CN102511124B - 致动器控制系统以及致动器系统 - Google Patents

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Abstract

致动器控制系统(1)包括控制侧控制器(2)和经由动力线(9)与其连接的一个或者两个以上的驱动侧控制器(3)，控制侧控制器(2)生成复合了向致动器(30)供给的电源电压和为了控制致动器(30)的驱动而生成的控制信号的串行信号，将其经由动力线(9)发送到驱动侧控制器(3)，驱动侧控制器3分离并取出电源电压以及控制信号。通过上述结构，驱动侧控制器3对与其连接的致动器30，供给驱动电压和驱动控制信号。由此，能够提供大幅减轻了设置布线量的致动器控制系统。

Description

致动器控制系统以及致动器系统
技术领域
本发明涉及致动器控制系统以及致动器系统，特别涉及在用于使用马达控制器的致动器控制器来控制多个马达等致动器的致动器控制系统以及致动器系统中，通过大幅减轻设置布线量，从而能够防止误布线、减轻布线重量、削减布线工时、降低成本的、致动器控制系统以及致动器系统。
背景技术
以往，在为了多个马达接受来自控制功能的控制而构成的马达系统中控制各马达的驱动的情况下，需要针对作为控制功能的个人计算机、序列发生器等的附近处设置的各马达用的马达控制器，分别设置电源、信号电缆、向马达的动力线、编码器信号线等大量的布线。
图4是示出以往的马达系统的例子的结构图。在图中，以往的马达系统具有如下结构：用于分别控制马达300A、300B、300C、…的马达控制器230A、230B、230C、…分别连接到个人计算机等串行信号产生装置200，各马达控制器230A等与直流电源400并联连接，各马达控制器230A等与马达300A等之间通过电缆900A、900B、900C、…连接，并且对马达300A等适当地并设编码器330A等，通过电缆930A等连接到马达控制器230A等和马达300a等。马达控制器230A等都设置于串行信号产生装置200的附近，需要在到各控制对象的马达300A等的长距离中，设置电源、信号电缆、向马达的动力线、编码器信号线的布线。
在关于这样的马达系统的结构的现有技术中，例如，日本特开2000-262014(专利文献1)中公开的提案涉及为了节省布线而使用了LAN的放大器一体型马达的控制方法，控制器与各放大器一体型马达之间通过串行通信连接。另外，在日本特开平11-299291(专利文献2)公开的提案中，也将各单元之间的通信设为串行而节省布线。
【专利文献1】日本特开2000-262014号公报。“放大器一体型马达以及马达放大器的群管理控制系统”。摘要、权利要求书、具体实施方式(段落0015～23)、图2、8。
【专利文献2】日本特开平11-299291号公报。“多轴马达控制装置”。摘要、权利要求书、图1。
发明内容
但是，在这些2件现有技术中，都通过串行通信连接控制器与马达等之间，未能高度实现布线节省化，其效果不充分。
本发明所要解决的课题在于，提供一种致动器控制系统以及致动器系统，消除上述以往技术的问题，能够大幅减轻设置布线量，由此能够防止误布线、减轻布线重量、削减布线工时、降低成本。
另外，本发明所要解决的课题在于，提供一种致动器控制系统以及致动器系统，能够使指令(控制)和电源电压(电力)良好地复合而将其在致动器侧分离并解释为针对自身的指令而良好地动作，并且还能够将在致动器中产生的故障、自身的旋转角度等信息传送到指令侧。
本申请发明人研究了上述课题的结果，发现通过对利用马达等致动器驱动用的动力线传送的电压实施处理来使得具有致动器控制功能而能够解决上述课题，并完成了本发明。即，作为用于解决上述课题的手段在本申请中请求保护的发明、或者至少公开的发明如下所述。
(1)一种致动器控制系统，包括控制侧控制器、一个或者两个以上的驱动侧控制器、以及用于连接两个控制器的动力线，其特征在于，
该控制侧控制器具备：
控制侧运算电路，生成致动器控制用的指令信号即控制信号；
极性反转电路，用于根据来自该控制侧运算电路的控制信号和另行供给的电源电压(电力)，生成该控制信号以及该电源电压被复合的串行信号，
该动力线是该串行信号经由该动力线传送到该驱动侧控制器的动力线，
该驱动侧控制器具备：
整流电路，用于从所传送的该串行信号分离并取出该电源电压；以及
驱动侧运算电路，对与该电源电压分开地从该串行信号分离出的该控制信号实施运算处理。
(2)根据(1)所述的致动器控制系统，其特征在于，
从所述串行信号分离所述控制信号是基于所述动力线中的所述整流电路的上游侧的分支而进行的。
(3)根据(2)所述的致动器控制系统，其特征在于，
基于所述分支而分支出的所述串行信号通过电阻被分压而作为电压以及电流被降低的两个信号而取出，并通过比较电路解码为数字信号，从而分离为所述控制信号。
(4)根据(1)～(3)中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
设置了生成所述驱动侧运算电路用的电源的控制电源生成电路。
(5)根据(1)～(4)中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
在所述驱动侧控制器中设置了负载信号产生用电阻，该负载信号产生用电阻用于将所接收到的与所述致动器的驱动状态、位置相关的信号设为能够经由所述动力线传送到所述控制侧控制器的负载信号，在该控制侧控制器中，与所述控制侧运算电路连接地设置了用于检测该负载信号的负载信号检测电路。
(6)根据(4)或者(5)所述的致动器控制系统，其特征在于，
在所述驱动侧控制器中，在从所述控制侧控制器接收到数据发送要求指令之后，与来自该控制侧控制器的串行信号中的电源电压的极性变化同步地，电流断断续续地流到所述负载信号产生用电阻，由此，使该控制侧控制器中流动的电流发生变化，该控制侧控制器通过检测该电流变化来判断比特是0还是1，从而复原所述致动器输出的信号。
(7)根据(1)～(6)中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
在所述驱动侧控制器中具备通过检测接通了电源时的符号来判定所连接的极性从而使与传送的所述串行信号相关的控制信号的1和0反转的运算电路(逻辑)，由此能够消除误布线。
(8)根据(1)～(7)中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
在所述驱动侧控制器中具备仅在各个致动器中的固有的设定和与该固有的设定适合的所述串行信号中的ID信号一致的情况下执行指令(控制)的运算电路(逻辑)。
(9)根据(1)～(8)中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
针对一台所述控制侧控制器连接二个以上的所述驱动侧控制器，所述动力线是一对两根，所述致动器是马达。
(10)根据(1)～(9)中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
所述控制侧运算电路是计算机、微处理器、序列发生器、运算电路或者其他串行信号产生装置。
(11)一种致动器系统，其特征在于，具备(1)～(10)中的任意一项所述的致动器控制系统和与构成该致动器控制系统的所述驱动侧控制器连接的致动器。
(12)一种马达系统，其特征在于，具备(9)所述的致动器控制系统和与构成该致动器控制系统的所述驱动侧控制器连接的马达。
本发明的致动器控制系统以及致动器系统如上所述构成，无需分别通过不同的线路来进行向马达的供电和控制信号传送，所以由此，与以往相比能够大幅减轻设置布线量。并且，由此能够减轻布线重量，使布线作业很大地容易化。另外，需要长距离设置的布线仅为动力线，布线结构简化，所以能够有效地防止误布线。而且，通过这些效果能够削减布线工时，能够降低成本。
特别是，能够仅通过最少两根布线来实现多个马达的控制、多轴控制，所以还能够实现致动器系统自身的轻量化，并且，能够大幅削减成本。
另外，通过与串行信号产生装置接近或者一体地设置控制侧控制器，并与马达接近或者一体地设置驱动侧控制器(以下，还称为“致动器侧控制器”)，从而针对作为保养管理的要点的各控制要素，能够在和与它们直接连接的装置接近或者相同的场所进行保养/检查作业，所以在保养管理上，作业性、效率也良好。
另外，根据本发明的致动器控制系统以及致动器系统，良好地复合了指令(控制)和电源电压(电力)，并在致动器侧对其进行分离，实现为针对致动器的良好的指令。进而，还能够将在致动器中产生的故障、致动器自身的旋转角度等信息良好地传达到指令侧。
附图说明
图1是示出本发明的致动器控制系统的基本结构的说明图。
图2-1是示出本发明的致动器控制系统的结构例的框图。
图2-2是示出图2-1中的控制侧控制器的结构的框图。
图2-3是示出图2-1中的驱动侧控制器的结构的框图。
图3-1是示出图2-1的致动器控制系统中的致动器信息传达功能的控制侧控制器的框图。
图3-2是示出图2-1的致动器控制系统中的致动器信息传达功能的驱动侧控制器的框图。
图4是示出以往的马达系统的例子的结构图。
(符号说明)
1、11：致动器控制系统；2、12：控制侧控制器；21、121：控制侧运算电路；25、125：极性反转电路；128：负载信号检测电路；3、13、13B、13C：驱动侧控制器(致动器侧控制器)；31、131：驱动侧运算电路；36、136：整流电路；18R：电阻；17：比较电路；132、132B、132C：ID设定单元(旋转式开关等)；139：致动器驱动电路；133：控制电源生成电路；137：负载信号产生用电阻；30、130、130B、130C、…：致动器；140、140B、140C：传感器；9、19：动力线；10、110：致动器系统；P、1P：电力供给单元；99：动力线；200：串行信号产生装置；230A、230B、230C：马达控制器；300A、300B、300C：马达；330A、330B、330C：编码器；400：直流电源；900A、900B、900C、930A、930B、930C：布线。
具体实施方式
以下，根据附图，详细说明本发明。
图1是示出本发明的致动器控制系统的基本结构的说明图。如图所示，本致动器控制系统1的主要结构是，包括控制侧控制器2、一个或者两个以上的驱动侧控制器3、以及用于连接两个控制器2、3的动力线9，控制侧控制器2具备：控制侧运算电路21，生成致动器30控制用的指令信号即控制信号；以及极性反转电路25，用于根据来自控制侧运算电路21的控制信号和从电力供给单元P另行供给的电源电压(电力)生成控制信号以及电源电压被复合的串行信号，动力线9是串行信号经由该动力线9传送到驱动侧控制器3的动力线，驱动侧控制器3具备：整流电路36，用于从所传送的串行信号分离并取出电源电压；以及驱动侧运算电路31，对与电源电压分开地从串行信号分离出的控制信号实施运算处理。另外，作为生成致动器30控制用的指令信号即控制信号的控制侧运算电路21，例如，可以使用计算机等串行信号产生装置。
通过上述结构，在本致动器控制系统1中，在控制侧控制器2中，通过控制侧运算电路21生成致动器30控制用的指令信号即控制信号，并且通过电力供给单元P另行供给电源电压(电力)，通过极性反转电路25复合这些控制信号以及电源电压而生成串行信号，将所生成的串行信号通过动力线9传送到设置了一个或者两个以上的驱动侧控制器3，在接受到串行信号的传送的驱动侧控制器3中，通过整流电路36从串行信号分离并取出电源电压，并且通过驱动侧运算电路31从串行信号中与电源电压分开地分离控制信号而实施运算处理。这样，对与本致动器控制系统1的驱动侧控制器3连接的致动器30，供给驱动电压和驱动控制信号。
所连接的该驱动侧控制器3既可以仅为一个，另外也可以是两个以上，虽然在图中连接了两个，但当然还可以连接三个以上，可以有效地用于多个致动器30控制。
本发明的致动器控制系统1相比于图4所示的以往的马达控制器230A等在结构上大不同的一点在于，用于致动器控制的控制器的功能经由动力线分散。即，不同点在于：控制侧控制器2，生成来自控制侧运算电路21的控制信号以及来自电力供给单元P的电源电压(电力)被复合的串行信号并将其经由动力线9送出；和驱动侧控制器3，设置于致动器30、30、…(以下，简称为“30”)侧，对致动器供给用于致动器30的驱动以及控制的各信号。
另外，作为承担串行信号的生成和发送的装置，仅设置一个控制侧控制器2即可，从该控制侧控制器2对所有驱动侧控制器3，经由动力线9并行地提供电源电压以及控制信号被复合的串行信号。
即，在从计算机等串行信号产生装置等控制侧运算电路21隔离的位置分散地设置致动器30并对其进行电力供给和驱动控制的情况下，承担该直接的功能的驱动侧控制器3可以设置于致动器30的附近。或者另外，可以对致动器30内置或者外置驱动侧控制器3。通过上述结构，能够大幅减少从马达控制器向致动器的布线。
另外，串行信号产生装置等控制侧运算电路21既可以是如图所示作为控制侧控制器2的一部分而构成该控制侧运算电路21的方式，或者也可以是作为与控制侧控制器2独立的装置而在该控制侧控制器2的附近设置或者外置的结构。不论如何，在此也都能够大幅减少布线。
图2-1是示出本发明的致动器控制系统的结构例的框图。另外，图2-2是示出图2-1中的控制侧控制器的结构的框图，图2-3是示出图2-1中的驱动侧控制器的结构的框图。如这些图所示，本发明的致动器控制系统11包括控制侧控制器12、一个或者两个以上的驱动侧控制器13、以及用于连接两个控制器12、13的动力线19，控制侧控制器12具备：控制侧运算电路121，生成致动器130控制用的指令信号即控制信号；以及极性反转电路125，用于根据来自控制侧运算电路121的控制信号和从电力供给单元1P另行供给的电源电压(电力)生成控制信号以及电源电压被复合的串行信号，动力线19是串行信号经由该动力线19传送到驱动侧控制器13的动力线，驱动侧控制器13具备：整流电路136，用于从所传送的串行信号分离并取出电源电压；以及驱动侧运算电路131，对与电源电压分开地从串行信号分离出的控制信号实施运算处理。
另外，作为生成致动器130控制用的指令信号即控制信号的控制侧运算电路121，例如，可以使用计算机、微处理器、序列发生器、运算电路等串行信号产生装置。在该情况下，串行信号产生装置(121)与控制侧控制器12的外观上的位置关系可以是一方内置于另一方的方式、或者一方外置于另一方的方式、或者相互独立地接近的方式等中的任意一种。
通过上述结构，在本致动器控制系统11中，在控制侧控制器12中，通过控制侧运算电路121生成致动器130控制用的指令信号即控制信号，并且通过电力供给单元1P另行供给电源电压(电力)，通过极性反转电路125复合这些控制信号以及电源电压而生成串行信号，将所生成的串行信号通过动力线19传送到设置了一个或者两个以上的驱动侧控制器13，在接受到串行信号的传送的驱动侧控制器13中，通过整流电路136从串行信号分离并取出电源电压，并且通过驱动侧运算电路131从串行信号中与电源电压分开地分离控制信号而实施运算处理。这样，对与本致动器控制系统11的驱动侧控制器13连接的致动器130，供给驱动电压和驱动控制信号。
如图2-3所示，在驱动侧控制器13中从串行信号分离控制信号是在用于取出电源电压的整流电路136的上游侧在从动力线19分支的电路中进行的。即，所分支的串行信号通过电阻18R进行分压而作为电压以及电流被降低的两个信号而取出，并通过比较电路17解码为数字信号，从而实现作为所述控制信号的分离。
如图所示，在驱动侧控制器13中，设置生成用于驱动侧运算电路131的电源的控制电源生成电路133。通过整流电路136分离出的电源电压被分支，设置控制电源生成电路133。
另外，本发明的致动器控制系统11可以采用如下结构：在其驱动侧控制器13中，具备使与串行信号相关的控制信号的“1”和“0”反转的运算电路(逻辑)。即，在该运算电路(逻辑)中，通过检测对本致动器控制系统11接通了电源时的符号并判定所连接的极性，能够使与从控制侧控制器12传送的串行信号相关的控制信号的“1”和“0”反转。由此，即便在误布线的情况下，也能够将其消除。
例如，在致动器130是马达的情况下，能够通过用驱动侧控制器13的驱动侧运算电路131监视起动时的信号状态，来检测控制信号的极性，所以在马达连接时，可以不考虑极性而进行连接。
作为上述运算电路(逻辑)的具体的结构，可以使用软件逻辑、即计算机程序。另外，可以采用具备这种计算机程序的序列发生器、其他适当的方式。
另外，本发明的致动器控制系统11可以设为如下结构：在驱动侧控制器13中具备仅在各个致动器130中的固有的设定和适合于上述固有的设定的串行信号中的ID信号一致的情况下执行来自控制侧控制器12的指令(控制)这样的运算电路(逻辑)。
串行信号中包含有马达等致动器130的ID/旋转方向/旋转速度/旋转量等致动器130旋转、驱动而所需的信号。例如，在马达的情况下，分别有利用DIP开关的设定或者自身存储的ID编号。通过具备基于ID的控制执行判断的运算电路(逻辑)的结构，在本致动器控制系统11中，仅在串行信号(控制信号)中的指令的ID与致动器130侧的ID等一致的情况下，通过该运算电路(逻辑)判断指令执行，并执行指令。即，由此，对作为本发明的系统的目的的指令(控制)和电力(电源电压)进行复合，将它们在驱动侧控制器13中分离，解释为驱动各致动器130的指令，最终能够使致动器130动作。另外，在图2-1所示的例子中，在驱动侧运算电路131中设置了旋转式开关等ID设定单元132。
作为上述运算电路(逻辑)的具体结构，可以使用软件逻辑即计算机程序。另外，可以采用具备这种计算机程序的序列发生器、其他适当的方式。
另外，在图2-1、2-2、2-3所示的本发明的致动器控制系统11的结构例中，在图中记载了电流值等的具体的数值、曲线的例子，但本发明不限于此。以下，使用具体的数值例等，再次说明本发明。
假设对本系统11供给的电源是直流24V。该电源与在控制侧控制器12内能够使其极性反转的极性反转电路125、例如H桥连接。在极性反转电路125中，由设置于该极性反转电路125的上位的微处理器等控制侧运算电路121生成并供给的串行信号(在图的例子中，0～+5V)的电流的极性根据来自控制侧运算电路121的指令(控制)而反转。即，通过使用极性反转电路125，能够根据所输入的串行信号，进行电源电压的正负的周期性反转，生成必要的控制信号。即，从本致动器控制系统11的控制侧控制器12，产生以电力方式被放大的串行信号(成为±24V的信号)。
驱动侧控制器13具备二极管桥等整流电路136，该整流电路136进行整流，以使得在接收该串行信号时即使极性反转也使电流以正确的方向流到自身的电路中。然后，将从此处取出的电流用作致动器130动作用的电力。在图的例子中，成为被整流为+24V的电源电压(电力)。
另一方面，如下那样取出致动器130动作用的控制信号。在整流电路136的上游侧，串行信号从动力线19分支，通过电阻58R对串行信号进行分压而取出两个电压和电流下降的信号。在图的例子中，取出两个0～+5V的信号。进而，使这些信号通过比较电路17，从而解码为数字信号即控制信号，将其用于致动器130的动作控制。
在图的例子中，将两个信号解码为0～+5V的控制信号(接收信号)，发送到驱动侧运算电路131。控制电源生成电路133供给驱动侧运算电路131用的电源。在图的例子中，供给DC5V。然后，从驱动侧运算电路131，经由致动器驱动电路139，向致动器130传送驱动电源以及控制信号。
另外，关于用于消除误布线的运算电路(逻辑)、以及基于各致动器130固有的ID等和包含于串行信号(控制信号)中的对应的ID的一致性来进行指令执行判断的运算电路(逻辑)，如上所述。
图3-1是示出图2-1的致动器控制系统中的致动器信息传达功能的控制侧控制器的框图。另外，图3-2是示出图2-1的致动器控制系统中的致动器信息传达功能的驱动侧控制器的框图。如这些图所示，在驱动侧控制器13中，设置了用于使所接收到的与致动器130的驱动状态、位置相关的信号成为能够经由动力线19传送到控制侧控制器12的负载信号的负载信号产生用电阻137，另一方面，在控制侧控制器12中，与控制侧运算电路121连接地设置了用于检测该负载信号的负载信号检测电路128。
在这些图中，各控制器12、13由于如上所述构成，所以与马达等致动器130的驱动状态、位置相关的信号经由例如附设的编码器等检测器、限位开关发送到驱动侧控制器13，并进入到驱动侧运算电路131。然后，据此，在负载信号产生用电阻137中产生负载信号，负载信号经由动力线19传送到控制侧控制器12。然后，通过控制侧控制器12中设置的负载信号检测电路128，在控制侧控制器12中检测出该负载信号。能够将负载信号作为电流信号而传送。
此处，作为负载信号产生用电阻137，可以使用马达等致动器13的负载、专用负载电阻，能够通过其消耗电流，对控制侧控制器12传送马达等致动器13的状态、位置信号。另外，作为负载信号检测电路128，具体而言可以使用电流传感器。
在驱动侧控制器13中，在从控制侧控制器12接收到数据发送要求指令之后，与来自控制侧控制器12的串行信号中的电源电压的极性变化同步地，电流断断续续地流过负载信号产生用电阻137。由此，使在控制侧控制器12中流动的电流发生变化，控制侧控制器12检测该电流变化来判断比特是“0”还是“1”。由此，致动器130输出的信号(与驱动状态、位置相关的信号)被复原。
另外，在图3-1、3-2所示的本发明的致动器控制系统11的框图中，在图中记载了电流值等的具体的数值、曲线的例子，但本发明不限于此。以下，使用具体的数值例等，再次说明本发明。
首先，在控制侧控制器12中，具备能够监视动力线19中流动的电流的电路即负载信号检测电路128。如果致动器侧控制器13从控制侧控制器12接收到数据发送要求指令，则与控制侧控制器12使电源的极性定期地变化的动作同步地，致动器侧控制器13使电流断断续续地流过所具备的负载信号产生用电阻137。在图的例子中，由控制侧控制器12产生的同步用信号本来是+5V，但通过直流24V的供电和极性反转电路125而成为±24V，并被送到致动器侧控制器13。在致动器侧控制器13中，在负载信号产生用电阻137中断断续续地流过DC24V。
由此，在控制侧控制器12中流动的电流产生变化。控制侧控制器12的负载信号检测电路128通过检测该电流变化并判断比特是“0”还是“1”，来能够复原致动器侧控制器13输出的信号。在图的例子中，由致动器侧控制器13生成的+5V的“10110101”的信号，在控制侧控制器12中被检测出为“10110101”的信号而接收。这样，致动器130能够将信息传送到控制侧控制器12。即，能够将致动器130中可能引起的故障、自身的旋转角度等信息传送到指令侧。
在图2-1等中，本发明的致动器控制系统11特别可以采用如下结构：针对一台控制侧控制器12连接了两个以上的驱动侧控制器13，动力线19是一对两根，致动器130是马达，即用作马达控制系统的结构。在本发明中，控制侧控制器12一台就够。对该一台控制侧控制器12，设置构成致动器系统的马达的台数量的驱动侧控制器13，作为马达控制系统。
用于组成致动器控制系统11的动力线19只要仅设置最少一对两根即可。两根动力线19成为系统的骨干，能够从此处分支而连接必要的马达等致动器130以及与其相关的驱动侧控制器13。因此，可以按需要连接多个或者多种形式的马达等致动器130来高效地进行多轴控制。
如图2-1所示，由上述中的某一个致动器控制系统1和与构成致动器控制系统1的驱动侧控制器13、13B、13C、…连接的致动器130、130、130B、130C、…构成本发明的致动器系统110。另外，在图中，只有驱动侧控制器13示出了其内部结构，其他省略。
在图中，在作为致动器130使用马达时，本系统就成为马达系统。在该情况下，可以适当地针对各个马达一体地附设编码器等，或者进而附设限位开关等。所连接的马达也不特别限于伺服马达、步进马达、DC马达、其他形式，进而还可以在本系统内部混合存在这些形式而连接并驱动。
产业上的可利用性
本发明的致动器控制系统以及致动器系统如上所述构成，无需通过分别不同的线路来进行向马达等致动器的供电和控制信号传送，所以能够实现设置布线量的大幅减轻、布线重量减轻、布线作业的容易化。另外，布线结构的简化、防止误布线的效果也大。进而，通过削减布线工时，能够降低成本。
特别是，能够仅通过最少两根布线来进行多个马达等致动器的多轴控制，所以还能够实现致动器系统自身的轻量化，成本削减效果也大。另外，通过与串行信号产生装置接近或者一体地设置控制侧控制器，并与马达等致动器接近或者一体地设置驱动侧控制器，从而在保养管理上，作业性、效率也优良。
因此，本发明以汽车制造、FA、玩具制造、各种研究开发设备/装置制造、教育关联设备/装置等为首，在利用致动器系统的多个马达等致动器的控制、多轴控制有效的各种关联产业领域中，提供划时代的技术，产业上利用价值高。

Claims (10)

1.一种致动器控制系统，包括控制侧控制器、一个或者两个以上的驱动侧控制器、以及用于连接所述控制侧控制器和所述驱动侧控制器的动力线，其特征在于，
该控制侧控制器具备：
控制侧运算电路，生成致动器控制用的指令信号即控制信号；
极性反转电路，用于根据来自该控制侧运算电路的控制信号和另行供给的电源电压，生成该控制信号以及该电源电压被复合的串行信号，
该动力线是该串行信号经由该动力线传送到该驱动侧控制器的动力线，
该驱动侧控制器具备：
整流电路，用于从所传送的该串行信号分离并取出该电源电压；以及
驱动侧运算电路，对与该电源电压分开地从该串行信号分离出的该控制信号实施运算处理，
在所述驱动侧控制器中设置了负载信号产生用电阻，该负载信号产生用电阻用于将所接收到的与所述致动器的驱动状态、位置相关的信号设为能够经由所述动力线传送到所述控制侧控制器的负载信号，在该控制侧控制器中，与所述控制侧运算电路连接地设置了用于检测该负载信号的负载信号检测电路，
在所述驱动侧控制器中，在从所述控制侧控制器接收到数据发送要求指令之后，与来自该控制侧控制器的串行信号中的电源电压的极性变化同步地，电流断断续续地流到所述负载信号产生用电阻，由此，使该控制侧控制器中流动的电流发生变化，该控制侧控制器通过检测该电流变化来判断比特是0还是1，从而复原所述致动器输出的信号。
2.根据权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，
从所述串行信号分离所述控制信号是基于所述动力线中的所述整流电路的上游侧的分支而进行的。
3.根据权利要求2所述的致动器控制系统，其特征在于，
基于所述分支而分支出的所述串行信号通过电阻被分压而作为电压以及电流被降低的两个信号而取出，并通过比较电路解码为数字信号，从而分离为所述控制信号。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
设置了生成所述驱动侧运算电路用的电源的控制电源生成电路。
5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
在所述驱动侧控制器中具备通过检测接通了电源时的符号来判定所连接的电源电压的极性从而使与传送的所述串行信号相关的控制信号的1和0反转的运算电路，由此能够消除误布线。
6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
在所述驱动侧控制器中具备仅在各个致动器固有的ID和与所述串行信号中包含的对应的ID一致的情况下执行指令的运算电路。
7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
针对一台所述控制侧控制器连接二个以上的所述驱动侧控制器，所述动力线是一对两根，所述致动器是马达。
8.根据权利要求1～3中的任意一项所述的致动器控制系统，其特征在于，
所述控制侧运算电路是串行信号产生装置。
9.一种致动器系统，其特征在于，具备权利要求1～8中的任意一项所述的致动器控制系统和与构成该致动器控制系统的所述驱动侧控制器连接的致动器。
10.一种马达系统，其特征在于，具备权利要求7所述的致动器控制系统和与构成该致动器控制系统的所述驱动侧控制器连接的马达。
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