CN102470984B - 移载装置 - Google Patents

Abstract

一种移载装置，在夹持方式的移载装置中实现与货物抵接的部分的长寿命化。该移载装置(100)为，使夹持的货物(200)在接近配置的架(302)和升降台(316)之间滑动而进行移载，其具备：抵接体(109)，与货物(200)抵接；臂(101)，经由抵接体(109)在水平方向即夹持方向上对货物(200)产生力；以及连接件(130)，将臂(101)和抵接体(109)连接为，抵接体(109)相对于臂(101)在夹持方向上不移动而能够在上下方向上移动。

Description

移载装置

技术领域

本发明涉及堆装起重机及无人搬运系统的站等、使货物从第一载放地点向第二载放地点滑动而移载的移载装置。

背景技术

为了在保持货物的架和相对于上述架取出放入货物的堆装起重机之间移载货物，堆装起重机具备货物的移载装置。此外，在与自动地搬运货物的搬运车之间装载或卸载货物的站等也具备货物的移载装置。作为这种在第一载放地点和第二载放地点之间移载货物的方式，能够例示如下方式：通过梳齿式叉抓起货物而进行移载的梳齿方式；通过吸引来吸附保持货物而进行移载的吸引方式；通过拾取带来使货物滑动而进行移载的拾取带方式；以及使爪与货物的背面抵接、通过该爪扒入货物地进行移载的扒入方式等。

这种移载方式具有多种缺点。例如，在梳齿方式中，在移载时需要使货物上下运动，因此在货物的上下方向上需要比较大的空间，该空间成为保管货物的架的死空间。此外，在吸引方式中，通过吸盘来保持货物，因此货物的表面状态被限制。此外，在拾取带方式中，货物必须从架悬空等的制约较多。此外，在扒入方式中，当移载源和移载目的地之间的水平不同时，货物被移载目的地的边缘摩擦而破损或者向移载目的地掉落而货物的角损坏。

作为上述那样的缺点比较少的移载方式，存在夹持方式(参照专利文献1)。该夹持方式为如下方式：如图8(a)、(b)所示，向处于货物200的侧面等的空间、与移载方向(箭头A)相反向(箭头B)地插入臂101，如图8(c)所示，通过臂101夹持货物200，如图8(d)所示，在夹着货物200的状态下使臂101向移载方向移动，由此在使货物滑动的同时进行移载。

根据该夹持方式，在能够移载的货物的形状为恒定形状的情况下，具有在短时间内完成移载等优点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-167008号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在夹持方式中，为了顺畅地移载货物，将货物的移载目的地的水平设定为比货物的移载源低若干的情况较多。在这种状态下，在货物从移载源向移载目的地传递时，从载放面得不到从下方支承货物的力。在与货物抵接的部分不能够支承货物的负荷的情况下，有时在与货物之间产生摩擦力，与货物接触的部分磨耗或破损。特别是，在与货物接触的部分配置橡胶等弹性体等的情况下，产生必须频繁地交换该弹性体等的问题。另一方面，在要继续支承货物的情况下，需要过度地夹入货物，因此会对货物施加负担。此外，当从夹持状态释放货物时，货物整体一起下落，因此货物破损或者在抵接部分产生动摩擦力。

本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供一种移载装置，不对货物施加较大的负担，能够尽量避免在与货物抵接的部分产生动摩擦力。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的移载装置为，使夹持的货物在接近配置的第一载放地点和第二载放地点之间滑动而进行移载，其特征在于，具备：抵接体，与货物抵接；臂，经由上述抵接体在水平方向即夹持方向上对货物产生力；以及连接件，将上述臂和上述抵接体连接为，上述抵接体相对于上述臂在夹持方向上不移动而能够在上下方向上移动。

由此，例如即使在夹持货物而从作为移载源的第一载放地点向比其低的作为移载目的地的第二载放地点进行移载的情况下，抵接体也能够追随货物的下落而下落，因此能够在与货物的抵接部分不产生动摩擦力地移载货物。因此，避免抵接体由于动摩擦力而消耗或破损，能够实现长寿命化。

此外，优选上述连接件具备弹性体，该弹性体以向上的施力状态将上述抵接体相对于上述臂进行支持。

由此，即使抵接体追随货物而下落，如果解除货物的夹持状态，则抵接体也通过弹性体的施加力而相对于臂返回到规定位置，因此即使在连续移载多个货物的情况下，也能够有效地进行移载。

此外，优选上述连接件还具备第二弹性体，该第二弹性体相对于上述臂将上述抵接体向下施力。

由此，在未夹持货物的状态下使臂移动时等，能够抑制抵接体相对于臂的松动。

发明的效果：

能够采用夹持方式，并且能够在减轻对货物施加的负担的同时实现与货物抵接的部分的长寿命化。

附图说明

图1是表示设置有具备移载装置的堆装起重机的自动仓库的一部分的立体图。

图2是示意地表示自动仓库的侧视图。

图3是表示安装在升降台上的移载装置的俯视图。

图4是表示抵接体的安装状态的图，图4(a)是侧视图，图4(b)是将臂的一部分切除而表示的俯视图。

图5是示意地表示货物从第一载放地点向第二载放地点移送的途中的状态的图。

图6是示意地表示货物被移送到第二载放地点的状态的图。

图7是示意地表示不具备弹性体、第二弹性体时的动作的图。

图8是表示夹持方式的移载的概念的图。

具体实施方式

以下，对本发明的移载装置的实施方式进行说明。

图1是表示设置有具备移载装置的堆装起重机的自动仓库的一部分的立体图。

如该图所示，自动仓库300是通过堆装起重机301将货物200自动地搬入载放到架302上或者自动地搬出的仓库，其具备堆装起重机301、沿着堆装起重机301的通路设置的架302以及在出入库时放置货物的站303。

图2是示意地表示自动仓库的侧视图。

堆装起重机301采用的构成为，具备通过柱313将下部台车311和上部台车312连结而成的躯体，升降台316沿着柱313上下运动。

此外，在升降台316上安装有移载装置100。

图3是表示升降台上所安装的移载装置的俯视图。

如该图所示，移载装置100是用于在作为第一载放地点的架302和作为第二载放地点的升降台316之间以夹持方式移载货物200的装置，其具备臂101、抵接体109、中间轨道103、固定轨道104以及宽度变更轨道105。

臂101是经由抵接体109在夹持方向(该图中左右方向)上对货物200产生力的部件，是沿着货物的移载方向轴在存在于货物200侧面的空间中移动的棒状部件。

固定轨道104是固定在升降台316上的部件，中间轨道103沿着固定轨道104进行滑动。

中间轨道103是能够滑动地保持臂101并且能够滑动地安装在固定轨道104上的部件，其具有在保持规定的构造上的强度的同时将臂101较远地突出的功能。

本实施方式的移载装置100为，通过固定轨道104、中间轨道103以及臂101构成可伸缩的构造，当通过驱动装置(未图示)使中间轨道103相对于固定轨道104突出地滑动时，与该动作联动而臂101相对于中间轨道103突出地滑动。

宽度变更轨道105是如下的轨道：在为了夹持货物200而调整臂101的间隔时，用于使固定轨道104在夹持方向(该图中左右方向)上移动。通过使固定轨道104沿着该宽度变更轨道105移动，由此经由臂101使抵接体109与货物200抵接，并进一步使固定轨道104移动以使臂101的间隔变窄，由此产生规定的夹持力，通过抵接体109夹持货物。

图4是表示抵接体的安装状态的图，图4(a)是侧视图，图4(b)是将臂的一部分切除而表示的俯视图。

如该图所示，经由连接件130在臂101上安装有抵接体109。

抵接体109是与货物200抵接的板状的部件。在本实施方式的情况下，抵接体109具备底板111和紧贴部112。

底板111是对货物200面状地赋予夹持力的高刚性的板状部件，比臂101向货物200侧突出地、经由连接件130安装在臂101上。

紧贴部112是与货物200紧贴、通过摩擦对货物赋予移载方向的力的部分。在本实施方式的情况下，紧贴部112是薄板状的橡胶(弹性体)，以在底板111的表面整体上扩张的状态安装。

连接件130是如下单元：将抵接体109连接在臂101上，使抵接体109相对于臂101沿着夹持方向轴(该图(b)中的箭头)不移动、而能够在上下方向(该图(a)的上下方向)上移动，其具备引导棒131、滑动体132、弹性体133以及第二弹性体134。

引导棒131是架桥状地安装在2个框体108上的棒状部件，该2个框体108隔开规定距离而突出状地安装在臂101的前端。在本实施方式的情况下，引导棒131为圆柱形状。

滑动体132是被引导棒131限制并沿着引导棒131滑动的部件。在本实施方式的情况下，滑动体132在上下方向上贯通地设置有供引导棒131插通的引导孔135，滑动体132的一端部固定在抵接体109上。

弹性体133是以向上的施力状态将抵接体109相对于臂101进行支持的部件。在本实施方式的情况下，弹性体133是经由固定在抵接体109上的滑动体132而支持抵接体109的螺旋弹簧。弹性体133被配置为卷绕在引导棒131的外周，一端与下方的框体108抵接，另一端与滑动体132的下面抵接。通过该状态，在对抵接体109施加了向下的负荷的情况下，弹性体133收缩，抵接体109相对于臂101向下方移动。此外，在解除上述负荷的情况下，通过弹性体133的施加力，抵接体109上升到规定位置。

第二弹性体134是相对于臂101将抵接体109向下施力的部件。在本实施方式的情况下，第二弹性体134是经由固定在抵接体109上的滑动体132而将抵接体109向下方施力的螺旋弹簧。第二弹性体134被配置为卷绕在引导棒131的外周，一端与上方的框体108抵接，另一端与滑动体132的上面抵接。通过该状态，即使臂101产生振动等，也能够抑制抵接体109的松动。

在本实施方式的情况下，引导棒131、滑动体132、弹性体133以及第二弹性体134成为一对，分别设置在抵接体109的一端部和另一端部。此外，滑动体132上所设置的引导孔135，成为在垂直面内在与夹持方向轴正交的方向上延伸的长孔。通过以上，抵接体109能够在垂直面内相对于引导棒131倾斜运动。

接着，对从架302向堆装起重机301的升降台316移载货物200时的移载装置100的动作进行说明。

首先，将升降台316配置到保管有移载对象的货物200的位置。在此，载放有货物200的面和升降台316的载放货物200的面被调节为同一水平并使其接近。

接着，使中间轨道103相对于固定轨道104朝向架302突出。在该阶段，2个臂101的间隔被调整为比移载的货物200的宽度大若干。

与上述中间轨道103的突出动作联动，臂101相对于中间轨道10朝向架302突出直到成为规定配置。接着，使固定轨道104沿着宽度变更轨道105移动，经由抵接体109夹持货物200。在该状态下，抵接体109被安装为相对于臂101在夹持方向上不移动，所以能够在与货物200之间产生足够的夹持力。

接着，在夹持状态下，相对于固定轨道104使中间轨道103后退并且使臂101后退。由此，在货物200和紧贴部112之间，在相对于夹持力垂直的方向上产生静摩擦力，通过该静摩擦力将货物200向堆装起重机301侧移送。

图5是示意地表示货物从第一载放地点向第二载放地点移送的途中的状态的图。

如该图所示，为了顺畅地移载货物200，作为第二载放地点的升降台316被控制成相对于作为第一载放地点的架302低若干。因此，在货物200跨在架302和升降台316之间时，货物200倾斜若干。即使在该情况下，由于连接件130的引导棒131和作为长孔的引导孔135之间的关系，抵接体109也相对于臂101倾斜，并追随货物200的倾斜。因此，能够在货物200和紧贴部112之间不产生动摩擦力等强行的力地持续进行移载。

图6是示意地表示货物被移送到第二载放地点的状态的图。

如该图所示，对配置在比架302低的位置的升降台316上所载放的货物200进行追随，抵接体109成为相对于臂101下落的状态。因此，货物200和抵接体109的紧贴部112不会摩擦，而能够从水平不同的架302移载到升降台316上，能够延长紧贴部112的寿命。

最后，解除货物200的夹持状态，移载完成。

另外，在上述实施方式中，对使用弹性体133、第二弹性体134的情况进行了说明，但本发明不限定于此。即使在不使用弹性体133、第二弹性体134的情况下，如图7所示，也能够通过使臂101上下运动来解决课题。具体来说，如图7(a)所示，由于相对于臂101抵接体109未被施力，所以抵接体109相对于臂101位于最下方。在该状态下，使臂101接近货物200，并使抵接体109与货物200抵接。接着，如图7(b)所示，即使使臂101朝向下方移动，与货物200抵接的抵接体109的上下方向的位置也不变化。因此，在图7(b)的状态下，如果使臂101在水平方向上移动，则能够移载货物200，且即使在第一载放地点和第二载放地点之间存在水平差，也能够使抵接体109追随货物200的动作。

工业实用性

本发明能够利用于自动仓库及通过自动搬运车将货物从规定地点向其他地点搬运的工厂等。

符号的说明：

100 移载装置

101 臂

103 中间轨道

104 固定轨道

105 宽度变更轨道

108 框体

109 抵接体

111 底板

112 紧贴部

130 连接件

131 引导棒

132 滑动体

133 弹性体

134 第二弹性体

135 引导孔

200 货物

300 自动仓库

301 堆装起重机

302 架

303 站

311 下部台车

312 上部台车

313 柱

316 升降台

Claims (3)

1.一种移载装置，使夹持的货物在接近配置的第一载放地点和第二载放地点之间滑动而进行移载，其特征在于，具备：

抵接体，与货物抵接；

臂，经由上述抵接体在水平方向即夹持方向上对货物产生力；以及

连接件，将上述臂和上述抵接体连接为，上述抵接体相对于上述臂在夹持方向上不移动而能够在上下方向上移动以及倾斜运动。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，

上述连接件具备弹性体，该弹性体以向上的施力状态将上述抵接体相对于上述臂进行支持。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于，

上述连接件还具备第二弹性体，该第二弹性体相对于上述臂将上述抵接体向下施力。

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