DE102011079341A1

DE102011079341A1 - Zuführvorrichtung

Info

Publication number: DE102011079341A1
Application number: DE102011079341A
Authority: DE
Inventors: Makoto Fujishima; Masami Yabuta
Original assignee: Mori Seiki Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2010-10-25
Filing date: 2011-07-18
Publication date: 2012-04-26
Also published as: JP5636256B2; CN102452012A; JP2012093822A; CN102452012B; US20120096964A1; US8468911B2

Abstract

Eine Zuführvorrichtung 1 hat eine Kugelumlaufspindel 21, eine Mutter 23, einen Antriebsmotor 24, einen Bremsmechanismus 25 und einen Controller 50 und bewegt einen beweglichen Körper 13 in der Vertikalen. Beim Erkennen eines Bewegungsbefehls für einen Eilgang bezüglich des beweglichen Körpers 13 bewegt der Controller 50, wenn der bewegliche Körper 13, ausgehend von seiner aktuellen Position, aufwärts zu bewegen ist, den beweglichen Körper 13 gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang über eine Zielposition hinaus und kehrt dann die Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers 13 um und bewegt den beweglichen Körper 13 in die Zielposition und hält ihn dort an; und wenn der bewegliche Körper 13, ausgehend von seiner aktuellen Position, abwärts zu bewegen ist, so bewegt der Controller 50 den beweglichen Körper 13 direkt in die Zielposition und hält ihn dort an. Nachdem der bewegliche Körper 13 in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, veranlasst der Controller 50 den Antriebsmotor 24, die Position des beweglichen Körpers 13 in der Stoppposition zu halten, und veranlasst den Bremsmechanismus 25, die Bewegung des beweglichen Körpers 13 zu bremsen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zuführvorrichtung zum Bewegen eines beweglichen Körpers mit Bezug auf einen ortsfesten Körper in einer Bewegungsrichtung, die eine vertikale Komponente aufweist. Genauer gesagt, betrifft die vorliegende Erfindung eine Zuführvorrichtung, die in der Lage ist, einen Antriebsstrom zu verringern, der in einen Antriebsmotor eingespeist wird, um eine Kugelumlaufspindel um ihre Achse zu drehen, wenn der bewegliche Körper angehalten wird.
Allgemeiner Stand der Technik
Als eine Zuführvorrichtung ist im Stand der Technik beispielsweise die Zuführvorrichtung bekannt, die in der japanischen ungeprüften Patentanmeldung, Publikations-Nr. 2001-47342 , offenbart ist. Diese Zuführvorrichtung ist an einem Vertikal-Bearbeitungszentrum angeordnet, dessen Hauptkomponenten ein Bett, ein Ständer, ein Spindelkopf, eine Spindel, ein Bettschlitten, ein Tisch usw. sind, und bewegt den Spindelkopf, bei dem es sich um einen Körper handelt, der mit Bezug auf den in der Vertikalen ortsfesten Ständer beweglich ist.
Insbesondere umfasst diese Zuführvorrichtung: eine Kugelumlaufspindel, die so an dem Ständer angeordnet ist, dass ihre Achse sich in der Vertikalen erstreckt und dass sie sich um ihre Achse drehen kann; einen Servomotor, der an dem Ständer angeordnet ist, um die Kugelumlaufspindel um ihre Achse zu drehen; einen Übertragungsmechanismus zum Übertragen der Rotationskraft des Servomotors zu der Kugelumlaufspindel; eine Mutter, die fest an dem Spindelkopf angebracht ist und auf die Kugelumlaufspindel geschraubt ist; und einen Controller zum Einspeisen eines Antriebsstromes in den Servomotor und zur Regelkreissteuerung des Servomotors.
Wenn in dieser Zuführvorrichtung ein Antriebsstrom aus dem Controller in den Servomotor eingespeist wird und der Servomotor dadurch in Drehung versetzt wird, so wird die Rotationskraft des Servomotors über den Übertragungsmechanismus zu der Kugelumlaufspindel übertragen, wodurch die Kugelumlaufspindel um ihre Achse gedreht und die Mutter entlang der Kugelumlaufspindel bewegt wird. Dadurch wird der Spindelkopf auf- und ab bewegt.
Es ist anzumerken, dass in dem Vertikal-Bearbeitungszentrum, zusätzlich zu der oben beschriebenen Zuführvorrichtung, eine Zuführvorrichtung mit einer ähnlichen Konfiguration wie die der oben beschriebenen Zuführvorrichtung, die den Bettschlitten in der Horizontalen bewegt, sowie eine Zuführvorrichtung mit einer ähnlichen Konfiguration wie die der oben beschriebenen Zuführvorrichtung, die den Tisch in der Horizontalen orthogonal zu der des Bettschlittens bewegt, angeordnet ist.
Kurzdarstellung der Erfindung
Technisches Problem
Im Übrigen gibt es einen Fall, wo, wenn ein beweglicher Körper, wie zum Beispiel der Spindelkopf, der Bettschlitten und der Tisch, gemäß einem Bewegungsbefehl in eine Zielposition bewegt und dort angehalten wird, der bewegliche Körper mittels des sogenannten Servolock in der Stoppposition gehalten wird. Das Servolock ist ein Verfahren, einen Antriebsstrom in den Servomotor einzuspeisen, noch nachdem der bewegliche Körper angehalten hat, und den Servomotor zu veranlassen, die Position des beweglichen Körpers in der Stoppposition zu halten, solange die Zielposition gemäß dem Bewegungsbefehl nicht verändert wird.
Wenn aber der bewegliche Körper mittels des Servolocks im Stoppzustand gehalten wird, so steigt der Stromverbrauch des Servomotors, weil weiterhin ein Antriebsstrom in den Servomotor eingespeist wird, selbst wenn der bewegliche Körper angehalten hat. Genauer gesagt, wird bei einer Zuführvorrichtung zum Bewegen eines beweglichen Körpers in der Vertikalen eine zusätzliche Last, die dem Eigengewicht des beweglichen Körpers entspricht, an den Servomotor angelegt. Darum verbraucht diese Zuführvorrichtung mehr Strom als eine Zuführvorrichtung zum Bewegen eines beweglichen Körpers in der Horizontalen.
Das heißt konkret: Wenn bei einer Zuführvorrichtung zum Bewegen eines beweglichen Körpers in der Vertikalen der Stromverbrauch ihres Servomotors im Servolock niedrig gehalten werden kann, so ist es möglich, einen Teil der von dieser Zuführvorrichtung verbrauchten Energie zu sparen und eine Senkung der Stromkosten zu erreichen, was ein erstrebenswertes Ziel ist.
Der vorliegenden Erfindung liegen die oben beschriebenen Umstände zugrunde, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Zuführvorrichtung, die in der Lage ist, den Stromverbrauch im Servolock-Zustand zu senken.
Lösung des Problems
Die vorliegende Erfindung, die der Erfüllung der oben beschriebenen Aufgabe dient, betrifft eine Zuführvorrichtung, die einen beweglichen Körper mit Bezug auf einen ortsfesten Körper in einer Bewegungsrichtung, die eine vertikale Komponente aufweist, bewegt und die Folgendes enthält: eine Kugelumlaufspindel, die so angeordnet ist, dass ihre Achse in der Bewegungsrichtung verläuft, und die um ihre Achse herum drehbar ist; eine Mutter, die auf die Kugelumlaufspindel geschraubt ist; einen Antriebsmotor zum Drehen der Kugelumlaufspindel um ihre Achse; und ein Steuerungsmittel zum Steuern des Betriebes des Antriebsmotors, wobei entweder die Kugelumlaufspindel oder die Mutter an dem beweglichen Körper angeordnet ist und die andere von beiden an dem ortsfesten Körper angeordnet ist; wobei das Steuerungsmittel dafür konfiguriert ist, nach dem Anhalten der Bewegung des beweglichen Körpers den Antriebsmotor zu veranlassen, den beweglichen Körper in der Stoppposition zu halten;
wobei
die Zuführvorrichtung des Weiteren ein Bremsmittel aufweist, um die Bewegung des beweglichen Körpers zu bremsen, und
das Steuerungsmittel dafür konfiguriert ist,
beim Erkennen eines Bewegungsbefehls für einen Eilgang bezüglich des beweglichen Körpers auf der Grundlage einer Zielposition gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang und der aktuellen Position des beweglichen Körpers zu überprüfen, ob der bewegliche Körper, ausgehend von seiner aktuellen Position, aufwärts zu bewegen ist oder, ausgehend von seiner aktuellen Position, abwärts zu bewegen ist,
nach der Beurteilung, dass der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist, den beweglichen Körper an der Zielposition vorbei zu bewegen und dann die Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers umzukehren und den sich bewegenden Körper in die Zielposition zu bewegen und dort anzuhalten, und andererseits nach der Beurteilung, dass der bewegliche Körper abwärts zu bewegen ist, den beweglichen Körper direkt in die Zielposition zu bewegen und dort anzuhalten, und
nachdem der bewegliche Körper in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, den Antriebsmotor zu veranlassen, den beweglichen Körper in der Stoppposition zu halten, und das Bremsmittel zu veranlassen, die Bewegung des beweglichen Körpers zu bremsen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird, wenn ein Bewegungsbefehl für einen Eilgang bezüglich des beweglichen Körpers durch das Steuerungsmittel erkannt wird, der Antriebsmotor gesteuert, wodurch der bewegliche Körper mit einer Eilganggeschwindigkeit bewegt wird. Insbesondere wird, wenn der Antriebsmotor angesteuert wird, die Kugelumlaufspindel um ihre Achse gedreht, und die Mutter wird relativ entlang der Kugelumlaufspindel bewegt, wodurch der bewegliche Körper mit einer Eilganggeschwindigkeit in der Bewegungsrichtung, die eine vertikale Komponente aufweist, bewegt wird.
Zu diesem Zeitpunkt überprüft das Steuerungsmittel zunächst auf der Grundlage einer Zielposition gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang und der aktuellen Position des beweglichen Körpers, ob der bewegliche Körper, ausgehend von seiner aktuellen Position, aufwärts zu bewegen ist oder, ausgehend von seiner aktuellen Position, abwärts zu bewegen ist. Wenn der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist, so wird der bewegliche Körper an der Zielposition vorbei bewegt, und dann wird die Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers umgekehrt, und der bewegliche Körper wird in die Zielposition bewegt und dort angehalten. Sobald der bewegliche Körper in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, der bewegliche Körper durch den Antriebsmotor in der Stoppposition gehalten wird (der bewegliche Körper wird durch das Servolock im Stoppzustand gehalten), und die Bewegung des beweglichen Körpers wird durch das Bremsmittel gebremst.
Wenn andererseits der bewegliche Körper abwärts zu bewegen ist, so wird der bewegliche Körper direkt in die Zielposition bewegt und dort angehalten. Sobald der bewegliche Körper in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, der bewegliche Körper durch den Antriebsmotor in der Stoppposition gehalten wird (der bewegliche Körper wird durch das Servolock im Stoppzustand gehalten), und die Bewegung des beweglichen Körpers wird durch das Bremsmittel gebremst.
Wie oben beschrieben, wird bei der vorliegenden Erfindung, wenn der bewegliche Körper mit einer Eilganggeschwindigkeit bewegt wird, der bewegliche Körper direkt in die Zielposition bewegt und dort angehalten, wenn der bewegliche Körper abwärts zu bewegen ist, und andererseits wird der bewegliche Körper an der Zielposition vorbei bewegt und dann in die Zielposition zurückgeführt und dort angehalten, wenn der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist.
Der Grund für diese Konfiguration ist, dass der Stromverbrauch des Antriebsmotors, wenn der bewegliche Körper aufwärts bewegt und dann angehalten wird, und der Stromverbrauch des Antriebsmotors, wenn der bewegliche Körper abwärts bewegt und dann angehalten wird, sich unterscheiden, selbst wenn der bewegliche Körper in derselben Position angehalten wird.
Weil nämlich eine Reibungskraft in der Richtung entgegen der Richtung, in der der bewegliche Körper zu bewegen ist, auf den beweglichen Körper wirkt, wenn der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist, wirken die Schwerkraft mg und eine Reibungskraft μN auf den beweglichen Körper als eine Abwärtskraft; und da die Stützkraft F des Antriebsmotors zum Stützen des beweglichen Körpers gleich der Kraft ist, die abwärts auf den beweglichen Körper wirkt, ist die Stützkraft F = mg + μN. Wenn andererseits der bewegliche Körper abwärts zu bewegen ist, so wirkt die Schwerkraft mg auf den beweglichen Körper als eine Abwärtskraft, und eine Reibungskraft μN wirkt auf den beweglichen Körper als eine Aufwärtskraft; und da die Stützkraft F des Antriebsmotors zum Stützen des beweglichen Körpers gleich der Kraft ist, die abwärts auf den beweglichen Körper wirkt, ist die Stützkraft F = mg – μN.
Darum ist die Stützkraft F kleiner, wenn der bewegliche Körper abwärts bewegt wird, als wenn der bewegliche Körper aufwärts bewegt wird. Je größer die Stützkraft F ist, desto größer ist außerdem der Antriebsstrom, der in den Antriebsmotor eingespeist wird. Da der in den Antriebsmotor eingespeiste Antriebsstrom, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird, gleich dem Antriebsstrom ist, der in den Antriebsmotor eingespeist wird, kurz bevor der bewegliche Körper angehalten wird, ist darüber hinaus der Antriebsstrom, der in den Antriebsmotor eingespeist wird, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird, kleiner, wenn der bewegliche Körper abwärts bewegt und dann angehalten wird, als wenn der bewegliche Körper aufwärts bewegt und dann angehalten wird. Darum ist der Stromverbrauch des Antriebsmotors im Servolock kleiner, wenn der bewegliche Körper abwärts bewegt und dann angehalten wird.
Da nicht nur die Position des beweglichen Körpers durch den Antriebsmotor in der Stoppposition gehalten wird, sondern auch die Bewegung des beweglichen Körpers durch das Bremsmittel gebremst wird, wird darüber hinaus der Stromverbrauch des Antriebsmotors, wenn der bewegliche Körper angehalten wird, stärker reduziert als in dem Fall, wo lediglich der bewegliche Körper durch den Antriebsmotor in der Stoppposition gehalten wird.
Somit wird gemäß der erfindungsgemäßen Zuführvorrichtung, wenn die Richtung, in der der bewegliche Körper mit einer Eilganggeschwindigkeit zu bewegen ist, die Aufwärtsrichtung ist, der bewegliche Körper an der Zielposition vorbei bewegt, und dann wird die Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers umgekehrt, und der bewegliche Körper wird in der Zielposition bewegt und dort angehalten. Darum ist selbst dann, wenn der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist, die Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers, kurz bevor der bewegliche Körper angehalten wird, die Abwärtsrichtung, und der Stromverbrauch des Antriebsmotors kann, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird, niedriger gehalten werden als in dem Fall, wo der bewegliche Körper direkt aufwärts in die Zielposition bewegt und dort angehalten wird. Da die Bewegung des beweglichen Körpers durch das Bremsmittel gebremst wird, kann überdies der Stromverbrauch des Antriebsmotors, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird, weiter reduziert werden.
Darum kann der Stromverbrauch, wenn der bewegliche Körper in der Bewegungsrichtung, die eine vertikale Komponente aufweist, mit einer Eilganggeschwindigkeit bewegt und angehalten wird, niedrig gehalten werden, wodurch es möglich ist, einen Teil der von der Zuführvorrichtung verbrauchten Energie zu sparen und eine Senkung der Stromkosten zu erreichen.
Des Weiteren wird die Reihenfolge der Arbeitsschritte ab dem Moment, wo der bewegliche Körper beginnt, sich mit einer Eilganggeschwindigkeit aufwärts oder abwärts zu bewegen, bis zu dem Moment, wo die Bewegung des beweglichen Körpers nach dem Anhalten des beweglichen Körpers durch das Bremsmittel gebremst wird, gemäß einem Bewegungsbefehl für einen Eilgang automatisch ausgeführt. Darum kann die Entwicklung eines NC-Programms vereinfacht werden, und seine Effizienz kann im Vergleich zu dem Fall verbessert werden, wo zum Beispiel ein Befehl für einen Eilgang und ein Bremsbefehl voneinander getrennt sind.
Es ist anzumerken, dass das Steuerungsmittel so konfiguriert werden kann, dass es nach der Beurteilung, dass der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist, den beweglichen Körper aus der Position jenseits der Zielposition mit einer Eilganggeschwindigkeit in die Zielposition bewegt, die langsamer ist als die Eilganggeschwindigkeit, wenn der bewegliche Körper aufwärts in die Position an der Zielposition vorbei bewegt wird.
Der in den Antriebsmotor eingespeiste Antriebsstrom wird in dem Maße erhöht, wie die Eilganggeschwindigkeit erhöht wird. Da des Weiteren der Antriebsstrom, der in den Antriebsmotor eingespeist wird, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird, gleich dem Antriebsstrom ist, der in den Antriebsmotor eingespeist wird, kurz bevor der bewegliche Körper angehalten wird, ist – wenn die Eilganggeschwindigkeit beim Bewegen des beweglichen Körpers aus der Position jenseits der Zielposition in der Zielposition höher ist – der in den Antriebsmotor eingespeiste Antriebsstrom höher, und darum ist der Stromverbrauch höher, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird.
Darum kann der Stromverbrauch des Antriebsmotors, wenn der bewegliche Körper in der Stoppposition gehalten wird, noch weiter reduziert werden, indem die Eilganggeschwindigkeit beim Bewegen des beweglichen Körpers aus der Position jenseits der Zielposition in die Zielposition zu einer Eilganggeschwindigkeit verringert wird, die langsamer ist als die Eilganggeschwindigkeit, wenn der bewegliche Körper aufwärts in die Position an der Zielposition vorbei bewegt wird.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Wie oben beschrieben, kann gemäß der Zuführvorrichtung der vorliegenden Erfindung der Stromverbrauch des Antriebsmotors, wenn der sich bewegende Körper angehalten wird, in einem Fall, wo ein beweglicher Körper mit einer Eilganggeschwindigkeit aufwärts zu bewegen und anzuhalten ist, reduziert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Schnittansicht, die eine schematische Konfiguration einer Werkzeugmaschine zeigt, die eine Zuführvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung aufweist;
2 ist ein Blockschaubild, das eine schematische Konfiguration der Zuführvorrichtung usw. gemäß der Ausführungsform zeigt;
3 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitungsreihenfolge in einer Antriebssteuerungssektion gemäß der Ausführungsform zeigt;
4A ist eine Veranschaulichung, die die Beziehung zwischen Kräften zeigt, die auf einen Spindelkopf wirken, wenn er aufwärts bewegt wird;
4B ist eine Veranschaulichung, die die Beziehung zwischen Kräften zeigt, die auf einen Spindelkopf wirken, wenn er abwärts bewegt wird;
5A ist ein Kurvendiagramm, das den in einen Z-Achsen-Antriebsmotor eingespeisten Antriebsstrom in einem Fall zeigt, wo der Spindelkopf über eine Zielposition hinaus bewegt wird und dann die Bewegungsrichtung des Spindelkopfes umgekehrt wird und der Spindelkopf in die Zielposition bewegt und dort angehalten wird, wenn der Spindelkopf aufwärts zu bewegen ist, und andererseits der Spindelkopf direkt in eine Zielposition bewegt und dort angehalten wird, wenn der Spindelkopf abwärts zu bewegen ist; und
5B ist ein Kurvendiagramm, das den in einen Z-Achsen-Antriebsmotor eingespeisten Antriebsstrom in einem Fall zeigt, wo der Spindelkopf direkt in eine Zielposition bewegt und dort angehalten wird, wenn der Spindelkopf aufwärts zu bewegen ist und wenn der Spindelkopf abwärts zu bewegen ist.
Beschreibung von Ausführungsformen
Im Weiteren wird eine konkrete Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
Wie in den 1 und 2 gezeigt, ist eine Zuführvorrichtung 1 der Ausführungsform an einer Werkzeugmaschine 10 angeordnet und umfasst einen Z-Achsen-Zuführmechanismus 20 zum Bewegen eines Spindelkopfes 13 in der Vertikalen (der Z-Achsen-Richtung), einen Y-Achsen-Zuführmechanismus 30 zum Bewegen eines Bettschlittens 15 in einer Horizontalen (der Y-Achsen-Richtung), einen X-Achsen-Zuführmechanismus 40 zum Bewegen eines Tisches 16 in einer Horizontalen (der X-Achsen-Richtung) orthogonal zur Z-Achse und zur Y-Achse, einen Controller 50 zum Steuern des Betriebes des Zuführmechanismus 20, 30, 40 sowie weitere Komponenten.
Die Werkzeugmaschine 10 hat als Hauptkomponenten ein Bett 11; einen Ständer 12, der auf dem Bett 11 angeordnet ist; den Spindelkopf 13, der durch den Ständer 12 so gestützt wird, dass er in der Z-Achsen-Richtung beweglich ist; eine Spindel 14, die durch den Spindelkopf 13 so gestützt wird, dass sie sich um ihre Achse drehen kann, und die ein Werkzeug T trägt; den Bettschlitten 15, der so auf dem Bett 11 angeordnet ist, dass er in der Y-Achsen-Richtung beweglich ist; und den Tisch 16, der so auf dem Bett 11 angeordnet ist, dass er in der X-Achsen-Richtung beweglich ist, und der mit einem Werkstück W beschickt ist.
Der Z-Achsen-Zuführmechanismus 20 umfasst eine Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21, die mit ihrer Achse entlang der Z-Achsen-Richtung angeordnet ist; zwei Stützelemente 22, die an dem Ständer 12 angeordnet sind und die Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 an deren Enden in einer solchen Weise stützen, dass sich die Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 um ihre Achse drehen kann; eine Z-Achsen-Mutter 23, die an dem Spindelkopf 13 angeordnet und auf die Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 geschraubt ist; einen Z-Achsen-Antriebsmotor 24, der an dem oberen Stützelement 22 angeordnet ist und die Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 um ihre Achse dreht; einen Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 zum Anhalten der Rotation einer Drehwelle des Z-Achsen-Antriebsmotors 24; und einen Z-Achsen-Rotationscodierer 26 zum Detektieren der Position des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung. Es ist anzumerken, dass der Z-Achsen-Antriebsmotor 24 zum Beispiel einen Servomotor umfasst und der Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 zum Beispiel eine elektromagnetische Bremse umfasst.
Wenn der Z-Achsen-Antriebsmotor 24 angesteuert und die Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 dadurch um ihre Achse gedreht wird, so wird in dem Z-Achsen-Zuführmechanismus 20 die Z-Achsen-Mutter 23 entlang der Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 bewegt, wodurch der Spindelkopf 13 in der Z-Achsen-Richtung bewegt wird. Des Weiteren wird, wenn die Rotation der Drehwelle des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 angehalten wird, die Rotation der Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 angehalten, wodurch die Bewegung des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung gebremst wird.
Obgleich die Konfigurationen des Y-Achsen- und des X-Achsen-Zuführmechanismus 30 bzw. 40 nicht im Detail gezeigt sind, haben sie jeweils eine ähnliche Konfiguration wie der Z-Achsen-Zuführmechanismus 20.
Der Controller 50 hat eine Programmspeichersektion 51, in der ein zuvor geschriebenes NC-Programm gespeichert ist; eine Programmanalysesektion 52, um das in der Programmspeichersektion 51 gespeicherte NC-Programm Block für Block der Reihe nach zu analysieren und Betriebsbefehle (einschließlich Bewegungsbefehlen für einen Eilgang) bezüglich des Spindelkopfes 13, des Bettschlittens 15 und des Tisches 16 zu extrahieren; und eine Antriebssteuerungssektion 53 zum Steuern des Zuführmechanismus 20, 30, 40 auf der Grundlage der durch die Programmanalysesektion 52 extrahierten Betriebsbefehle.
Die Antriebssteuerungssektion 53 steuert den Zuführmechanismus 20, 30, 40 durch Ausführen einer Verarbeitungsreihenfolge, wie in 3 gezeigt. Es ist anzumerken, dass die Antriebssteuerungssektion 53 einen Antriebsstrom in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 und die Antriebsmotoren des Y-Achsen- und des X-Achsen-Zuführmechanismus 30 bzw. 40 einspeist und die Bewegungspositionen des Spindelkopfes 13, des Bettschlittens 15 und des Tisches 16 auf der Grundlage der durch die Programmanalysesektion 52 extrahierten Bewegungsbefehle sowie die Positionen des Spindelkopfes 13, des Bettschlittens 15 und des Tisches 16, die durch den Z-Achsen-Rotationscodierer 26 und die Rotationscodierer des Y-Achsen- und des X-Achsen-Zuführmechanismus 30 und 40 detektiert werden, in einem Regelkreis steuert.
Wie in 3 gezeigt, setzt die Antriebssteuerungssektion 53 zunächst einen Zähler n auf n = 1 (Schritt S1) und erkennt dann einen Betriebsbefehl des n-ten Blocks, wobei dieser Befehl durch die Programmanalysesektion 52 extrahiert wird (Schritt S2), und überprüft, ob der erkannte Betriebsbefehl ein Bewegungsbefehl für einen Eilgang ist (Schritt S3).
Wenn befunden wird, dass es kein Bewegungsbefehl für einen Eilgang ist, so wird der in Schritt S2 erkannte Betriebsbefehl ausgeführt (Schritt S4), und dann wird die Verarbeitung in Schritt S14, die später noch beschrieben wird, ausgeführt. Wenn zum Beispiel der in Schritt S2 erkannte Betriebsbefehl ein Bewegungsbefehl zum Bewegen des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung mit einer Schneidvorschubgeschwindigkeit auf der Grundlage der Zielposition gemäß dem Bewegungsbefehl und der Schneidvorschubgeschwindigkeit gemäß dem Bewegungsbefehl und der durch den Z-Achsen-Rotationscodierer 26 detektierten Position (aktuellen Position) des Spindelkopfes 13 ist, so wird der Z-Achsen-Antriebsmotor 24 angesteuert, und der Spindelkopf 13 wird gemäß dem Bewegungsbefehl mit der Schneidvorschubgeschwindigkeit gemäß dem Bewegungsbefehl in die Zielposition bewegt und dort angehalten. Sobald der Spindelkopf 13 in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, wird der Spindelkopf 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten, das heißt, der Spindelkopf 13 wird durch das Servolock im Stoppzustand gehalten.
Es ist anzumerken, dass auch, wenn der in Schritt S2 erkannte Betriebsbefehl ein Bewegungsbefehl zum Bewegen des Bettschlittens 15 in der Y-Achsen-Richtung mit einer Schneidvorschubgeschwindigkeit oder ein Bewegungsbefehl zum Bewegen des Tisches 16 in der X-Achsen-Richtung mit einer Schneidvorschubgeschwindigkeit ist, der Bettschlitten 15 oder der Tisch 16 in einer ähnlichen Weise gemäß dem Bewegungsbefehl in die Position bewegt und dort angehalten werden.
Wenn andererseits in Schritt S3 befunden wird, dass der erkannte Betriebsbefehl ein Bewegungsbefehl für einen Eilgang ist, so überprüft die Antriebssteuerungssektion 53 des Weiteren, ob es ein Bewegungsbefehl für einen Eilgang bezüglich der Z-Achse ist (Schritt S5). Wenn befunden wird, dass es ein Bewegungsbefehl für einen Eilgang bezüglich der Z-Achse ist, so erkennt die Antriebssteuerungssektion 53 die durch den Z-Achsen-Rotationscodierer 26 detektierte Position (aktuelle Position) des Spindelkopfes 13 und die Zielposition gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang (Schritt S6).
Danach vergleicht die Antriebssteuerungssektion S3 die erkannte aktuelle Position des Spindelkopfes 13 und die erkannte Zielposition und erkennt, ob der Spindelkopf 13, ausgehend von seiner aktuellen Position, aufwärts zu bewegen ist oder, ausgehend von seiner aktuellen Position, abwärts zu bewegen ist (Schritt S7). Wenn befunden wird, dass der Spindelkopf 13 aufwärts zu bewegen ist, so wird zunächst der Z-Achsen-Antriebsmotor 24 angesteuert, und der Spindelkopf 13 wird mit einer zuvor festgelegten normalen Eilganggeschwindigkeit zu einer Position an der Zielposition vorbei bewegt (Schritt S8). Es ist anzumerken, dass der Betrag an überschüssiger Bewegung (der Betrag der Überbewegung) an der Zielposition vorbei im Voraus zum Beispiel durch Parameter eingestellt wird, und die Antriebssteuerungssektion 53 erkennt den Betrag an überschüssiger Bewegung und bewegt dann der Spindelkopf 13 zu einer Position an der Zielposition vorbei. Des Weiteren kann der Betrag an überschüssiger Bewegung zum Beispiel auf 1 mm eingestellt werden, und in diesem Fall wird der Spindelkopf 13 in die Position bewegt, die von der Zielposition um 1 mm an der Zielposition vorbei entfernt liegt.
Sobald der Spindelkopf 13 zu einer Position an der Zielposition vorbei bewegt wurde, wobei diese Position von der Zielposition um einen zuvor festgelegten Betrag entfernt liegt, wird die Bewegungsrichtung des Spindelkopfes 13 umgekehrt, und der Spindelkopf 13 wird mit einer Eilganggeschwindigkeit in die Zielposition bewegt und dort angehalten. Sobald der Spindelkopf 13 in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, wird der Spindelkopf 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten (Schritt S9). Es ist anzumerken, dass, obgleich der Spindelkopf 13 auch dann mit einer Eilganggeschwindigkeit bewegt wird, wenn er aus der Position jenseits der Zielposition in die Zielposition bewegt wird, die Eilganggeschwindigkeit diesmal geringer als die normale Eilganggeschwindigkeit ist und darum langsamer als die Eilganggeschwindigkeit, mit der der Spindelkopf 13 in die Position an der Zielposition vorbei bewegt wird, ist.
Anschließend wird die Bremsverarbeitung ausgeführt. Das heißt, die Rotation der Drehwelle des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 wird durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 angehalten, und die Bewegung des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung wird dadurch gebremst (Schritt S10). Danach wird die Verarbeitung in Schritt S14, die später noch beschrieben wird, ausgeführt.
Wenn andererseits in Schritt S7 befunden wird, dass der Spindelkopf 13 abwärts zu bewegen ist, so wird der Spindelkopf 13 direkt mit der normalen Eilganggeschwindigkeit in die Zielposition bewegt und dort angehalten. Sobald der Spindelkopf 13 in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, wird der Spindelkopf 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten (Schritt S11).
Anschließend wird die Bremsverarbeitung ausgeführt. Das heißt, die Rotation der Drehwelle des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 wird durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 angehalten, und die Bewegung des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung wird dadurch gebremst (Schritt S12). Danach wird die Verarbeitung in Schritt S14, die später noch beschrieben wird, ausgeführt.
Wenn in Schritt S5 befunden wird, dass der Bewegungsbefehl für einen Eilgang kein Bewegungsbefehl für einen Eilgang bezüglich der Z-Achse ist, so wird der Y-Achsen-Zuführmechanismus 30 oder der X-Achsen-Zuführmechanismus 40 angesteuert, wodurch der Bettschlitten 15 oder der Tisch 16 gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang in eine Zielposition bewegt und dort angehalten wird. Sobald der Bettschlitten 15 oder der Tisch 16 in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, wird die Position des Bettschlittens 15 oder des Tisches 16 durch den Antriebsmotor des Y-Achsen-Zuführmechanismus 30 oder den Antriebsmotor des X-Achsen-Zuführmechanismus 40 in der Stoppposition gehalten (Schritt S13). Danach wird die Verarbeitung in Schritt S14, die unten beschrieben wird, ausgeführt.
In Schritt S14 wird überprüft, ob die Ausführung aller Blöcke in dem NC-Programm vollendet wurde. Wenn die Ausführung aller Blöcke in dem NC-Programm nicht vollendet wurde, so werden alle Blöcke in dem NC-Programm ausgeführt, während der Zähler n aktualisiert wird (Schritte S1 bis S15). Nachdem die Ausführung aller Blöcke in dem NC-Programm vollendet wurde, wird die oben beschriebene Verarbeitungsreihenfolge beendet.
Als ein Fall, wo der Spindelkopf 13 mit einer Eilganggeschwindigkeit aufwärts bewegt wird, kann zum Beispiel ein Fall genommen werden, wo der Spindelkopf 13 in eine Position für einen Werkzeugwechsel bewegt wird, um einen Werkzeugwechsler zu veranlassen, das durch die Spindel 14 gehaltene Werkzeug T zu wechseln. Des Weiteren wird, wenn die Bewegung des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 gebremst wird, wenn der Spindelkopf 13 in der Z-Achsen-Richtung zu bewegen ist, die Bremswirkung durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 zunächst gelöst, und dann wird der Spindelkopf 13 bewegt.
Gemäß der Zuführvorrichtung 1 der Ausführungsform mit der oben beschriebenen Konfiguration wird, wie oben beschrieben, wenn der Spindelkopf 13 mit einer Eilganggeschwindigkeit bewegt wird, der Spindelkopf 13 direkt in die Zielposition bewegt und dort angehalten, falls der Spindelkopf 13 abwärts zu bewegen ist, und der Spindelkopf 13 wird an der Zielposition vorbei bewegt und dann in die Zielposition zurückgeführt und dort angehalten, falls der Spindelkopf 13 aufwärts zu bewegen ist.
Der Grund für die Verwendung dieser Konfiguration ist, dass der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts bewegt und dann angehalten wird, und der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt und dann angehalten wird, sich unterscheiden, selbst wenn der Spindelkopf 13 in derselben Position angehalten wird.
Das heißt, da eine Reibungskraft in der Richtung entgegen der Richtung, in der der Spindelkopf 13 zu bewegen ist, auf den Spindelkopf 13 wirkt, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts zu bewegen ist, wie in 4A gezeigt, wirken die Schwerkraft mg und eine Reibungskraft μN auf den Spindelkopf 13 als eine Abwärtskraft; und da die Stützkraft F des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 zum Stützen des Spindelkopfes 13 gleich der Kraft ist, die abwärts auf den Spindelkopf 13 wirkt, ist die Stützkraft F = mg + μN. Wenn andererseits der Spindelkopf 13 abwärts zu bewegen ist, wie in 4B gezeigt, so wirkt die Schwerkraft mg auf den Spindelkopf 13 als eine Abwärtskraft, und eine Reibungskraft μN wirkt auf den Spindelkopf 13 als eine Aufwärtskraft; und da die Stützkraft F des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 zum Stützen des Spindelkopfes 13 gleich der Kraft ist, die abwärts auf den Spindelkopf 13 wirkt, ist die Stützkraft F = mg – μN.
Darum ist die Stützkraft F kleiner, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt wird, als wenn der Spindelkopf 13 aufwärts bewegt wird. Des Weiteren ist der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeiste Antriebsstrom umso höher, je größer die Stützkraft F ist. Da der Antriebsstrom, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, wenn die Position des Spindelkopfes 13 in der Stoppposition gehalten wird, gleich dem Antriebsstrom ist, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, kurz bevor der Spindelkopf 13 angehalten wird, ist des Weiteren der Antriebsstrom, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, wenn der Spindelkopf 13 in der Stoppposition gehalten wird, kleiner, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt und dann angehalten wird, als wenn der Spindelkopf 13 aufwärts bewegt und dann angehalten wird. Darum ist der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 im Servolock kleiner, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt und dann angehalten wird.
Da nicht nur die Position des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten wird, sondern auch die Bewegung des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 gebremst wird, wird darüber hinaus der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn der Spindelkopf 13 angehalten wird, stärker gesenkt als in dem Fall, wo lediglich die Position des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten wird.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Zuführvorrichtung 1 der Ausführungsform, wenn die Richtung, in der der Spindelkopf 13 mit einer Eilganggeschwindigkeit zu bewegen ist, die Aufwärtsrichtung ist, der Spindelkopf 13 an der Zielposition vorbei bewegt, und dann wird die Bewegungsrichtung des Spindelkopfes 13 umgekehrt, und der Spindelkopf 13 wird in die Zielposition bewegt und dort angehalten. Darum ist selbst dann, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts zu bewegen ist, die Bewegungsrichtung des Spindelkopfes 13, kurz bevor der Spindelkopf 13 angehalten wird, die Abwärtsrichtung, und der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 kann, wenn die Position des Spindelkopfes 13 in der Stoppposition gehalten kann wird, niedriger gehalten werden als in dem Fall, wo der Spindelkopf 13 direkt aufwärts in die Zielposition bewegt und dort angehalten wird. Da die Bewegung des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 gebremst wird, kann des Weiteren der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn die Position des Spindelkopfes 13 in der Stoppposition gehalten wird, weiter reduziert werden.
Darum kann der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn der Spindelkopf 13 mit einer Eilganggeschwindigkeit in der Z-Achsen-Richtung bewegt und angehalten wird, niedrig gehalten werden, wodurch es möglich ist, einen Teil der von der Zuführvorrichtung 1 verbrauchten Energie zu sparen und eine Senkung der Stromkosten zu erreichen.
Da die Eilganggeschwindigkeit beim Bewegen des Spindelkopfes 13 aus der Position jenseits der Zielposition in die Zielposition geringer ist als die normale Eilganggeschwindigkeit, kann des Weiteren der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn die Position des Spindelkopfes 13 in der Stoppposition gehalten wird, noch weiter reduziert werden. Der Grund dafür ist, dass der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeiste Antriebsstrom in dem Maße erhöht wird, wie die Eilganggeschwindigkeit erhöht wird, und dass, wenn die Eilganggeschwindigkeit beim Bewegen des Spindelkopfes 13 aus der Position jenseits der Zielposition in die Zielposition höher ist, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeiste Antriebsstrom größer ist; und darum ist der Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn die Position des Spindelkopfes 13 in der Stoppposition gehalten wird, höher, weil der Antriebsstrom, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, wenn die Position des Spindelkopfes 13 in der Stoppposition gehalten wird, gleich dem Antriebsstrom ist, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, kurz bevor der Spindelkopf 13 angehalten wird.
Des Weiteren wird die Reihenfolge der Arbeitsschritte ab dem Moment, wo sich der Spindelkopf 13 in der Z-Achsen-Richtung mit einer Eilganggeschwindigkeit zu bewegen beginnt, bis zu dem Moment, wo die Bewegung des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 nach dem Anhalten des Spindelkopfes 13 gebremst wird, automatisch gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang ausgeführt. Darum kann die Entwicklung eines NC-Programms vereinfacht werden, und seine Effizienz kann im Vergleich zu dem Fall verbessert werden, wo zum Beispiel ein Befehl für einen Eilgang und ein Bremsbefehl voneinander getrennt sind.
In diesem Zusammenhang wurden die in den 5A und 5B gezeigten Kurvendiagramme erhalten, als der Spindelkopf 13 zwischen einer Position +Z₁ und einer Position –Z₂ auf und ab bewegt wurde, der Spindelkopf 13 eine zuvor festgelegte Zeitdauer in jeder der Positionen +Z₁ und –Z₂ gehalten wurde und der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeiste Antriebsstrom während dieser Zeitdauer gemessen wurde. Das heißt, in dem Fall, wo, wie bei der Ausführungsform, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts zu bewegen war, der Spindelkopf 13 an der Zielposition vorbei bewegt wurde und dann die Bewegungsrichtung des Spindelkopfes 13 umgekehrt wurde und der Spindelkopf 13 in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde und dann die Position des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition wurde, und wenn der Spindelkopf 13 abwärts zu bewegen war, der Spindelkopf 13 direkt in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde und dann die Position des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten wurde, wurde das in 5A gezeigte Kurvendiagramm erhalten. In dem Fall wo, wie bei der herkömmlichen Zuführvorrichtung, sowohl, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts zu bewegen war, als auch, wenn der Spindelkopf 13 abwärts zu bewegen war, der Spindelkopf 13 direkt in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde und dann die Position des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 in der Stoppposition gehalten wurde, wurde das in 5B gezeigte Kurvendiagramm erhalten.
Wie aus 5A zu erkennen ist, beträgt in einem Fall, wo der Spindelkopf 13 gemäß der Ausführungsform bewegt wird, der Antriebsstrom, der gemessen wird, wenn der Spindelkopf 13 angehalten wird, sowohl dann, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts bewegt und angehalten wird (A), als auch dann, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt wird und angehalten (B), etwa 10A. Andererseits beträgt, wie aus 5B zu erkennen ist, in dem Fall, wo der Spindelkopf 13 in herkömmlicher Weise bewegt wird, der Antriebsstrom, der gemessen wird, wenn der Spindelkopf 13 angehalten wird, etwa 20A, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts bewegt und angehalten wird (A), und etwa 10A, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt und angehalten wird (B); und der Antriebsstrom, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, wenn der Spindelkopf 13 aufwärts bewegt und angehalten wird, ist etwa zweimal so hoch wie der Antriebsstrom, der in den Z-Achsen-Antriebsmotor 24 eingespeist wird, wenn der Spindelkopf 13 abwärts bewegt und angehalten wird. Darum ist aus diesen Kurvendiagrammen auch zu erkennen, dass, wenn der Spindelkopf 13 gemäß der Ausführungsform aufwärts bewegt und angehalten wird, es möglich ist, den Stromverbrauch des Z-Achsen-Antriebsmotors 24, wenn die Position des Spindelkopfes 13 durch den Z-Achsen-Antriebsmotor in der Stoppposition gehalten wird, niedrig zu halten, wodurch es wiederum möglich ist, einen Teil der von der Zuführvorrichtung 1 verbrauchten Energie zu sparen und eine Senkung der Stromkosten zu erreichen.
Es ist nun eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben worden. Allerdings ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, und andere Ausführungsformen sind ebenfalls möglich.
In der obigen Ausführungsform ist der Spindelkopf 13 dafür konfiguriert, sich in der Vertikalen auf und ab zu bewegen. Jedoch kann der Spindelkopf 13 auch so konfiguriert werden, dass er sich in einer geneigten Richtung auf und ab bewegt, und der Stromverbrauch kann mittels der Zuführvorrichtung 1, die diese Konfiguration aufweist, reduziert werden.
Des Weiteren wird in der Ausführungsform die Bewegung des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung durch Aktivieren des Z-Achsen-Bremsmechanismus 25 gebremst, indem die Rotation der Drehwelle des Z-Achsen-Antriebsmotors 24 angehalten wird. Jedoch kann die Bewegung des Spindelkopfes 13 in der Z-Achsen-Richtung auch gebremst werden, indem die Rotation der Z-Achsen-Kugelumlaufspindel 21 angehalten wird.
Bezugszeichenliste

1: Zuführvorrichtung
10: Werkzeugmaschine
12: Ständer
13: Spindelkopf
20: Z-Achsen-Zuführmechanismus
21: Z-Achsen-Kugelumlaufspindel
22: Stützelement
23: Z-Achsen-Mutter
24: Z-Achsen-Antriebsmotor
25: Z-Achsen-Bremsmechanismus
26: Z-Achsen-Rotationscodierer
50: Controller
53: Antriebssteuerungssektion

Liste der Verweisquellen
Patentliteratur

Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Publikations-Nr. 2001-47342

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2001-47342 [0002]

Claims

Zuführvorrichtung (1), die einen beweglichen Körper (13) mit Bezug auf einen ortsfesten Körper (12) in einer Bewegungsrichtung, die eine vertikale Komponente aufweist, bewegt, und die Folgendes aufweist: eine Kugelumlaufspindel (21) die so angeordnet ist, dass ihre Achse in der Bewegungsrichtung verläuft, und die um ihre Achse herum drehbar ist; eine Mutter (23), die auf die Kugelumlaufspindel geschraubt ist; einen Antriebsmotor (24) zum Drehen der Kugelumlaufspindel um ihre Achse; und ein Steuerungsmittel (50) zum Steuern des Betriebes des Antriebsmotors, wobei entweder die Kugelumlaufspindel oder die Mutter an dem beweglichen Körper angeordnet ist und die andere von beiden an dem ortsfesten Körper angeordnet ist; wobei das Steuerungsmittel dafür konfiguriert ist, nach dem Anhalten der Bewegung des beweglichen Körpers den Antriebsmotor zu veranlassen, den beweglichen Körper in der Stoppposition zu halten, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführvorrichtung des Weiteren ein Bremsmittel (25) aufweist, um die Bewegung des beweglichen Körpers zu bremsen, und das Steuerungsmittel dafür konfiguriert ist, beim Erkennen eines Bewegungsbefehls für einen Eilgang bezüglich des beweglichen Körpers auf der Grundlage einer Zielposition gemäß dem Bewegungsbefehl für einen Eilgang und der aktuellen Position des beweglichen Körpers zu überprüfen, ob der bewegliche Körper, ausgehend von seiner aktuellen Position, aufwärts zu bewegen ist oder, ausgehend von seiner aktuellen Position, abwärts zu bewegen ist, nach der Beurteilung, dass der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist, den beweglichen Körper aufwärts an der Zielposition vorbei zu bewegen, und dann die Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers umzukehren und den sich bewegenden Körper in die Zielposition zu bewegen und dort anzuhalten, und andererseits nach der Beurteilung, dass der bewegliche Körper abwärts zu bewegen ist, den beweglichen Körper direkt in die Zielposition zu bewegen und dort anzuhalten, und nachdem der bewegliche Körper in die Zielposition bewegt und dort angehalten wurde, den Antriebsmotor zu veranlassen, den beweglichen Körper in der Stoppposition zu halten, und das Bremsmittel zu veranlassen, die Bewegung des beweglichen Körpers zu bremsen.
Zuführvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Controller dafür konfiguriert ist, den beweglichen Körper aus der Position jenseits der Zielposition mit einer Eilganggeschwindigkeit in die Zielposition zu bewegen, die langsamer ist als die Eilganggeschwindigkeit zum Zeitpunkt der Aufwärtsbewegung, wenn befunden wird, dass der bewegliche Körper aufwärts zu bewegen ist.