CN102421970B - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种作业车辆。在轮式装载机（50）中，将作为工作装置的铲斗（53）安装在连杆机构（20）的情况下，当铲斗（53）处于放置在地面的状态时，如果工作装置的倾斜角度在规定阈值以上，则控制器（30）根据大臂（52）的角度变化控制工作装置的倾斜角度的调整。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及通过连杆机构驱动安装在大臂前端的工作装置的作业车辆。

背景技术

目前，轮式装载机等作业车辆根据作业内容，在以可转动的状态安装于车体前方的大臂前端安装铲斗、叉齿（フォーク）等各种附件（工作装置）后进行工作。

例如，专利文献1公开了一种轮式装载机，该轮式装载机作为驱动铲斗、叉齿等工作装置的机构，使用Z型连杆机构，能够进行平行连杆机构所进行的动作。以下，在本说明书中，将专利文献1中公开的Z型连杆机构和平行连杆机构统称为“平行连杆动作机构”。

即，平行连杆动作机构是在将作为工作装置安装的叉齿放置于地面的状态下提升大臂时能够维持叉齿的姿势平行的机构。因此，在进行装载作业时，安装有叉齿的轮式装载机等作业车辆的驾驶人员无需调整叉齿的倾斜角度就可以进行装载作业等。

然而，具有平行连杆动作机构的作业车辆具有如下问题。

即，具有平行连杆动作机构的作业车辆的特性是：在作为工作装置安装有叉齿时，无论大臂的角度如何，都可以保持叉齿的平行姿势。但是，代替叉齿安装铲斗时，如果在铲砂土作业等中将铲斗以最大倾斜角度倾斜并举起大臂，则铲斗在大臂与铲斗的相对角度保持大体一定的状态下被举起。

因此，如果保持这个状态，则导致铲斗向前方侧倾斜，有可能砂土从铲斗洒落，因此，驾驶人员需要再次操作把铲斗调整到水平姿势。

总之，将铲斗安装在不执行平行连杆动作的一般的Z型连杆机构上进行铲砂土作业时，由于设计时考虑到了安装铲斗时的作业，所以不需要所述的再次操作。与此相对，在平行连杆动作机构上安装铲斗进行铲砂土作业时，由于设计时考虑到了安装作为附件的叉齿时的作业，所以安装铲斗时的使用方便性变差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有平行连杆动作机构的作业车辆，即使在该作业车辆安装有作为附件的铲斗，也可以减少铲斗内装载物的洒落量，从而高效地进行铲砂土作业等。

第一发明的作业车辆具有大臂、连杆机构、控制部。大臂以在上下方向上能够转动的状态安装在车体前方。连杆机构构成为，在大臂的前端部安装有作为工作装置的叉齿的情况下，从叉齿放置在地面的状态开始不转动工作装置而提升大臂时，该连杆机构维持叉齿的姿势与地面大体平行。控制部构成为，从工作装置放置在地面的状态开始提升大臂的情况下，当工作装置的倾斜角度为规定阈值以上时，该控制部根据大臂的角度变化进行工作装置的倾斜角度调整控制。

在本发明中，安装有平行连杆动作机构的作业车辆安装铲斗进行铲砂土作业时，如果使铲有砂土的铲斗最大限度地向前倾斜并在此状态下进行大臂提升操作，而且如果大臂提升动作开始时的铲斗的倾斜角度为规定阈值以上，则根据大臂的角度自动地调整铲斗的倾斜角度。

在本发明中，对于所述平行连杆动作机构没有特别限定，只要是在大臂的前端部安装叉齿的情况下，从叉齿放置在地面的状态开始提升大臂时，维持叉齿姿势平行的机构即可，而且并不是纯粹的平行连杆机构，而是包括Z型连杆机构的一种的PZ连杆机构（虽是Z型连杆机构但具备维持叉齿的平行姿势的作用的机构（参照所述专利文献1））的广义上的概念。另外，作为所述控制实施条件设定阈值的目的在于，减少作为工作装置安装铲斗进行铲砂土作业时的砂土的洒落量。

由此，即使在作为工作装置安装铲斗进行铲砂土作业的情况下，也不用为了调整铲斗的倾斜角度而进行再操作，可以自动地将铲斗的姿势保持在大体水平。因此，即使是安装有平行连杆动作机构的轮式装载机等作业车辆，也可以避面安装铲斗时作业效率下降，能够使用铲斗高效地进行作业。另外，如果设置了适当的阈值，则在安装叉齿时不进行所述控制，因此能够防止安装叉齿时作业效率低下。

第二发明的作业车辆在第一发明的作业车辆的基础上，阈值至少是作为上限值的第一阈值及作为下限值的第二阈值中的一个值。

在本发明中，作为决定是否对所述大臂提升时的工作装置的倾斜角度进行调整控制的阈值，至少使用上限值（第一阈值）及下限值（第二阈值）中的一个值。

由此，仅在大臂提升开始时的工作装置的倾斜角度满足第一阈值以上、第二阈值以下、第一阈值和第二阈值之间的范围的任一条件的情况下，能够实施所述控制。因此，在进行铲砂土以外的作业时避免自动执行所述控制，而在铲砂土作业等必要时执行所述控制，从而可以提高作业效率。

第三发明的作业车辆在第一发明或者第二发明的作业车辆的基础上，可以变更阈值的设定。

在本发明中，为了决定是否进行所述倾斜角度调整控制而设定的阈值可以变更。

由此，可以根据安装在大臂上的铲斗的大小、形状、种类等各种条件，在适当范围内设定阈值。因此，通过根据各种条件设定最合适的阈值，可以谋求进一步有效的作业。

第四发明的作业车辆在第一发明至第三发明中的任一发明的作业车辆的基础上，在约35度～40度的范围内设定阈值。

在本发明中，作为决定是否对所述倾斜角度进行调整控制的阈值，具体设定为35度～40度的倾斜角。

由此，在铲砂土作业等中，在使铲斗处于完全倾斜状态后开始提升大臂的情况下，也可以根据大臂的角度变化调整铲斗的姿势，因此，可以减少铲斗内装载物的洒落量。因此，即使在作为工作装置安装铲斗的情况下，也可以高效地进行铲砂土作业等。

需要说明的是，由于这个角度大体接近完全倾斜的角度，因此，对于工作装置与地面处于大体平行的状态下进行大臂提升作业的叉齿工作装置不进行该控制，从而不对平行连杆动作产生不良影响。即，因为在安装有叉齿时不进行所述控制，所以可以防止安装有叉齿时的作业效率低下。

第五发明的作业车辆在第一发明至第四发明中的任一发明的作业车辆的基础上，还具有对是否执行倾斜角度调整控制进行切换的选择机构。

在本发明中，可以由驾驶人员对是否进行所述倾斜角度调整控制进行切换。

由此，平常不进行所述控制，而是根据安装铲斗进行铲砂土作业等类似的作业条件、作业车辆的驾驶人员的需求等，可以适当地设定是否进行控制。此外，在安装有叉齿的情况下可以可靠地避免进行倾斜角度调整控制。

第六发明的作业车辆在第一发明至第五发明中的任一发明的作业车辆的基础上，控制部还具有能够对基于倾斜角度调整控制的倾斜角度控制量进行调整的倾斜修正量调整机构。

在本发明中，在进行所述倾斜角度调整控制中，根据大臂的角度将倾斜角度调整到何种程度是由驾驶人员调整的。

由此，可以根据铲斗的大小、形状、种类等各种条件进行适当的控制并进行作业。因此，根据各种条件设定最合适的调整量，谋求更有效地提高作业效率。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的轮式装载机结构的立体图；

图2是图1的轮式装载机的大臂在提升时的铲斗角度（姿势）的侧视图；

图3是驱动图1的轮式装载机上搭载的铲斗液压缸的驱动液压回路图；

图4是在图1的轮式装载机中进行倾斜角度调整控制的流程图；

图5（a）～（c）是图4的倾斜角度调整控制中大臂角度所对应的EPC电流值、减压阀二次压的变化的曲线图；

图6是表示按照图4的流程图处理的倾斜角度调整控制引起的倾斜角变化的曲线图；

图7是驱动本发明其他实施方式的轮式装载机上搭载的铲斗液压缸的液压回路图；

图8是本发明其他实施方式的轮式装载机中进行倾斜角度调整控制的流程图；

图9是本发明其他实施方式的轮式装载机中进行倾斜角度调整控制的流程图；

图10是本发明其他实施方式的轮式装载机中进行倾斜角度调整控制的流程图。

具体实施方式

（第一实施方式）

针对本发明第一实施方式的轮式装载机（作业车辆）50，通过图1至图6进行如下说明。

[轮式装载机50整体的构成]

如图1所示，本实施方式中的轮式装载机50具有：车体51、在车体的前部安装的大臂52、在该大臂52的前端安装的作为工作装置的铲斗53、支撑车体51并通过转动使车体行驶的四个车轮54、在车体51的上部搭载的驾驶室55、驱动大臂52及铲斗53的连杆机构20。需要说明的是，作为工作装置替代铲斗53可以安装叉齿。

车体51安装有：收纳发动机的发动机室、用于驱动大臂52及铲斗53的控制阀、控制促动器等的控制器（控制部）30（参照图3）。关于由控制器30构成的控制单元，将在后面详细说明。

如图2所示，大臂52是对安装在前端的铲斗53进行提升时所使用的部件，由附设的提升液压缸24来驱动大臂52。

铲斗53安装在大臂52的前端，通过铲斗液压缸22进行卸料和倾斜。

连杆机构20构成为：在大臂52的前端安装有作为工作装置的叉齿的情况下，从叉齿水平放置在地面的状态开始不操作铲斗液压缸22而提升大臂52时，该连杆机构20使叉齿的姿势维持在与地面大体平行。关于该连杆机构20的详细构成，将在后面详细说明。

（连杆机构20）

如图1以及图2所示，连杆机构20包括：直角杠杆（ベルクランク）21、铲斗液压缸22、连接连杆23及提升液压缸24，该连杆机构20驱动大臂52和铲斗52。

直角杠杆21以可转动的状态安装在大臂52的长度方向的中央部附近，其一端部（上端部）与铲斗液压缸2连接，另一端部（下端部）与连接连杆23连接。

铲斗液压缸22的本体侧的端部固定在车体51侧，伸缩的驱动侧的端部与直角杠杆21的上端部连接。

在大臂52与车体51的枢轴部安装有用于检测大臂52的角度（大臂角）的大臂角度传感器（未图示）。

另外，在铲斗液压缸22上安装有检测铲斗53的倾斜角度是否超过规定阈值的接近开关22a及检测杆22b。

检测杆22b设置在铲斗液压缸22的活塞杆侧，接近开关22a设置在铲斗液压缸22的液压缸侧。在铲斗液压缸22的伸长量最大的状态下，接近开关22a的检测面没有被检测杆22b覆盖。如果由此状态开始逐渐收缩铲斗液压缸22，则接近开关22a的检测面在某个位置被检测杆22b覆盖，之后直到铲斗液压缸22达到最大收缩状态为止接近开关22a的检测面一直被检测杆22b覆盖。即，能够由接近开关22a和检测杆22b检测出铲斗液压缸22的伸缩量是否超过规定值。需要说明的是，接近开关22a相对于检测杆22b的相对安装位置可以调整，通过变更安装位置，能够变更所述的阈值。

连接连杆23的一端部可移动地连接在铲斗53的背面侧，另一端部可移动地连接在直角杠杆21的下端部。

（控制器30）

如图3所示，在本实施方式中以控制器30为中心构成控制单元，在规定的条件下（后述），自动地控制提升大臂52时的铲斗53的倾斜角度（铲斗53的姿势）。

如果3所示，控制器30与监测器（选择机构、修正量调整结构）31、电池比例减压阀33连接，在该控制器30中输入包括大臂角度传感器、接近开关22a、附件切换开关（附件切换设定信息）以及后述的倾斜角度调整控制相关的控制量调整信息等的输入信号。

监测器31安装在轮式装载机50的驾驶室55内所设置的驾驶员座位的侧方，由驾驶人员直接输入倾斜角度调整控制的有效或无效的选择、控制量的调整相关的信息。由此，通过监测器31，可以进行是否使倾斜角度调整控制的实施为无效的选择、基于倾斜角度调整控制的调整量的变更。此外，由驾驶人员使用监测器31直接输入工作装置的种类（铲斗、叉齿等）的相关信息（工作装置设定信息）。

电磁比例减压阀33根据控制器30的指令进行工作，产生先导压力。高压选择阀35选择电磁比例减压阀33产生的先导压力和铲斗PPC阀32产生的先导压力中的高压侧的先导压力，根据选择的先导压力，铲斗滑阀34移动，铲斗液压缸22启动。即，在铲斗操作杆的操作量大且铲斗PPC阀32产生的先导压力大于电磁比例减压阀33产生的先导压力时，实质上控制器30不介入铲斗53的倾斜动作。关于使用该电磁比例减压阀33的控制器30对铲斗53所进行的倾斜角度调整控制，将在后面详细说明。

如果驾驶人员将设置在驾驶室55内的铲斗操作杆向倾斜侧或卸料侧操作，则铲斗PPC阀32启动，向铲斗滑阀34的工作回路内供给具有对应于操作杆的操作量的压力的先导压力油。即，铲斗PPC阀32根据驾驶人员对操作杆的操作量进行工作，依照驾驶人员的意图调整铲斗53的倾斜角度。

铲斗滑阀34通过自铲斗PPC阀32供给的先导压力油来启动，使铲斗液压缸22向倾斜侧或卸料侧驱动。即，铲斗PPC阀32根据驾驶人员对操作杆的操作量进行动作，按照驾驶人员的意图调整铲斗53的倾斜角度。

需要说明的是，对于提升液压缸24而言，也构成有同样的回路，通过操作杆的操作使大臂升降，这对本领域技术人员来说是已知的技术内容，在此不再做详细的说明。

如图3所示，在铲斗侧的回路中添设有控制器30、电磁比例减压阀33及高压选择阀35等，即使不操作操作杆，也可以根据控制器30的信号使铲斗液压缸22工作。

＜铲斗53的倾斜角度控制＞

以下具体说明通过所述控制器30对铲斗53进行的倾斜角度调整控制。

即，如图2所示，本实施方式的轮式装载机50在使用铲斗53进行铲砂土作业等时，按照图4所示的流程图进行控制铲斗53的倾斜角度的调整。

需要说明的是，如上所述，在本实施方式中，铲斗PPC阀32根据操作杆的操作量调整铲斗53的倾斜角度的同时，通过接近开关22a检测铲斗角度，通过角度传感器测定大臂的角度。

首先，在步骤S1，基于监测器31的工作装置设定信息，确认是否安装了作为工作装置的铲斗53。在此，如果确认安装了铲斗53，则进入步骤S2。如果安装了铲斗以外的其他附件，则进入步骤S12，标记（Flag）设为关（OFF）。

其次，在步骤S2，控制器30读取大臂角。在此，大臂角的检测使用所述大臂角度传感器（未图示）进行。

接着，在步骤S3，确认铲斗操作杆处于中立还是倾斜的状态。在此，如果是中立或者倾斜状态，则进入步骤S4，除此之外的情况下，则进入步骤S12，标记设为OFF。需要说明的是，关于铲斗操作杆的操作位置，通过检测铲斗PPC阀32输出的先导压力来进行判断。

需要说明的是，本实施方式在步骤S3设定成，不仅在铲斗操作杆处于中立时，还是在处于倾斜状态时，都执行倾斜角度的调整控制，之所以这样设定，是因为作业者为了在倾斜角度调整控制中即使进行了倾斜操作，也不停止倾斜角度调整控制。由此，如果通过本实施方式的倾斜角度调整控制的实施没有达到作业者期望的倾斜角度，则允许进行控制中倾斜角度的微调操作，以便达到作业者期望的倾斜角度。

接着，在步骤S4，确认大臂操作杆是否处于向上的操作中。如果处于向上的操作中，则进入步骤S5，如果处于除此之外的操作中，则进入步骤S12，标记设为OFF。需要说明的是，关于铲斗操作杆的操作位置，与铲斗操作杆同样，通过检测自铲斗PPC阀输出的先导压力来进行判断即可。

接着，在步骤S5，确认标记是否是开（ON）。如果标记是ON，则进入步骤S6，如果标记是OFF，则进入步骤S9。

接着，在步骤S6，步骤S5中标记变为ON后根据大臂角的单位时间内的变化量计算大臂角速度θ2。

接着，在步骤S7，根据步骤S6计算的大臂角速度θ2计算对应的EPC电流值（参照图5（a））。由此，如图5（b）所示，随着大臂角度变大，使减压阀的二次压力变化，使得铲斗角变化，从而可以控制铲斗53减少洒落量（参照图6的实线）。需要说明的是，图5（a）所示的EPC电流值可以根据如图3所示的控制量调整信息进行调整。

接着，在步骤S8，输出在步骤S7计算出的EPC电流值。由此，能够将铲斗53的倾斜角度自动地变化到期望的角度。

接着，如果步骤S5中标记为OFF，则进入步骤S9，在该步骤S9中确认接近开关22a是否为ON，即工作装置的倾斜角度是否在规定阈值以上。如果接近开关22a为ON，则进入步骤S10。如果接近开关22a为OFF，则进入步骤S12，将标记设为OFF并返回到开始。

接着，在步骤S10，确认大臂角θ2是否小于规定的阈值。如果θ2比阈值小，则进入步骤S11。如果θ2比阈值大，则进入步骤S12，将标记设为OFF。

接着，在步骤S11标记为ON，进入步骤S6。

需要说明的是，例如，在从大臂52的角度开始变化经过三秒以上的情况下，如图5（c）的虚线所示，进行所述倾斜角度调整控制以停止修正。因此，除了从铲斗53的铲砂土作业到大臂52的提升作业以外的作业中可以停止本控制的实施。

进而，根据驾驶人员的设定或者作业内容，切换是否实施所述铲斗53的倾斜角度调整控制。因此，在满足各个条件的情况下一定可以避免实施所述倾斜角度调整控制，而只在必要的情况下才能够实施所述倾斜角度调整控制。

如上所述，在本实施方式的轮式装载机50中，如图1所示，在平行连杆动作机构即连杆机构20上安装了作为工作装置的铲斗53时，如图4所示，如果在铲斗53放置于地面的状态下铲斗53的倾斜角度为规定阈值以上，则控制器30根据大臂52的角度变化控制铲斗53的倾斜角度的调整。

因此，根据铲斗53的倾斜角度是否在阈值以上就可以决定是否实施控制，所以在作为工作装置安装有叉齿等情况下，如果在最大倾斜状态下提升大臂52，则可以自动地控制倾斜角度。因此，在安装有平行连杆动作机构的轮式装载机50中，即使在安装铲斗53进行铲砂土作业等的情况下，驾驶人员也不需要对铲斗操作杆进行再操作，并且能够降低洒落量。结果，驾驶人员能够以操作安装有不进行平行连杆动作的一般Z型连杆机构的轮式装载机相同的感觉进行铲砂土作业等。

更具体而言，如图6所示，随着大臂52的铰链销高度（大臂52的上升角度）的增大，对以前大体呈直线状（参照图中虚线）的倾斜角度进行修正使其如图实线所示渐渐变大，进行倾斜角度调整控制。因此，通过与图中双点划线表示的Z型连杆机构同样地修正倾斜角度，即使是安装有平行连杆动作机构的轮式装载机50，也可以降低铲斗53的洒落量。

（第二实施方式）

参照图8的流程图，说明本发明的其他实施方式。

在所述第一实施方式中使用接近开关检测了铲斗角度，但是在本实施方式中不是使用接近开关而是使用角度传感器进行检测。

具体来说，在步骤S1，基于监测器31的工作装置设定信息，确认是否安装有作为工作装置的铲斗53。如果确认安装有铲斗53，则进入步骤S2。如果安装有铲斗以外的其他工作装置，则进入步骤S12，将标记设为OFF。

接着，在步骤S22，控制器30读取铲斗角和大臂角。在这里，检测铲斗53的倾斜角（铲斗角）和大臂角，使用一般的大臂角度传感器（未图示）进行。

需要说明的是，由于步骤S3至步骤S8与所述第一实施方式相同，因此省略说明。

接着，在步骤S5，当标记为OFF时进入步骤S19，在该步骤S19确认铲斗角θ1是否比规定阈值大。如果θ1比阈值大，则进入步骤S10。如果θ1比阈值小，则进入步骤S12，将标记设为OFF并返回开始。

接着，在步骤S20确认大臂角θ2是否小于规定阈值。如果θ2比阈值小，在进入步骤S11。如果θ2比阈值大，则进入步骤S12，将标记设为OFF。

接着，在步骤S11标记为ON，进入步骤S6。

（第三实施方式）

参照图9的流程图，说明本发明的其他实施方式。

在第一实施方式和第二实施方式中，说明了根据操作杆的操作量使用铲斗PPC阀32调整铲斗53的倾斜角度的构成，但是在本实施方式中代替PPC阀使用EPC阀调整铲斗53的倾斜角度。以下，对该实施方式进行说明。

如图7所示，在本实施方式中表示铲斗操作杆的操作量的信号输入到控制器30。在铲斗滑阀工作回路内设置有EPC减压阀132a，132b。控制器30把对应铲斗操作杆的操作量的指令电流输出到EPC减压阀132a，132b。由此，起动铲斗53。需要说明的是，该EPC减压阀132a，132b可以安装在主阀内部，也可以安装在阀的外部。

本实施方式与所述第一和第二实施方式一样，由角度传感器检测铲斗角和大臂角。

此外，与所述第一和第二实施方式一样，控制器30与监测器31相连，包含大臂角度传感器、铲斗角度传感器及倾斜角度调整控制相关的控制量调整信息、工作装置设定信息等的输入信号输入到控制器30。

进而，由驾驶人员将倾斜角度调整控制的有效或无效的选择、控制量的调整相关的信息直接输入到监测器31，并且驾驶人员使用监测器31直接输入工作装置设定信息，这一点是与所述第一和第二实施方式一样的。

控制器30按照如图9所示的流程进行控制。

具体来说，在步骤S1，基于监测器31的信号等确认是否安装有作为工作装置的铲斗53。如果确认安装有铲斗53，则进入步骤S2。如果安装有铲斗以外的其他附件，则进入步骤S12，将标记设为OFF。

接着，在步骤S22，控制器30读入铲斗角和大臂角。

步骤S3至步骤S7与所述第一实施方式相同。

本实施方式与所述第一和第二实施方式不同的是，步骤S7后执行步骤S17。

在步骤S17，在步骤S7计算的EPC电流值和从操作杆输入的EPC电流值中选择大的值。需要说明的是，之所以选择大的EPC电流值，是因为在通过铲斗操作杆的操作使用EPC减压阀132a，132b时，需要以电的方式补充图3所示的高压选择阀35的功能。

步骤S8、步骤S11、步骤S12、步骤S19、步骤S20与图8所示的第二实施方式一样，所以省略说明。

（第四实施方式4）

参照图10的流程图，说明本发明的其他实施方式。

在所述第三实施方式中对于铲斗角度使用角度传感器进行检测，但是在本实施方式中，和第一实施方式一样使用接近开关22a来代替角度传感器进行检测。在这种情况下，控制器30进行如图10的流程图所示的控制。

图10的流程图与图9的流程图的区别在于：只是将图9的流程图中的步骤S19替换成图4的流程图中的步骤S9其他步骤与图9一样，所以省略详细说明。

【其他实施方式】

以上对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于所述的实施方式，在不脱离本发明宗旨的范围内可以进行各种变更。

（A）

在所述实施方式中，以轮式装载机50为例子进行了说明，该轮式装载机50安装了使用Z型连杆机构可以进行平行连杆动作的机构。但是，本发明不限于此。

本发明可以对安装有如下机构的作业车辆均可适用，该机构构成为，在大臂的前端部安装有叉齿的情况下，从叉齿放置在地面的状态开始提升大臂时，该机构维持叉齿的姿势平行。本发明对例如安装有纯粹的平行连杆机构的作业车辆也可以适用。

（B）

在所述实施方式中，对通过开环控制实施倾斜角度调整控制的例子进行了说明。但是，本发明不限于此。

例如，也可以在检测出当前的铲斗角和目标倾斜角度的差后实施反馈控制。

（C）

在所述实施方式中，作为决定是否执行所述倾斜角度调整控制的阈值，在35～40度的范围内仅设定了一个成为下限值的阈值。但是，本发明不限于此。

例如，作为阈值，可以把上限值、下限值两者都设定为倾斜角度调整控制的阈值。

（D）

在所述实施方式中，通过接近开关22a或角度传感器检测了铲斗角度。但是，本发明不限于此。

例如，也可以使用铲斗液压缸行程传感器检测铲斗角度。

（E）

在所述实施方式中，作为适用本发明的作业车辆，以轮式装载机50为例进行了说明。但是，本发明不限于此。

例如，无论是自行式车辆还是固定式车辆，只要是安装铲斗进行作业的建筑机械等各种作业车辆都适用本发明。

工业实用性

本发明的作业车辆即使是具有平行连杆动作机构的轮式装载机等作业车辆，得到如下效果：可以避免安装有铲斗时作业效率下降，能够使用铲斗高效地进行作业，因此，本发明广泛使用于安装铲斗进行作业的建筑机械等各种作业车辆。

附图标记说明

20连杆机构

21直角杠杆

22铲斗液压缸

22a接近开关

22b检测杆

23连接连杆

24提升液压缸

30控制器（控制部）

31监视器（选择机构，修正量调整机构）

32铲斗PPC阀

33电磁比例减压阀

34铲斗滑阀

35高压选择阀

50轮式装载机（作业车辆）

51车体

52大臂

53铲斗

54车轮

55驾驶室

132a，132bEPC减压阀

θ0a，θ0b铲斗相对角

θ1a～θ1c铲斗角

θ2a～θ2c大臂角

现有技术

专利文献1：国际公开第2005/012653号小册子（平成17年2月10日公开）

Claims (6)

1.一种作业车辆，其特征在于，具有

大臂，以在上下方向上能够转动的状态安装在车体前方；

连杆机构，在所述大臂的前端部安装有作为工作装置的叉齿的情况下，从所述叉齿放置在地面的状态开始不转动工作装置而提升所述大臂时，该连杆机构维持所述叉齿的姿势与地面大体平行；

控制部，在作为所述工作装置安装有铲斗时从所述铲斗放置在地面的状态开始提升所述大臂的情况下，当所述铲斗的倾斜角度为规定阈值以上时，该控制部根据所述大臂的角度变化驱动所述连杆机构进行所述铲斗的倾斜角度调整控制。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述阈值至少是作为上限值的第一阈值及作为下限值的第二阈值中的一个值。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述阈值能够变更。

4.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

在35度～40度的范围内设定所述阈值。

5.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

还具有对是否执行所述倾斜角度调整控制进行切换的选择机构。

6.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

还具有能够对基于所述倾斜角度调整控制的倾斜角度控制量进行调整的倾斜修正量调整机构。