CN102431900B - 插销机构控制系统及起重机 - Google Patents

Abstract

一种插销机构控制系统包括液压油箱、油泵、第一换向阀、多通道组、臂销油缸、缸销油缸、第二换向阀和第三换向阀。第一换向阀连接油泵，且具有第一出入口和第二出入口。多通道组具有第一通道、第二通道、第一出入口和第二出入口，其中多通道组的第一出入口与第一通道相连通，而其第二出入口与第二通道相连通，且多通道组的第一通道连接第一换向阀的第一出入口，而多通道组的第二通道连接第一换向阀的第二出入口。第二换向阀和臂销油缸依次连接在多通道组的第一出入口和第二出入口之间，而第三换向阀和缸销油缸依次连接在多通道组的第二出入口和第一出入口之间。

Description

插销机构控制系统及起重机

技术领域

本发明涉及一种插销机构控制系统，特别是涉及一种工程机械伸缩臂用的插销机构控制系统及相应的起重机。

背景技术

目前国内外大吨位、超大吨位汽车起重机大多采用单缸多节机械伸缩臂，而机械伸缩臂在伸缩过程中与插销机构相互配合以完成伸缩过程。而现有的插销机构控制系统的控制方式为通过齿轮泵供油，液压油经过第一方向控制阀和第二方向控制阀后到达缸销或者臂销，其中第二方向控制阀用于控制液压油路与齿轮泵或者油箱之间的通路是否导通，而第一方向控制阀用于控制缸销或者臂销之间的油路是否导通。

因此机械伸缩臂在进行伸缩过程中，是通过伸缩油缸的伸缩并配合插销结构对缸销和臂销的插拔控制，从而实现不同臂节的伸出或者缩回。在此过程中，插销机构控制的缸销和臂销不能同时处于缩回状态，而是根据实际需要设计为若缸销缩回则臂销必须保持伸出状态，而若臂销缩回则缸销必须保持伸出状态，此状态称为“互锁”状态。

而现有技术在液压系统上并没有要求实现“互锁”功能，因此有可能产生两种销子同时缩回的现象，即一种销子缩回的时候，由于控制电磁阀处于工作的临界状态，则其会同时将另一种销子缩回。现有技术只能依靠机械结构来进行限位，从而实现机械的互锁。因此，一旦机械互锁出现失误时，则有可能会出现缸销和臂销同时缩回的现象，从而导致吊臂从高处失控滑落，造成机毁人亡的现象，因此这种机械互锁存在很大的安全隐患。此外，现有的插销机构控制系统，在机械伸缩臂的动态伸缩过程中，液压油路必须时时刻刻处于压力油的作用下，以控制缸销或者臂销中的一个销子处于缩回状态，则其加剧了系统的泄漏，尤其是选择伸缩油缸的中心通道来进行供油时，中心通道容易损坏、漏油。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有的插销机构控制系统所存在的缺陷，而提供一种新的插销机构控制系统及相应的起重机，以提高其安全性和可靠性，提升其使用寿命，并减少能量损耗。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。

本发明提供一种插销机构控制系统，其包括液压油箱、油泵、第一换向阀、多通道组、臂销油缸、缸销油缸、第二换向阀和第三换向阀。其中，该液压油箱用于存储液压油，该油泵连接该液压油箱，且用于输出压力油。该第一换向阀具有压力口、回油口、第一出入口和第二出入口，其中该压力口连接该油泵，而该回油口连接该液压油箱。该多通道组具有第一通道、第二通道、第一出入口和第二出入口，其中该多通道组的该第一出入口与该第一通道相连通，而该多通道组的该第二出入口与该第二通道相连通，且该多通道组的该第一通道连接该第一换向阀的该第一出入口，而该多通道组的该第二通道连接该第一换向阀的该第二出入口。该第二换向阀和该臂销油缸依次连接在该多通道组的该第一出入口和第二出入口之间，且该第二换向阀与该臂销油缸的有杆腔连通，而该臂销油缸的无杆腔与该多通道组的该第二出入口连通。而该第三换向阀和该缸销油缸依次连接在该多通道组的该第二出入口和该第一出入口之间，且该第三换向阀与该缸销油缸的有杆腔连通，而该缸销油缸的无杆腔与该多通道组的该第一出入口连通。

优选地，该第一换向阀包括第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态。当该第一换向阀处于该第一工作状态时，则整个系统内无高压压力油作用；当该第一换向阀处于第二工作状态时，则该油泵所输出的压力油从该第一换向阀的该第一出入口流出，经过该多通道组的该第一通道和该第一出入口而分别进入该第二换向阀和该缸销油缸的无杆腔，；当该第一换向阀处于第三工作状态时，则该油泵所输出的压力油从该第一换向阀的该第二出入口流出，经过该多通道组的该第二通道和该第二出入口而分别进入该第三换向阀和该臂销油缸的无杆腔。

优选地，该第二换向阀包括第一工作状态和第二工作状态，该第二换向阀用于控制该多通道组的该第一通道与该臂销油缸的有杆腔之间的油路在导通状态和截止状态之间进行切换。当该第一换向阀处于其第二工作状态且该第二换向阀处于该第二工作状态时，促使该臂销油缸执行缩回动作，且利用进入该缸销油缸的该无杆腔内的压力油作用，促使该缸销油缸具有执行伸出动作的运动趋势。

优选地，该第三换向阀包括第一工作状态和第二工作状态，该第三换向阀用于控制该多通道组的该第二通道与该缸销油缸的有杆腔之间的油路在导通状态和截止状态之间进行切换，当该第一换向阀处于其第三工作状态且该第三换向阀处于该第二工作状态时，促使该缸销油缸执行缩回动作，且利用进入该臂销油缸的该无杆腔的压力油作用，此时该臂销油缸具有执行伸出动作的运动趋势。

优选地，该臂销油缸执行的该缩回动作对应于插销机构中的臂销执行缩回动作，而该缸销油缸执行的该缩回动作对应于该插销机构中的缸销执行缩回动作。或者，该臂销油缸执行的该缩回动作对应于插销机构中的臂销执行伸出动作，而该缸销油缸执行的该缩回动作对应于该插销机构中的缸销执行伸出动作。

优选地，该插销机构控制系统进一步包括第一滤油器、第一单向阀、第二滤油器和第二单向阀。其中该第一滤油器和该第一单向阀设置在该第一换向阀的该第一出入口和该多通道组的该第一通道之间；该第二滤油器和该第二单向阀设置在该第一换向阀的该第二出入口和该多通道组的该第二通道之间。

优选地，该插销机构控制系统进一步包括第一滤油器、第一单向阀、第二滤油器和第二单向阀，其中该第一滤油器和该第一单向阀设置在该多通道组的该第一出入口与该第二换向阀和该缸销油缸之间，而该第二滤油器和该第二单向阀设置在该多通道组的该第二出入口和该第三换向阀和该臂销油缸之间。

优选地，该油泵为负荷传感控制变量柱塞泵，而该第一换向阀为负载敏感式电液比例换向阀；或者该油泵为电控变量泵，而该第一换向阀为开关式换向阀；或者该油泵为齿轮泵，而该第一换向阀为开关式换向阀。

优选地，该多通道组的该第一通道和该第二通道为伸缩油缸的中心通道、或者双软管卷筒、或者单中心通道和单通道软管卷筒组合。

优选地，该插销机构控制系统进一步包括控制器，以分别控制该第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀。

本发明还提供一种起重机，其包括伸缩式吊臂、单缸插销机构和插销机构控制系统，所述伸缩式吊臂采用所述单缸插销机构进行伸缩动作，其特征在于，所述单缸插销机构根据上述的插销机构控制系统进行控制。

借由上述技术方案，本发明的插销机构控制系统至少具有下列优点及有益效果：

因此本发明的插销机构控制系统可实现插销机构的缸销和臂销的互锁，保证了缸销和臂销不会同时回缩，解决了单缸多节伸缩臂的安全隐患问题，提高了其安全性和可靠性。且在伸缩过程中，除非缸销和臂销自身需要进行动作，否则第一换向阀均可处于第一工作状态，即处于中位，因此油泵并未向整个系统供油，则多通道组的第一通道和第二通道并未承受高压压力油的作用，从而提高了多通道组的使用寿命，同时也因减少了第一通道和第二通道的内泄，使整个系统的可靠性增加，并减少了能量损耗，而并不需要如现有的插销机构控制系统一样，在整个伸缩过程中必须使中心通道时刻处于高压压力油状态下，以控制缸销或者臂销中的其中一个在高压压力油作用下保持回缩状态。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1为本发明一较佳实施例所揭示的插销机构控制系统的结构示意图。

图2为图1所示的插销机构控制系统的电气控制示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的插销机构控制系统其具体实施方式、方法、步骤、结构、特征及其功效，详细说明如下。

有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本发明加以限制。

图1为本发明一较佳实施例所揭示的插销机构控制系统的结构示意图。如图1所示，该插销机构控制系统100适用于机械伸缩臂用的插销机构，其包括液压油箱110、负荷传感控制变量柱塞泵120、负载敏感式电液比例换向阀130、多通道组140、截止式电磁换向阀150、截止式电磁换向阀160、臂销油缸170、缸销油缸180、滤油器191、单向阀192、滤油器193和单向阀194。

其中，液压油箱110用于存储液压油液，其连接负荷传感控制变量柱塞泵120；而负荷传感控制变量柱塞泵120用于向整个系统输出压力油，其进一步连接负载敏感式电液比例换向阀130；然后负载敏感式电液比例换向阀130进一步通过滤油器191、单向阀192、滤油器193和单向阀194而连接多通道组140。

在本实施例中，负载敏感式电液比例换向阀130包括压力口、回油口、出入口A和出入口B，其中压力口连接负荷传感控制变量柱塞泵120，而回油口连接液压油箱110。多通道组140可采用多通道伸缩油缸而实现，其包括中心通道141、中心通道142、出入口143和出入口144。其中，负载敏感式电液比例换向阀130的出入口A经过滤油器191和单向阀192而与多通道组140中的中心通道141相连接，以使负荷传感控制变量柱塞泵120所输出的压力油从负载敏感式电液比例换向阀130的出入口A流出，并经过滤油器191的过滤后流入多通道组140的中心通道141，或者使压力油从多通道组140的中心通道141流回，并经过单向阀192而流回负载敏感式电液比例换向阀130的出入口A。而负载敏感式电液比例换向阀130的出入口B经过滤油器193和单向阀194而与多通道组140中的中心通道142相连接，以使负荷传感控制变量柱塞泵120所输出的压力油从负载敏感式电液比例换向阀130的出入口B流出，并经过滤油器193的过滤后流入多通道组140的中心通道142，或者使压力油从多通道组140的中心通道142流回，并经过单向阀193而流回负载敏感式电液比例换向阀130的出入口B。多通道组140中的出入口143与中心通道141相互连通，而其出入口144与中心通道142相互连通。

截止式电磁换向阀150和臂销油缸170依次连接在多通道组140的出入口143和出入口144之间，且截止式电磁换向阀150与该臂销油缸170的有杆腔连通，而臂销油缸170的无杆腔与多通道组140的出入口144连通。而截止式电磁换向阀160和缸销油缸180依次连接在多通道组140的出入口144和出入口143之间，且截止式电磁换向阀160与缸销油缸180的有杆腔连通，且缸销油缸180的无杆腔与多通道组140的出入口143连通。

其中，截止式电磁换向阀150用于控制多通道组140的中心通道141与臂销油缸170的有杆腔之间的油路在导通状态和截止状态之间进行切换，当截止式电磁换向阀150失电时，即其处于第一工作状态时，截止式电磁换向阀150两端的油路被断开，油路不通；而当截止式电磁换向阀150得电时，即其处于第二工作状态时，截止式电磁换向阀150两端的油路导通。

同理，截止式电磁换向阀160用于控制多通道组140的中心通道142与缸销油缸180的有杆腔之间的油路在导通状态和截止状态之间进行切换，当截止式电磁换向阀160失电时，即其处于第一工作状态时，截止式电磁换向阀160两端的油路被断开，油路不通；而当截止式电磁换向阀160得电时，即其处于第二工作状态时，截止式电磁换向阀160两端的油路导通。

负载敏感式电液比例换向阀130具有三种工作状态，具体地，当负载敏感式电液比例换向阀130处于中位时，即其处于第一工作状态时，此时负载敏感式电液比例换向阀130的阀芯无位移，因此负荷传感控制变量柱塞泵120仅有少量的油液流出，用于补充负荷传感控制变量柱塞泵120、负载敏感式电液比例换向阀130等元件的内泄，且此时整个系统内并没有高压压力油的作用力。

当负载敏感式电液比例换向阀130处于左位时，即其处于第二工作状态时，此时负荷传感控制变量柱塞泵120所输出的压力油经过负载敏感式电液比例换向阀130、滤油器191而进入多通道组140的中心通道141，然后经过出入口143而分别进入截止式电磁换向阀150和缸销油缸180的无杆腔。

若此时的截止式电磁换向阀150和截止式电磁换向阀160均处于第一工作状态时，则臂销油缸170和缸销油缸180均不进行动作。

若此时的截止式电磁换向阀150处于第二工作状态，且截止式电磁换向阀160处于第一工作状态时，则压力油进入臂销油缸170的有杆腔，促使臂销油缸170缩回，然后臂销油缸170的有杆腔内的油液依次经过出入口144、中心通道142、单向阀194、负载敏感式电液比例换向阀130而流回液压油箱110。

若此时的截止式电磁换向阀150处于第一工作状态，而截止式电磁换向阀160处于第二工作状态时，由于压力油是通过中心通道141、出入口143而先进入缸销油缸180的无杆腔，因此其会促使缸销油缸180伸出。

因此当负载敏感式电液比例换向阀130处于第二工作状态时，压力油是通过中心通道141流出，则通过控制截止式电磁换向阀150的状态，可促使臂销油缸170执行缩回动作；同时由于压力油是在流入截止式电磁换向阀160之前先流入缸销油缸180的无杆腔，则由于压力油的作用，缸销油缸180会具有执行伸出动作的趋势。

当负载敏感式电液比例换向阀130处于右位时，即其处于第三工作状态时，此时负荷传感控制变量柱塞泵120所输出的压力油经过负载敏感式电液比例换向阀130、滤油器193而进入多通道组140的中心通道142，然后经过出入口144而分别进入截止式电磁换向阀160和臂销油缸170的无杆腔。

若此时的截止式电磁换向阀150和截止式电磁换向阀160均处于第一工作状态时，则臂销油缸170和缸销油缸180均不进行动作。

若此时的截止式电磁换向阀150处于第一工作状态，且截止式电磁换向阀160处于第二工作状态时，则压力油进入缸销油缸180的有杆腔，促使臂销油缸180缩回，然后缸销油缸180的有杆腔内的油液依次经过出入口143、中心通道141、单向阀192、负载敏感式电液比例换向阀130而流回液压油箱110。

若此时的截止式电磁换向阀150处于第二工作状态，而截止式电磁换向阀160处于第一工作状态时，由于压力油是通过中心通道142、出入口144而先进入臂销油缸170的无杆腔，因此其会促使臂销油缸170伸出。

因此当负载敏感式电液比例换向阀130处于第三工作状态时，压力油是通过中心通道142流出，则通过控制截止式电磁换向阀160的状态，可促使缸销油缸180执行缩回动作；同时由于压力油是在流入截止式电磁换向阀150之前先流入臂销油缸170的无杆腔，则由于压力油的作用，臂销油缸170会具有执行伸出动作的趋势。

图2为图1所示的插销机构控制系统的电气控制示意图。如图2所示，本发明的插销机构控制系统100还进一步包括控制器101，其分别电性连接负载敏感式电液比例换向阀130、截止式电磁换向阀150、截止式电磁换向阀160。其中，控制器101可为可编程逻辑控制器(Programmable LogicController,PLC)，其向截止式电磁换向阀150发出控制信号Y1，以控制截止式电磁换向阀150处于第一工作状态还是处于第二工作状态；向截止式电磁换向阀160发出控制信号Y2，以控制截止式电磁换向阀160处于第一工作状态还是处于第二工作状态；并向负载敏感式电液比例换向阀130发出控制信号Y3和Y4，以控制负载敏感式电液比例换向阀130处于第一工作状态、或者第二工作状态、或者第三工作状态。因此本发明的插销机构控制系统100可利用PLC控制器101而与伸缩机构200进行协调同步控制，完成整个伸缩过程。此外，PLC控制器101还进一步接收反馈的臂销缩到位信号、臂销伸到位信号、缸销缩到位信号、缸销伸到位信号、和伸缩装置所反馈的伸缩位信号等多种反馈信号，从而进行联合控制。

在本实施例中，插销机构控制系统100中的臂销油缸170执行伸出动作则代表插销机构中的臂销执行伸出动作，而臂销油缸170执行缩回动作则代表插销机构中的臂销执行缩回动作。同样地，插销机构控制系统100中的缸销油缸180执行伸出动作则代表插销机构中的缸销执行伸出动作，而缸销油缸180执行缩回动作则代表插销机构中的缸销执行缩回动作。

因此，本发明的插销机构控制系统100可控制插销机构在执行伸缩动作的时候，自动地实现互锁功能。具体地，如果插销机构在当前的工作状态是缸销和臂销同时处于伸出状态，而目标状态为臂销缩回且缸销维持伸出不变。则本发明的插销机构控制系统100可使负载敏感式电液比例换向阀130处于第二工作状态，并使截止式电磁换向阀150处于第二工作状态，则压力油从负载敏感式电液比例换向阀130的出入口A经过多通道组140的中心通道141而到达截止式电磁换向阀150和缸销油缸180的无杆腔。由于截止式电磁换向阀150处于第二工作状态(即导通状态)，则压力油经过导通的截止式电磁换向阀150而进入臂销油缸170的有杆腔，从而使臂销油缸170执行缩回动作。同时压力油会在流经截止式电磁换向阀160之前先进入缸销油缸180的无杆腔，在压力油的作用下会促使缸销油缸180朝伸出状态的方向运动。而当臂销油缸170缩回到位时，则负载敏感式电液比例换向阀130返回第一工作状态，而截止式电磁换向阀150返回第一工作状态，因此整个系统内压力消失，达到目标状态。

因此，在臂销油缸170执行缩回动作的过程中，即使截止式电磁换向阀150出现故障，无论处于“截止—导通”的临界状态还是误处于第一工作状态的截止状态，则臂销油缸170只会延迟回缩或者回缩不动，并无安全隐患。同样在此过程中，即使截止式电磁换向阀160出现故障，无论为截止的状态还是变为“截止—导通”的临界状态，缸销油缸180在压力油的作用下只会朝着伸出方向的安全状态运动，其并无安全隐患。。

而如果插销机构在当前的工作状态为缸销和臂销同时处于伸出状态，而其目标状态为缸销缩回且臂销保持伸出。则本发明的插销机构控制系统100可使负载敏感式电液比例换向阀130处于第三工作状态，并使截止式电磁换向阀160处于第二工作状态，则压力油从负载敏感式电液比例换向阀130的出入口B经过多通道组140的中心通道142而到达截止式电磁换向阀160和臂销油缸170的无杆腔。由于截止式电磁换向阀160处于第二工作状态(即导通状态)，则压力油经过导通的截止式电磁换向阀160而进入缸销油缸180的有杆腔，从而使缸销油缸180执行缩回动作。同时压力油会在流经截止式电磁换向阀150之前先进入臂销油缸170的无杆腔，在压力油作用下促使臂销油缸170朝伸出状态的方向运动。而当缸销油缸180缩回到位时，则负载敏感式电液比例换向阀130返回第一工作状态，而截止式电磁换向阀160返回第一工作状态，因此整个系统内压力消失，达到目标状态。

因此，在缸销油缸180执行缩回动作的过程中，即使截止式电磁换向阀160出现故障，无论处于“截止—导通”的临界状态还是误处于第一工作状态的截止状态，则缸销油缸180只会延迟回缩或者回缩不动，并无安全隐患。同样在此过程中，即使截止式电磁换向阀150出现故障，无论为截止的状态还是变为“截止—导通”的临界状态，臂销油缸170只会朝着伸出方向的安全状态运动，其并无安全隐患。

因此本发明的插销机构控制系统100可实现插销机构的缸销和臂销的互锁，保证了缸销和臂销不会同时回缩，解决了单缸多节伸缩臂的安全隐患问题，提高了其安全性和可靠性。且在伸缩过程中，除非缸销和臂销自身需要进行动作，否则负载敏感式电液比例换向阀130均可处于第一工作状态，即处于中位，因此负荷传感控制变量柱塞泵120并未向整个系统供油，则多通道组140的中心通道141和142并未承受高压压力油的作用，从而提高了多通道组140的使用寿命，同时也因减少了中心通道141和142的内泄，使整个系统的可靠性增加，并减少了能量损耗，而并不需要如现有的插销机构控制系统一样，在整个伸缩过程中必须使中心通道时刻处于高压压力油状态下，以控制缸销或者臂销中的其中一个在高压压力油作用下保持回缩状态。

虽然本发明实施例以臂销油缸170执行缩回动作对应于插销机构中的臂销执行缩回动作，而以缸销油缸180执行缩回动作对应于插销机构中的缸销执行缩回动作，但是，本领域技术人员可以理解的是，本发明也可以以臂销油缸170执行缩回动作对应于插销机构中的臂销执行伸出动作，而以缸销油缸180执行缩回动作对应于插销机构中的缸销执行伸出动作。

本发明实施例中的负荷传感控制变量柱塞泵120可用电控变量泵来替代，而对应地，负载敏感式电液比例换向阀130可用开关式换向阀来替代。或者，本发明实施例中的负荷传感控制变量柱塞泵120可用齿轮泵来替代，而对应地，负载敏感式电液比例换向阀130可用开关式换向阀来替代。此外，在本发明中，多通道组140是采用多通道伸缩油缸而实现，即多通道组140的第一通道和第二通道可为多通道伸缩油缸的中心通道。当然，本领域技术人员可以理解的是，多通道组140也可采用其他的方式来实现，例如多通道组140的中心通道141和中心通道142也可采用双软管卷筒或者单中心通道和单通道软管卷筒的组合来替代。

此外，尽管本发明实施例中的滤油器191、单向阀192、滤油器193和单向阀194是分别设置在负载敏感式电液比例换向阀130包括出入口A和出入口B与多通道组140的中心通道141和中心通道142之间，但是，本领域技术人员可以理解的是，本发明也可将滤油器191、单向阀192、设置在多通道组140的出入口143与截止式电磁换向阀150和缸销油缸180之间，而滤油器193和单向阀194设置在多通道组140的出入口144与截止式电磁换向阀160和臂销油缸170之间。

另，本发明还提供一种起重机，其包括伸缩式吊臂、单缸插销结构和插销机构控制系统，其中该伸缩式吊臂采用该单缸插销机构进行伸缩动作，而该单缸插销机构可根据上述的插销机构控制系统而进行控制。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (11)

1.一种插销机构控制系统，其特征在于，该插销机构控制系统包括：

液压油箱，用于存储液压油；

油泵，连接该液压油箱，用于输出压力油；

第一换向阀，具有压力口、回油口、第一出入口和第二出入口，其中该压力口连接该油泵，该回油口连接该液压油箱；多通道组，具有第一通道、第二通道、第一出入口和第二出入口，其中该多通道组的该第一出入口与该第一通道相连通，而该多通道组的该第二出入口与该第二通道相连通，且该多通道组的该第一通道连接该第一换向阀的该第一出入口，而该多通道组的该第二通道连接该第一换向阀的该第二出入口；

臂销油缸；

缸销油缸；

第二换向阀；和

第三换向阀；

其中，该第二换向阀和该臂销油缸依次连接在该多通道组的该第一出入口和第二出入口之间，该第二换向阀与该臂销油缸的有杆腔连通，该臂销油缸的无杆腔与该多通道组的该第二出入口连通，而该第三换向阀和该缸销油缸依次连接在该多通道组的该第二出入口和该第一出入口之间，该第三换向阀与该缸销油缸的有杆腔连通，该缸销油缸的无杆腔与该多通道组的该第一出入口连通。

2.如权利要求1所述的插销机构控制系统，其特征在于，该第一换向阀包括第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态，当该第一换向阀处于该第一工作状态时，则整个系统内无高压压力油作用；当该第一换向阀处于第二工作状态时，则该油泵所输出的压力油从该第一换向阀的该第一出入口流出，经过该多通道组的该第一通道和该第一出入口而分别进入该第二换向阀和该缸销油缸的无杆腔；当该第一换向阀处于第三工作状态时，则该油泵所输出的压力油从该第一换向阀的该第二出入口流出，经过该多通道组的该第二通道和该第二出入口而分别进入该第三换向阀和该臂销油缸的无杆腔。

3.如权利要求2所述的插销机构控制系统，其特征在于，该第二换向阀包括第一工作状态和第二工作状态，该第二换向阀用于控制该多通道组的该第一通道与该臂销油缸的有杆腔之间的油路在导通状态和截止状态之间进行切换，当该第一换向阀处于其第二工作状态且该第二换向阀处于该第二工作状态时，促使该臂销油缸执行缩回动作，且利用进入该缸销油缸的该无杆腔内的压力油作用，促使该缸销油缸具有执行伸出动作的运动趋势。

4.如权利要求2所述的插销机构控制系统，其特征在于，该第三换向阀包括第一工作状态和第二工作状态，该第三换向阀用于控制该多通道组的该第二通道与该缸销油缸的有杆腔之间的油路在导通状态和截止状态之间进行切换，当该第一换向阀处于其第三工作状态且该第三换向阀处于该第二工作状态时，促使该缸销油缸执行缩回动作，且利用进入该臂销油缸的该无杆腔的压力油作用，此时该臂销油缸具有执行伸出动作的运动趋势。

5.如权利要求3或者4所述的插销机构控制系统，其特征在于，该臂销油缸执行的该缩回动作对应于插销机构中的臂销执行缩回动作，而该缸销油缸执行的该缩回动作对应于该插销机构中的缸销执行缩回动作；或者该臂销油缸执行的该缩回动作对应于该插销机构中的臂销执行伸出动作，而该缸销油缸执行的该缩回动作对应于该插销机构中的缸销执行伸出动作。

6.如权利要求1所述的插销机构控制系统，其特征在于，该插销机构控制系统进一步包括第一滤油器、第一单向阀、第二滤油器和第二单向阀，其中该第一滤油器和该第一单向阀设置在该第一换向阀的该第一出入口和该多通道组的该第一通道之间；该第二滤油器和该第二单向阀设置在该第一换向阀的该第二出入口和该多通道组的该第二通道之间。

7.如权利要求1所述的插销机构控制系统，其特征在于，该插销机构控制系统进一步包括第一滤油器、第一单向阀、第二滤油器和第二单向阀，其中该第一滤油器和该第一单向阀设置在该多通道组的该第一出入口与该第二换向阀和该缸销油缸之间，而该第二滤油器和该第二单向阀设置在该多通道组的该第二出入口和该第三换向阀和该臂销油缸之间。

8.如权利要求1所述的插销机构控制系统，其特征在于，该油泵为负荷传感控制变量柱塞泵，而该第一换向阀为负载敏感式电液比例换向阀；或者该油泵为电控变量泵，而该第一换向阀为开关式换向阀；或者该油泵为齿轮泵，而该第一换向阀为开关式换向阀。

9.如权利要求1所述的插销机构控制系统，其特征在于，该多通道组的该第一通道和该第二通道为伸缩油缸的中心通道、或者双软管卷筒、或者单中心通道和单通道软管卷筒组合。

10.如权利要求1所述的插销机构控制系统，其特征在于，该插销机构控制系统进一步包括控制器，以分别控制该第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀。

11.一种起重机，包括伸缩式吊臂、单缸插销机构和插销机构控制系统，该伸缩式吊臂采用该单缸插销机构进行伸缩动作，其特征在于，该单缸插销机构根据权利要求1～10任一项所述的插销机构控制系统进行控制。

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