CN102498027A - 用于泊入车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将车辆(1)泊入车道(3)旁的泊车位(2)和/或将车辆(1)从车道(3)旁的泊车位(2)中泊出的方法，所述方法包括以下方法步骤：a)进行分类：在所述车道(3)的与所述泊车位(2)相对置的一侧上存在能被驶过的区域还是不能被驶过的区域(4)，以及b1)如果所述区域(4)被分类为不能被驶过的，则执行用于停泊所述车辆(1)的第一路线规划(I)，在所述第一路线规划中避免驶过所述区域(4)，和/或b2)如果所述区域(4)被分类为能被驶过的，则执行用于停泊所述车辆(1)的第一路线规划(I)或者执行用于停泊所述车辆(1)的第二路线规划(II)，在所述第二路线规划中允许驶过所述区域(4)。通过所述方式可以一方面在存在能被驶过的区域(4)时加泊停车过程，而另一方面在存在不能被驶过的区域(4)时提高车辆(1)的乘客和其他交通参与者的安全性。

Description

用于泊入车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于将车辆泊入车道旁的泊车位或者将车辆从车道旁的泊车位中泊出的方法，以及一种用于实施这种方法的驾驶员辅助系统。
背景技术
文献EP 1352782A2描述了一种泊车辅助系统，所述泊车辅助系统包括图像采集装置、显示器、输入装置、用于检测车辆与目标泊车位置之间的相对关系的探测装置以及评估装置，所述评估装置评估车辆是否能够被停泊在目标泊车位置处，尤其是以便避免不必要的车辆运行。
发明内容
本发明的主题是一种用于将车辆泊入车道旁的泊车位或者将车辆从车道旁的泊车位中泊出的方法，所述方法包括以下方法步骤：
a)进行分类：在车道的与泊车位相对置的一侧上存在能被驶过的区域还是不能被驶过的区域，以及
b1)如果所述区域被分类为不能被驶过的，则执行用于停泊车辆的第一路线规划，在所述第一路线规划中避免驶过所述区域，和/或
b1)如果所述区域被分类为能被驶过的，则执行用于停泊车辆的第一路线规划或者执行用于停泊车辆的第二路线规划，在所述第二路线规划中允许驶过所述区域。
在此，概念“驶过”尤其既理解为在“行驶”时与所述区域的直接接触也理解为在驶出车辆区域时间接地“擦过”所述区域。
概念“能被驶过”尤其理解为驶过不显著干扰交通和/或不由于驶过而显著威胁车辆的乘客和/或其他交通参与者。交通密度较小、尤其是小于公共道路上的交通密度的区域和/或交通速度较小、尤其是小于公共道路上的交通速度的区域和/或危险较小、尤其是小于公共道路上的危险的区域和/或交通参与者通常通过驶出/驶过来容忍干扰的区域和/或交通参与者通常考虑驶出/驶过的区域和/或通常不被其他交通参与者使用的区域(例如，停车场上的反向车道或者单行道的扩宽车道区域)例如可以被分类为“能被驶过的”。
反过来，概念“不能被驶过”尤其理解为驶过显著干扰交通和/或由于驶过而显著威胁车辆的乘客和/或其他交通参与者。交通密度较大的区域和/或交通速度较大的区域和/或危险较大的区域和/或交通参与者通常不能通过驶出/驶过来容忍干扰的区域和/或交通参与者通常不考虑驶出/驶过的区域(例如，公共道路的反向车道或平行车道)例如可以被分类为“不能被驶过的”。
所述方法具有以下优点：根据周围环境的选择能够实现针对周围环境优化的路线规划。换言之，所述方法能够根据泊车地点来实现路线规划匹配。因此，所述方法一方面当与泊车位相对置的区域被分类为“能被驶过的”时能够以较少的运动来实现快速的泊入或者泊出。另一方面，所述方法提高了车辆乘客和其他交通参与者的安全性，其中，当与泊车位相对置的区域被分类为“不能被驶过的”时避免驶过所述区域。由此可以有利地确保安全地泊入泊车位、尤其是横向泊车位，而不干扰其他交通参与者。
在本发明的一种实施方式的范畴内，根据卫星支持的定位系统——例如GPS(global positioning system：全球定位系统)或者伽利略(Galileo)、尤其是导航系统的数据、尤其是位置数据和地图信息来进行分类：存在能被驶过的区域还是不能被驶过的区域。
在本发明的另一实施方式的范畴内，如果一区域在此涉及公共道路上的反向车道或者涉及公共道路上的平行车道，则所述区域被分类为“不能被驶过的”。
在本发明的另一实施方式的范畴内，如果一区域在此涉及停车场上、尤其是停车楼或地下停车库中的反向车道或者涉及单行道情况中的扩宽车道区域，则所述区域被分类为“能被驶过的”。
在本发明的另一实施方式的范畴内，泊车位是横向泊车位。在此“横向泊车位”尤其理解为其纵轴线垂直于车道的纵轴线的泊车位。有利地，所述方法尤其适用于需要特别大的用于泊入和泊出的侧向区域的横向泊车位泊车。
在本发明的另一实施方式的范畴内，按照相应的路线规划向驾驶员发出转向指令和/或激活自动的方向盘控制装置和/或激活制动辅助装置。
在本发明的另一实施方式的范畴内，与第二路线规划相比，第一路线规划包括更多的调整运动。
在本发明的另一实施方式的范畴内，与第二路线规划模型相比，第一路线规划包括更长的调整运动。
本发明的另一个主题是用于实施根据本发明的方法的驾驶员辅助系统，其包括：
卫星支持的定位系统，例如GPS(global positioning system：全球定位系统)或者伽利略(Galileo)、尤其是导航系统；
分析与控制装置，用于分析由卫星支持的定位系统输出的数据以及用于控制用于向车辆驾驶员发出转向指令的光学的和/或声学的输出装置和/或自动的方向盘控制装置和/或制动辅助装置。
驾驶员辅助系统尤其可以涉及例如用于将车辆泊入车道旁的泊车位或者将车辆从车道旁的泊车位中泊出的泊车系统、例如泊入系统。
附图说明
通过附图说明并且在以下描述中解释根据本发明的主题的其他优点和有利构型方案。在此应注意，附图仅具有描述特性并且不旨在以任何形式限制本发明。附图示出：
图1：车辆在执行第一道路规划和第二道路规划的情况下泊入车道旁的泊车位的示意性俯视图。
具体实施方式
图1示出泊入车道旁的横向泊车位2时的车辆1。图1表明在车道3的与泊车位2相对置的一侧上存在区域4，所述区域4既可能是能被驶过的也可能是不能被驶过的。
图1表明泊入横向泊车位2尤其需要较大的横向空间4。原则上，需要调整运动越少，则允许车辆1进入相对置的一侧4越远。如在图1中说明的那样，在这样的泊入过程II或者路线规划II中，调整运动基本上垂直于车道3。因此，这种允许车辆1驶过相对置的区域4的泊入过程II或者路线规划II也称作垂直的泊入过程II或者垂直的路线规划II。
图1还示出在最大程度上不驶出相对置的一侧4的泊入过程I或路线规划I的调整运动相对于车道3基本上水平地定向。因此，这种避免车辆1驶过相对置的区域4的泊入过程I或路线规划I也称作水平的泊入过程I或者水平的路线规划I。
区域4例如可以是公共道路的反向车道或平行车道。在此，驶过所述区域4可能导致极大的交通阻碍并且具有较大危险，因为其他交通参与者往往考虑不到驶出或驶过区域4。尤其在这种情形中，驶过所述区域4可能严重干扰交通和/或甚至严重威胁车辆的乘客或者其他交通参与者，如位于反向车道或平行车道上的车辆的乘客。因此，这样的区域4尤其可以被分类为不能被驶过的。
然而，区域4也可以是停车场上、尤其是停车楼或地下停车库中的反向车道或者是单行道情况中的扩宽车道区域。在此，不会严重干扰停车场或单行道上的交通，因为这些地方上的交通密度通常比公共道路上的交通密度小很多倍，速度和(由此)危险通常也低于公共道路，交通参与者通常通过驶出到相对侧4上来容忍干扰和/或其他交通者通常不使用单行道的扩宽车道区域。因此在停车场或单行道的扩宽车道区域的情形中，能够容忍驶过或驶出到相对置的一侧4上。因此，这样的区域4尤其可以被分类为能被驶过的。
在根据本发明的用于将车辆1泊入车道3旁的泊车位2或者用于将车辆1从车道3旁的泊车位2中泊出的方法的范畴内，首先在方法步骤a)中进行分类：与车道旁的泊车位2相对置的区域4是能被驶过的还是不能被驶过的。
例如，可以在明确的特征、尤其是例如在双车道的公共道路4和停车场4的情形中有区别的横向可行驶性方面来分析GPS导航数据。随后，可以基于GPS导航数据确定用于泊车位导航的空间在怎样的程度上可供使用。在此可以根据地图信息来区分相对置的区域4是能被驶过的还是不能被驶过的。
随后根据分类的结果来选择和执行与情况匹配的用于停泊车辆1的路线规划I、II。在方法步骤b1)中，如果区域4在方法步骤a)中已经被分类为不能被驶过的，则执行用于停泊车辆1的第一路线规划I，在所述第一路线规划I中避免驶过区域4，和/或在方法步骤b2)中执行用于停泊车辆1的第一路线规划I或第二路线规划II，在所述第二路线规划II中允许驶过区域4。
如果例如具有基于本发明的方法的泊车支持、尤其是横向停车支持的车辆1位于公共停车场、单行道或地下停车库中，则可以提供第二或者垂直的路线规划II。由此可以实现快速地泊入泊车位。相反，如果车辆位于公共道路上，则尤其仅仅可以提供第一或者水平的路线规划I。由此确保安全地泊入泊车位、尤其是横向泊车位，而不干扰和/或威胁其他交通参与者。
随后可以按照相应的路线规划I、II向驾驶员发出转向指令和/或激活自动的方向盘控制装置和/或激活制动辅助装置。
图1还说明了第一路线规划I可能需要比第二路线规划II更长的单独运动、尤其是调整运动。然而，第一I和第二II路线规划的调整运动的数量在图1中示出的示例中是相同的并且等于1。

Claims (9)

1.用于将车辆(1)泊入车道(3)旁的泊车位(2)和/或将车辆(1)从车道(3)旁的泊车位(2)中泊出的方法，所述方法包括以下方法步骤：
a)进行分类：在所述车道(3)的与所述泊车位(2)相对置的一侧上存在能被驶过的区域还是不能被驶过的区域(4)，以及
b1)如果所述区域(4)被分类为不能被驶过的，则执行用于停泊所述车辆(1)的第一路线规划(I)，在所述第一路线规划中避免驶过所述区域(4)，和/或
b2)如果所述区域(4)被分类为能被驶过的，则执行用于停泊所述车辆(1)的第一路线规划(I)或者执行用于停泊所述车辆(1)的第二路线规划(II)，在所述第二路线规划中允许驶过所述区域(4)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据卫星支持的定位系统——例如GPS(全球定位系统)或伽利略、尤其是导航系统的数据、尤其是位置数据和地图信息来进行所述分类：存在能被驶过的区域还是不能被驶过的区域(4)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果区域(4)在此是公共道路上的反向车道或者是公共道路上的平行车道，则所述区域(4)被分类为不能被驶过的。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，如果区域(4)是停车场上的反向车道或者是单行道情况下的扩宽车道区域，则所述区域(4)被分类为能被驶过的。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述泊车位(2)是横向泊车位。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，按照相应的路线规划(I，II)向驾驶员发出转向指令和/或激活自动的方向盘控制装置和/或激活制动辅助装置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，与所述第二路线规划(II)相比，所述第一路线规划(I)包括更多的调整运动。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，与所述第二路线规划(II)相比，所述第一路线规划(I)包括更长的调整运动。
9.用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括：
卫星支持的定位系统，和
分析与控制装置，用于分析由所述卫星支持的定位系统输出的数据以及用于控制用于向所述车辆的驾驶员发出转向指令的光学的和/或声学的输出装置和/或自动的方向盘控制装置和/或制动辅助装置。
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