CN210573248U - 一种基于从站控制的智能伺服系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于从站控制的智能伺服系统，包括多个伺服驱动器，所述伺服驱动器包括控制器，所述控制器包括通信模块、电机控制模块和运动控制模块，所述运动控制模块用于进行运动规划和发出运动控制指令，所述运动控制模块与所述通信模块电连接，任意两个所述伺服驱动器的通信模块相互连接。本实用新型通过伺服驱动器通信功能实现主从切换，通过主伺服驱动器集成运动控制功能实现运动规划和发出运动控制指令，不再需要上位机，极大地降低了成本，特别适用于伺服驱动器使用数量较少的场合。

Description

一种基于从站控制的智能伺服系统

技术领域

本实用新型涉及伺服控制技术领域，具体为一种基于从站控制的智能伺服系统。

背景技术

目前，多个伺服驱动器组网的传统方案一般由主控上位机通过网络连接，通过上位机进行运动学规划，发出运动控制指令，该方案需要主控上位机配合，而上位机的成本较高，特别是在伺服驱动器使用数量较少的场合，生产成本将大大提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于从站控制的智能伺服系统，将不再需要上位机，极大地降低了成本，特别适用于伺服控制器使用数量较少的场合。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于从站控制的智能伺服系统，包括多个伺服驱动器，所述伺服驱动器包括控制器，所述控制器包括通信模块、电机控制模块和运动控制模块，所述运动控制模块用于进行运动规划和发出运动控制指令，所述运动控制模块与所述通信模块电连接，任意两个所述伺服驱动器的通信模块相互连接。

进一步地，所述伺服驱动器还包括电机驱动模块和模拟传感模块，所述电机驱动模块分别与伺服电机和所述电机控制模块连接，所述模拟传感模块与所述控制器电连接，所述模拟传感模块用于模拟信号的采样调理。

进一步地，当伺服电机为直流电机时，所述模拟传感模块包括，

母线电流检测电路，用于检测母线电流，为短路保护和过载保护提供输入；

母线电压检测电路，用于检测母线电压，为过压保护和欠压保护提供输入；

温度检测电路，用于检测环境和功率元器件的表面温度，为温度校准和过温保护提供输入；

所述母线电流检测电路、母线电压检测电路和温度检测电路分别与所述控制器电连接。

进一步地，当所述伺服电机为交流电机时，所述模拟传感模块还包括相电流检测电路，用于检测相电流，为伺服电机控制提供输入，所述相电流检测电路与所述控制器电连接。

上述母线电流检测电路、母线电压检测电路、温度检测电路和相电流检测电路均为现有技术，在此不详述其具体电路结构，通过设置模拟传感模块，可对控制器进行有效的保护，降低控制器的故障率，提高控制器的使用寿命。

进一步地，所述控制器还包括编码器模块，所述编码器模块通过外部线缆与编码器电连接。

进一步地，所述伺服驱动器还包括电源模块，所述电源模块通过外部线缆与外接电源连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过伺服驱动器通信功能实现主从切换，通过主伺服驱动器集成运动控制功能实现运动规划和发出运动控制指令，不再需要上位机，极大地降低了成本，特别适用于伺服驱动器使用数量较少的场合。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的结构框图；

图2为本实用新型实施例一中模拟传感模块的结构框图；

图3为本实用新型实施例二中模拟传感模块的结构框图；

图中：100、伺服驱动器；110控制器；111、电机控制模块；112、通信模块；113、运动控制模块；114、编码器模块；120、电机驱动模块；130、模拟传感模块；131、母线电流检测电路；132、母线电压检测电路；133、温度检测电路；134、相电流检测电路；140、电源模块；200、伺服电机；300、编码器；400、外接电源。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种基于从站控制的智能伺服系统，包括多个伺服驱动器100，每个伺服驱动器100均包括相同的控制器110，每个控制器110均包括相同的通信模块112、电机控制模块111和运动控制模块113，运动控制模块113用于进行运动规划和发出运动控制指令，运动控制模块113与通信模块112电连接，任意两个伺服驱动器100的通信模块112相互连接。

该基于从站控制的智能伺服系统在工作时，随机挑选多个伺服驱动器100中的一个认定为主伺服驱动器，其他伺服驱动器为从属伺服驱动器，主伺服驱动器的运动控制模块113进行运动规划，以及通过主伺服驱动器的运动控制模块113对所有从属伺服驱动器发出运动控制指令，此时，从属伺服驱动器的运动控制模块113不工作，只有主伺服驱动器的运动控制模块113工作。该基于从站控制的智能伺服系统通过上述模式实现主从切换，通过主伺服驱动器集成运动控制功能实现运动规划和发出运动控制指令，不再需要上位机，极大地降低了成本，特别适用于伺服驱动器100使用数量较少的场合。

进一步地，伺服驱动器100还包括电机驱动模块120和模拟传感模块130，电机驱动模块120分别与伺服电机200和电机控制模块111连接，模拟传感模块130与控制器110电连接，模拟传感模块110用于模拟信号的采样调理。

进一步地，控制器110还包括编码器模块114，编码器模块114通过外部线缆与编码器300电连接。

进一步地，伺服驱动器100还包括电源模块140，电源模块140通过外部线缆与外接电源400连接。

在本实施里中，伺服电机200为直流电机，模拟传感模块130包括，

母线电流检测电路131，用于检测母线电流，为短路保护和过载保护提供输入；

母线电压检测电路132，用于检测母线电压，为过压保护和欠压保护提供输入；

温度检测电路133，用于检测环境和功率元器件的表面温度，为温度校准和过温保护提供输入；

母线电流检测电路131、母线电压检测电路132和温度检测电路133分别与控制器110电连接。

通过设置模拟传感模块130，可对控制器110进行有效的保护，降低控制器110的故障率，提高控制器110的使用寿命。

实施例二

如图3所示，本实施里与实施例一的不同之处在于，伺服电机200为交流电机，模拟传感模块130包括，

母线电流检测电路131，用于检测母线电流，为短路保护和过载保护提供输入；

母线电压检测电路132，用于检测母线电压，为过压保护和欠压保护提供输入；

温度检测电路133，用于检测环境和功率元器件的表面温度，为温度校准和过温保护提供输入；

相电流检测电路134，用于检测相电流，为伺服电机200控制提供输入；

母线电流检测电路131、母线电压检测电路132、温度检测电路133和相电流检测电路134分别与控制器110电连接。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种基于从站控制的智能伺服系统，其特征在于，包括多个伺服驱动器，所述伺服驱动器包括控制器，所述控制器包括通信模块、电机控制模块和运动控制模块，所述运动控制模块用于进行运动规划和发出运动控制指令，所述运动控制模块与所述通信模块电连接，任意两个所述伺服驱动器的通信模块相互连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器还包括电机驱动模块和模拟传感模块，所述电机驱动模块分别与伺服电机和所述电机控制模块连接，所述模拟传感模块与所述控制器电连接，所述模拟传感模块用于模拟信号的采样调理。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述模拟传感模块包括，

母线电流检测电路，用于检测母线电流，为短路保护和过载保护提供输入；

母线电压检测电路，用于检测母线电压，为过压保护和欠压保护提供输入；

温度检测电路，用于检测环境和功率元器件的表面温度，为温度校准和过温保护提供输入；

所述母线电流检测电路、母线电压检测电路和温度检测电路分别与所述控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述模拟传感模块还包括相电流检测电路，用于检测相电流，为伺服电机控制提供输入。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还包括编码器模块，所述编码器模块通过外部线缆与编码器电连接。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器还包括电源模块，所述电源模块通过外部线缆与外接电源连接。

Images