KR101714106B1 - 차량 주차 방법 및 이 방법의 실행을 위한 운전자 보조 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차도(3)의 주차 공간(2)으로 차량(1)을 주차하고 그리고/또는 차도(3)의 주차 공간(2)으로부터 차량(1)을 빼내기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 방법은 a) 주차 공간(2) 맞은 편 차도(3)의 측면에 통과 가능하거나 통과 불가능한 면적(4)이 존재하는지의 여부를 분류하는 단계와, b1) 상기 면적(4)이 통과 불가능한 것으로 분류되면, 차량(1) 주차를 위해 상기 면적(4)의 통과가 저지되는 제1 경로 계획(I)을 실행하는 단계 및/또는 b2) 상기 면적(4)이 통과 가능한 것으로 분류되면, 차량(1) 주차를 위해 제1 경로 계획(I)을 실행하거나 차량(1) 주차를 위해 상기 면적(4)의 통과가 허용되는 제2 경로 계획(II)을 실행하는 단계를 포함한다. 상기의 방식으로, 한편으로 통과 가능한 면적(4)이 존재할 경우 주차 과정이 가속화되며, 다른 한편으로는 통과 불가능한 면적(4)이 존재할 경우 차량(1) 승객 및 다른 도로 이용자들의 안전성이 증가한다.

Description

차량 주차 방법 및 이 방법의 실행을 위한 운전자 보조 시스템{METHOD FOR PARKING A VEHICLE AND A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR PERFORMING THE METHOD}

본 발명은 차도의 주차 공간으로 차량을 주차하거나 차도의 주차 공간으로부터 차량을 빼내기 위한 방법 및, 이러한 방법을 실행하기 위한 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.

공개 공보 EP 1 352 782 A2호에는 특히 차량의 불필요한 작동을 방지하기 위해, 차량과 목표 주차 위치 사이의 상대적 관계를 측정하기 위한 영상 촬영 수단, 디스플레이, 입력 수단 및 검출 수단과, 차량이 목표 주차 위치에 주차될 수 있는지의 여부를 평가하는 평가 수단을 포함하는 주차 보조 시스템이 설명되어 있다.

본 발명의 대상은 차도의 주차 공간으로 차량을 주차하거나 차도의 주차 공간으로부터 차량을 빼내기 위한 방법이며, 상기 방법은

a) 주차 공간 맞은 편 차도의 측면에 통과 가능한 또는 통과 불가능한 면적이 존재하는지의 여부를 분류하는 단계와,

b1) 상기 면적이 통과 불가능한 것으로 분류되면, 차량 주차를 위해 상기 면적의 통과가 저지되는 제1 경로 계획을 실행하고 그리고/또는,

b2) 상기 면적이 통과 가능한 것으로 분류되면, 차량 주차를 위해 제1 경로 계획을 실행하거나, 차량 주차를 위해 상기 면적의 통과가 허용되는 제2 경로 계획을 실행하는 단계를 포함한다.

이때 특히 "통과하다"라는 개념은 "주행" 중 상기 면적과의 직접적인 접촉뿐만 아니라 차도 영역을 이탈할 경우 상기 면적을 간접적으로 "스쳐 지나가는 것"으로도 이해된다.

"통과 가능한"이라는 개념은 특히 이러한 통과가 교통을 실질적으로 방해하지 않으며 그리고/또는 차량의 승객 및/또는 다른 도로 이용자가 이러한 통과로 인해 실질적으로 위험에 처하지 않는 것으로 이해된다. 교통 혼잡도가 낮은(특히, 공공 도로에서보다 더 낮은) 그리고/또는 제한 속도가 낮은(특히, 공공 도로에서보다 더 낮은) 그리고/또는 위험이 적은(특히, 공공 도로에서보다 더 적은) 그리고/또는 이탈/통과로 인한 방해를 도로 이용자가 통상적으로 허용하는 그리고/또는 도로 이용자가 이탈/통과를 통상적으로 고려하는 그리고/또는 일반적으로 다른 도로 이용자가 사용하지 않는 면적(예를 들어, 주차장의 반대편 차도 또는 일방 통행 도로의 확장된 차도 영역)은 예컨대 통과 가능한 것으로 분류될 수 있다.

반대로, "통과 불가능한"이라는 개념은 특히 이러한 통과가 교통을 실질적으로 방해하며 그리고/또는 차량의 승객 및/또는 다른 도로 이용자가 이러한 통과로 인해 실질적으로 위험에 처하는 것으로 이해된다. 교통 혼잡도가 높은 그리고/또는 제한 속도가 높은 그리고/또는 위험이 큰 그리고/또는 이탈/통과로 인한 방해를 도로 이용자가 통상적으로 허용하지 않는 그리고/또는 도로 이용자가 이탈/통과를 통상적으로 고려하지 않는 면적(예를 들어, 공공 도로의 반대편 차도 또는 옆차도인 평행 차도)은 예컨대 통과 불가능한 것으로 분류될 수 있다.

상기 방법은 주변에 맞게 최적화된 경로 계획이 주변에 따라 선택될 수 있다는 장점을 갖는다. 다시 말해, 상기 방법은 주차 지점에 따라 경로 계획이 맞춰질 수 있도록 한다. 따라서 한편으로 상기 방법에서는 주차 공간 맞은 편 면적이 통과 가능한 것으로 분류될 때 적은 과정들로써 신속한 주차 또는 빼냄이 가능하다. 다른 한편으로, 상기 방법에서는 상기 면적이 통과 불가능한 것으로 분류될 때 주차 공간 맞은 편 면적의 통과가 저지됨으로써 차량 승객 및 다른 도로 이용자들의 안전성이 증가한다. 따라서 다른 도로 이용자를 방해하지 않으면서, 주차 공간, 특히 횡방향 주차 공간으로의 안전한 주차가 바람직하게 보장된다.

본 발명의 실시예의 범주에서, 통과 가능한 또는 통과 불가능한 면적이 존재하는지의 여부를 분류하는 것은 위성 기반 위치 측정 시스템[예를 들어 GPS(위성 위치 확인 시스템: global positioning system) 또는 갈릴레오, 특히 네비게이션 시스템]의 데이터, 특히 위치 데이터와 지도 정보를 이용하여 실행된다.

본 발명의 추가 실시예의 범주에서, 상기 면적은 공공 도로의 반대편 차도이거나 공공 도로의 평행 차도일 때 통과 불가능한 것으로 분류된다.

본 발명의 추가 실시예의 범주에서, 상기 면적은 주차장, 특히 차고 또는 지하 차고의 반대편 차도이거나 일방 통행 도로의 확장된 차도 영역일 때 통과 가능한 것으로 분류된다.

본 발명의 추가 실시예의 범주에서, 주차 공간은 횡방향 주차 공간이다. 이때 "횡방향 주차 공간"은 특히 차도의 종축에 대해 수직으로 배치된 종축을 갖는 주차 공간으로 이해된다. 바람직하게 상기 방법은 주차 및 빼냄을 위해 측방향으로 특히 큰 면적이 요구되는, 횡방향 주차 공간으로의 주차에 특히 적합하다.

본 발명의 추가 실시예의 범주에서, 각각의 경로 계획에 상응하게 조향 명령이 운전자에게 출력되며 그리고/또는 자동화된 조향 휠 제어장치가 활성화되고 그리고/또는 브레이크 보조장치가 활성화된다.

본 발명의 추가 실시예의 범주에서, 제1 경로 계획은 제2 경로 계획보다 더 많은 조작 과정을 포함한다.

본 발명의 추가 실시예의 범주에서, 제1 경로 계획은 제2 경로 계획 모델보다 더 긴 조작 과정을 포함한다.

본 발명의 추가 대상은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 운전자 보조 시스템이며, 상기 시스템은

- 위성 기반 위치 측정 시스템[예를 들어 GPS(위성 위치 확인 시스템: global positioning system) 또는 갈릴레오, 특히 네비게이션 시스템]과,

- 위성 기반 위치 측정 시스템으로부터 출력된 데이터를 분석하고 차량 운전자에게 조향 명령을 출력하기 위한 시각 및/또는 음향 출력 장치 및/또는 자동화된 조향 휠 제어장치 및/또는 브레이크 보조장치를 제어하기 위한 분석 및 제어 장치를 포함한다.

특히 상기 운전자 보조 시스템은 예컨대 차도의 주차 공간으로 차량을 주차하거나 차도의 주차 공간으로부터 차량을 빼내기 위한 주차 시스템(예를 들어, 주차 공간으로의 주차 시스템)일 수 있다.

본 발명에 따른 대상들의 추가의 장점들과 바람직한 실시예들은 도면을 통해 도시되며 이하의 상세한 설명에서 설명된다. 이 경우, 도면이 설명의 특성만을 가지며 본 발명을 임의의 형태로 제약하기 위한 것이 아니라는 점에 유의해야 한다.
도 1은 제1 경로 계획과 제2 경로 계획의 실행 하에 차도의 주차 공간으로의 주차 시 차량을 개략적으로 도시한 평면도이다.

도 1에는 차도의 횡방향 주차 공간(2)으로의 주차 시의 차량(1)이 도시되어 있다. 도 1에는 주차 공간(2) 맞은 편 차도(3)의 측면에 통과 가능할 뿐만 아니라 통과 불가능할 수도 있는 면적(4)이 존재하는 것이 도시되어 있다.

도 1에는 특히, 횡방향 주차 공간(2)으로의 주차가 넓은 측방향 공간(4)을 필요로 한다는 것이 도시되어 있다. 기본적으로, 조작 과정이 적게 요구될수록 차량(1)은 맞은 편 측면(4)으로 더욱 깊숙이 들어가야 한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 이와 같은 주차 과정(II) 또는 경로 계획(II) 동안 조작 과정은 실질적으로 차도(3)에 대해 수직으로 배향된다. 따라서 차량(1)이 맞은 편 면적(4)을 통과해야 하는 주차 과정(II) 또는 경로 계획(II)의 유형은 수직 주차 과정(II) 또는 수직 경로 계획(II)으로도 지칭될 수 있다.

또한 도 1에는, 맞은 편 측면(4)으로의 이탈이 전반적으로 생략되고 차도(3)에 대해 실질적으로 수평으로 배향되는 주차 과정(I) 또는 경로 계획(I)이 도시되어 있다. 따라서 맞은 편 면적(4)으로의 차량(1) 통과가 저지되는 주차 과정(I) 또는 경로 계획(I)의 유형은 수평 주차 과정(I) 또는 수평 경로 계획(I)으로도 지칭될 수 있다.

상기 면적(4)은 예컨대 공공 도로의 반대편 차도 또는 평행 차도일 수 있다. 이러한 면적(4)을 통과하는 것은 심각한 교통 방해를 초래할 수도 있으며 높은 위험을 동반할 수도 있는데, 그 이유는 면적(4)으로의 이탈 또는 면적의 통과를 다른 도로 이용자들이 거의 고려하고 있지 않기 때문이다. 특히 이 경우 상기 면적(4)의 통과는 교통을 실질적으로 방해할 수도 있으며 그리고/또는 심지어 차량의 승객 또는 다른 도로 이용자(예를 들어, 반대편 차도 또는 평행 차도 상에 있는 차량의 승객)를 실제로 위험에 처하게 할 수도 있다. 따라서 이러한 면적(4)은 특히, 통과 불가능한 것으로 분류될 수 있다.

그러나 상기 면적(4)은 주차장, 특히 차고 또는 지하 차고의 반대편 차도이거나, 일방 통행 도로의 경우에 확장된 차도 영역일 수 있다. 이 경우 주차장 또는 일방 통행 도로에서의 교통은 실질적으로 방해받지 않을 수도 있는데, 그 이유는 이러한 장소에서 교통 혼잡도가 공공 도로에서보다 통상적으로 수배 더 낮고, 속도뿐만 아니라 위험도 공공 도로에서보다 통상적으로 더 낮으며, 반대편 측면(4)으로의 이탈로 인한 방해를 도로 이용자가 통상적으로 허용하고 그리고/또는 일반적으로 다른 도로 이용자가 일방 통행 도로의 확장된 차도 영역을 사용하지 않기 때문이다. 따라서 주차장 또는 일방 통행 도로의 확장된 차도 영역의 경우 맞은 편 측면(4)의 통과 또는 상기 측면으로의 이탈은 감수될 수 있다. 이로써 이러한 면적(4)은 특히, 통과 가능한 것으로 분류될 수 있다.

차도(3)의 주차 공간(2)으로 차량(1)을 주차하거나 차도(3)의 주차 공간(2)으로부터 차량(1)을 빼내기 위한 본 발명에 따른 방법의 범주에서는 차도에서 주차 공간(2) 맞은 편에 존재하는 면적(4)이 통과 가능한지 또는 통과 불가능한지의 여부가 방법 단계 a)에서 우선 분류된다.

예컨대 GPS 네비게이션 데이터들은 명백한 특징들, 특히 측방향 주행 가능성[이는 예컨대 공공 2차선 도로(4) 및 주차장(4)의 경우에 구별된다]과 관련하여 분석될 수 있다. 후속해서, 네비게이션에는 하나의 공간이 주차 공간을 위해 얼마나 넓게 제공되는지가 GPS 네비게이션 데이터에 기초하여 산출될 수 있다. 이 경우 맞은 편 면적(4)이 통과 가능한지 또는 통과 불가능한지는 지도 정보를 이용하여 구별될 수 있다.

후속해서 상기 분류 결과에 따라, 상황에 맞게 조정된 경로 계획(I, II)이 차량(1) 주차를 위해 선택되고 실행된다. 따라서 방법 단계 a)에서 면적(4)이 통과 불가능한 것으로 분류되면, 방법 단계 b1)에서는 차량(1) 주차를 위해 면적(4)의 통과가 저지되는 제1 경로 계획(I)이 실행되고 그리고/또는 방법 단계 b2)에서는 차량(1) 주차를 위해 제1 경로 계획(I) 또는 상기 면적(4)의 통과가 허용되는 제2 경로 계획(II)이 실행된다.

예컨대, 본 발명에 따른 방법에 기초한 주차 보조장치, 특히 횡방향 주차 보조장치를 구비한 차량(1)이 공공 주차장, 일방 통행 도로 또는 지하 차고에 위치하면, 제2 또는 수직 경로 계획(II)이 제공될 수 있다. 따라서 주차 공간으로의 신속한 주차가 구현될 수 있다. 이에 반해, 차량이 공공 도로에 위치하면, 특히 제1 또는 수평 경로 계획(I)만이 제공될 수 있다. 따라서 다른 도로 이용자를 방해하고 그리고/또는 위험에 처하게 하지 않으면서, 주차 공간, 특히 횡방향 주차 공간으로의 안전한 주차가 보장된다.

후속해서, 각각의 경로 계획(I, II)에 상응하게 조향 명령이 운전자에게 출력되며 그리고/또는 자동화된 조향 휠 제어장치가 활성화되고 그리고/또는 브레이크 보조장치가 활성화될 수 있다.

또한 도 1에는 제1 경로 계획(I)이 제2 경로 계획(II)보다 더 긴 개별 과정, 특히 조작 과정을 필요로 할 수 있는 것이 도시되어 있다. 그러나 도 1에 도시된 실시예의 범주에서 제1 경로 계획(I)과 제2 경로 계획(II)의 조작 과정의 수는 동일하며 1에 상응한다.

Claims (9)

1. 차도(3)의 주차 공간(2)으로 차량(1)을 주차하거나 차도(3)의 주차 공간(2)으로부터 차량(1)을 빼내기 위한 방법이며, 상기 방법은
   a) 주차 공간(2) 맞은 편 차도(3)의 측면에 통과 가능한 또는 통과 불가능한 면적(4)이 존재하는지의 여부를 분류하는 단계와,
   b1) 상기 면적(4)이 통과 불가능한 것으로 분류되면, 차량(1) 주차를 위해 상기 면적(4)의 통과가 저지되는 제1 경로 계획(I)을 실행하거나,
   b2) 상기 면적(4)이 통과 가능한 것으로 분류되면, 차량(1) 주차를 위해 제1 경로 계획(I)을 실행하거나, 차량(1) 주차를 위해 상기 면적(4)의 통과가 허용되는 제2 경로 계획(II)을 실행하는 단계를 포함하는, 차량 주차 방법에 있어서,
   만일 상기 면적(4)의 통과가 교통을 실질적으로 방해하지 않거나 차량(1)의 승객 또는 다른 도로 이용자가 상기 면적(4)의 통과로 인해 실질적으로 위험에 처하지 않는다면, 상기 면적(4)은 통과 가능한 것으로 분류되고,
   상기 면적(4)의 통과는 주행중 상기 면적(4)과의 직접적인 접촉과 차도 영역을 이탈할 경우 상기 면적(4)을 간접적으로 스쳐 지나가는 것 둘 다 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
2. 제1항에 있어서, 통과 가능한 또는 통과 불가능한 면적(4)이 존재하는지의 여부를 분류하는 것은 위성 기반 위치 측정 시스템의 데이터를 이용하여 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 면적(4)은 공공 도로의 반대편 차도이거나 공공 도로의 평행 차도일 때 통과 불가능한 것으로 분류되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 면적(4)은 주차장의 반대편 차도이거나 일방 통행 도로의 확장된 차도 영역일 때 통과 가능한 것으로 분류되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주차 공간(2)은 횡방향 주차 공간인 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 각각의 경로 계획(I, II)에 상응하게 조향 명령이 운전자에게 출력되거나, 자동화된 조향 휠 제어장치가 활성화되거나, 브레이크 보조장치가 활성화되는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 제1 경로 계획(I)은 제2 경로 계획(II)보다 더 많은 조작 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 제1 경로 계획(I)은 제2 경로 계획(II)보다 더 긴 조작 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 방법.
9. 제1항 또는 제2항에 따른 방법을 실행하기 위한 운전자 보조 시스템이며, 상기 시스템은
   - 위성 기반 위치 측정 시스템과,
   - 상기 위성 기반 위치 측정 시스템으로부터 출력된 데이터를 분석하고 차량 운전자에게 조향 명령을 출력하기 위한 시각 또는 음향 출력 장치 또는 자동화된 조향 휠 제어장치 또는 브레이크 보조장치를 제어하기 위한 분석 및 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 보조 시스템.

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