CN102357887A

CN102357887A - 汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构

Info

Publication number: CN102357887A
Application number: CN2011102973717A
Authority: CN
Inventors: 魏迎旺; 李占营; 武万斌; 王建中; 柴仕杰; 张英博; 高凤武
Original assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Current assignee: Pinghu branch of Great Wall Motor Co., Ltd
Priority date: 2011-09-30
Filing date: 2011-09-30
Publication date: 2012-02-22
Anticipated expiration: 2031-09-30
Also published as: CN102357887B

Abstract

本发明公开了一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，包括联接于一体的连接机构与助力连杆机构，所述助力连杆机构带有压臂、第一连杆、气缸、第二连接板，其特别之处在于所述压臂与第一连杆间连接有第二连杆，第二连杆的一端与压臂的拐点处铰接，其另一端经同一铰轴与第二连接板、压臂同时铰接。本发明用一个气缸同时控制两个支撑块双向夹紧，既减少了设备的结构，又取消了互锁装置，既优化了动作，又保证了工装的精度，克服了现有二次翻转机构所存在的结构复杂，动作繁琐，节拍较长，效率较低弊病，具有结构简单的特点，减轻了机器人抓手的自重，并能节省焊接空间，节约时间，提高效率。本发明用作汽车顶盖自动抓取夹具上的配套定位机构，实现对车顶盖的双向定位。

Description

汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构

技术领域

本发明属于对汽车构件进行自动抓取的机器人的配套装置，具体地说是一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构。

背景技术

现有技术中，对汽车车顶盖的抓取装置如图13所示，采用机器人抓取时一般要用二次翻转机构将顶盖夹紧，在抓取过程中，气缸需动作两次才能将顶盖夹紧到位，要安装两个气缸控制压头实现夹紧，而且机构复杂、结构较多，影响总成支架的自重，长时间使用会导致工装精度下降；两个气缸动作需增加互锁功能，而且二个气缸必须分两步进行，动作繁琐复杂，节拍较长，生产效率低；另外，二次翻转机构属于单向定位即一个气缸只能带动一个支撑块动作，一个支撑块只能做单方向运动。在顶盖装置举升的过程中，定位块可能与顶盖翻边产生干涉现象，导致顶盖受损。

发明内容

本发明要解决的技术问题，是提供一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，用一个气缸同时控制两个支撑块分别向两个方向运动夹紧，即实现双向定位既减少了设备的结构，又取消了互锁装置，既优化了动作，又保证了工装的精度。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，包括联接于一体的连接机构与助力连杆机构，所述助力连杆机构带有压臂、第一连杆、气缸、第二连接板，其特别之处在于所述压臂与第一连杆间连接有第二连杆，第二连杆的一端与压臂的拐点处铰接，其另一端经同一铰轴与第二连接板、压臂同时铰接。

以上为本发明的基本结构，是在现有产品的基础上增加第二连杆而成。当气缸升出时，压臂夹紧同时，将力巧妙的传递给第二连杆，第二连杆与压臂连接的一端上升，另一端则下降，又将力巧妙的传递给第一连杆，第一连杆的与第二连杆相连的一端下降，并带动第二定位块与连接块下降，最终起到上侧定位的作用。本发明靠第二连杆与压臂连接，将力传递给第二定位块，实现一个气缸控制，双向定位的动作，这样不仅结构简单，而且可以避免因与顶盖干涉而导致顶盖受损的现象，克服了现有二次翻转机构所存在的结构复杂，动作繁琐，节拍较长，效率较低弊病，具有结构简单的特点，减轻了机器人抓手的自重，并能节省焊接空间，节约时间，提高效率。

作为本发明结构的限定：

（1）连接机构包括水平设置的连接基板，连接基板的左部与汽车顶盖抓取夹具固定联接；

所述连接基板上表面右部垂直固定有位于XOZ平面内的加强板；

所述连接基板的下表面前端右部垂直固定有位于XOZ平面内的第一连接板，经该第一连接板连接机构与定位机构固定联接；

所述连接基板的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面内的加强板，它联接于连接基板、第一连接板间且同时与它们二者相垂直。

（2）所述助力连杆机构的压臂的右端铰接于气缸伸缩杆的顶端，压臂的“7”字型联接端拐点处还与第二连接板铰接；第二连杆于压臂的“7”字型联接端的左上端处与第二连接板、压臂同时铰接；第二连接板与第一连接板固接；第二连接板的左下端与“7字型”第一连杆铰接；第二连接板与压臂的底边间还设有限位块；

L型连接块设于第一连接杆的顶端；压臂的左上端设有第一定位块，第一定位块的右部向上延伸且其上端与第二定位块的右部下端相适配。

在本发明助力连杆机构的上述具体结构中，气缸为本发明双向定位机构动力源；第二连接板：用于联接连接机构、气缸、压臂与第一连杆；压臂用于连接气缸与第二连接板，并连接第二定位块起支撑的作用；第一定位块用于定位顶盖翻边；限位块用于第一定位块与第二定位块的准确定位，并限制支撑力大小；第二定位块用于定位顶盖翻边；连接块用于连接第二定位块与第一连杆；第一连杆用于连接第二连接板、连接块与第二连杆，并将力传递给连接块；第二连杆用于连接压臂与第一连杆，并将力传递给第一连杆。除第二连杆外，均为现有结构。

作为本发明另一种限定或进一步限定，所述连接基板的左部周边带有上下方向的通孔，连接基板于通孔处经螺纹紧固件与汽车顶盖抓取夹具固定联接。

本发明还有一种限定，所述第一连接板与第二连接板为固为一体的整块板结构，或为于相接处叠置固联的搭接结构。

由于采用了上述的技术方案，本发明所取得的技术进步在于：本发明靠第二连杆与压臂连接，实现一个气缸控制，双向定位的动作，这样不仅结构简单，而且可以避免因与顶盖干涉而导致顶盖受损的现象，克服了现有二次翻转机构所存在的结构复杂，动作繁琐，节拍较长，效率较低弊病，具有结构简单的特点，减轻了机器人抓手的自重，并能节省焊接空间，节约时间，提高效率。本发明用作汽车顶盖自动抓取夹具上的配套定位机构，实现对车顶盖的双向定位。

本发明下面将结合说明书附图与具体实施例作进一步详细说明。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2—图4分别为图1的主视图、俯视图、左视图；

图5为图1—图4所示实施例中连接机构1的整体结构示意图；

图6—图8分别为图5的主视图、俯视图、左视图；

图9为图1—图4所示实施例中助力连杆机构2的整体结构示意图；

图10—图12分别为图9的主视图、俯视图、左视图；

图13为现有产品的结构示意图。

图中：1—连接机构，2—助力连杆机构，3—连接基板，4、6—加强板，51—第一连接板，52—第二连接板，8—压臂，9—第一连杆，10—气缸，11—第二连杆，12—第二定位块，13—连接块，14—限位块，15—第一定位块，16—通孔。

具体实施方式

实施例１

图1—图4所示为一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，包括联接于一体的连接机构1与助力连杆机构2。

（1）连接机构1

如图5—图8所示，连接机构1包括水平设置的连接基板3，连接基板3的左部周边带有上下方向的通孔16，连接基板3于通孔16处经4个螺栓与两个基准销与汽车顶盖抓取夹具固定联接。

连接基板3上表面右部垂直固定（为了与顶盖边缘平行）有位于XOZ平面内的加强板4，为三角形，焊接在连接基板3上。

连接基板3的下表面前端右部垂直固定有（必须垂直，是为了与顶盖边缘平行）位于XOZ平面内的第一连接板51，经该第一连接板51连接机构1与助力连接机构2固定联接。

连接基板3的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面内的加强板6，它联接于连接基板3、第一连接板51间且同时与它们二者相垂直，必须垂直是为了更好的起到加强作用。

（2）助力连杆机构2

如图9—图12所示，助力连杆机构2带有压臂8、第一连杆9、气缸10、第二连接板52，压臂8与第一连杆9间连接有第二连杆11，第二连杆11的一端与压臂8的拐点处铰接，其另一端经同一铰轴与第二连接板52、压臂8同时铰接。

助力连杆机构2的压臂8的右端铰接于气缸10伸缩杆的顶端，压臂8的“7”字型联接端拐点处还与第二连接板52铰接；第二连杆11于压臂8的“7”字型联接端的左上端处与第二连接板52、压臂8同时铰接；第二连接板52与第一连接板51固接；第二连接板52的左下端与“7字型”第一连杆9铰接；第二连接板52与压臂8的底边间还设有限位块14。

L型连接块13设于第一连接杆9的顶端；压臂8的左上端设有第一定位块15，第一定位块15的右部向上延伸且其上端与第二定位块12的右部下端相适配。

说明：

A、上述构件中，气缸10为本发明双向定位机构动力源；

第二连接板52用于联接连接机构2，通过气缸连接销轴与气缸10连接、通过两个连接板连接销轴分别与压臂8连接、第一连杆9连接；

压臂8通过一个气缸基准销轴与气缸10连接、通过连接板销轴与第二连接板52连接、通过一个螺栓与限位块14的下限位连接，限位块14上限位与下限位连接起准确限位的作用，同时压臂8通过两个基准销与一个螺栓与第一定位块15连接，使第一定位块15起支撑的作用；

第一定位块15通过两个基准销和一个螺栓与压臂8连接，起定位顶盖翻边的作用；

限位块14上限位通过一个螺栓与第二连接板52连接、限位块14下限位通过一个螺栓与压臂8连接，限制第一定位块15与第二定位块12准确定位，并限制支撑力大小的作用；

第二定位块12通过两个基准销与一个螺栓与连接块13连接，起定位顶盖翻边的作用；

连接块13通过两个基准销和一个螺栓与第二定位块12连接，同时通过两个基准销与一个螺栓与第一连杆9连接；

第一连杆9通过连接板销轴与第二连接板52连接、通过两个基准销与一个螺栓与连接块13连接、同时第一连杆9通过连接板销轴与第二连杆11连接，第一连杆9起将力传递给连接块13的作用；

第二连杆11此连杆是本专利的重点，在此机构中起最重要的作用，通过连接板销轴与第一连杆9连接、通过连接板销轴与压臂8连接，主要作用是将力传递给第一连杆9。

第一连接板51与第二连接板52间于相接处叠置固联的搭接结构，即4个螺栓与两个基准销搭接。

B、上述构件中，除第二连杆11外，均为现有结构。

Claims

1.一种汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，包括联接于一体的连接机构（1）与助力连杆机构（2），其特征在于：所述助力连杆机构（2）带有压臂（8）、第一连杆（9）、气缸（10）、第二连接板（52），所述压臂（8）与第一连杆（9）间连接有第二连杆（11），第二连杆（11）的一端与压臂（8）的拐点处铰接，其另一端经同一铰轴与第二连接板（52）、压臂（8）同时铰接。

2.根据权利要求1所述的汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，其特征在于：连接机构（1）包括水平设置的连接基板（3），连接基板（3）的左部与汽车顶盖抓取夹具固定联接；

所述连接基板（3）上表面右部垂直固定有位于XOZ平面内的加强板（4）；

所述连接基板（3）的下表面前端右部垂直固定有位于XOZ平面内的第一连接板（51），经该第一连接板（51）连接机构（1）与定位机构（2）固定联接；

所述连接基板（3）的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面内的加强板（6），该加强板（6）联接于连接基板（3）、第一连接板（51）间且同时与它们二者相垂直。

3.根据权利要求1所述的汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，其特征在于：所述助力连杆机构（2）的压臂（8）的右端铰接于气缸（10）伸缩杆的顶端，压臂（8）的“7”字型联接端拐点处还与第二连接板（52）铰接；第二连杆（11）于压臂（8）的“7”字型联接端的左上端处与第二连接板（52）、压臂（8）同时铰接；第二连接板（52）与第一连接板（51）固接；第二连接板（52）的左下端与“7字型”第一连杆（9）铰接；第二连接板（52）与压臂（8）的底边间还设有限位块（14）；

L型连接块（13）设于第一连接杆（9）的顶端；压臂（8）的左上端设有第一定位块（15），第一定位块（15）的右部向上延伸且其上端与第二定位块的右部下端相适配。

4.根据权利要求1—3中任一项所述的汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，其特征在于：所述连接基板（3）的左部周边带有上下方向的通孔（16），连接基板（3）于通孔（16）处经螺纹紧固件与汽车顶盖抓取夹具固定联接。

5.根据权利要求2或3所述的汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，其特征在于：所述第一连接板（51）与第二连接板（52）为固为一体的整块板结构，或为于相接处叠置固联的搭接结构。

6.根据权利要求4所述的汽车顶盖抓取夹具的双向定位机构，其特征在于：本所述第一连接板（51）与第二连接板（52）为固为一体的整块板结构，或为于相接处叠置固联的搭接结构。