CN102452012B

CN102452012B - 传送装置

Info

Publication number: CN102452012B
Application number: CN201110263283.5A
Authority: CN
Inventors: 藤嶋诚; 薮田昌美
Original assignee: DMG Mori Seiki Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2010-10-25
Filing date: 2011-09-07
Publication date: 2016-03-30
Anticipated expiration: 2031-09-07
Also published as: JP2012093822A; DE102011079341A1; CN102452012A; JP5636256B2; US20120096964A1; US8468911B2

Abstract

本发明公开一种传送装置，其包含滚珠螺杆、螺母、驱动电动机、制动机构及控制装置，使移动体沿上下方向移动。控制装置当识别出与移动体相关的快速传送的移动指令时，在使移动体从当前位置向上方移动的情况下，在使移动体移动并超过快速传送的移动指令所涉及的目标移动位置之后，使移动方向反转而使移动体移动至目标移动位置并停止，另一方面，在使移动体从当前位置向下方移动的情况下，使移动体直接移动至目标移动位置并停止，且在使移动体移动至目标移动位置并停止之后，通过驱动电动机使移动体的位置维持在停止位置，且通过制动机构对移动体的移动进行制动。

Description

传送装置

技术领域

本发明涉及一种在包括上下方向成分的移动方向上使移动体相对于非移动体移动的传送装置，更详细而言涉及一种可在移动体停止时降低供给至使滚珠螺杆以轴线为中心进行旋转的驱动电动机的驱动电流的传送装置。

背景技术

作为传送装置，以往已知有例如日本专利特开2001-47342号公报中所揭示的装置。该传送装置设置在包含底座、支柱、主轴头、主轴、鞍座及载台等作为主要构成的立式加工中心，且使作为移动体的主轴头相对于作为非移动体的支柱沿上下方向移动。

具体而言，该传送装置包含：滚珠螺杆，以轴线沿着上下方向的方式且以轴线为中心旋转自如地设置在支柱上；伺服电动机，设置在支柱上，使滚珠螺杆以轴线为中心进行旋转；传递机构，将伺服电动机的旋转力传递至滚珠螺杆；螺母，固定设置在主轴头上，且与滚珠螺杆螺合；及控制装置，将驱动电流供给至伺服电动机而对该伺服电动机进行反馈控制。

而且，在该传送装置中，若从控制装置对伺服电动机供给驱动电流而使该伺服电动机旋转，其旋转力经由传递机构传递至滚珠螺杆，从而使该滚珠螺杆以轴线为中心旋转，则螺母沿着该滚珠螺杆移动，由此使主轴头上下活动。

另外，在所述立式加工中心，除所述传送装置以外，还设置有具有与该传送装置相同构成的使鞍座沿水平方向移动的传送装置、及使载台沿与鞍座的移动方向正交的方向且水平方向移动的传送装置。

[先前技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2001-47342号公报

发明内容

[发明所欲解决的问题]

且说存在如下情况，即在使所述主轴头或鞍座、载台等移动体移动至移动指令所涉及的目标移动位置并停止时，在停止后仍对伺服电动机供给驱动电流，只要该移动指令所涉及的目标移动位置不发生变更，便通过该伺服电动机使所述移动体的位置维持在该停止位置的以所谓伺服锁定将移动体保持在停止状态。

然而，若以伺服锁定将移动体保持在停止状态，则会因在移动体停止过程中仍继续对伺服电动机供给驱动电流而导致伺服电动机的消耗电力增大。特别是在使移动体沿上下方向移动的传送装置中，因对伺服电动机多余地施加有移动体自身重量程度的负载，所以与使移动体沿水平方向移动的传送装置相比会消耗较多的电力。

因此，特别是在使移动体沿上下方向移动的传送装置中，只要可抑制伺服锁定时的伺服电动机的消耗电力，便可实现该传送装置的节能化及电力成本的削减，因而较为理想。

本发明是鉴于以上的实际情况而完成的，其目的在于提供一种可削减伺服锁定时的消耗电力的传送装置。

[解决问题的技术手段]

用来达成所述目的的本发明是一种传送装置，即，

在包括上下方向成分的移动方向上使移动体相对于非移动体移动，且包含：滚珠螺杆，以轴线沿着所述移动方向的方式且以轴线为中心旋转自如地设置；螺母，与所述滚珠螺杆螺合；驱动电动机，使所述滚珠螺杆以轴线为中心旋转；及控制机构，控制所述驱动电动机的动作，所述滚珠螺杆及螺母中之一设置在所述移动体上，另一设置在所述非移动体上，所述控制机构以当使所述移动体的移动停止时通过所述驱动电动机使所述移动体的位置维持在该停止位置的方式构成，所述传送装置的特征在于：

还包含对所述移动体的移动进行制动的制动机构，

所述控制机构以如下方式构成，即

若识别出与所述移动体相关的快速传送的移动指令，则根据该快速传送的移动指令所涉及的目标移动位置与所述移动体的当前位置而确认使所述移动体从当前位置向上方移动还是向下方移动，在判断出向上方移动的情况下，在使所述移动体移动并超过所述目标移动位置之后，使移动方向反转，使所述移动体移动至该目标移动位置并停止，另一方面，在判断出向下方移动的情况下，使所述移动体直接移动至所述目标移动位置并停止，并且，

在使所述移动体移动至所述目标移动位置并停止之后，通过所述驱动电动机使所述移动体的位置维持在该停止位置，且通过所述制动机构对所述移动体的移动进行制动。

根据本发明，若通过控制机构识别出与移动体相关的快速传送的移动指令，则控制驱动电动机而使移动体以快速传送移动。具体而言，若对驱动电动机进行驱动，则滚珠螺杆以轴线为中心旋转，螺母沿着该滚珠螺杆相对地移动，移动体在包括上下方向的成分的移动方向上以快速传送移动。

此时，控制机构中，首先，根据快速传送的移动指令所涉及的目标移动位置与移动体的当前位置而确认移动体从当前位置向上方移动还是向下方移动，在向上方移动的情况下，在使移动体移动并超过所述目标移动位置之后，使移动方向反转，使移动体移动至该目标移动位置并停止。继而，若移动体移动至该目标移动位置并停止，则通过驱动电动机使移动体的位置维持在该停止位置(以伺服锁定保持在停止状态)，且通过制动机构对移动体的移动进行制动。

另一方面，在向下方移动的情况下，使移动体直接移动至所述目标移动位置并停止，若移动体移动至该目标移动位置并停止，则通过驱动电动机使移动体的位置维持在该停止位置(以伺服锁定保持在停止状态)，且通过制动机构对移动体的移动进行制动。

如此，本发明中，在使移情动体以快速传送移动的况下，当移动体向下方移动时，使移动体直接移动至目标移动位置并停止，相对于此，当向上方移动时，在使移动体移动并超过目标移动位置之后，使移动体返回至该目标移动位置并停止。

而且，如此设定的原因在于：即便使移动体停止在相同位置，在使移动体向上方移动并停止时与使移动体向下方移动并停止时，驱动电动机的消耗电力也不同。

即，与移动体欲移动之方向为反向的摩擦力作用于移动体，因此，当移动体欲向上方移动时，重力mg及摩擦力μN作为向下的力作用于移动体，通过驱动电动机产生的移动体的支撑力F与相对于移动体向下起作用的力相等，所以F＝mg+μN，另一方面，当移动体欲向下方移动时，重力mg作为向下的力，而摩擦力μN作为向上的力作用于移动体，通过驱动电动机产生的移动体的支撑力F与相对于移动体向下起作用的力相等，所以F＝mg-μN。

因此，使移动体向下方移动时与使移动体向上方移动时相比，所述支撑力F较小，另外，支撑力F越大，则供给至驱动电动机的驱动电流越大，进而，使移动体的位置维持在停止位置时供给至驱动电动机的驱动电流为移动体即将停止之前的驱动电流，因此，使移动体向下方移动并停止时与使移动体向上方移动并停止时相比，使移动体的位置维持在停止位置时供给至驱动电动机的驱动电流较小。因此，伺服锁定时驱动电动机的消耗电力较少。

而且，因不仅通过驱动电动机使移动体的位置维持在停止位置，还通过制动机构对移动体的移动进行制动，所以与仅通过驱动电动机使移动体的位置维持在停止位置的情况相比，移动体停止时驱动电动机的消耗电力变得更少。

如此，根据本发明的传送装置，当移动体的快速传送移动方向为上方时，在使移动体移动并超过目标移动位置之后，使移动方向反转而使移动体移动至目标移动位置并停止，因此，即便在使移动体向上方移动的情况下，也可使即将停止之前的移动体的移动方向成为下方，与使移动体直接移动至上方的目标移动位置并停止的情况相比，可抑制使移动体的位置维持在停止位置时的驱动电动机的消耗电力。另外，因通过制动机构对移动体的移动进行制动，所以可进一步减少使移动体的位置维持在停止位置时的驱动电动机的消耗电力。

因此，可抑制在包括上下方向的成分的移动方向上使移动体以快速传送移动并停止时的消耗电力，由此，可实现传送装置的节能化或电力成本的削减。

另外，因从使移动体向上方及下方以快速传送移动时至使移动体停止之后通过制动机构对移动体的移动进行制动时为止的一系列动作是根据快速传送的移动指令自动地执行，所以，相比于例如与快速传送相关的指令及与制动相关的指令分别独立的情况，可实现NC(NumericalControl，数控)程序写成的容易化、效率化。

另外，所述控制机构能够以如下方式构成：在判断出使所述移动体向上方移动的情况下，在使所述移动体从超过所述目标移动位置的位置移动至该目标移动位置时，使此时的快速传送速度慢于向上方移动时的快速传送速度。

若快速传送速度较快，则供给至驱动电动机的驱动电流会相应地变大，另外，使移动体的位置维持在停止位置时供给至驱动电动机的驱动电流成为移动体即将停止之前的驱动电流，因此，若使移动体从超过目标移动位置的位置移动至目标移动位置时的快速传送速度较快，则供给至驱动电动机的驱动电流变大而导致消耗电力增加。

因此，若使移动体从超过目标移动位置的位置移动至目标移动位置时的快速传送速度慢于向上方移动时的快速传送速度，则可进一步减少使移动体的位置维持在停止位置时的驱动电动机的消耗电力。

[发明的效果]

如上所述，根据本发明的传送装置，在使移动体向上方以快速传送移动并停止的情况下，可削减其停止时的驱动电动机的消耗电力。

附图说明

图1是表示具有本发明的一实施方式的传送装置的机床的概略构成的截面图；

图2是表示本实施方式的传送装置等的概略构成的方块图；

图3是表示本实施方式的驱动控制部的一系列处理的流程图；

图4A是表示在朝向上方移动时作用于主轴头的力关系的说明图；

图4B是表示在朝向下方移动时作用于主轴头的力关系的说明图；

图5A是表示在使主轴头向上方移动时，在移动并超过目标移动位置之后，使移动方向反转而移动至目标移动位置并停止，而在使主轴头向下方移动时，直接移动至目标移动位置并停止时供给至Z轴驱动电动机的驱动电流的曲线图；

图5B是表示在使主轴头向上方移动时及向下方移动时，均直接移动至目标移动位置并停止时供给至Z轴驱动电动机的驱动电流的曲线图。

附图标记说明：1-传送装置；10-机床；11-底座；12-支柱；13-主轴头；14-主轴；15-鞍座；16-载台；20-Z轴传送机构；21-Z轴滚珠螺杆；22-支撑构件；23-Z轴螺母；24-Z轴驱动电动机；25-Z轴制动机构；26-Z轴旋旋转编码器；30-Y轴传送机构；40-X轴传送机构；50-控制装置；51-程序存储部；52-程序解析部；53-驱动控制部；(A)-使主轴头13向上方移动并停止时；(B)-使主轴头13向下方移动并停止时；F-支撑力；Mg-重力；Y-是；N-否；n-计数；S1～S15-步骤；W-工件；+Z₁、-Z₁-位置；μN-摩擦力。

具体实施方式

下面，根据随附图式对本发明的具体实施方式进行说明。

如图1及图2所示，本例的传送装置1包含：Z轴传送机构20，设置在机床10上，使主轴头13沿上下方向(Z轴方向)移动；Y轴传送机构30，使鞍座15沿水平方向(Y轴方向)移动；X轴传送机构40，使载台16沿着与Z轴及Y轴两者正交的水平方向(X轴方向)移动；及控制装置50，控制各传送机构20、30、40的动作。

另外，所述机床10包含如下构件作为其主要构成，即包括：底座11；支柱12，设置在底座11上；主轴头13，通过支柱12沿Z轴方向移动自如地支撑；主轴14，通过主轴头13以轴线为中心旋转自如地支撑，且保持工具T；鞍座15，沿Y轴方向移动自如地设置在底座11上；及载台16，沿X轴方向移动自如地设置在鞍座15上，且载置工件W。

所述Z轴传送机构20包含：Z轴滚珠螺杆21，以轴线沿着Z轴方向的方式设置；2个支撑构件22，设置在支柱12上，以轴线为中心旋转自如地支撑Z轴滚珠螺杆21的两端；Z轴螺母23，设置在主轴头13上，与Z轴滚珠螺杆21螺合；Z轴驱动电动机24，设置在上侧的所述支撑构件22，使Z轴滚珠螺杆21以轴线为中心旋转；Z轴制动机构25，制止Z轴驱动电动机24的旋转轴进行旋转；及Z轴旋旋转编码器26，检测主轴头13在Z轴方向上的位置。另外，所述Z轴驱动电动机24是例如由伺服电动机构成，所述Z轴制动机构25是例如由电磁制动器构成。

而且，该Z轴传送机构20中，当驱动Z轴驱动电动机24而使Z轴滚珠螺杆21以轴线为中心旋转时，Z轴螺母23沿着该Z轴滚珠螺杆21移动，由此，主轴头13沿Z轴方向移动。另外，当通过Z轴制动机构25而制止Z轴驱动电动机24的旋转轴旋转时，Z轴滚珠螺杆21的旋转被制止，从而对主轴头13向Z轴方向的移动进行制动。

所述Y轴传送机构30及X轴传送机构40具有与所述Z轴传送机构20相同的构成，但该Y轴传送机构30及X轴传送机构40的详细情况并未特别图示。

所述控制装置50包含：程序存储部51，存储有预先写成的NC程序；程序解析部52，针对每个区块而对存储于程序存储部51的NC程序依次进行解析，抽取主轴头13、鞍座15及载台16等的动作指令(包括快速传送的移动指令)；及驱动控制部53，根据通过程序解析部52抽取的动作指令等而控制各传送机构20、30、40。

所述驱动控制部53执行如图3所示的一系列处理而控制各传送机构20、30、40。另外，至于主轴头13、鞍座15及载台16的移动位置，驱动控制部53根据通过程序解析部52抽取的移动指令、及通过Z轴旋旋转编码器26或Y轴传送机构30及X轴传送机构40的旋旋转编码器检测的位置，将驱动电流供给至Z轴驱动电动机24或Y轴传送机构30及X轴传送机构40的驱动电动机而进行反馈控制。

如图3所示，驱动控制部53首先将计数n设定为n＝1(步骤S1)，识别通过程序解析部52抽取的第n个区块的动作指令(步骤S2)，确认识别的动作指令是否为快速传送的移动指令(步骤S3)。

继而，当判断出不为快速传送的移动指令时，在执行所述步骤S2中识别的动作指令之后(步骤S4)，进行下述步骤S14的处理。例如在步骤S2中识别的动作指令为使主轴头13以切削传送沿Z轴方向移动的移动指令的情况下，根据该移动指令所涉及的目标移动位置或切削传送速度、及通过Z轴旋旋转编码器26检测的主轴头13的位置(当前位置)而驱动Z轴驱动电动机24，使主轴头13以移动指令的切削传送速度移动至移动指令的目标移动位置并停止，并且当使主轴头13移动至目标移动位置并停止时，通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在该停止位置，即以伺服锁定保持在停止状态。

另外，在步骤S2中识别的动作指令为使鞍座15以切削传送沿Y轴方向移动的移动指令、或者使载台16以切削传送沿X轴方向移动的移动指令的情况下，也同样地使鞍座15及载台16分别移动至特定位置并停止。

另一方面，所述步骤S3中，当判断出为快速传送的移动指令时，进一步确认是否为与Z轴相关的快速传送的移动指令(步骤S5)，当判断出为与Z轴相关的快速传送的移动指令时，对通过Z轴旋旋转编码器26检测的主轴头13的位置(当前位置)、及快速传送的移动指令的目标移动位置进行识别(步骤S6)。

之后，根据已识别的当前位置及目标移动位置对两者进行比较，确认使主轴头13从当前位置向上方移动还是向下方移动(步骤S7)，当判断出向上方移动时，首先驱动Z轴驱动电动机24，使主轴头13以预先设定的通常的快速传送速度移动至超过目标移动位置的位置(步骤S8)。此处，目标移动位置的超出量(余量)例如以参数等预先设定，驱动控制部53识别出该超出量之后使主轴头13移动至超过目标移动位置的位置。另外，超出量可设定为例如1mm，在该情况下，使主轴头13仅移动至超过目标移动位置1mm的位置。

然后，当使主轴头13移动至仅超过目标移动位置特定量的位置时，使移动方向反转而使主轴头13以快速传送移动至所述目标移动位置并停止，且当使主轴头13移动至目标移动位置并停止时，通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在该停止位置(步骤S9)。另外，使主轴头13从超过目标移动位置的位置移动至目标移动位置时也为快速传送，此时的快速传送速度慢于所述通常的快速传送速度，因此成为慢于使主轴头13移动至超过目标移动位置的位置时的快速传送速度的速度。

其次，执行制动处理，通过Z轴制动机构25制止Z轴驱动电动机24的旋转轴的旋转，对主轴头13朝向Z轴方向的移动进行制动(步骤S10)，进行下述步骤S14的处理。

另一方面，所述步骤S7中，当判断出向下方移动时，使主轴头13以所述通常的快速传送直接移动至目标移动位置并停止，且当使主轴头13移动至目标移动位置并停止时，通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在该停止位置(步骤S11)。

继而，执行制动处理，通过Z轴制动机构25制止Z轴驱动电动机24的旋转轴的旋转，对主轴头13朝向Z轴方向的移动进行制动(步骤S12)，进行下述步骤S14的处理。

另外，所述步骤S5中，当判断出并非为与Z轴相关的快速传送的移动指令时，控制Y轴传送机构30或X轴传送机构40，使鞍座15或载台16移动至快速传送的移动指令的目标移动位置并停止，且当使鞍座15或载台16移动至目标移动位置并停止时，通过Y轴传送机构30或X轴传送机构40的驱动电动机使鞍座15或载台16的位置维持在该停止位置(步骤S13)。然后，进行下述步骤S14的处理。

步骤S14中，确认是否已于所有区块完成执行NC程序，在未完成的情况下，一面更新计数n一面执行所有区块的NC程序(步骤S2～S15)，在对所有区块完成执行之后，结束所述的一系列处理。

另外，作为使主轴头13以快速传送向上方移动的情况，例如可列举如下情况：为通过工具更换装置更换保持于主轴14的工具T，使主轴头13移动至工具更换位置。另外，在主轴头13沿Z轴方向移动的情况下，当通过Z轴制动机构25对主轴头13的移动进行制动时，首先，在通过Z轴制动机构25进行的制动得到解除之后，使主轴头13移动。

根据以如上方式构成的本例的传送装置1，如上所述，在使主轴头13以快速传送移动的情况下，当主轴头13向下方移动时，使主轴头13直接移动至目标移动位置并停止，相对于此，当向上方移动时，在使主轴头13移动并超过目标移动位置之后，使主轴头13返回至该目标移动位置并停止。

如此设定的原因在于：即便使主轴头13停止在相同位置，当使主轴头13向上方移动并停止时及使主轴头13向下方移动并停止时，Z轴驱动电动机24的消耗电力也不同。

即，与主轴头13欲移动的方向为反向的摩擦力作用于主轴头13，因此，当主轴头13欲向上方移动时，如图4A所示，重力mg及摩擦力μN作为向下的力作用于主轴头13，通过Z轴驱动电动机24产生的主轴头13的支撑力F与相对于主轴头13向下起作用的力相等，所以F＝mg+μN；另一方面，当主轴头13欲向下方移动时，如图4B所示，重力mg作为向下的力，而摩擦力μN作为向上的力作用于主轴头13，通过Z轴驱动电动机24产生的主轴头13的支撑力F与相对于主轴头13向下起作用的力相等，所以F＝mg-μN。

因此，使主轴头13向下方移动时与使主轴头13向上方移动时相比，所述支撑力F较小，另外，支撑力F越大，则供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流越大，进而，使主轴头13的位置维持在停止位置时供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流为主轴头13即将停止之前的驱动电流，因此，使主轴头13向下方移动并停止时与使主轴头13向上方移动并停止时相比，使主轴头13的位置维持在停止位置时供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流较小。因此，伺服锁定时Z轴驱动电动机24的消耗电力较少。

而且，因不仅通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在停止位置，还通过Z轴制动机构25对主轴头13的移动进行制动，所以与仅通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在停止位置的情况相比，主轴头13停止时Z轴驱动电动机24的消耗电力变得更少。

如此，根据本例的传送装置1，当主轴头13的快速传送移动方向为上方时，在使主轴头13移动并超过目标移动位置之后，使移动方向反转而使主轴头13移动至目标移动位置并停止，因此，即便在使主轴头13向上方移动的情况下，也可使即将停止之前的主轴头13的移动方向成为下方，与使主轴头13直接移动至上方的目标移动位置并停止的情况相比，可抑制使主轴头13的位置维持在停止位置时的驱动电动机的消耗电力。另外，因是通过Z轴制动机构25对主轴头13的移动进行制动，所以可进一步减少使主轴头13的位置维持在停止位置时Z轴驱动电动机24的消耗电力。

因此，可抑制使主轴头13沿Z轴方向以快速传送移动并停止时Z轴驱动电动机24的消耗电力，由此，可实现传送装置1的节能化或电力成本的削减。

另外，因使主轴头13从超过目标移动位置的位置移动至目标移动位置时的快速传送速度慢于通常的快速传送速度，所以可使主轴头13的位置维持在停止位置时的Z轴驱动电动机24的消耗电力变得更少。其原因在于：若快速传送速度较快，则供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流相应地变大，另外，使主轴头13的位置维持在停止位置时供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流为主轴头13即将停止之前的驱动电流，因此，若使主轴头13从超过目标移动位置的位置移动至目标移动位置时的快速传送速度较快，则供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流变大，从而使消耗电力增加。

进而，因从使主轴头13沿Z轴方向以快速传送移动时至使主轴头13停止之后通过Z轴制动机构25对主轴头13的移动进行制动时为止的一系列动作是通过快速传送的移动指令自动地执行，所以，相比于例如与快速传送相关的指令及与制动相关的指令分别独立的情况，可实现NC程序写成的容易化、效率化。

附带而言，使主轴头13分别在+Z₁及-Z₁的位置停止特定时间，并且在+Z₁与-Z₁之间沿上下方向往复移动，在对此时供给至Z轴驱动电动机24的驱动电流进行测定时，获得如图5A及图5B所示的曲线图。即，如本例般，当使主轴头13向上方移动时，在移动并超过目标移动位置之后，使移动方向反转而移动至目标移动位置并停止，之后，通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在停止位置，另一方面，当使主轴头13向下方移动时，在直接移动至目标移动位置并停止之后，通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在停止位置的情况呈现为如图5A的所示的曲线图，如以往般不论使主轴头13向上方移动时还是向下方移动时，均在直接移动至目标移动位置并停止之后，通过Z轴驱动电动机24使主轴头13的位置维持在停止位置的情况呈现为如图5B所示的曲线图。

如根据图5A可知，如本例般，若使主轴头13移动，则不论使主轴头13向上方移动并停止时(A)还是使主轴头13向下方移动并停止时(B)，所测定的驱动电流均为约10A，相对于此，如根据图5B可知，如以往那般，若使主轴头13移动，则当使主轴头13向上方移动并停止时(A)，所测定的驱动电流为约20A，当使主轴头13向下方移动并停止时(B)，所测定的驱动电流为约10A，当使主轴头13向上方移动并停止时，使主轴头13向下方移动并停止时的约2倍的驱动电流供给至Z轴驱动电动机24。因此，根据这些曲线图还可知晓，如本例般，若使主轴头13向上方移动并停止，则可通过Z轴驱动电动机24抑制使主轴头13的位置维持在停止位置时Z轴驱动电动机24的消耗电力，从而可实现传送装置1的节能化或电力成本的削减。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明可采取的具体态样丝毫不受此限定。

上例中，主轴头13以沿铅垂方向进行上下活动的方式构成，但也可以沿倾斜方向进行上下活动的方式构成，如此构成的传送装置1也可以削减消耗电力。

另外，Z轴制动机构25以通过制止Z轴驱动电动机24的旋转轴的旋转而对主轴头13向Z轴方向的移动进行制动的方式构成，但也可以通过制止Z轴滚珠螺杆21的旋转而对主轴头13向Z轴方向的移动进行制动的方式。

以上说明对本发明而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离以下所附权利要求所限定的精神和范围的情况下，可做出许多修改，变化，或等效，但都将落入本发明的保护范围内。

Claims

1.一种传送装置，其在包括上下方向的成分的移动方向上使移动体相对于非移动体移动，且包含：滚珠螺杆，以轴线沿着所述移动方向的方式且以轴线为中心旋转自如地设置；螺母，与所述滚珠螺杆螺合；驱动电动机，使所述滚珠螺杆以轴线为中心旋转；及控制机构，控制所述驱动电动机的动作，所述滚珠螺杆及螺母中之一设置在所述移动体上，另一设置在所述非移动体上，所述控制机构以若使所述移动体的移动停止，则通过所述驱动电动机使所述移动体的位置维持在该停止位置的方式构成，所述传送装置的特征在于：

还包含对所述移动体的移动进行制动的制动机构，所述控制机构以如下方式构成，即，

若识别出与所述移动体相关的快速传送的移动指令，则根据该快速传送的移动指令所涉及的目标移动位置与所述移动体的当前位置而确认使所述移动体从当前位置向上方移动还是向下方移动，在判断出向上方移动的情况下，在使所述移动体移动并超过所述目标移动位置之后，使移动方向反转而使所述移动体移动至该目标移动位置并停止，另一方面，在判断出向下方移动的情况下，使所述移动体直接移动至所述目标移动位置并停止，并且，在使所述移动体移动至所述目标移动位置并停止之后，通过所述驱动电动机使所述移动体的位置维持在该停止位置，且通过所述制动机构对所述移动体的移动进行制动；所述控制机构以如下方式构成，即在判断出使所述移动体向上方移动的情况下，在使所述移动体从超过所述目标移动位置的位置移动至该目标移动位置时，使此时的快速传送速度慢于向上方移动时的快速传送速度。