CN102474211A

CN102474211A - 具有转子位置预测和内插的电子整流电动机和方法

Info

Publication number: CN102474211A
Application number: CN2010800363611A
Authority: CN
Inventors: S.施泰因勒希纳; J.普勒廷克克斯
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-08-17
Filing date: 2010-07-27
Publication date: 2012-05-23
Anticipated expiration: 2030-07-27
Also published as: WO2011020682A1; CN102474211B; JP2013502200A; US20120146561A1; EP2467930A1; JP5479593B2; DE102009028582A1

Abstract

本发明涉及一种电子整流电动机。所述电子整流电动机具有定子和特别是永磁设计的转子。电动机也具有控制单元，所述控制单元与定子作用连接，并且设计成如此地产生用于定子整流的控制信号，即定子可产生用于转子旋转运动的磁性的旋转磁场。并且电动机也具有至少一个转子位置传感器，所述转子位置传感器设计成检测转子的转子位置，特别是转子的角位置，并且产生表示转子位置的转子位置信号。将控制单元设计成根据转子位置信号产生控制信号。根据本发明，将控制单元设计成扫描和量化转子位置信号，并且产生数字转子位置信号。所述数字转子位置信号形成时间的数据流，所述数据流相当于扫描的和量化的转子位置信号，其中，控制单元具有内插器，将所述内插器设计成在数字转子位置信号中产生至少一个存在于两个在时间上前后相继的转子位置数值之间的中间值。

Description

具有转子位置预测和内插的电子整流电动机和方法

本发明涉及一种电子整流电动机。电子整流电动机具有定子和特别是永磁设计的转子。电动机也具有控制单元，所述控制单元和定子作用连接，并且设计成如此地产生用于定子整流的控制信号，即定子可产生用于转子旋转运动的旋转磁场。电动机也具有至少一个转子位置传感器，所述转子位置传感器设计成检测转子的转子位置，特别是角位置，和产生代表转子位置的转子位置信号。将控制单元设计成根据转子位置信号产生控制信号。

DE 103 32 381 A1公开了一种电动机。在这种电动机中无传感器地检测转子的转子位置，并且用于转子旋转运动的绕组电流相对于转子旋转的电流特性曲线连续地无突然跃变地延伸，并且没有用于无传感器转子位置检测的电流空隙。

在快速旋转的电子整流电动机中存在这样的问题，即在转子旋转期间应经常更换整流模型时在电动机运行期间必须以高的检测频率检测转子位置。然后为此电动机的控制单元必须具有相应高的计算能力。

极据本发明将本文开头所述类型的电子整流电动机的控制单元设计成扫描和量化转子位置信号，并且产生数字转子位置信号。所述数字转子位置信号形成时间数据流，所述数据流相当于被扫描和被量化的转子位置信号，其中，控制单元具有内插器。将所述内插器设计成在数字转子位置信号中产生至少一个位于两个在时间上前后相继的转子位置数值之间的中间值。通过内插器特别是对模拟的转子位置信号进行扫描和量化的模拟-数字转换器的扫描频率有利地可比没有内插器的小。通过这一措施例如由FPGA或者ASIC组成的控制单元的计算能力有利地可比没有内插器的小。

此外，优选地将控制单元设计成将数字式的转子位置信号作为数字式预测-转子位置信号产生，其中，数字预测转子位置信号，特别是时间数据流，包括至少一个，或者多个在未来的时间上超过转子位置信号的转子位置数值。优选地将内插器设计为产生在两个未来的转子位置数值之间的中间值。通过如此形成的预测转子位置信号有利地实际的转子位置，或者未来的转子位置的转子位置可提供给电动机的整流使用。在例如模拟的转子位置信号转变为数字式的转子位置信号之后，转子位置传感器，特别是角传感器可将如此转换的转子位置信号用于进一步的信号处理之前还可有利地可将如此预报的转子位置用于电动机的整流。

优选地转子位置传感器是一种角传感器。角传感器例如是一种巨磁电阻传感器（GMR-传感器），或者是一种各向异性磁电阻传感器（AMR-传感器）。在另一实施形式中电动机例如具有多个霍耳传感器。将这些霍耳传感器分别设计为产生一种特别是模拟的转子位置信号。优选地将角传感器，特别是GMR-传感器，或者AMR-传感器设计为生产一种时间连续的，优选地时间连续地代表绝对的转子位置的，且特别是模拟的转子位置信号。然后，角传感器的角度分辨率是通过将模拟的转子位置信号进行模-数转换的模-数转换器的扫描速率确定的。

在一个优选的实施形式中，将控制单元设计成根据另一些借助转子位置传感器检测的转子位置，特别是根据原则FIFO（FIFO=First-in-First-out）对特别是数字的预测-转子位置信号进行修正。为此，预测-转子位置信号例如可通过一定数量的转子位置数值形成，其中，所述转子位置数值用每个新的由角传感器检测的一进一步优选地附加地由模-数转换器转换的-转子位置数值，按照FIFO原则实现。这样有利地电动机的整流也可用非静态的运动模型进行。例如在转子旋转期间控制单元可将大量彼此不同的整流模型加载到定子上。

在一个优选的实施形式中将控制单元设计为根据作为待近似的初始函数的转子位置信号借助近似函数产生数字的预测转子位置信号。通过这一措施可有利地为未来的转子位置估算借助转子位置传感器产生的转子位置信号。

优选地近似函数是一种多项式，特别至少是二阶，或者准确的是二阶或者三阶的多项式。近似函数的其它有利的实施例是样条（Spline）-函数，或者是指数函数。

在一个有利的实施形式中控制单元具有计时器，并且设计成根据由计时器产生的时间信号产生预测-转子位置信号，其中，计时器的节拍频率大于数字的转子位置信号的彼此相继的转子位置数值的重复频率，并且根据预测-转子位置信号对定子进行整流。通过这一措施有利地可根据预测-转子位置信号的内插数值对定子进行整流。

优选地可将控制单元设计成求出预测-转子位置信号的优选的未来的转子位置数值的整流时刻，并且更进一步优选地在未来的转子位置数值整流定子。

本发明还涉及一种用于电子整流电动机，特别是前面所述电动机的运行方法。在这种方法中借助转子位置传感器检测转子位置，并且产生与转子位置相对应的转子位置信号。此外，在该方法中优选地对转子位置信号进行扫描和量化，并且产生特别是数字的，且形成时间的数据流的预测-转子位置信号。所述预测-转子位置信号代表被扫描和被量化的转子位置信号，并且包括至少一个，或者多个未来的，且在时间上超出转子位置信号的转子位置数值。

在本方法的一个优选的实施形式中，根据另一些借助转子位置传感器检测的转子位置对数字的预测-转子位置信号进行修正。

在本方法的一个有利的实施方案中，通过根据作为初始函数的转子位置信号形成近似函数产生数字的预测转子位置信号。在这种情况中，初始函数是一种待近似的函数，即它可形成用于产生近似函数的支撑位置。通过这一措施预测-转子位置信号也可在通过这些支撑位置形成的-例如借助转子位置信号形成的，或者由这种转子位置信号产生的-区域上外推。近似函数优选地是一种二阶或者三阶的多项式函数。

在本方法的一个优选的实施形式中根据预测-转子位置信号按照时间间隔过程完成定子的整流，其中，所述过程相当于预定的整流时刻。优选地借助至少一个，优选地预定的整流模型完成整流。通过这一措施有利地可在借助转子位置传感器产生的转子位置数值存在之前就已完成整流。

在该方法中根据近似函数，例如多项式、样条函数、或者另一合适的近似函数求出未来的转子位置数值。有利地通过相应快速的计算单元完成所必需的乘法计算。

控制单元例如可以是一种微处理器、微控制器、或者FPGA（FPGA=Field-Programmable-Gate-Array）、或者ASIC（ASIC=Application-Specific-Integrated-Circuit）。控制单元例如通过控制程序进行控制，所述控制程序存储在数据载体上，并且和数据载体一起组成计算机程序产品。

本发明也涉及一种用于前述类型的电动机的前述类型的控制单元。然后控制单元没有转子、没有定子，并且设计与电动机的定子连接。

现在在下面借助附图和另一些实施例对本发明进行描述。另一些有利的实施方案产生自前面所描述的特征、在附图说明中所述的特征和在从属权利要求中所说明的特征。

图1示出具有根据本发明的控制单元的电子整流电动机的一个实施例。

图2示出在图1中示出的电动机的运行方法。

图3示出曲线图，所述曲线图示出在图1中示出的电动机的工作方式，以及在图2中示出的方法。

图1示出电子整流电动机1的一个实施例。电动机1具有一个带有三个定子线圈，即定子线圈12、定子线圈14和定子线圈16的定子10。定子10也具有角传感器，所述角传感器例如可产生例如模拟的转子位置信号。将角传感器18设计成检测电动机1的转子11的转子位置。角传感器18借助连接装置50与电动机1的控制单元30连接。控制单元30具有模拟-数字转换器27，所述转换器在输入侧与连接装置50，并且因此与角传感器18连接。角传感器的角度分辨率在模拟的，特别是时间连续地形成转子位置信号的情况中是通过模拟-数字转换器的扫描率确定的。模拟-数字-转换器27在输出侧通过连接导线54与多项发生器29连接。

模拟-数字转换器27设计成对在输入侧通过连接装置50接收的转子信号进行扫描，并且产生扫描数值的时间序列，这些扫描数值分别代表转子位置信号的振幅值。模拟-数字转换器27在输出侧通过连接导线54与多项式发生器29连接。将多项式发生器29设计成根据通过连接导线54接收的，表示转子11的转子位置的扫描数值产生近似函数，所述近似函数至少大致地体现通过扫描数值按位置方式体现的曲线特征。

将多项式发生器优选地设计成借助最小误差平方方法产生近似函数。

近似函数优选地是一种多项式，特别是二阶或者三阶的多项式。特别是也可以设想（特别是根据多项式发生器所需的计算时间）一种多于三阶的多项式。

将多项式发生器29设计为确定前面求出的近似函数，特别是多项式的多项系数，并且将这个多项式系数在输出侧通过连接导线56输出到系数存储器32中。为此，所述多项式发生器29例如为每个多项式系数具有一个FIR过滤器。在这个实施例中示范性地示出三个FIR过滤器36、38、39。将系数存储器32设计成存储由多项式发生器29产生的多项多系数。系数存储器32在输出侧通过连接导线58与预测器34连接。所述预测器34设计成将在系数存储器32中存储的系数通过连接导线58读出，并且产生在时间上连续的，并且体现转子位置数值的数据流，并且将这个数据流在输出侧通过连接导线60输出到控制单元42中。其中，所述数据流包括在时间上连续的未来的转子位置数值-在本实施例中用点表示-，所述的转子位置数值分别体现未来的，角传感器还未检测的转子位置，特别是具有比由模拟-数字转换器产生的转子位置信号更高的角分辨率。在这个实施例中数据流形成前面提到的预测-转子位置信号。

近似函数，特别是多项式例如可如下地形成：

Figure 2010800363611100002DEST_PATH_IMAGE001

其中，y_e,n（△n）=预测器多项式，作为多项式函数；

N=扫描数值，整数，或者<1的数；

T_a=扫描周期；

g=多项式的阶；

a=多项式系数。

控制单元42与计时器40连接，并且将其设计成至少根据由通过连接导线60接收的预测-转子位置信号对定子10进行整流。

控制单元42在输出侧通过连接装置53与电动机1的一个功率终端极25连接。将控制单元42设计成对借助定子线圈12、14和16产生旋转磁场的功率终端极25进行触发。为此，功率终端极25在输出侧通过连接装置52与定子10连接，并且在那里和定子线圈12、14和16连接。将控制单元42设计成根据由计时器40接收的特别是高分辨的时间信号准确地确定定子10整流的整流时刻。控制单元42在输入侧通过双向连接装置61与存储器62连接。在存储器62中存储着彼此不同的通电流的模型，其中的一个例如叫做通电流模型62。例如控制单元42可根据预测一转子位置信号在存储器中存储的通电流的模型中选择一个通电流的模型，并且依据这个通电流模型给定子10通以电流，以产生旋转磁场。

多项式产生器29可有利地为在系数存储器32中存储的多项式系数的每个多项式系数具有一个FIR-过滤器（FiR=Finite-Impulse-Response-有限-脉冲-响应）。

控制单元42也在进入侧通过连接导线54与模拟-数字转换器27连接，并且可以由模拟-数字转换器接收数字化的转子位置信号。

控制单元42设计成根据由预测器34计算的转子位置数值相应地触发用于定子线圈整流的功率终端级35。其中，由预测器产生的转子位置信号的转子位置数值的时间重复频率大于由模拟-数字-转换器产生的数字的转子位置信号的重复频率。

图2示出了一个用于电子整流电动机的整流方法的实施例。在本方法的步骤70中特别是借助角传感器对电子整流电动机的转子的转子位置进行检测，并且产生代表转子的至少一个转子位置的转子位置信号。在步骤72中借助模拟-数字-转换器将转子位置信号数字化，并且产生数字化的转子位置信号。在步骤74中根据数字化的转子位置信号产生多项式，所述多项式至少大致地接近数字化的转子位置数值。在步骤76中将多项式系数进行中间存储，这些多项式系数代表前面形成的多项式。在步骤78中借助预测器，并根据前面产生的多项式系数形成多项式，并且根据这个多项式产生数据流，所述数据流在这样的时间范围内包括转子位置数值，即由角传感器检测的转子位置数值位于所述时间范围内，并且为此附加地具有未来的转子位置数值，所述数值还未被角传感器检测到，和/或还不被由模拟-数字转换器24产生的信号代表。此外，在这个实施例中数据流还包括通过内插补产生的转子位置数值，这样，数据流的前后相继的转子位置数值的时间节拍率要比模拟-数字-转换中的扫描率要大。在步骤80中根据数据流选择整流模型，在步骤82中给具有整流模型的定子通以电流。

在图3示出曲线图90。曲线图90具有时间轴91和振幅轴92。

曲线图90示出一条曲线95，该曲线将扫描数值101、102、104、106、108、110和112彼此连接起来。曲线95相当于例如借助在图1中示出的多项式发生器29产生的多项式，并且所述多项式表示转子位置曲线。在这个实施例中多项式95是一个三阶的多项式。

在该图中也示出了转子位置数值101、103、105、107、109、111和113。

转子位置数值101是由角传感器，例如由在图1中示出的角传感器18检测的。

在图中也示出了时间间隔96和时间间隔98。时间间隔96表示模拟-数字转换器的一个扫描周期，例如在图1中示出的模拟-数字-转换器27的扫描周期。

通过时间间隔96分别将转子位置数值100、102、104、106、108、110和112与前面的和后面的转子位置数值间隔开来。

在时间间隔98之后紧跟着转子位置数值100的是转子位置数值101。在时间间隔98之后紧跟着转子位置数值102的是转子位置数值103。其中，时间间隔98是表示为了将由角传感器所发送的转子位置信号数字化时模拟-数字转换器所需要的计算时间。

因此，为了进一步对信号进行处理，并且为了控制整流时刻，将由角传感器检测的转子位置信号在后面以数字化的形式-在这个实施例中延迟了时间间隔98-，并且当这些转子位置信号被角传感器检测到时提供给控制器-例如提供给图1中的控制单元30使用。在图中示出了整流时刻115和117。整流时刻115与转子位置数值102相距时间间隔99。时间间隔99比时间间隔98要短，这样，整流时刻115是在有了数字转子位置数值103之后-这个转子位置数值相当于转子位置数值102的转子位置-出现的。图中还示出了表示转子位置的中间数值118、119和120，这些数值是由内插器产生的。

通过产生预测器多项式和预报还未由角传感器检测到的未来的转子位置数值可有利地使用于检测转子的转子位置的扫描频率比没有借助预测器多项式的预报低。此外，通过借助内插产生中间数值有利地补偿或者改进扫描转子位置信号的低的扫描频率。

当例如由角传感器检测到转子位置数据100、102、104和106时可借助预测器-多项式产生转子位置数值108、转子位置数值110和转子位置数值112，以及中间数值118、119、120。

在用于电动机整流的方法的另一曲线中，控制单元，例如图1中的控制单元42可将借助预测器产生的转子位置数值108、110、112和由角传感器检测的转子位置数值109、111或113进行比较，并且将用于形成预测器-多项式的另一多项式曲线。

图4示出预测器120的一个实施例。所述预测器代替在图1中所示的预测器34地可以是电动机1的组成部分。预测器120具有输入端124和输出端129。输入端124与在图1中已示出的计时器40连接。输入端124通过连接导线121与乘法器126和乘法器128连接。乘法器126在输入侧也与加法器123连接。所述加法器123在输入侧与连接装置131连接，并且通过所述连接装置131与输入端132连接。加法器123通过输入端132可接收多项式系数，在本实施例中接收二阶的多项式的一个多项式-系数a₂。

乘法器146在输出端与加法器125连接。加法器125在输入侧与乘法器126连接，并且也在输入侧与多通道设计的连接装置131连接。加法器125可通过多通道的连接装置131，并且如此地从输入端132接收多项式系数，在本实施例中接收二阶的多项式的多项式系数a₁。加法器125在输出侧与乘法器128连接。所述乘法器128在输出侧与加法器127连接。加法器147在输入侧与乘法器128连接，并且也在输入侧通过连接装置131与输入端132连接，并且通过连接装置131可接收多项多系数，在本实施例中可接收二阶的多项式的多项式系数a₀。加法器127在输出侧与输出端129连接。预测器120例如在计时器41运行时通过输入端124可接收特别是斜面形的时间节拍信号43，它的节拍频率是由模拟-数字转换器27在模拟-数字转换期间所使用的扫描频率的多倍。时间节拍信号例如为斜面形设计，并且为模拟-数字转换的扫描周期的每个节拍具有预先规定数量的斜面级。乘法器126用每个在输入端124接收的时间节拍周期，特别是时间节拍信号43的斜面级将由加法器123接收到的输出信号和时间节拍信号相乘，并且在输出端将相乘的结果输出到加法器125。加法器121将由乘法器126接收的相乘的结果和由输入端132接收到的多项式系数a₁相加，并且在输出侧将相应的相加结果输出到乘法器128。乘法器128将从加法器125接收到的相加结果与节拍信号（乘法器126也从输入端124接收到所述节拍信号）相乘。乘法器128产生相应的相乘结果，并且将这个结果在输出侧输出到加法器127。所述加法器127将由乘法器128产生的相乘结果和加法器127从输入端132通过连接装置131接收到的多项式系数a₀相加。然后，加法器127可将相加结果输出到输出端129-作为预测-转子位置信号。加法器123可在输入侧-点线所示-在多于二阶的多项式的情况下与至少另一乘法器连接。输入端132例如与在图1中示出的连接导线58连接，并且因此与系数存储器32连接。

图5示出预测器130的一个实施例。这个预测器130例如可代替例如图1中的预测器34。这个预测器130-与图4中的预测器120不同-没有乘法器，因此可成本有利地提供，例如借助ASIC。

预测器130具有输入端135和输出端165，并且与计时器134连接。

预测器130具有多个，特别是一起形成级联的积分器。这些积分器分别具有加法器和存储器。在图中示出一个加法器132，所述加法器在输出侧通过连接导线152与存储器133连接。存储器133在输出侧通过连接导线154与另一加法器136连接。存储器133也在输出侧通过反馈连接导线150与加法器132连接。加法器132和存储器133一起组成一个积分器。

存储器133在输出侧通过连接导线154与加法器136连接。加法器136在输出侧通过连接导线156与存储器137连接。存储器137在输出侧通过连接导线158可反馈地与加法器136连接。存储器147在输出侧也通过连接导线160与加法器138连接。加法器138在输出侧通过连接导线162与输出端165连接。

加法器138、加法器136和加法器132分别在输入侧也和输入端135连接，并且可通过输入端135接收多项多系数。预测器130可通过输入端135例如与在图1中示出的系数存储器32连接，并且可从系数存储器32接收多项式系数。

多项式系数特别是根据图1中的模拟-数字转换器27的扫描率可由多项式发生器29例如如下地产生：

其中，

b₀、b₁、b₂ 与节拍有关的多项式系数，

L=图1中模拟-数字转换器27的扫描频率T_a的倍数。

借助预测器130形成的计算单元例如可通过微处理器、微控制器、或者FPGA（FPGA=Field-Programmable-Gate-Array），或者ASIC（ASTC=Application-Specific-Integrated-Circuit）实现。输入端134和加法器132之间的连接部分地通过点线示出。这就是说，预测器130例如为了计算出更高阶的多项式可以具有其它一些积分器，所述积分器与加法器132连接。预测器130在输入侧也和计时器134连接。计时器134例如设计成产生时间信号。所述时间信号具有特别是比由模拟-数字转换器27所使用的扫描率高L倍的节拍率。

预测器130的积分器分别与计时器134连接，并且用由计时器134规定的时间节拍分别执行计算操作。由输入端135以扫描频率的时间节拍提供多项式-系数b₀、b₁和b₂使用。将计时器134例如设计成按照下述规范产生使积分器节拍化（Takten）的时间节拍：

Figure 2010800363611100002DEST_PATH_IMAGE003

其中，

f_节拍=用于积分器节拍化的时间节拍的节拍频率，

T_a=例如图1中模拟-数字转换器27的扫描周期，

L=系数，优选地作为乘方L=2ⁿ。

有利地系数L选择为底数2的乘方。用于产生多项式系数b₀、b₁和b₂，另外优选地b_n的除法运算可如此有利地借助加法运算产生。预测器130可如此地在输出端165将借助在输入端135接收的多项式系数产生的多项式（作为预测-转子位置信号）输出。输出端165例如可与在图1中示出的连接导线60连接，这样，预测器130在输出侧与控制单元42连接。控制单元42例如可根据由预测器130接收的多项式-作为预测-转子位置信号-从存储器65中选择一个通电模型62，并且借助按照通电模型的功率终端级25给电动机1的定子10通以电流。

Claims

1.电子整流电动机（1），具有定子（10）和特别是永磁设计的转子（11）和控制单元（30），所述控制单元（30）与定子作用连接，并且设计成如此地产生用于定子（10、12、14、16）的整流的控制信号，即定子（10、12、14、16）可产生用于转子（11）旋转运动的旋转磁场，并且电动机（1）具有至少一个转子位置传感器（18），所述转子位置传感器设计成检测转子（11）的转子位置，并且产生表示转子位置的转子位置信号，并且控制单元（30）设计成根据转子位置信号产生控制信号，其特征在于，将控制单元（30）设计成扫描和量化（27）转子信号，并且产生数字的转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、112），所述转子位置信号形成时间上的数据流，所述数据流相当于扫描的和量化的转子位置信号，其中，控制单元具有内插器，所述内插器设计成在数字转子位置信号中产生至少一个存在于两个在时间上前后相继的转子位置数值之间的中间值（118、119、120）。

2.按照权利要求1所述的电动机（1），其特征在于，将控制单元设计成将数字转子位置信号作为数字预测转子位置信号产生，所述数字预测转子位置信号包括至少一个或者多个未来的、在时间上超越转子位置信号的转子位置数值（108、110、112），并且将内插器（34）设计成在两个未来的转子位置数值（108、110、112）之间产生中间数值（118、119、120）。

3.按照权利要求2所述的电动机（1），其特征在于，设计控制单元（30），用于根据其它的借助转子位置传感器（18）检测的转子位置对数字的预测转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、112）进行修正。

4.按照权利要求2或3所述的电动机（1），其特征在于，设计控制单元（30），用于借助近似函数根据作为初始函数的转子位置信号（100、102、104、106）产生数字的预测-转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、102）。

5.按照权利要求4所述的电动机（1），其特征在于，所述近似函数特别是至少二阶的多项式。

6.按照前述权利要求中的至少任一项所述的电动机，其特征在于，控制单元（30）具有计时器（134），并且设计成根据由计时器（134）产生的时间信号产生预测转子位置信号（95），其中，计时器的节拍频率比数字式转子位置信号的前后相继的转子位置数值的重复频率要大，并且根据预测转子位置信号（95）对定子进行整流（115、117）。

7.用于特别是按照权利要求1-5中的任一项所述的、且具有转子的电子整流电动机的运行方法，在所述方法中，借助转子位置传感器（18）检测转子（11）的转子位置，并且产生和转子位置相对应的转子位置信号，并且在所述方法中对转子位置信号进行扫描，并且予以量化，并且产生形成时间上的数据流的数字式转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、112），所述信号表示被扫描和被量化的转子位置信号，其中，借助内插法在数字式转子位置信号中产生至少一个位于两个在时间上前后相继的转子位置数值之间的中间数值（118、119、120）。

8.按照权利要求7所述的方法，在所述方法中，将数字式转子位置信号作为数字式预测-转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、112）产生，所述预测转子位置信号包括至少一个或者多个未来的在时间上超越转子位置信号的转子位置数值（108、110、112），并且将内插器设计为在两个未来的转子位置数值之间产生中间值。

9.按照权利要求8所述的方法，在所述方法中，根据借助转子位置传感器检测的另外的转子位置，按照先进先出原则对数字的预测转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、112）进行修正。

10.按照权利要求8至9所述的方法，其特征在于，通过根据作为初始函数的转子位置信号形成近似函数而产生数字式预测-转子位置信号。

11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，近似函数是特别至少为二阶的多项式函数。

12.按照权利要求9或10的任一项所述的方法，其特征在于，近似函数是样条函数。

13.按照权利要求8至12中的任一项所述的方法，其特征在于，根据预测-转子位置信号（95、100、102、104、106、108、110、112），优选地借助整流模型对定子进行整流（115、117）。