与指示值相加，并且将其结果作为目标值输出到左PID伺服130。
左PID伺服130将左移位透镜140移动到目标值所指示的位置。左PID伺服130从加法器120接收目标值，并从左透镜位置检测单元210接收左透镜位置检测单元210检测到的左透镜检测位置，即，左移位透镜140的位置。左PID伺服130输出比例动作(P动作)、积分动作(I动作)和求导动作(D动作)之和。左PID伺服130执行PID控制，以使得将左透镜检测位置控制为目标值。
左移位透镜140是在成像装置上形成左眼图像的透镜。由左PID伺服130将左移位透镜140沿俯仰轴和偏转轴移动。
加法器150将校正值CR与指示值相加。校正值CR是用于校正指示值的值。下面将描述用于获得校正值CR的计算方法。加法器150将校正值CR与指示值相加，并且将其结果作为目标值输出到右PID伺服160。
右PID伺服160将右移位透镜170移动到该目标值。右PID伺服160从加法器150接收目标值，并从右透镜位置检测单元240接收由右透镜位置检测单元240检测到的右透镜检测位置，即，右移位透镜170的位置。右PID伺服160输出比例动作、积分动作和求导动作之和，以使得将右透镜检测位置控制为目标值。
右移位透镜170是在成像装置上形成右眼图像的透镜。由右PID伺服160将右移位透镜170沿俯仰轴和偏转轴移动。
左透镜位置检测单元210检测左移位透镜140的位置。左透镜位置检测单元210利用诸如霍尔传感器之类的位置传感器检测左移位透镜140的位置。检测对象的位置是相对于左移位透镜140的基准位置的相对位置。左透镜位置检测单元210通过信号线513将检测位置作为左透镜检测位置输出到左PID伺服130和校正值计算单元250。
由位置传感器检测左透镜检测位置。然而，如上所述，因为位置传感器的性能或者安装位置的偏差，左透镜检测位置相对于左移位透镜140的实际位置可能存在误差。
左图像处理单元220获取左像素位置。该左像素位置是由左移位透镜140形成的左图像中的特征点的位置。例如，通过对每个图像上反射的被摄体执行边缘检测处理，来检测特征点。多个指示值从透镜位置指示单元110输入到左图像处理单元220。每次输入指示值时，左图像处理单元220都对左图像执行图像处理，以获取左像素位置。当与左移位透镜140的基准位置对应的特征点的位置设置为基准点时，每个左像素位置的坐标是相对于基准点的相对坐标。左图像处理单元220通过信号线514将获取的左像素位置输出到校正值计算单元250。
在此，根据左移位透镜140的移动在左图像中改变特征点。因此，由左像素位置，即特征点的相对位置来获得左移位透镜140的精确位置。
右图像处理单元230获取右像素位置。该右像素位置是由右移位透镜170形成的右图像中的特征点的位置。多个指示值从透镜位置指示单元110输入到右图像处理单元230。每次输入指示值时，右图像处理单元230都对右图像执行图像处理，以获取右像素位置。右图像处理单元230通过信号线515将获取的右像素位置输出到校正值计算单元250。
右透镜位置检测单元240检测右移位透镜170的位置。右透镜位置检测单元240的检测对象的位置是相对于右移位透镜170的基准位置的相对位置。右透镜位置检测单元240通过信号线516将该检测位置作为右透镜检测位置输出到右PID伺服160和校正值计算单元250。
校正值计算单元250根据左透镜检测位置、左像素位置、右透镜检测位置和右像素位置来计算校正值。校正值计算单元250从左透镜位置检测单元210、左图像处理单元220、右图像处理单元230和右透镜位置检测单元240分别接收左透镜检测位置、左像素位置、右透镜检测位置和右像素位置。此外，校正值计算单元250从透镜位置指示单元110接收操作信号。
在操作信号是指示调节模式的信号时，校正值计算单元250将右透镜检测位置和左透镜检测位置中的任意一个设置为校正对象位置，并且计算每个校正对象位置的校正值CL和校正值CR。下面将描述校正值计算方法。校正值计算单元250存储每个校正对象位置的每个校正值。例如，在从工厂装运之前，执行调节模式下的校正值计算，以在手抖校正时减小右图像的移动量与左图像的移动量之间的偏差。
在操作信号不是指示调节模式的信号的情况下，校正值计算单元250确定左透镜检测位置或者右透镜检测位置是否与校正对象位置一致。如果透镜检测位置与校正对象位置一致，则校正值计算单元250读取对应于校正对象位置的每个校正值，并且通过信号线511和512将该校正值输出到加法器120和150。
此外，左移位透镜140是本公开的实施例中公开的左透镜的示例。右移位透镜170是本公开的实施例中公开的右透镜的示例。左PID伺服130是本公开的实施例中公开的左透镜驱动单元的示例。右PID伺服160是本公开的实施例中公开的右透镜驱动单元的示例。
图2是示出根据本公开的第一实施例的透镜位置指示单元110的配置的示例的框图。透镜位置指示单元110包括陀螺仪传感器111、手抖校正值计算单元112、调节指示值计算单元113、操作单元114和选择器115。
陀螺仪传感器111检测复眼成像设备100的角速度。陀螺仪传感器111将检测到的角速度输出到手抖校正值计算单元112。
手抖校正值计算单元112计算用于消除手抖的手抖校正值。手抖校正值计算单元112根据由陀螺仪传感器111输入的角速度来检测手抖。手抖校正值计算单元112计算用于将左移位透镜140和右移位透镜170以消除检测到的手抖的方向移动的手抖校正值，并且将该手抖校正值作为指示值输出到选择器115。
调节指示值计算单元113计算用于调节模式的指示值。调节指示值计算单元113根据左移位透镜140和右移位透镜170的技术规范计算指示在左移位透镜140和右移位透镜170的可移动范围内的多个位置的多个指示值。调节指示值计算单元113将每个计算的指示值输出到选择器115。
操作单元114根据用户操作产生操作信号。操作单元114将产生的操作信号输出到选择器115和校正值计算设备200。
选择器115根据选择信号选择来自调节指示值计算单元113的指示值和手抖校正值计算单元112的指示值之一。在操作信号是指示调节模式的情况下，选择器115选择来自调节指示值计算单元113的指示值。在操作信号不是指示调节模式的信号的情况下，选择器115选择来自手抖校正值计算单元112的指示值。选择器115将所选的指示值输出到加法器120和150以及校正值计算设备200。
图3是示出左透镜位置检测单元210的配置的示例的框图。左透镜位置检测单元210包括：霍尔传感器211、传感器放大器212、A/D转换器213和线性化器214。右透镜位置检测单元214的配置与左透镜位置检测单元210的配置相同。
霍尔传感器211利用霍尔效应检测左移位透镜的位置。指示霍尔传感器211检测到的透镜位置的电信号的电压被作为测量值提供到传感器放大器212。
传感器放大器212调节从霍尔传感器211输出的电压。在调节中，左移位透镜140位于中心的情况下的霍尔传感器211的输出电压被看作基准电压Vref。传感器放大器212调节增益和偏移，以使得在左移位透镜140位于可移动范围的左端的情况下和左移位透镜位于可移动范围的右端的情况下，基准电压Vref与霍尔传感器211的电压之差彼此相等。传感器放大器212将调节的电压输出到A/D转换器213。
A/D转换器213将模拟信号转换为数字信号。A/D转换器213将从传感器放大器212输出的模拟电信号转换为数字信号，并且将该数字信号输出到线性化器214。
线性化器214对输出电压执行校正，以使得将霍尔传感器211的输出电压与左移位透镜140的位置之间的关系线性化。线性化器214例如通过将输出电压的值插入预定多项式中来实现线性化。线性化器214将校正的输出电压作为左透镜检测位置输出到左PID伺服130和校正值计算单元250。
图4是示出根据本公开的第一实施例的霍尔传感器211的配置的示例的框图。霍尔传感器211包括磁铁215和霍尔器件216。
安装磁铁215以使得在左移位透镜140的可移动范围内产生磁场。霍尔器件216利用霍尔效应将磁场的变化转换为电信号。由于磁铁215产生的磁场根据左移位透镜140的移动而变化，所以通过根据磁场的变化输出电信号，霍尔器件216可以检测左移位透镜140的位置。在图4中，X轴是俯仰轴。点划线是穿过俯仰轴上的左移位透镜140的可移动范围的中心的线。该中心位置被设置为基准位置，而利用指示值指示相对于基准位置的相对位置。在图4中，未示出处于偏转轴上的磁铁和霍尔器件。
霍尔器件216优选地安装在左移位透镜140的中轴上。然而，在霍尔传感器中，存在安装在偏离透镜的中轴的位置上的霍尔传感器。如果位置存在偏离，则在例如以微米为单位执行精确测量的情况下，可能发生不可忽略的误差。在图4中，霍尔器件216安装在偏离透镜的中轴的位置上。
图5是示出根据本公开的第一实施例利用传感器放大器212调节霍尔传感器211的输出电压的曲线图。在图5中，垂直轴表示霍尔传感器211的输出电压，而水平轴表示俯仰轴上左移位透镜140的位置。输出电压的单位是V，而位置的单位是μm。点划线表示左移位透镜140的可移动范围的中心。实线曲线是表示霍尔传感器211的输出电压与在霍尔器件的安装位置不偏离透镜的中轴情况下的位置之间的关系的曲线。虚线曲线是表示霍尔传感器211的输出电压与在霍尔器件的安装位置偏离透镜的中轴的情况下的位置之间的关系的曲线。在上述霍尔传感器211中，安装磁铁或者霍尔器件，以使得在不存在位置偏差的情况下，表示输出电压与位置之间的关系的曲线变成S形，并且输出对应于位于中心的S形拐点(inflection point)的电压。然而，在存在位置偏差的情况下，在假定的磁场的变化与测量的磁场的变化之间存在差异，以使得在中心的输出电压偏离拐点。
图6是示出由线性化器214线性化的霍尔传感器211的输出电压的曲线图。在图6中，垂直轴表示霍尔传感器211的输出电压，而水平轴表示俯仰轴上的左移位透镜140的位置。输出电压的单位是V，而位置的单位是μm。点划线表示左移位透镜140的可移动范围的中心。考虑不存在位置偏差的情况，在线性化中使用的多项式中，设置其系数，以使得输出电压与位置之间的关系变成直实线。因此，在霍尔器件的安装位置存在偏差的情况下，如果利用多项式执行线性化，则输出电压与位置之间的关系变成由虚线所示的曲线。因此，左透镜检测位置的值相对于左移位透镜140的实际位置存在误差。该误差是曲线与实线之间的差异。在许多情况下，由于输出电压的差可能根据曲线的形状而不同，所以该误差没有恒定值。并且对于该输出电压，可能出现具有不同的值的误差。
图7是示出根据本公开的第一实施例的左图像处理单元220的配置的示例的框图。左图像处理单元220包括成像装置221和边缘检测单元222。右图像处理单元230的配置与左图像处理单元220的配置相同。
成像装置221将从左移位透镜140入射的光转换为电信号。由包括所产生的电信号的图像数据表示的图像是左图像。成像装置221将该图像数据输出到边缘检测单元222。
边缘检测单元222获取左像素位置。边缘检测单元222从成像装置221接收图像数据，并且从透镜位置指示单元110接收指示值。每次输入指示值时，边缘检测单元222都对图像数据执行边缘检测，以获取作为被摄体的特征点的位置的左像素位置。边缘检测单元222将左像素位置输出到校正值计算单元250。
图8是示出校正值计算单元250的配置的示例的框图。校正值计算单元250包括：特性生成单元251、调节位置确定单元252、校正值计算执行单元253、校正值存储单元254和校正值输出单元255。
特性生成单元251产生附加到左移位透镜140和右移位透镜170的位置传感器的特性。特性生成单元251获取来自左图像处理单元220的左像素位置、来自右图像处理单元230的右像素位置、来自左透镜位置检测单元210的左透镜检测位置、以及来自右透镜位置检测单元240的右透镜检测位置。此外，特性生成单元251还产生左霍尔传感器的特性和右霍尔传感器的特性。左霍尔传感器的特性是表示左像素位置与左透镜检测位置之间关系的特性。右霍尔传感器的特性是表示右像素位置与右透镜检测位置之间关系的特性。
在此，如上参考图1所述，在调节模式下，不从校正值计算设备200输出校正值。因此，相同的指示值输入到左PID伺服130和右PID伺服160。在PID伺服中，由于左移位透镜140和右移位透镜170移动，直到透镜检测位置等于指示值为止，所以左透镜检测位置和右透镜检测位置与指示值具有相同的值。如上所述，由于左透镜检测位置和右透镜检测位置可能存在误差，所以需要进行校正，以减小误差的影响。因此，所检测的左和右透镜检测位置被称为校正对象位置。
特性生成单元251对应于校正对象位置地存储左像素位置和右像素位置。特性生成单元251将每个校正对象位置和每个像素位置输出到调节位置确定单元252和校正值计算执行单元253。
调节位置确定单元252确定调节位置。调节位置是在调节校正对象位置的情况下设置为基准的位置。更具体地说，在各霍尔传感器的特性中，连接左像素位置和右像素位置的直线上的点设置为调节位置。例如，对于每个校正对象位置，调节位置确定单元252产生以左像素位置和右像素位置之一作为开始点而以另一个作为结束点的差向量。此外，调节位置确定单元252确定差向量的中点作为调节位置，并且对每个校正对象位置计算调节位置。调节位置确定单元252将每个调节位置输出到校正值计算执行单元253。
校正值计算执行单元253计算每个校正对象位置的校正值。校正值计算执行单元253获取由特性生成单元251产生的特性、来自调节位置确定单元252的调节位置以及来自透镜位置指示单元110的操作信号。如果该操作信号是指示调节模式的信号，则校正值计算执行单元253对于校正对象位置计算与各个霍尔传感器的特性中的调节位置和校正对象位置对应的左透镜检测位置和右透镜检测位置的差。校正值计算执行单元253将所计算的差作为校正值CL和CR。校正值计算执行单元253将所计算的校正值输出到校正值存储单元254。
校正值存储单元254存储校正值。校正值存储单元254对应于校正对象位置地存储校正值CL和CR。
校正值输出单元255输出对应于校正对象位置的校正值CL和CR。校正值输出单元255从透镜位置指示单元110接收操作信号，而从左透镜位置检测单元210和右透镜位置检测单元240接收左透镜检测位置和右透镜检测位置。如果操作信号不是指示调节模式的信号，则校正值输出单元255确定左透镜检测位置或者右透镜检测位置是否与校正对象位置的任意一个相等。如果左透镜检测位置与校正对象位置的任意一个相等，则校正值输出单元255从校正值存储单元254读取对应于校正对象位置的校正值CL，并且将该校正值CL输出到加法器120。如果右透镜检测位置等于校正对象位置的任意一个，则校正值输出单元255从校正值存储单元254读取对应于校正对象位置的校正值CR，并且将该校正值CR输出到加法器150。
将参考图9至图12描述校正值计算结果的示例。图9是示出在由俯仰轴和偏转轴构成的坐标系中绘出获取的左像素位置的曲线图。在图9中，X轴是俯仰轴，而Y轴是偏转轴。测量点PL[i](i是0至8的整数)是左像素位置。测量点PS[i]是在左霍尔传感器的检测值中不存在误差的理想情况下获取的左像素位置。在左霍尔传感器的检测值中存在误差的情况下，测量点PL[i]与测量点PS[i]不一致。测量点PL[i]与测量点PS[i]之间的差，即误差成为根据校正对象位置的差值。
图10是示出在俯仰轴和偏转轴构成的坐标系中绘出所获取的右像素位置的曲线图。在图10中，X轴是俯仰轴，而Y轴是偏转轴。测量点PR[i]是右像素位置。测量点PR[i]和测量点PS[i]互相不一致，因此，在右霍尔传感器中也发生误差。
图11是示出在由俯仰轴和偏转轴构成的坐标系中绘出右像素位置和左像素位置的曲线图。由于右霍尔传感器和左霍尔传感器的检测值都存在误差，并且误差值也不相同，所以每个校正对象位置都处于测量点PL[i]与测量点PR[i]不一致的状态。调节位置确定单元252将连接测量点PR[i]和PL[i]的直线上的点设置为每个校正对象位置的调节位置。例如，调节位置确定单元252产生以测量点PR[i]和测量点PL[i]之一作为开始点，而以另一个作为结束点的差向量D[i]，并且计算该差向量的中点作为调节位置。
图12是示出根据本公开的第一实施例的各个霍尔传感器的特性的曲线图。在图12中，垂直轴表示俯仰轴上的左透镜检测位置和右透镜检测位置，而水平轴表示俯仰轴上的左像素位置和右像素位置。在图9至图11中，X轴对应于图12中的水平轴。虚线表示右霍尔传感器的特性，而点划线表示左霍尔传感器的特性。实线表示其检测值不存在误差的理想霍尔传感器的特性。图12未示出在第七次测量中检测到的测量点PL[6]和PR[6]之外的测量点。XP[6]是第七校正对象位置。测量点PL[6]和PR[6]是对应于XP[6]的特性曲线上的测量点。PC[6]是对应于XP[6]的调节位置。在图12中，未示出对应于XP[6]之外的校正对象位置的测量点和调节位置。
如图12所示，在具有相同值即相同指示值的校正对象位置处，测量点PL[6]和PR[6]的像素位置XPL[6]和XPR[6]互相不同。这是因为各个霍尔传感器的检测值相对于移位透镜的实际位置存在误差。例如，考虑在校正对象位置XS[6]处获取左像素位置XPL[6]的情况。由上述值估计的左移位透镜140的实际位置是位置不存在偏差的理想直线上对应于左像素位置XPL[6]的位置XSL[6]。在这种情况下，估计校正对象位置XS[6]相对于左移位透镜140的实际位置XSL[6]存在误差。此外，估计右像素位置XPR[6]相对于右移位透镜170的实际位置存在误差。这样，由于每个透镜检测位置中都存在误差，所以在指示校正对象位置XP[6]的情况下，各个霍尔传感器分别输出不同值，并且移位透镜被移动到不同位置。因此，左图像的移动量与右图像的移动量之间存在偏差。校正值计算单元250计算用于校正校正对象位置的校正值，以使得在图像中不发生移位。
更具体地说，校正值计算单元250计算对应于调节位置的图像检测位置与校正对象位置之间的差，作为每个特性曲线中的校正值。换句话说，通过绘出经过调节位置PC[6]并且平行于垂直轴的直线，获得该直线与特性曲线之间的交叉点PL[6]’和PR[6]’。交叉点的透镜检测位置XPL[6]和XPR[6]与校正对象位置XP[6]之间的差XCL[6]和XCR[6]是俯仰轴上的校正值CL和CR的值。
在校正值计算单元250在完成调节模式之后输出校正值的情况下，校正值计算单元250将通过在加法器内将校正值与指示值相加获得的XPL[6]和XPR[6]作为目标值输出到PID伺服。因此，左图像和右图像的特征点都移动到调节位置PC[6]。因此，在左图像的移动量与右图像的移动量之间不存在偏差。对于校正对象位置，校正值计算单元250利用相同的方法计算校正值CL和CR。
图13图示根据本公开的第一实施例的校正值。例如，校正值存储单元254存储与校正对象位置PS的9个点对应的9组校正值CL和CR。每个校正对象位置PS分别包括X轴和Y轴上的坐标，并且每个校正值包括X轴和Y轴上的校正值。X轴是俯仰轴，而Y轴是偏转轴。例如，研究测量9个点并且X校正值和Y校正值由两个字节构成的情况。在这种情况下，校正值存储单元254的必要存储容量是9(测量点数)×2(左侧和右侧)×2(X和Y)×2字节＝72字节。
[校正值计算设备的操作]
接着，将参考图14和图15描述校正值计算设备200的操作。图14是示出根据本公开的第一实施例的校正值计算设备200的操作的示例的流程图。例如，当复眼成像设备100上电时，当校正值初始化时，等等，执行该操作。
校正值计算设备200初始化校正值存储单元254(步骤910)。校正值计算设备200根据操作信号确定该操作信号是否是指示调节模式的信号(步骤S920)。在该操作信号是指示调节模式的信号时(步骤S920：“是”)，校正值计算设备200执行调节处理，以计算校正值(步骤S930)。在操作信号不是指示调节模式的信号时(步骤S920：“否”)，校正值计算设备200根据与校正对象位置一致的透镜检测位置的检测来输出对应于校正对象位置的校正值CL和CR(步骤S940)。在步骤S930和S940之后，校正值计算设备200返回步骤S920。
图15是示出根据本公开的第一实施例的调节处理的示例的流程图。校正值计算设备200确定是否输入了包括透镜检测位置和像素位置的所有测量点(步骤S931)。在没有输入所有测量点的情况下(步骤S931：“否”)，校正值计算设备200返回步骤S931。
在所有测量值均输入的情况下(步骤S931：“是”)，校正值计算设备200由透镜检测位置和像素位置产生各个霍尔传感器的特性(步骤S932)。校正值计算设备200根据每个校正对象位置，从左像素位置和右像素位置获得调节位置(步骤S933)。校正值计算设备200基于调节位置计算根据校正对象位置的校正值CL和CR，并且存储该校正值CL和CR(步骤S934)。步骤S934之后，校正值计算设备200完成调节处理。
这样，校正值计算设备200产生表示透镜检测位置与像素位置之间的关系的特性，并且关于每个校正对象位置，从该特性中的每个像素位置获得调节位置。校正值计算设备200关于每个校正对象位置计算透镜检测位置与对应于调节位置的校正对象位置之间的差，作为校正值。根据该校正值校正指示值，左移位透镜140的位置和右移位透镜170的位置移动到调节位置。因此，左图像的移动量和右图像的移动量之间的偏差减小。因此，尽管每个霍尔传感器的检测值存在误差，但是复眼成像设备100可以捕获由其容易地执行立体观看的图像。
此外，校正值计算设备200将左像素位置和右像素位置之间的中点设置为调节位置。在任意一个霍尔传感器存在误差的情况下，如图16所示，如果不存在误差的理想特性的位置设置为调节位置，则该特性的外观因为校正编程近似线性的，因此可以执行更精确的控制。然而，如果任意一个误差很大，如图16所示，则如果该位置设置为调节位置，则校正值变大。如果校正值很大，则在可移动范围内用于调节的范围增大。如果用于调节的范围增大，则手抖校正的可移动范围减小该调节增大的范围。调节值设置为左像素位置与右像素位置之间的中点，以使得校正值可以设置为最小值。
此外，在本公开的第一实施例中，PID伺服通过PID控制移位左移位透镜140和右移位透镜170。然而，如果将目标值与透镜检测值进行比较并且将移位透镜的位置控制为与目标值一致，则复眼成像设备100可以执行PID控制之外的控制。
此外，在复眼成像设备100中，尽管霍尔传感器用作位置传感器，但是可以使用霍尔传感器之外的位置传感器。
此外，复眼成像设备100产生各个霍尔传感器的特性，并且由线性化之后的霍尔传感器的输出电压计算校正值。然而，如果对于移位透镜的控制不需要线性化，则由线性化之前的霍尔传感器的输出电压来计算校正值。
此外，校正值计算设备200计算用于校正俯仰轴和偏转轴上的位置的校正值。然而，校正值计算设备200可以仅计算俯仰轴、偏转轴和滚转轴之一上的校正值。此外，如果包括俯仰轴、偏转轴和滚转轴的至少一个，则校正值计算设备200可以计算俯仰轴和偏转轴的组合之外的任何组合的校正值。
此外，尽管校正值计算设备200将左像素位置与右像素位置之间的中点设置为调节位置，但是如果中点之外的位置是连接左像素位置和右像素位置的直线上的位置，则可以将该中点之外的位置设置为调节位置。例如，如图16所示，校正值计算设备200可以将连接左像素位置和右像素位置的直线与表示不存在误差的理想特性的直线的交叉点设置为调节位置。
此外，尽管对校正值计算设备200在从工厂装运之前执行校正值计算的情况进行了描述，但是校正值计算设备200可以在从工厂装运之后根据用户的操作执行校正值计算，以更新存储的校正值。在这种情况下，如果从被摄体检测到特征点，则被摄体并不局限于测试图。然而，捕获静止对象的自然对象图像优选地是用作特征点检测对象的图像，但是捕获的诸如人或者轿车之类的运动对象的图像不是优选的。在更新校正值的情况下，复眼成像设备100检测图像中对应于每个指示值的特征点，并且检测表示图像之间的特征点的移动方向和移动量的运动矢量。在检测多个特征点的情况下，复眼成像设备100从运动矢量中提取具有相同移动方向的数量相对较多的主矢量(dominant vector)。复眼成像设备100计算所提取的运动矢量的移动量的统计量(平均值等)，并且将该统计量设置为图像的移动量。这样，由于提取主矢量，所以尽管某些运动对象部分地包括在图像中，所以可以防止根据运动对象的特征点来计算图像的移动量。
<2.第二实施例>
[复眼成像设备的配置的示例]
接着，将参考图17至图19描述本公开的第二实施例。图17是示出根据本公开的第二实施例的复眼成像设备101的配置的示例的框图。除了不包括加法器120并包括校正值计算设备201代替校正值计算设备200外，复眼成像设备101的配置与根据第一实施例的复眼成像设备100的配置相同。除了包括校正值计算单元260代替校正值计算单元250外，校正值计算设备201的配置与根据第一实施例的校正值计算设备200的配置相同。
如图18所示，校正值计算单元260将左像素位置和右像素位置的任意一个确定为调节位置。例如，左像素位置确定为调节位置。校正值计算单元260根据调节位置计算对应于校正对象位置的校正值CR，并且存储校正值CR。
尽管因为调节位置可以是任意的，所以可以确定左像素位置和右像素位置的设置，但是可以根据所使用的移位透镜的使用频率来进行确定。例如，在用户选择仅捕获左图像和右图像之一的2D模式和两个图像都捕获的3D模式之一的情况下，用于2D模式的图像的像素位置可以确定为调节位置。如上所述，通过执行增加校正值的调节，减小手抖校正中移位透镜的移动范围。因此，对于使用频率高的移位透镜，优选地尽可能少地执行调节。如果使用频率升高，则根据假定2D模式下的移位透镜来调节使用频率低的移位透镜，以使得无需调节使用频率高的移位透镜。
[校正值计算设备的操作]
接着，将参考图19描述校正值计算设备201的操作。图19是示出根据本公开的第二实施例的校正值计算设备201的操作的示例的流程图。除了执行步骤S941代替步骤S940外，该操作与根据第一实施例的校正值计算设备201的操作相同。
在操作信号不是指示调节模式的信号的情况下(步骤S920：“否”)，校正值计算设备201根据与校正对象位置一致的透镜检测位置的检测，输出对应于校正对象位置的校正值CR(步骤S941)。
这样，根据本公开的第二实施例，左像素位置或者右像素位置确定为调节位置，以使得所存储的校正值的数量减半。因此，校正值存储单元254的存储容量减半。此外，校正值计算设备200可能不需要执行获得差向量的中点的计算。
<3.第三实施例>
[校正值计算设备的操作]
接着，将参考图20描述本公开的第三实施例。图20是示出根据本公开的第三实施例的复眼成像设备102的配置的示例的框图。除了复眼成像设备102进一步包括电子手抖校正单元180外，复眼成像设备102的配置与第一实施例的复眼成像设备100的配置相同。
电子手抖校正单元180执行电子手抖校正。电子手抖校正单元180从左图像处理单元220和右图像处理单元230接收表示左图像和右图像的图像数据，并且从透镜位置指示单元110接收操作信号。在操作信号不是指示调节模式的情况下，电子手抖校正单元180在第一左图像和第一右图像上设置可捕获图像区域，并且改变第二左图像和后续左图像以及第二右图像和后续右图像中的可捕获图像区域的位置，以使得被摄体包括在该可捕获图像区域内。
这样，根据本公开的第三实施例，进一步执行电子手抖校正，以使得更适当执行手抖校正。根据第三实施例的电子手抖校正还可以应用于第二实施例。
此外，本公开的实施例是用于具体实现本公开的示例，并且正如本公开的实施例中描述的，本公开的实施例中的主题与本公开的实施例中的特定主题具有对应关系。同样，利用相同名称表示的本公开的实施例中的特定主题和本公开的实施例中的主题互相具有对应关系。然而，本公开并不局限于实施例，并且实施例的各种修改具体体现为在本公开的范围，而不脱离本公开的实质范围。
此外，本公开的实施例中描述的处理过程可以被看作具有一系列过程的方法，也可以被看作使计算机执行一系列过程的程序或者存储该程序的记录介质。作为记录介质，例如，可以采用CD(致密盘)、MD(迷你盘)、DVD(数字多功能盘)、存储卡、蓝光光盘(注册商标)等。
本公开包含与于2010年12月20日向日本专利局提交的日本优先权专利申请JP2010-282852中公开的主题相关的主题，在此通过引用包括该专利申请的全部内容。
本技术领域内的技术人员应当明白，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改，组合、部分组合和变型，然而它们均落入所附权利要求书或者其等效物的范围内。

Claims (9)

1.一种校正值计算设备，包括：
左图像处理单元，用于在左透镜根据指示多个位置的多个指示值移动的情况下，获取由所述左透镜形成的左图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于所述指示值的左像素位置；
右图像处理单元，用于在右透镜根据多个指示值移动的情况下，获取由所述右透镜形成的右图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于所述指示值的右像素位置；
左透镜位置检测单元，用于在所述左透镜根据所述多个指示值移动的情况下，检测所述左透镜与所述基准位置的相对位置作为左透镜检测位置；
右透镜位置检测单元，用于在所述右透镜根据所述多个指示值移动的情况下，检测所述右透镜与所述基准位置的相对位置作为右透镜检测位置；
特性生成单元，用于根据所述左像素位置和所述左透镜检测位置，产生表示所述左像素位置与所述左透镜检测位置之间的关系的特性，并且根据所述右像素位置和所述右透镜检测位置，产生表示所述右像素位置与所述右透镜检测位置之间的关系的特性；
调节位置确定单元，用于将所生成的特性中的所述左透镜检测位置和所述右透镜检测位置中的每个设置为校正对象位置，并且关于每个校正对象位置确定作为用于连接与所述校正对象位置对应的所述左像素位置和所述右像素位置的直线上的位置的调节位置；以及
校正值计算单元，用于关于所生成特性中的每个校正对象位置，计算作为与所述调节位置和所述校正对象位置对应的左透镜检测位置与右透镜检测位置之间的差的校正值。
2.根据权利要求1所述的校正值计算设备，其中，所述调节位置确定单元将所述左像素位置与所述右像素位置之间的中点设置为所述调节位置。
3.根据权利要求1所述的校正值计算设备，其中，所述调节位置确定单元将所述左像素位置或者所述右像素位置设置为所述调节位置。
4.根据权利要求1所述的校正值计算设备，其中，所述调节位置确定单元将预定直线与连接所述左像素位置和所述右像素位置的直线的交叉点设置为所述调节位置。
5.根据权利要求1所述的校正值计算设备，进一步包括：
校正值存储单元，用于存储关于所述校正对象位置的所述计算的校正值；以及
校正值输出单元，输入有指示所述校正值的输出的操作信号，并且在检测到与所述校正对象位置的任意一个一致的所述左透镜检测位置或者所述右透镜检测位置的情况下，读取并输出对应于所述校正对象位置的所述校正值。
6.一种复眼成像设备，包括：
左透镜；
右透镜；
左透镜驱动单元，用于根据指示多个位置的多个指示值来移动所述左透镜；
右透镜驱动单元，用于根据多个指示值来移动所述右透镜；
左图像处理单元，用于在根据多个指示值移动所述左透镜的情况下，获取由所述左透镜形成的左图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于所述指示值的左像素位置；
右图像处理单元，用于在根据所述多个指示值移动所述右透镜的情况下，获取由所述右透镜形成的右图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于所述指示值的右像素位置；
左透镜位置检测单元，用于在根据所述多个指示值移动所述左透镜的情况下，检测所述左透镜与所述基准位置的相对位置作为左透镜检测位置；
右透镜位置检测单元，用于在根据所述多个指示值移动所述右透镜的情况下，检测所述右透镜与所述基准位置的相对位置作为右透镜检测位置；
特性生成单元，用于根据所述左像素位置和所述左透镜检测位置，产生表示所述左像素位置与所述左透镜检测位置之间的关系的特性，并且根据所述右像素位置和所述右透镜检测位置，产生表示所述右像素位置与所述右透镜检测位置之间的关系的特性；
调节位置计算单元，用于将所生成的特性中的所述左透镜检测位置和所述右透镜检测位置中的每个设置为校正对象位置，并且关于每个校正对象位置计算作为连接与所述校正对象位置对应的所述左像素位置和所述右像素位置的直线上的位置的调节位置；
校正值确定单元，用于关于所生成的特性中的校正对象位置，确定作为与所述调节位置和所述校正对象位置对应的左透镜检测位置与右透镜检测位置之间的差的校正值；
校正值存储单元，用于存储关于所述校正对象位置的所述计算的校正值；
校正值输出单元，输入有指示所述校正值的输出的操作信号，并且在检测到与所述校正对象位置的任意一个一致的所述左透镜检测位置或者所述右透镜检测位置的情况下，读取并输出对应于所述校正对象位置的所述校正值；以及
加法单元，用于将所述计算的校正值与所述指示值相加，并且将与所述校正值相加的指示值输出到所述左透镜驱动单元或者所述右透镜。
7.一种复眼成像设备，包括：
左透镜；
右透镜；
左透镜驱动单元，用于根据指示多个位置的多个指示值，来移动所述左透镜；
右透镜驱动单元，用于根据多个指示值，来移动所述右透镜；
左图像处理单元，用于捕获由所述左透镜形成的左图像；
右图像处理单元，用于捕获由所述右透镜形成的右图像；
左透镜位置检测单元，用于在所述左透镜根据所述多个指示值移动的情况下，检测所述左透镜与所述基准位置的相对位置作为左透镜检测位置；
右透镜位置检测单元，用于在所述右透镜根据所述多个指示值移动的情况下，检测所述右透镜与所述基准位置的相对位置作为右透镜检测位置；
校正值存储单元，用于存储关于所述校正对象位置的所述校正值；
校正值输出单元，输入有指示所述校正值的输出的操作信号，并且在检测到与所述校正对象位置的任意一个一致的所述左透镜检测位置或者所述右透镜检测位置的情况下，读取并输出对应于所述校正对象位置的所述校正值；以及
加法单元，用于将所述计算的校正值与所述指示值相加，并且将与所述校正值相加的指示值输出到所述左透镜驱动单元或者所述右透镜。
8.根据权利要求7所述的复眼成像设备，进一步包括手抖校正单元，用于设置所述左图像和所述右图像中的可捕获图像区域的尺寸，并且改变所述左图像和所述右图像中的可捕获图像区域的位置，以使得所述被摄体包括在所述可捕获图像区域内。
9.一种控制校正值计算设备的方法，包括：
允许左图像处理单元，在左透镜根据多个指示值移动的情况下，获取由所述左透镜形成的左图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于所述指示值的左像素位置；
允许右图像处理单元，在右透镜根据多个指示值移动的情况下，关于所述指示值获取由所述右透镜形成的右图像中的特征点与基准点的相对位置作为关于所述指示值的右像素位置；
允许左透镜位置检测单元，在所述左透镜根据所述多个指示值移动的情况下，检测所述左透镜与所述基准位置的相对位置作为左透镜检测位置；
允许右透镜位置检测单元，在所述右透镜根据所述多个指示值移动的情况下，检测所述右透镜与所述基准位置的相对位置作为右透镜检测位置；
允许特性生成单元根据所述左像素位置和所述左透镜检测位置，产生表示所述左像素位置与所述左透镜检测位置之间的关系的特性，并且根据所述右像素位置和所述右透镜检测位置，产生表示所述右像素位置与所述右透镜检测位置之间的关系的特性；
允许调节位置确定单元将所生成的特性中的所述左透镜检测位置和所述右透镜检测位置中的每个设置为校正对象位置，并且关于每个校正对象位置，计算作为连接与所述校正对象位置对应的所述左像素位置和所述右像素位置的直线上的位置的调节位置；以及
允许校正值计算单元关于所生成的特性中的每个校正对象位置，计算作为与所述调节位置和所述校正对象位置对应的左透镜检测位置与右透镜检测位置之间的差的校正值。
CN2011104149308A 2010-12-20 2011-12-13 校正值计算设备及其控制方法以及复眼成像设备 Pending CN102547354A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-282852 2010-12-20
JP2010282852A JP5682291B2 (ja) 2010-12-20 2010-12-20 補正値演算装置、複眼撮像装置、および、補正値演算装置の制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102547354A true CN102547354A (zh) 2012-07-04

Family

ID=45440167

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011104149308A Pending CN102547354A (zh) 2010-12-20 2011-12-13 校正值计算设备及其控制方法以及复眼成像设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9077980B2 (zh)
EP (1) EP2466542B1 (zh)
JP (1) JP5682291B2 (zh)
CN (1) CN102547354A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104980534A (zh) * 2014-09-17 2015-10-14 广东欧珀移动通信有限公司 一种移动终端的外壳温度调整装置及方法

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013125048A (ja) * 2011-12-13 2013-06-24 Semiconductor Components Industries Llc レンズ位置検出回路
WO2013146288A1 (ja) * 2012-03-29 2013-10-03 富士フイルム株式会社 補正装置
TWI447506B (zh) * 2012-05-17 2014-08-01 Delta Electronics Inc 影像投影系統及其同步方法
US9736467B2 (en) * 2013-08-05 2017-08-15 Samsung Display Co., Ltd. Apparatus and method for adjusting stereoscopic images in response to head roll
US9299132B2 (en) * 2013-10-23 2016-03-29 Adobe Systems Incorporated Automatically determining the size of a blur kernel
US11147647B2 (en) * 2016-03-30 2021-10-19 Sony Olympus Mrdical Solutions Inc. Medical stereoscopic observation device, medical stereoscopic observation method, and program
JP2018146655A (ja) * 2017-03-02 2018-09-20 ローム株式会社 撮像装置およびアクチュエータドライバ
JP6917799B2 (ja) * 2017-05-29 2021-08-11 ローム株式会社 撮像装置
KR102412291B1 (ko) * 2017-08-18 2022-06-23 삼성전자 주식회사 카메라 모듈에 포함된 렌즈부의 흔들림을 제어하는 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법
CN108615014B (zh) * 2018-04-27 2022-06-21 京东方科技集团股份有限公司 一种眼睛状态的检测方法、装置、设备和介质
CN108876739B (zh) * 2018-06-15 2020-11-24 Oppo广东移动通信有限公司 一种图像补偿方法、电子设备及计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5786847A (en) * 1995-06-09 1998-07-28 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus for adjusting the convergence in a stereoscopic image system
JP2006157432A (ja) * 2004-11-29 2006-06-15 Fuji Photo Film Co Ltd 立体画像撮影装置及び立体画像の撮影方法
WO2010013733A1 (ja) * 2008-07-31 2010-02-04 富士フイルム株式会社 複眼撮像装置
WO2010061956A1 (en) * 2008-11-27 2010-06-03 Fujifilm Corporation Stereoscopic image processing device, method, recording medium and stereoscopic imaging apparatus
WO2010104089A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-16 Fujifilm Corporation Imaging apparatus, image correction method, and computer-readable recording medium

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006162991A (ja) * 2004-12-07 2006-06-22 Fuji Photo Film Co Ltd 立体画像撮影装置
JP4639942B2 (ja) * 2005-05-11 2011-02-23 コニカミノルタオプト株式会社 振れ補正機構付き撮像装置
KR101311896B1 (ko) * 2006-11-14 2013-10-14 삼성전자주식회사 입체 영상의 변위 조정방법 및 이를 적용한 입체 영상장치
JP4488041B2 (ja) * 2007-08-02 2010-06-23 ソニー株式会社 像ぶれ補正装置及び撮像装置
WO2009101798A1 (ja) * 2008-02-12 2009-08-20 Panasonic Corporation 複眼撮像装置、測距装置、視差算出方法及び測距方法
JP5087519B2 (ja) * 2008-10-31 2012-12-05 富士フイルム株式会社 撮像装置
JP5305970B2 (ja) * 2009-02-17 2013-10-02 キヤノン株式会社 像振れ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置、ならびに像振れ補正装置の制御方法およびプログラム
JP5417568B2 (ja) 2009-06-04 2014-02-19 株式会社オプトデザイン 面照明光源装置及びその面照明光源装置を複数配置した面照明装置
JP5426262B2 (ja) * 2009-07-17 2014-02-26 富士フイルム株式会社 複眼撮像装置
JP2011045039A (ja) * 2009-07-21 2011-03-03 Fujifilm Corp 複眼撮像装置
JP5415170B2 (ja) * 2009-07-21 2014-02-12 富士フイルム株式会社 複眼撮像装置
JP2011029905A (ja) * 2009-07-24 2011-02-10 Fujifilm Corp 撮像装置、方法およびプログラム
JP2011048276A (ja) * 2009-08-28 2011-03-10 Fujifilm Corp 立体撮像装置
JP4763827B2 (ja) * 2009-11-26 2011-08-31 富士フイルム株式会社 立体画像表示装置、複眼撮像装置及び立体画像表示プログラム
JP4783465B1 (ja) * 2010-03-26 2011-09-28 富士フイルム株式会社 撮像装置及び表示装置
CN102362487B (zh) * 2010-03-31 2014-09-10 富士胶片株式会社 立体成像设备
JP5738569B2 (ja) * 2010-10-15 2015-06-24 任天堂株式会社 画像処理プログラム、装置、システムおよび方法
JP2014006340A (ja) * 2012-06-22 2014-01-16 Sony Corp 像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置
CN107346061B (zh) * 2012-08-21 2020-04-24 快图有限公司 用于使用阵列照相机捕捉的图像中的视差检测和校正的系统和方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5786847A (en) * 1995-06-09 1998-07-28 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus for adjusting the convergence in a stereoscopic image system
JP2006157432A (ja) * 2004-11-29 2006-06-15 Fuji Photo Film Co Ltd 立体画像撮影装置及び立体画像の撮影方法
WO2010013733A1 (ja) * 2008-07-31 2010-02-04 富士フイルム株式会社 複眼撮像装置
WO2010061956A1 (en) * 2008-11-27 2010-06-03 Fujifilm Corporation Stereoscopic image processing device, method, recording medium and stereoscopic imaging apparatus
WO2010104089A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-16 Fujifilm Corporation Imaging apparatus, image correction method, and computer-readable recording medium

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104980534A (zh) * 2014-09-17 2015-10-14 广东欧珀移动通信有限公司 一种移动终端的外壳温度调整装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP5682291B2 (ja) 2015-03-11
US20120154550A1 (en) 2012-06-21
US9077980B2 (en) 2015-07-07
EP2466542A3 (en) 2013-08-21
EP2466542B1 (en) 2017-08-09
EP2466542A2 (en) 2012-06-20
JP2012134609A (ja) 2012-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102547354A (zh) 校正值计算设备及其控制方法以及复眼成像设备
CN102377941B (zh) 图像稳定控制设备及其控制方法、光学设备和摄像设备
US8395672B2 (en) Imaging device that detects inclination of image and apparatus in a rolling direction
CN102790890B (zh) 立体图像编码设备及其方法和摄像设备
CN104737205B (zh) 自适应尺度及/或重力估计
CN109791048A (zh) 使用场景捕获数据校准惯性测量单元（imu）的组件的方法和系统
EP3417606B1 (en) A method of stabilizing a sequence of images
CN104469139A (zh) 图像捕获装置和图像捕获方法
US11477382B2 (en) Method of stabilizing a sequence of images
CN103780833A (zh) 摄像设备及其控制方法
CN104541133B (zh) 摄像透镜镜筒及其动作控制方法
CN101690236A (zh) 用于估计由手抖引起的运动的设备和方法及图像拾取装置
EP2141538B1 (en) Vibration correcting device
CN104683687A (zh) 摄像装置和摄像方法
CN102914246B (zh) 位置检测单元和方法、镜头单元、照相机和其制造方法
JP2008070120A (ja) 距離計測装置
JP2017015900A (ja) 撮像装置
JPH11271831A (ja) 交換レンズ及びブレ補正カメラ
JP2012068772A (ja) カメラトラッキング装置およびそのプログラム
US11196929B2 (en) Signal processing device, imaging device, and signal processing method
CN107105152A (zh) 变焦控制设备、摄像设备和变焦控制方法
JP2021177245A (ja) 撮像装置およびアクチュエータドライバ
CN104704327A (zh) 摄像透镜镜筒及其动作控制方法
JP2014138331A (ja) 撮影装置及びプログラム
CN114910102B (zh) 位置检测装置、系统、方法以及程序

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120704