CN102365184A - 车辆的接地载荷控制装置 - Google Patents

车辆的接地载荷控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102365184A
CN102365184A CN2010800140702A CN201080014070A CN102365184A CN 102365184 A CN102365184 A CN 102365184A CN 2010800140702 A CN2010800140702 A CN 2010800140702A CN 201080014070 A CN201080014070 A CN 201080014070A CN 102365184 A CN102365184 A CN 102365184A
Authority
CN
China
Prior art keywords
stabiliser
vehicle
control unit
ground connection
connection load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2010800140702A
Other languages
English (en)
Inventor
日高靖二
安井由行
中野启太
新田千裕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Advics Co Ltd
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Publication of CN102365184A publication Critical patent/CN102365184A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B60G21/055—Stabiliser bars
    • B60G21/0551—Mounting means therefor
    • B60G21/0553—Mounting means therefor adjustable
    • B60G21/0558—Mounting means therefor adjustable including means varying the stiffness of the stabiliser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/248—Neutral steering behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/915—Suspension load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/94—Electronic Stability Program (ESP, i.e. ABS+ASC+EMS)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/06—Wheel load; Wheel lift
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/06—Active Suspension System
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/22—Suspension systems
    • B60W2510/222—Stiffness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

具有：第1稳定器(SBr)，其配置在驱动车轮的车轴上；第2稳定器(SBf)，其配置在与驱动车轮的车轴不同的车轴上；稳定器控制单元(RT、FT)，其对第1及第2稳定器的扭转刚性进行调整；转弯状态量取得单元，其取得车辆的转弯状态量；以及加速操作量取得单元，其取得驾驶员的加速操作量。基于上述取得结果，在车辆大于或等于规定的转弯状态量、且大于或等于规定的加速操作量时，利用稳定器控制单元对第1及第2稳定器中的至少一个的扭转刚性进行调整。

Description

车辆的接地载荷控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆的接地载荷控制装置，特别地，涉及一种具有配置在左右车轮之间的稳定器的车辆的接地载荷控制装置。
背景技术
当前，例如为了在车辆转弯时防止转弯内侧的驱动车轮的空转，而设置所谓LSD(Limited Slip Differential)，除了机械的差动限制装置之外，已知具有LSD功能的各种装置。例如，在下述的专利文献1中，提出了一种牵引控制装置，其将“在附加制动力以抑制左右驱动轮中的高速侧驱动轮的侧滑的情况下，抑制车辆的稳定性的恶化”作为目的，在LSD制动器控制的控制开始条件成立的情况下，基于左右的驱动轮速度差，附加制动力，以抑制高速侧驱动轮的侧滑，在基于油门踏板开度以及发动机转速计算出的要求驱动力大于规定值的情况下，对电子控制节气门进行控制，以使发动机驱动力与规定值一致(记载于专利文献1的〔摘要〕中)。另外，在下述的专利文献2中，提出了“可以使液压回路内的制动器液压与驱动轮的侧滑量的增减变化适当地对应而变化的车辆的牵引控制装置”。
专利文献1：日本特开2004-316639号公报
专利文献2：日本特开2007-69871号公报
发明内容
根据上述专利文献1及2所记载的牵引控制装置，例如，在车辆转弯中相对于转弯内侧的驱动车轮的接地载荷降低，无法传递驱动力的情况下，向该转弯内侧的驱动车轮施加制动力，将与该制动力相同程度的驱动力施加在转弯外侧的驱动车轮上，从而可以通过制动力施加LSD功能(差动限制功能)。但是，由于向车轮施加制动力，所以能量损失不可避免。
另外，差速齿轮(差动齿轮)是对在车辆转弯时因各个车轮的转弯半径不同而产生的旋转差进行吸收，同时向左右驱动车轮传递相等扭矩的部件。因此，为了抑制由制动力引起的能量损失，提高驱动力，必须针对左右驱动车轮中的转弯内侧车轮、即因转弯而接地载荷降低的这一侧的车轮，使接地载荷增加。
因此，本发明的课题是，提供一种车辆的接地载荷控制装置，其具有对配置于左右车轮之间的稳定器的扭转刚性进行调整的稳定器控制单元，利用该稳定器控制单元，特别地，可以高效且适当地控制对于转弯内侧的驱动车轮的接地载荷。
为了实现上述课题，本发明提供一种车辆的接地载荷控制装置，其具有：第1稳定器，其配置在车辆的驱动车轮的车轴上；第2稳定器，其配置在与所述驱动车轮的车轴不同的车轴上；稳定器控制单元，其对所述第1稳定器及所述第2稳定器的扭转刚性进行调整；转弯状态量取得单元，其取得所述车辆的转弯状态量；以及加速操作量取得单元，其取得所述车辆的驾驶员的加速操作量，其特征在于，所述稳定器控制单元基于所述转弯状态量取得单元以及所述加速操作量取得单元的取得结果，在所述车辆大于或等于规定的转弯状态量、且大于或等于规定的加速操作量时，对所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转刚性进行调整。
在上述的接地载荷控制装置中，所述稳定器控制单元可以构成为，执行所述第1稳定器的扭转刚性的减少、以及所述第2稳定器的扭转刚性的增加中的至少一个处理。另外，所述稳定器控制单元可以构成为，基于所述转弯状态量以及所述加速操作量，对相对于所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转目标值的扭转校正值进行运算。并且，所述稳定器控制单元可以对所述扭转校正值设置限制。
在上述的接地载荷控制装置中，具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，该制动控制单元可以构成为，在所述稳定器控制单元对所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转刚性进行调整时，施加对由于调整该扭转刚性而产生的所述车辆的转向特性的变化进行补偿的制动扭矩。
或者，在上述的接地载荷控制装置中，所述车辆为后轮驱动，具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，该制动控制单元可以构成为，向所述车轮中的转弯内侧后轮施加制动扭矩。
或者，在上述的接地载荷控制装置中，具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，所述稳定器控制单元进行调整，以使所述驱动车轮中成为转弯内侧的内侧驱动车轮的接地载荷增加至第1控制极限，并且，所述制动控制单元可以构成为，向所述内侧驱动车轮施加制动扭矩，直至所述内侧驱动车轮的接地载荷达到基于所述第1控制极限设定的第2控制极限。并且，具有对所述车辆的动力源的输出进行调整的驱动输出控制单元，该驱动输出控制单元可以构成为，在所述内侧驱动车轮的接地载荷超过所述第2控制极限的情况下，使所述动力源的输出减少。
另外，具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，该制动控制单元也可以构成为，在所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个达到所述稳定器控制单元所设置的所述扭转校正值的限制时，施加对由于调整所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转刚性而产生的所述车辆的转向特性变化进行补偿的制动扭矩。并且，具有对所述车辆的动力源的输出进行调整的驱动输出控制单元，该驱动输出控制单元可以构成为，在所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个达到所述稳定器控制单元所设置的所述扭转校正值的限制时，使所述动力源的输出减少。
发明的效果
本发明由于如上述所示构成，所以具有下述效果。即，通过基于上述的转弯状态量取得单元以及加速操作量取得单元的取得结果，在车辆大于或等于规定的转弯状态量、且大于或等于规定的加速操作量时，利用稳定器控制单元对第1及第2稳定器中的至少一个的扭转刚性进行调整，由此特别地可以适当地控制相对于转弯内侧的驱动车轮的接地载荷，对于驾驶员，可以确保稳定的转弯感觉及驾驶性。
在上述的接地载荷控制装置中，如果稳定器控制单元构成为，执行第1稳定器的扭转刚性的减少以及第2稳定器的扭转刚性的增加中的至少一种处理，则可以适当地控制接地载荷。另外，如果基于上述的转弯状态量以及加速操作量，对相对于第1及第2稳定器中的至少一个的扭转目标值的扭转校正值进行运算，则可以利用简单的结构可靠地控制接地载荷。并且，如果对扭转校正值设置限制，则可以进行稳定的稳定器控制。
并且，如果构成为利用制动控制单元施加制动扭矩，以利用稳定器控制单元对由于调整扭转刚性而产生的车辆的转向特性变化进行补偿，则除了上述的效果之外，还可以确保车辆的稳定性。特别地，通过进行调整以使内侧驱动车轮的接地载荷增加至第1控制极限，并且向内侧驱动车轮施加制动扭矩，直至内侧驱动车轮的接地载荷达到基于第1控制极限设定的第2控制极限，从而可以防止侧滑，可以确保内侧驱动车轮的驱动力，因此，对于驾驶员，可以确保稳定的转弯感觉。
并且，如果具有驱动输出控制单元，在内侧驱动车轮的接地载荷超过第2控制极限的情况下，使动力源的输出减少，则可以确保车辆的稳定性。另外，如果在第1及第2稳定器中的至少一个达到扭转校正值的限制时，施加制动扭矩而对扭转刚性进行调整，则可以对车辆的转向特性变化进行补偿。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的接地载荷控制装置的框图。
图2是说明本发明的一个实施方式中的稳定器的扭转弹簧特性的曲线图。
图3是说明通过本发明的一个实施方式中的稳定器的扭转刚性控制进行的接地载荷调整的曲线图。
图4是本发明的第1实施方式中的接地载荷控制的流程图。
图5是本发明的第2实施方式中的接地载荷控制的流程图。
图6是本发明的第2实施方式中的接地载荷控制的流程图。
图7是表示本发明的第2实施方式中的第1及第2控制极限判定图的图。
图8是本发明的第3实施方式中的接地载荷控制的流程图。
图9是本发明的第4实施方式中的接地载荷控制的流程图。
标号的说明
SBf前轮侧稳定器
SBr后轮侧稳定器
FT、RT稳定器致动器
BR制动致动器
TH节气门致动器
SW方向盘
SA转向操纵角传感器
FR、FL、RR、RL车轮
WHfr、WHfl、WHrr、WHrl车轮制动油缸
WSfr、WSfl、WSrr、WSrl车轮速度传感器
YR偏行率传感器
XG前后加速度传感器
YG横向加速度传感器
ECU电子控制装置
具体实施方式
下面，参照附图，说明本发明的优选实施方式。首先，参照图1，说明具有本发明的一个实施方式所涉及的接地载荷控制装置的车辆的整体结构。在图1中，角标xx表示各车轮，fr表示右侧前轮，fl表示左侧前轮，rr表示右侧后轮，rl表示左侧后轮。另外，由于在车辆的转弯方向中存在右转弯方向和左转弯方向的情况，所以为了对它们进行区分，通常附带正负号，例如，将左转弯方向表示为正号，将右转弯方向表示为负号。但是，由于在对值的大小关系、或者值的增加或减少进行说明时，如果考虑其符号，则非常繁琐，所以在本申请中，没有特别地限定的情况下，表示绝对值的大小关系、绝对值的增加或减少。此外，将规定值设为正的值。
在本实施方式中，发动机EG的输出经由传动轴DM以及差速齿轮(差动齿轮)DF，向驱动轴DSrr、DSrl传递，对车辆后方的左右车轮RR、RL进行驱动。在本实施方式中，将仅以后方的车轮RR及RL为驱动车轮的后轮驱动(FR)车辆作为对象，但也适用于驱动车轮为车辆前方的左右车轮的前轮驱动(FF)车辆。另外，在车辆前方右侧的车轮FR、前方左侧的车轮FL、车辆后方右侧的车轮RR、后方左侧的车轮RL上，分别配置制动器装置用的车轮制动油缸WHxx。此外，在图1中，TH表示节气门致动器，FI表示燃料喷射装置，GS表示变速控制装置。
在各车轮FR、FL、RR、RL上配置车轮速度传感器WSxx，它们与电子控制装置ECU连接，构成为将与各车轮的旋转速度、即车轮速度Vwxx成正比的脉冲数量的脉冲信号向电子控制装置ECU输入。在电子控制装置ECU中，基于车轮速度Vwxx，对车辆速度V进行运算。另外，对各车轮的接地载荷Fzxx进行检测的载荷传感器KSxx、对方向盘SW的转向操纵角(转向盘操作角)δf进行检测的转向操纵角传感器SA、对车辆的前后加速度Gx进行检测的前后加速度传感器XG、对车辆的横向加速度Gy进行检测的横向加速度传感器YG、对车辆的偏行率Yr进行检测的偏行率传感器YR等，与电子控制装置ECU连接。并且，输出与驾驶员对油门踏板AP的操作量(例如，油门开度θa)相对应的信号的油门开度传感器AS、输出与制动器踏板BP的操作量相对应的信号的制动器传感器BS、对各车轮制动油缸的液压进行控制的制动致动器BR等，与电子控制装置ECU连接。
此外，在电子控制装置ECU内，除了稳定器控制单元ECU 1之外，还构成制动器控制单元ECU 2、节气门控制单元ECU 3、报告控制单元ECU 4等，上述控制单元ECU 1至4分别经由具有通信用的CPU、ROM及RAM的通信单元ECU 5与通信总线连接。这样，可以从其他控制系统发送各控制系统所需的信息。
另外，在本实施方式的车辆中，配置有前轮侧稳定器SBf和后轮侧稳定器SBr，它们在输入侧倾方向的运动的情况下，作为扭转弹簧起作用。前轮侧稳定SBf以及后轮侧稳定器SBr构成为，可以分别利用稳定器致动器FT及RT对扭转刚性(扭转角)进行调整(可变控制)。
稳定器致动器RT的具体构成例(FT也相同地构成)如图1所示，将后轮侧稳定SBr分割为左右一对稳定杆(扭力杆)TBrr及TBrl两部分，各自的一端与左右的车轮RR、RL连接，另一端的一侧经由减速器GG与电动机M的转子RO连接，另一端的另一侧与电动机M的定子ST连接。此外，稳定杆TBrr及TBrl利用保持单元HLrr及HLrl保持在车体上。这样，如果对电动机M通电，则相对于分割为两部分的稳定杆TBrr及TBrl分别产生扭转力(扭转角)，使后轮侧稳定器SBr的视在扭转弹簧特性(扭转刚性)变更，因此控制车体的侧倾刚性。另外，作为对电动机M的旋转角进行检测的旋转角检测单元，将旋转角传感器(未图示)配置在稳定器致动器RT内。此外，作为稳定器致动器RT的动力源，也可以取代电动机M而使用由电动机或发动机驱动的泵(未图示)，采用由该泵进行油压控制的结构。
图2是说明后轮侧稳定器SBr的扭转弹簧特性(扭转刚性)的变更(调整)的图，示出与稳定杆TBrr及TBrl的车轮侧端的位移Dsp相对应的、后轮侧稳定器SBr所产生的扭转力(扭转扭矩)Tstb的特性。此外，对于前轮侧稳定器SBf也相同。在图2中如点划线所示，在稳定杆TBrr及TBrl的电动机侧端点的相对位移为零(电动机M被锁止，扭转角θ＝0)时，成为稳定杆TBrr及TBrl为一体的(固定的)扭转弹簧特性Cht0。如果在使后轮侧稳定器SBr扭转的方向的相反方向上，电动机M产生扭矩(tsl)，则产生电动机侧端点的相对位移(扭转角增大)，后轮侧稳定器SBr的扭转弹簧特性成为上侧虚线的特性Cht1。相反地，如果在使后轮侧稳定器SBr扭转的方向的同方向上，电动机M产生扭矩(-tsm)，则产生电动机侧端点的相对位移(扭转角减少)，后轮侧稳定器SBr的扭转弹簧特性成为下侧虚线的特性Cht2。于是，通过对电动机M的通电状态进行控制，适当调整输出扭矩，从而可以将后轮侧稳定器SBr的扭转弹簧特性，任意地调整为图2上侧的实线所表示的“扭转刚性大的特性”，或者图2下侧的实线所表示的“扭转刚性小的特性”。
图3是说明通过后轮侧稳定器SBr的扭转刚性控制进行的接地载荷调整的图，示出了与车体的侧倾角Ra对应的接地载荷Fz。在图3中，在车辆直行行驶的情况下，不产生由转弯引起的接地载荷移动，成为正常值fzo。如果车辆转弯，则车体产生侧倾运动，接地载荷发生变化。例如，在侧倾角Ra为规定值ra1时，转弯外侧车轮的接地载荷增加，转弯内侧车轮的接地载荷减少。在稳定器的扭转刚性较大的情况下，接地载荷的变化为图3的特性Chr1，在扭转刚性较小的情况下，为图3的特性Chr2。
并且，在驱动车轮为后轮的情况下，如果使后轮侧稳定器SBr的扭转刚性增加，则接地载荷变化量(相对于图3的正常值fzo的变化量)变大，如果使扭转刚性降低，则接地载荷变化量变小。因此，如果使后轮侧稳定器SBr的扭转刚性降低，则转弯内侧后轮的接地载荷增大。另外，如果使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性增加，则作为车辆整体的侧倾刚性增加。因此，车辆的侧倾角Ra变小，后轮的接地载荷变化量减少。相反地，如果使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性减少，则作为车辆整体的侧倾刚性减少，车辆的侧倾角Ra变大，后轮的接地载荷变化量增加。因此，如果使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性增加，则转弯内侧后轮的接地载荷增大。
相同地，在驱动车轮为前轮的情况下，如果使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性降低，则转弯内侧前轮的接地载荷增大。另外，如果使后轮侧稳定器SBr的扭转刚性增加，则转弯内侧前轮的接地载荷增大。这样，通过使驱动车轮(例如，后轮)的稳定器的扭转刚性降低，且使与该驱动车轮不同的车轮(例如，前轮)的稳定器的扭转刚性增加，从而可以使转弯内侧的驱动车轮的接地载荷增大，并且抑制车体的侧倾角的变化。
下面，说明驱动车轮为后轮的后轮驱动车的情况下的各种实施方式。首先，参照图4的流程图，说明第1实施方式，在步骤101中进行初始化，在步骤102中，直接或者经由通信总线而读入各传感器的检测信号以及各控制系统的内部运算值。然后，在步骤103中，基于上述读入的信号，对用于上述控制的转弯状态量Sj进行运算。该转弯状态量Sj是表示车辆的转弯程度的状态量，是基于车辆的实际横向加速度(实际横向加速度)Gya、偏行率Yr、以及转向操纵角δf中的至少任一个而运算出的。然后在步骤104中，基于加速操作部件(例如，油门踏板AP)的操作量θa，对表示车辆的驾驶员的加速要求程度的加速操作量Ks进行运算。
然后，在步骤105中，基于转弯状态量Sj，对前轮侧及后轮侧稳定器SBf、SBr的目标值即基准扭转值θsf、θsr进行运算。在本实施方式中，“扭转值”是扭转角(例如，电动机M的旋转角)，但作为“扭转值”，也可以使用扭转力(例如，电动机M的旋转力)。并且，“扭转值相对较大”的情况与“扭转刚性较高”的情况对应，“扭转值相对较小”的情况与“扭转刚性较低”的情况对应。
上述的基准扭转值θsf、θsr例如是基于K1、Gya、Gye而运算的。在这里，推定横向加速度Gye是通过Gye＝(V2·δf)/{L·N·(1+Kh·V2)}而运算的。此外，V是车辆速度，δf是转向操纵角，L是轴距，N是转向传动比，Kh是稳定系数。另外，K1(小于或等于1的值)是控制系数。该K1基于转向操纵角δf而设定，在转向操纵角δf相对较小的情况下，K1被设为较小的值，在转向操纵角δf相对较大的情况下，K1被设为较大的值。
然后，在步骤106中，对可否执行接地载荷控制进行判定。即，对于接地载荷控制，对是否为加速操作量Ks大于或等于规定值ks1且转弯状态量Sj大于或等于规定值sj1的执行区域(1)进行判定，在判定为该执行区域(1)内的情况下，执行接地载荷控制。或者，也可以使用规定值ks1、ks2以及规定值sj1、sj2，对是否为根据加速操作量Ks和转弯状态量Sj之间的二维关系设定的执行区域(2)进行判定，在判定为执行区域(2)内的情况下，执行接地载荷控制。
在步骤106中，判定为执行区域(1)或(2)内的情况下，进入步骤108，基于转弯状态量Sj以及加速操作量Ks，对前轮侧及后轮侧稳定器SBf、SBr的接地载荷控制的目标值即修正扭转值θsmf、θsmr进行运算。即，对修正扭转值θsmf进行运算，以使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性增加，对修正扭转值θsmr进行运算，以使后轮侧稳定器SBr的扭转刚性降低。在这里，步骤108的规定值ks1及sj1与步骤106的执行区域(1)对应。规定值ks3及sj3对应于ks和sj之间的关系从步骤106的执行区域(2)外进入执行区域(2)内时的值。另一方面，在步骤106中，判定为没有落在执行区域(1)或(2)内的情况下，在步骤107中进行禁止处理，将修正扭转值θsmf及θsmr设为0，进入步骤109。
然后，进入步骤109，分别利用θtf＝θsf+θsmf以及θtr＝θsr+θsmr，对前轮侧稳定器SBf以及后轮侧稳定器SBr的最终目标值即目标扭转值θtf、θtr进行运算。并且，在步骤110中，基于目标扭转值θtf、θtr和实际的扭转值θaf、θar，对稳定器致动器FT及RT进行伺服控制，以使实际值(例如，旋转角传感器的检测值)与目标值一致。
下面，图5及图6是表示第2实施方式的图，由于步骤101至107以及109、110与图4所示的第1实施方式在实质上相同，所以标注相同的步骤号，省略说明。在本实施方式中，如果在步骤106中判定为执行区域(1)或(2)内，则进入步骤208，基于转弯状态量Sj(例如，实际横向加速度Gya)，对转弯内侧驱动车轮的接地载荷Fzir进行运算。此外，可以取代基于该转弯状态量Sj的推定运算，而使用由接地载荷传感器(KSxx)检测出的实际接地载荷Fzxx。然后进入步骤209，基于加速操作量Ks(例如，操作量θa)，对驾驶员所要求的加速扭矩、即驱动力要求量Fxr进行运算。然后，在步骤210中，基于将驱动力等分分配的差速齿轮DF的特性，利用Fzim＝(Fxr/2-Fzir·μ)/μ，对转弯内侧驱动车轮的接地载荷增量即接地载荷校正量Fzim进行运算。在这里，μ为路面摩擦系数，例如，可以通过使用饱和的实际横向加速度Gya的值进行运算的方法等众所周知的方法取得。
另外，由于预先掌握了稳定器致动器FT、RT的性能(电动机M的输出)，所以基于该性能在步骤211中设定稳定器的接地载荷控制的极限(第1控制极限)。即，相对于驱动内轮接地载荷Fzim，将规定值zim1设定为第1控制极限值，在Fzim＜zim1的情况下，判定为没有达到稳定器控制的第1控制极限，进入步骤212，仅执行稳定器控制。如果判定为驱动内轮接地载荷Fzim大于或等于第1控制极限值(zim1≤Fzim)，则进而在步骤213中，对是否为稳定器控制的第2控制极限进行判定。在这里，相对于驱动内轮接地载荷Fzim，将规定值zim2设定为第2控制极限值，在zim1≤Fzim＜zim2的情况下，判定为大于或等于稳定器控制的第1控制极限而没有达到第2控制极限，进入步骤214，除了进行稳定器控制以外，还进行制动器控制。即，对转弯内侧驱动车轮施加制动扭矩。与此相伴，利用差速齿轮DF，以相当于所施加的制动扭矩的扭矩量，使转弯外侧驱动车轮的驱动扭矩增大。
然后，在步骤213中，如果判定为驱动内轮接地载荷Fzim大于或等于第2控制极限值(zim2≤Fzim)，则转弯外侧驱动车轮相对于要求驱动力Fxr的接地载荷也不足，因此进入步骤215，除了进行上述的各控制之外，还进行驱动输出控制，以使由驾驶员的操作引起的动力源的驱动输出降低。图7表示基于上述的第1控制极限值(zim1)以及第2控制极限值(zim2)的判定图。如上述所示，第2实施方式相对于第1实施方式，在以下两个方面不同。即，第一，对转弯内侧驱动车轮的接地载荷Fzir进行推定运算，求出接地载荷校正量Fzim，基于该接地载荷校正量Fzim，对修正扭转值进行运算。第二，对控制极限(第1控制极限，第2控制极限)进行判定，根据基于判定结果的优先顺序，不仅进行稳定器控制，还进行制动器控制以及驱动输出控制(节气门控制)。
此外，在上述的第2实施方式中，驱动内轮接地载荷Fzim大于或等于第1控制极限值的情况下，除了稳定器控制之外，还进行制动器控制，但也可以取代之而构成为，以前轮侧稳定器SBf以及后轮侧稳定器SBr的实际的扭转值达到修正扭转值θsmf、θsmr为条件，开始制动器控制的执行(制动扭矩的施加)。另外，也可以构成为，除了执行制动器控制之外，开始通过驱动输出控制使动力源的输出减少。即，稳定器的实际扭转值已达到修正扭转值θsmf、θsmr这一点，表示稳定器控制已经达到极限，车辆的转向特性变化显著。这样，通过使制动扭矩的施加开始，从而可以补偿转向特性的变化。并且，可以通过动力源的输出降低而确保车辆的稳定性。
下面，图8是表示第3实施方式的图，由于步骤101至107以及109、110与图4所示的第1实施方式在实质上相同，所以标注相同的步骤号，省略说明。如果为了对接地载荷进行控制而调整稳定器的扭转刚性，则车辆的转向特性(转向不足或者过度转向)的程度发生变化。例如，如果使后轮侧稳定器SBr的扭转刚性降低，及/或使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性增加，则车辆存在转向不足倾向。因此，在本实施方式中，使转弯内侧的驱动车轮的接地载荷增加，并且抑制车辆的转向特性的变化。
这样，在第3实施方式中，如果在步骤106中判定为执行区域(1)或(2)内，则进入步骤308，对修正扭转值θsmf、θsmr进行运算。此时，如图8的步骤308内所示，相对于修正扭转值θsmf、θsmr，设定限制值(sfm及-srm)。即，由于可以预先掌握相对于扭转刚性变化的转向特性变化，所以针对修正扭转值设置限制(上限值sfm，下限值-srm)，以能够抑制为可容许的变化。
然后，进入步骤309，使用制动扭矩，抑制转向特性的变化，进行转向特性补偿。即，如果使后轮侧稳定器SBr的扭转刚性降低，和/或使前轮侧稳定器SBf的扭转刚性增加，则车辆成为转向不足倾向，因此除了上述的稳定器控制之外，相对于转弯内侧后轮施加制动扭矩(目标值Pwtxx)，抑制成为转向不足倾向的情况。
另外，图9是表示第4实施方式的图，在图5的步骤210和步骤211之间，附加步骤411至415。即，首先在步骤411中，基于接地载荷校正量Fzim，作为成为转向特性变化的原因的转向特性变化量，对横摆力矩变化量Ymc进行推定运算。然后，基于该横摆力矩变化量Ymc，在步骤412中，对校正量限制LFzim(相当于第3实施方式中的上限值sfm、下限值-srm)进行运算，并且在步骤415中，对目标制动扭矩Pwtxx进行运算。此外，在步骤413中，对是否需要校正量的限制进行判定，在需要校正量的限制的情况下，在步骤414中对限制后校正量Fzim进行运算。
如上述所示，在图9所示的第4实施方式中，基于横摆力矩变化量Ymc，对校正量限制LFzim以及目标制动扭矩Pwtxx进行运算，但也可以取代之，而基于转向特性变化量ΔYr，对校正量限制LFzim以及目标制动扭矩Pwtxx进行运算。该转向特性变化量ΔYr是根据基于转向操纵角δf运算出的目标转弯量(例如，目标偏行率)和实际的转弯量(例如，实际偏行率)之间的比较结果而运算的。
此外，上述的各实施方式也可以应用于前轮驱动或者四轮驱动的车辆中。即，在前轮驱动车(所谓FF车)的情况下，使前轮侧稳定器的扭转刚性降低，和/或使与该驱动轮不同的车轮(例如，后轮侧)的稳定器的扭转刚性增加，使转弯内侧前轮的接地载荷增大即可。另外，在前轮驱动车辆中，由于在接地载荷控制后，车辆成为过度转向倾向，所以将转向特性补偿的制动扭矩向转弯内侧前轮以及转弯外侧后轮中的至少一个施加。另外，在四轮驱动车(所谓4WD车)的情况下，与驱动力分配较大侧的车轮相对应而执行接地载荷控制。特别地，在后轮的驱动力分配较大的四轮驱动车中，执行与后轮驱动车相同的控制，在前轮的驱动力分配较大的四轮驱动车中，执行与前轮驱动车相同的控制。

Claims (10)

1.一种车辆的接地载荷控制装置，其具有：第1稳定器，其配置在车辆的驱动车轮的车轴上；第2稳定器，其配置在与所述驱动车轮的车轴不同的车轴上；稳定器控制单元，其对所述第1稳定器及所述第2稳定器的扭转刚性进行调整；转弯状态量取得单元，其取得所述车辆的转弯状态量；以及加速操作量取得单元，其取得所述车辆的驾驶员的加速操作量，
其特征在于，
所述稳定器控制单元基于所述转弯状态量取得单元以及所述加速操作量取得单元的取得结果，在所述车辆大于或等于规定的转弯状态量、且大于或等于规定的加速操作量时，对所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转刚性进行调整。
2.根据权利要求1所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
所述稳定器控制单元执行所述第1稳定器的扭转刚性的减少、以及所述第2稳定器的扭转刚性的增加中的至少一个处理。
3.根据权利要求1所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
所述稳定器控制单元基于所述转弯状态量以及所述加速操作量，对相对于所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转目标值的扭转校正值进行运算。
4.根据权利要求3所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
所述稳定器控制单元对所述扭转校正值设置限制。
5.根据权利要求1所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，该制动控制单元在所述稳定器控制单元对所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转刚性进行调整时，施加对由于调整该扭转刚性而产生的所述车辆的转向特性的变化进行补偿的制动扭矩。
6.根据权利要求1所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
所述车辆为后轮驱动，具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，该制动控制单元向所述车轮中的转弯内侧后轮施加制动扭矩。
7.根据权利要求1所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，所述稳定器控制单元进行调整，以使所述驱动车轮中成为转弯内侧的内侧驱动车轮的接地载荷增加至第1控制极限，并且，所述制动控制单元向所述内侧驱动车轮施加制动扭矩，直至所述内侧驱动车轮的接地载荷达到基于所述第1控制极限设定的第2控制极限。
8.根据权利要求7所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
具有对所述车辆的动力源的输出进行调整的驱动输出控制单元，该驱动输出控制单元在所述内侧驱动车轮的接地载荷超过所述第2控制极限的情况下，使所述动力源的输出减少。
9.根据权利要求4所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
具有向所述车辆的各车轮施加制动扭矩的制动控制单元，该制动控制单元在所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个达到所述稳定器控制单元所设置的所述扭转校正值的限制时，施加对由于调整所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个的扭转刚性而产生的所述车辆的转向特性变化进行补偿的制动扭矩。
10.根据权利要求9所述的车辆的接地载荷控制装置，其特征在于，
具有对所述车辆的动力源的输出进行调整的驱动输出控制单元，该驱动输出控制单元在所述第1稳定器及所述第2稳定器中的至少一个达到所述稳定器控制单元所设置的所述扭转校正值的限制时，使所述动力源的输出减少。
CN2010800140702A 2009-05-21 2010-03-26 车辆的接地载荷控制装置 Pending CN102365184A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-122713 2009-05-21
JP2009122713 2009-05-21
JP2009122712 2009-05-21
JP2009-122712 2009-05-21
PCT/JP2010/002168 WO2010134251A1 (ja) 2009-05-21 2010-03-26 車両の接地荷重制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102365184A true CN102365184A (zh) 2012-02-29

Family

ID=43125944

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010800140702A Pending CN102365184A (zh) 2009-05-21 2010-03-26 车辆的接地载荷控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20120046831A1 (zh)
EP (1) EP2433824A4 (zh)
JP (1) JPWO2010134251A1 (zh)
CN (1) CN102365184A (zh)
WO (1) WO2010134251A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104002792A (zh) * 2013-02-27 2014-08-27 爱信精机株式会社 驱动力控制装置
CN104417564A (zh) * 2013-08-30 2015-03-18 日立汽车系统株式会社 车辆行为控制装置
CN106560338A (zh) * 2015-10-01 2017-04-12 现代自动车株式会社 用于防止损坏车辆中的驾驶系统的方法
CN107963075A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 丰田自动车株式会社 车辆稳定控制装置
CN108202744A (zh) * 2016-12-16 2018-06-26 德尔福技术公司 具有有效载荷补偿的自动化车辆控制
CN115447334A (zh) * 2022-11-04 2022-12-09 万向钱潮股份公司 多轴车减震系统及车辆

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6236884B2 (ja) * 2013-06-04 2017-11-29 アイシン精機株式会社 車両制御装置
US9573591B2 (en) * 2015-03-18 2017-02-21 Continental Automotive Systems, Inc. System and method utilizing detected load for vehicle handling
US11097590B2 (en) * 2018-02-02 2021-08-24 Warn Automotive, Llc Gas-actuated stabilizer bar shaft decoupler
KR102417608B1 (ko) * 2018-04-17 2022-07-07 현대자동차주식회사 액티브 롤 스테빌라이저를 구비하는 자동차 및 그 제어 방법

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005145360A (ja) * 2003-11-19 2005-06-09 Aisin Seiki Co Ltd サスペンション制御装置
CN1654240A (zh) * 2004-02-12 2005-08-17 丰田自动车株式会社 稳定器控制装置
EP1564043A2 (en) * 2004-02-12 2005-08-17 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Stabilizer control apparatus
US20050192728A1 (en) * 2004-02-26 2005-09-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Stabilizer control apparatus
JP2007263012A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Fujitsu Ten Ltd エンジン制御装置
US20080054577A1 (en) * 2006-08-29 2008-03-06 Honda Motor Co., Ltd. Variable rear wheel toe angle control system for a vehicle

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63188512A (ja) * 1987-01-29 1988-08-04 Nippon Denso Co Ltd 車両用姿勢制御装置
JPH0684126B2 (ja) * 1987-08-31 1994-10-26 トヨタ自動車株式会社 スタビライザ制御装置
JP2936640B2 (ja) * 1990-04-18 1999-08-23 日産自動車株式会社 補助舵角と輪荷重配分の総合制御装置
JP2890704B2 (ja) * 1990-06-26 1999-05-17 日産自動車株式会社 能動型サスペンション
JP3132145B2 (ja) * 1992-05-19 2001-02-05 日産自動車株式会社 車両用サスペンション制御装置
JP3008739B2 (ja) * 1993-07-22 2000-02-14 日産自動車株式会社 車両用サスペンション制御装置
DE10061075A1 (de) * 2000-12-08 2002-07-18 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Stabilitätsbeeinflussung von Kraftfahrzeugen
JP4442092B2 (ja) * 2002-12-24 2010-03-31 アイシン精機株式会社 車両の運動制御装置
JP2004316639A (ja) 2003-04-04 2004-11-11 Toyota Motor Corp トラクション制御装置
DE102004040876A1 (de) * 2004-03-11 2005-12-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ihre Verwendung
JP4525344B2 (ja) * 2004-12-28 2010-08-18 日産自動車株式会社 車両姿勢制御装置
JP2006335193A (ja) * 2005-06-01 2006-12-14 Advics:Kk 車両のロール特性推定装置、及び該装置を用いた車両のローリング運動安定化制御装置
JP4604926B2 (ja) 2005-09-09 2011-01-05 株式会社アドヴィックス 車両のトラクション制御装置、及び車両のトラクション制御方法
JP4802629B2 (ja) * 2005-09-20 2011-10-26 トヨタ自動車株式会社 車輌のロール剛性制御装置
DE102007024755A1 (de) * 2007-05-26 2008-11-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Aktives Fahrwerksystem eines zweispurigen Fahrzeugs sowie Betriebsverfahren hierfür

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005145360A (ja) * 2003-11-19 2005-06-09 Aisin Seiki Co Ltd サスペンション制御装置
CN1654240A (zh) * 2004-02-12 2005-08-17 丰田自动车株式会社 稳定器控制装置
EP1564043A2 (en) * 2004-02-12 2005-08-17 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Stabilizer control apparatus
US20050192728A1 (en) * 2004-02-26 2005-09-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Stabilizer control apparatus
JP2007263012A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Fujitsu Ten Ltd エンジン制御装置
US20080054577A1 (en) * 2006-08-29 2008-03-06 Honda Motor Co., Ltd. Variable rear wheel toe angle control system for a vehicle

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104002792A (zh) * 2013-02-27 2014-08-27 爱信精机株式会社 驱动力控制装置
CN104417564A (zh) * 2013-08-30 2015-03-18 日立汽车系统株式会社 车辆行为控制装置
CN106560338A (zh) * 2015-10-01 2017-04-12 现代自动车株式会社 用于防止损坏车辆中的驾驶系统的方法
CN107963075A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 丰田自动车株式会社 车辆稳定控制装置
CN108202744A (zh) * 2016-12-16 2018-06-26 德尔福技术公司 具有有效载荷补偿的自动化车辆控制
CN115447334A (zh) * 2022-11-04 2022-12-09 万向钱潮股份公司 多轴车减震系统及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
EP2433824A1 (en) 2012-03-28
US20120046831A1 (en) 2012-02-23
EP2433824A4 (en) 2014-02-19
WO2010134251A1 (ja) 2010-11-25
JPWO2010134251A1 (ja) 2012-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102365184A (zh) 车辆的接地载荷控制装置
US7991532B2 (en) Wheel control device and control device
KR101697809B1 (ko) 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템
US8548706B2 (en) Device operable to control turning of vehicle
US7761215B2 (en) Device operable to control turning of vehicle using driving and braking force for understeering and oversteering
EP1621373B1 (en) Roll stiffness control apparatus of vehicle
JP3096476B2 (ja) 原動機付車両のための駆動装置
CN101795908B (zh) 车辆行为控制设备
US7997373B2 (en) Steering control device for vehicle
JP4821490B2 (ja) 車両の直進制動時の運転制御装置及び運転制御方法
US7480553B2 (en) Driving dynamic control or regulating system and method for a two-track, two-axle motor vehicle
JP2004175192A (ja) 車輌用操舵制御装置
JP2006335171A (ja) 車輌の制駆動力制御装置
US20040176890A1 (en) Method for influencing the roll behavior of motor vehicles
CN110936939B (zh) 车辆的转弯行为控制装置
JP2007008450A (ja) 自動車の運転動特性調整方法
JP4886655B2 (ja) 車両挙動制御装置
CN111601729A (zh) 用于借助转矩矢量分配防止机动车辆的侧翻的方法
JP2012096610A (ja) 車両用制動力制御装置
JP2008239115A (ja) 車両の運動制御装置
WO2018173303A1 (ja) 制御装置、および、サスペンション装置
CN211001300U (zh) 车辆用控制装置
CN109747710B (zh) 用于控制机动车的后桥转向系的方法
CN111152781A (zh) 车辆行为稳定系统
JP4802629B2 (ja) 車輌のロール剛性制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20151209

C20 Patent right or utility model deemed to be abandoned or is abandoned