CN102275827A - 铝电解多功能天车防撞对位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及铝电解技术领域，具体说是涉及一种能够有效进行铝电解多功能天车防撞对位方法。本发明激光发射器、激光接收器和控制运算器CPU安装在多功能天车大梁一侧的端梁处，反射板安装在相邻多功能天车相对端梁处，激光发射器、接收器和控制器采用固定托架和防松弹簧垫圈固定，反射板用支撑架固定，三端稳压管7805和7815与电容、电阻组成精密电源为激光发射器、接收器和控制器供电，激光发射器发出检测波，经反射板返射给接收器低频放大器9014三极管进行前置放大，通过信号放大和双桥滤波处理，输入CPU进行运算后发送控制器执行报警或控制天车停车。本发明方法的应用可以避免因多功能天车相向而行发生碰撞，导致天车部件损坏，从而降低了天车的运行故障率。本发明适用于铝电解多功能天车相向而行防撞控制。

Description

铝电解多功能天车防撞对位方法

技术领域

本发明涉及铝电解技术领域，具体说是涉及一种能够有效进行铝电解多功能天车防撞对位方法。 

背景技术

铝电解车间的天车采用接触式行程开关控制的防撞装置。由于行程开关限位属于接触式防撞，防撞距离极短，在天车与天车相撞时，虽然行程开关限位使天车断电，但由于天车本身的行驶惯性使天车与天车之间在停车时产生一定距离的滑行，造成较大刚性碰撞，致使天车停车不平稳，产生较大振动，容易造成天车部件损坏，产生故障，使天车的可靠性降低。 

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术中存在的不足，提供一种能够有效防止多功能天车碰撞的铝电解多功能联合机组防撞对位方法，提高铝电解多功能天车机组相对而行的可靠性、安全性，提高铝电解多功能天车运行的自动化程度。 

本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法，包括用于防撞对位方法的激光发射器，激光接收器，控制运算器CPU和反射板，激光发射器、激光接收器和控制运算器CPU安装在多功能天车大梁一侧的端梁处，反射板安装在相邻多功能天车相对端梁处，激光发射器、接收器和控制器采用固定托架和防松弹簧垫圈固定，反射板用支撑架固定，三端稳压管7805和7815与电容、电阻组成精密电源为激光发射器、接收器和控制器供电，激光发射器发出检测波，经反射板返射给接收器低频放大器9014三极管进行前置放大，通过信号放大和双桥滤波处理，输入CPU进行运算后发送控制器执行报警或控制天车停车；所述的方法包括以下步骤： 

第一步：通电初始化步骤  给控制运算器送电，运算器得电后，各部分集成芯片开始工作，CPU得电后进行数据初始化，即将闪存中的数据清零，防止由于数据读取错误导致，激光防撞误操作； MAX813开始进行看门狗输入检测，保证CPU程序运行正常。

第二步：CPU内存故障自诊断  AT89C55是一款可自检的微处理器芯片，得电初始化后，CPU自动读取内存进行故障自诊断，如内存读取错误或无法读取，则无法储存检测的报警数据，从而使六倒相器74LS14不能触发，激光防撞装置工作失败，进入第七步，若读取正常、无故障则进入第三步； 

第三步：激光发射器与激光接收器故障自诊断  CPU初始化及内存自诊断后，激光发射器与激光接收器进行自检，由于激光防撞方法主要靠激光发射器发射激光束，由激光接收器接收激光束后计算两车间距，从而实现报警距离的报警门限值比较，因此激光发射器与接收器是否正常工作直接影响激光防撞对位方法的效果，在自检过程中，激光器将进行发射器复位及发射光束对位的自调整，若无故障进入第四步，若有故障进行第七步；

第四步：检测报警距离步骤  是指通过激光发射器、反射板和激光接收器对天车机组之间 距离进行检测的过程，若已进入报警距离设置区则进入第五步，若没有进入报警距离设置区，则保证报警断电器断开并继续进行报警距离检测；

第五步：报警继电器闭合  报警继电器闭合后，报警喇叭得电发出报警声，警示天车驾驶人员进行入两车防撞的报警区域，激光防撞装置进行第六步工作状态；

第六步：检测碰撞距离  控制器继续监控两车的相对距离并进行碰撞距离检测，若两台天车继续前行已进入碰撞距离设置区则进行第七步，若没有进入碰撞距离设置区，则保证碰撞断电器断开并继续进行碰撞距离检测；

第七步：碰撞继电器闭合，并进行第四步。

本发明一种铝电解多功能联合机组防撞对位方法与现有技术相比较有如下有益效果：由于本发明采用激光发射器、反射板)和激光接收检测多功能天车联合机组之间的工作距离，并通过控制器的CPU进行运算后通过集成驱动电路ULN2803驱动报警器进行报警器或通过输出至Q1驱动继电器控制天车减速或制动停车。本发明方法的应用避免了因多功能天车防撞距离极短而造成天车相向而行过程中发生碰撞，导致安全事故的发生。本发明方法的应用可以实现多功能天车相向运行时自动化减速、制动，提高了天车的自动化程度，提高了天车相向而行的安全性和稳定性。本发明方法的应用可以避免因多功能天车相向而行发生碰撞，导致天车部件损坏，从而降低了天车的运行故障率。本发明适用于铝电解多功能天车相向而行防撞控制。 

附图说明

本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法有如下附图： 

图1为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法激光器和反射板安装结构示意图；

图2为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法控制器原理框图；

图3为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法控制装置电路框图；

图4为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法控制器电路结构示意图；

图5为本发明一种铝电解多功能联合机组防撞对位方法控制器接线图；

图6为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法激光器接口图；

图7为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法蜂鸣报警器接口图；

图8为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法控制器接口图；

图9为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法控制器硬件结构示意图；

图10为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法PLC梯形图；

图11为本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法I/O表。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明一种铝电解多功能联合机组防撞对位方法技术方案作进一步描述。 

如图1-图9所示，本发明一种铝电解多功能天车防撞对位方法，包括用于防撞对位方法的激光发射器（3），激光接收器（5），控制运算器CPU和反射板（4），激光发射器（3）、激光接收器（5）和控制运算器CPU安装在多功能天车大梁（1）一侧的端梁（2）处，反射板（4）安装在相邻多功能天车相对端梁（2）处，激光发射器（3）、接收器（5）和控制器（6）采用固定托架（7）和防松弹簧垫圈固定，反射板（4）用支撑架（8）固定，三端稳压管7805和7815与电容、电阻组成精密电源为激光发射器、接收器和控制器供电，激光发射器(3)发出检测波，经反射板(4)返射给接收器低频放大器9014三极管进行前置放大，通过信号放大和双桥滤波处理，输入CPU进行运算后发送控制器执行报警或控制天车停车；其特征在于：所述的方法包括以下步骤： 

第一步：通电初始化步骤  给控制运算器送电，运算器得电后，各部分集成芯片开始工作，CPU得电后进行数据初始化，即将闪存中的数据清零，防止由于数据读取错误导致，激光防撞误操作； MAX813开始进行看门狗输入检测，保证CPU程序运行正常。

第二步：CPU内存故障自诊断  AT89C55是一款可自检的微处理器芯片，得电初始化后，CPU自动读取内存进行故障自诊断，如内存读取错误或无法读取，则无法储存检测的报警数据，从而使六倒相器74LS14不能触发，激光防撞装置工作失败，进入第七步，若读取正常、无故障则进入第三步； 

第三步：激光发射器与激光接收器故障自诊断  CPU初始化及内存自诊断后，激光发射器与激光接收器进行自检，由于激光防撞方法主要靠激光发射器发射激光束，由激光接收器接收激光束后计算两车间距，从而实现报警距离的报警门限值比较，因此激光发射器与接收器是否正常工作直接影响激光防撞对位方法的效果，在自检过程中，激光器将进行发射器复位及发射光束对位的自调整，若无故障进入第四步，若有故障进行第七步；

第四步：检测报警距离步骤  是指通过激光发射器(3)、反射板(4)和激光接收器(5)对天车机组之间 距离进行检测的过程，若已进入报警距离设置区则进入第五步，若没有进入报警距离设置区，则保证报警断电器断开并继续进行报警距离检测；

第五步：报警继电器闭合  报警继电器闭合后，报警喇叭得电发出报警声，警示天车驾驶人员进行入两车防撞的报警区域，激光防撞装置进行第六步工作状态；

第六步：检测碰撞距离  控制器继续监控两车的相对距离并进行碰撞距离检测，若两台天车继续前行已进入碰撞距离设置区则进行第七步，若没有进入碰撞距离设置区，则保证碰撞断电器断开并继续进行碰撞距离检测；

第七步：碰撞继电器闭合，并进行第四步。

根据权利要求1所述的铝电解多功能天车防撞对位方法，其特征在于：所述的激光防撞装置CPU选用AT89C55，AT89C55是一种低电压的8位CMOS微处理器，具有20KB的闪存，能够对防撞装置的测量数据进行运算和处理；所述的电压门限值检测器MAX813L具有独立的看门狗输出和电压门限值检测功能，在CPU工作过程中，采用MAX813L进行运行程序监控和CPU故障诊断，如果看门狗输入在1．6 s内未被触发，其输出将变为高电平；如果发生电源故障或电压过低或高出+5 V，则进行电源监控报警； 

控制器(6)将传感器发回的信号转换成电压信号，此信号经放大器9014三极管放大，双桥滤波，再经A/D转换送到CPU门限值进行比较判别，当信号值大于Q1时，控制器的Q1、Q2、报警器接口输出端均进行低平输出即不进行动作；若信号值小于等于Q1而大于Q2时，控制器Q2输出端输出高电平，从而使大车变频器控制继电器得电，降频操作，天车减速，同时控制器的报警器接口输出高平电压，报警器得电开始报警；若信号值小于等于Q2门限值时，控制器Q2输出端输出高电平，大车行走接触器常开触点得电闭合，常闭触点断开，大车行走电机失电停止，天车停车。控制器报警器接口输出高电平，报警器得电报警。

根据权利要求1或2所述的铝电解多功能开车防撞对位方法，其特征在于所述的门限值Q1、Q2设定值为：报警距离5-8米，天车制动距离2-5米。 

实施例1。 

、工作原理

在天车上安装激光发生器，发射出连续脉冲激光束，通过对障碍物（或障碍物上的目标反射器）的发射，由其相位和时间，将天车与障碍物之间的距离经接受传感器转换成电压信号，此信号经高性能放大器放大，硬件虑波，再经A/D转换送到CPU门限值进行比较判别，当达到Q1、Q2门限值时，输出驱动控制器输出继电器IC信号控制天车，同时启动蜂鸣报警器进行不同种类声音报警和报警显示器相应的指示灯亮。

、硬件设计

2．1 激光防撞装置的硬件组成

整套防撞装置由激光发射器，激光接收器，控制运算器和反射板组成。激光发射器、激光接收器和控制运算器安装在多功能天车大梁一侧的端梁处，反射板安装在在相邻多功能天车相对端梁处，激光发射器、接收器和控制器采用固定托架和防松弹簧垫圈固定，反射板用支撑架固定。加装精密稳压电源为激光发射器、接收器和控制器供电。

激光发射器发出检测波，经反射板返射给接收器，通过判断处理后，发送控制器执行规定的功能。由得到从激光发射到反射面的距离，此距离随时显示在天车驾驶室内，软件可以设置安全距离提示和报警，当天车之间或天车与端头之间距离小于射置的安全距离时，设置在驾驶室的声光报警仪即发出声光信号，通知驾驶员谨慎操作。 

2．2 激光防撞装置工作流程设计 

第一步：通电初始化步骤  给控制运算器送电，运算器得电后，各部分集成芯片开始工作，CPU得电后进行数据初始化，即将闪存中的数据清零，防止由于数据读取错误导致，激光防撞误操作； MAX813开始进行看门狗输入检测，保证CPU程序运行正常。

第二步：CPU内存故障自诊断  AT89C55是一款可自检的微处理器芯片，得电初始化后，CPU自动读取内存进行故障自诊断，如内存读取错误或无法读取，则无法储存检测的报警数据，从而使六倒相器74LS14不能触发，激光防撞装置工作失败，进入第七步，若读取正常、无故障则进入第三步； 

第三步：激光发射器与激光接收器故障自诊断  CPU初始化及内存自诊断后，激光发射器与激光接收器进行自检，由于激光防撞方法主要靠激光发射器发射激光束，由激光接收器接收激光束后计算两车间距，从而实现报警距离的报警门限值比较，因此激光发射器与接收器是否正常工作直接影响激光防撞对位方法的效果，在自检过程中，激光器将进行发射器复位及发射光束对位的自调整，若无故障进入第四步，若有故障进行第七步；

第四步：检测报警距离步骤  是指通过激光发射器(3)、反射板(4)和激光接收器(5)对天车机组之间 距离进行检测的过程，若已进入报警距离设置区则进入第五步，若没有进入报警距离设置区，则保证报警断电器断开并继续进行报警距离检测；

第五步：报警继电器闭合  报警继电器闭合后，报警喇叭得电发出报警声，警示天车驾驶人员进行入两车防撞的报警区域，激光防撞装置进行第六步工作状态；

第六步：检测碰撞距离  控制器继续监控两车的相对距离并进行碰撞距离检测，若两台天车继续前行已进入碰撞距离设置区则进行第七步，若没有进入碰撞距离设置区，则保证碰撞断电器断开并继续进行碰撞距离检测；

第七步：碰撞继电器闭合，并进行第四步。

2．3激光防撞装置控制器电路设计 

防撞装置CPU选用AT89C55，AT89C55是一种低电压的8位CMOS微处理器，具有20KB的闪存，能够对防撞装置的测量数据进行运算和处理，由于MAX813L具有独立的看门狗输出和电压门限值检测器，如果看门狗输入在1．6 s内未被触发，其输出将变为高电平；如果发生电源故障或电压过低或高出+5 V，则进行电源监控报警，因此在CPU工作过程中，采用MAX813L进行运行程序监控和CPU故障诊断。工作时，激光测距传感器定时对天车之间或天车与障碍物之间的警告距离和碰撞距离进行检测，并将测量信号通过低频放大器9014进行前置放大，信号放大后，传送至双桥滤波器进行信号滤波，信号经过平滑滤波后，输入CPU AT89C55进行运算。 AT89C55通过程序运行将接收的数据进行运算，并定时发送到74LS14进行电平触发。74LS14是六触角发反向器，它是接受标准TTL输入信号的提供标准TTL输出电平的反向器，可将慢变输入信号转换快变的，无抖动的输出信号，它比传统的非门具有更高的噪声门限。当CPU接收到测距信号表明天车已运行至报警距离或碰撞距离区域内，则74LS14被触发，发出高平信号。若天车运行至报警区间，则74LS14被触发发出二组高平信号，通过集成驱动电路ULN2803进行驱动，一组给报警器进行报警，另一组输出至Q2控制天车进行减速；若天车运行至碰撞区间， 74LS14也被触发发出二组高平信号，通过集成驱动电路ULN2803进行驱动，一组给报警器报警，另一组信号经过9015低频放大后输出至Q1进行天车停车控制。

2．4 激光防撞装置接口设计 

控制器及激光发射器、接收器输入、输出连接：Js为激光器的5芯接口，Jn为蜂鸣报警器的3芯接口，Jc1、Jc2、Jc3、Jc4为控制器接口， Jc1为220VAC电源输入；Jc2与Js连接； Jc4为Q1、Q2控制输出；Jc3与Ja连接； KA为系统电源开； FUSE为保险管（250V/0.5A）。LED1为电源指示灯，LED2为停车控制安全距离门限值Q1指示灯，LED3为慢速控制安全距离门限值Q2指示灯。

控制器将传感器发回的信号转换成电压信号，此信号经高性能放大器放大，硬件虑波，再经A/D转换送到CPU门限值进行比较判别，当达到Q1、Q2门限值时，输出驱动控制器输出继电器IC信号控制天车。 

根据输入、输出点数，输入选用SM321数字量输入模块，数字量输入模块将现场过程数字信号电平转换成S7-300内部信号电平。对现场输入元件，仅要求提供开关触点即可，输入信号进入模块后，一般都经过光隔离和滤波，然后才送至输入交流16点数字量输入模块；输出选用SM322 数字量输出模块，它将S7-300内部信号电平转换成过程所要求的外部信号电平，可直接用于驱动电磁阀/接触器、小型电动机、灯和电动机启动器等，从安全隔离效果及应用灵活性看，选用16点继电器触点输出最佳。 

、软件设计

在程序设计中，采用PLC对激光防撞系统进行编程，简单实用，扩展性好。

主令控制器分别控制低速西行继电器K1，低速东行继电器K2，高速运行继电器K3，东行与西行激光报警采用互锁，当多功能天车在向西行走时，天车两边反射式激光采样装置根据所设定的值（设定两车距离为5m）进行位置采样。当天车低速西行时继电器K1闭合X001=1，输出Y001=1（大车低速前进），若与对面天车距离小于5m时，西行防撞采样信号限位开关SQ1接收到信号，SQ1闭合X004=1，西行防撞报警信号开始报警Y004=1，这时继电器K1打开天车停止西行，继电器K2闭合，天车开始低速后退Y002=1即向东行；当多功能天车在低速东行时继电器K2闭合，X002=1，输出Y002=1，天车车低速东行，若与对面天车距离小于5m时，东行防撞采样信号限位开关SQ2接收到信号，SQ2闭合X005=1，东行防撞报警信号开始报警Y005=1，这时继电器K2打开天车停止东行，继电器K1闭合，天车开始低速后退Y001=1即向西行；另外，当对面无天车时，天车可以在低速前进（Y001=1）或后退(Y002=1), 继电器K3闭合的情况下即X003=1时，多功能天车可以转为高速运行。如图表1。 

本发明一种铝电解多功能联合机组防撞对位方法的工作过程： 

1、接通防撞控制器电源，开启系统电源开关KA，系统进行自检；只有当自检通过后，系统绿色电源指示灯亮，系统进入正常工作状态，而后进行激光器受光调试和Q1、Q2门限值设定。

2、激光器受光调试：打开激光器调试引导光开关，红色引导光闪动，将激光器发射光束对准调试物体（或调试目标反射器），此时，受光指示灯快速闪烁；当激光器受光指示灯闪烁频率最快时，表明激光器发射光束对准调试物体（或调试目标反射器），关闭调试引导光。 

3、Q1、Q2门限值设定：将调试物体（或调试目标反射器）放置在天车所要求的距离位置上进行受光方位调试，激光器选挡置于Q1（或Q2），按动激光器接收按钮，激光器相应受光指示灯Q1（或Q2）闪动，控制器自动测量并存储此距离Q1（或Q2），直至重新设置Q1（或Q2）距离。 

4、进入正常监控工作状态。 

5、天车相向而行防撞运行模式：在作业时，天车大车分为低速西行、低速东行、高速运行三种运行状态。由大车行走的变频器进行变频调速，实现双向三速（高速、低速、寸动）运行，两台大车电机实现同步运行；大车制动采用电气制动，利用变频器自身的制动单元进行减速，当车体达到零速时利用电磁抱闸实现定位。 

6、防撞控制：当多功能天车在向西行走时，天车两边反射式激光采样装置根据所设定的Q2值（设定两车距离为5m）进行位置采样。当天车低速西行时继电器K1闭合X001=1，输出Y001=1（大车低速前进），若与对面天车距离小于5m时，西行防撞采样信号限位开关SQ1接收到信号，SQ1闭合X004=1，西行防撞报警信号开始报警Y004=1，这时继电器K1打开天车停止西行，继电器K2闭合，天车开始低速后退Y002=1即向东行；当多功能天车在低速东行时继电器K2闭合，X002=1，输出Y002=1，天车车低速东行，若与对面天车距离小于5m时，东行防撞采样信号限位开关SQ2接收到信号，SQ2闭合X005=1，东行防撞报警信号开始报警Y005=1，这时继电器K2打开天车停止东行，继电器K1闭合，天车开始低速后退Y001=1即向西行；另外，当对面无天车时，天车可以在低速前进（Y001=1）或后退(Y002=1), 继电器K3闭合的情况下即X003=1时，多功能天车可以转为高速运行。 

  

Claims (3)

1.一种铝电解多功能天车防撞对位方法，包括用于防撞对位方法的激光发射器（3），激光接收器（5），控制运算器CPU和反射板（4），激光发射器（3）、激光接收器（5）和控制运算器CPU安装在多功能天车大梁（1）一侧的端梁（2）处，反射板（4）安装在相邻多功能天车相对端梁（2）处，激光发射器（3）、接收器（5）和控制器（6）采用固定托架（7）和防松弹簧垫圈固定，反射板（4）用支撑架（8）固定，三端稳压管7805和7815与电容、电阻组成精密电源为激光发射器、接收器和控制器供电，激光发射器(3)发出检测波，经反射板(4)返射给接收器低频放大器9014三极管进行前置放大，通过信号放大和双桥滤波处理，输入CPU进行运算后发送控制器执行报警或控制天车停车；其特征在于：所述的方法包括以下步骤： 

第一步：通电初始化步骤  给控制运算器送电，运算器得电后，各部分集成芯片开始工作，CPU得电后进行数据初始化，即将闪存中的数据清零，防止由于数据读取错误导致，激光防撞误操作； MAX813开始进行看门狗输入检测，保证CPU程序运行正常；

第二步：CPU内存故障自诊断  AT89C55是一款可自检的微处理器芯片，得电初始化后，CPU自动读取内存进行故障自诊断，如内存读取错误或无法读取，则无法储存检测的报警数据，从而使六倒相器74LS14不能触发，激光防撞装置工作失败，进入第七步，若读取正常、无故障则进入第三步；

第三步：激光发射器与激光接收器故障自诊断  CPU初始化及内存自诊断后，激光发射器与激光接收器进行自检，由于激光防撞方法主要靠激光发射器发射激光束，由激光接收器接收激光束后计算两车间距，从而实现报警距离的报警门限值比较，因此激光发射器与接收器是否正常工作直接影响激光防撞对位方法的效果，在自检过程中，激光器将进行发射器复位及发射光束对位的自调整，若无故障进入第四步，若有故障进行第七步；

第四步：检测报警距离步骤  是指通过激光发射器(3)、反射板(4)和激光接收器(5)对天车机组之间 距离进行检测的过程，若已进入报警距离设置区则进入第五步，若没有进入报警距离设置区，则保证报警断电器断开并继续进行报警距离检测；

第五步：报警继电器闭合  报警继电器闭合后，报警喇叭得电发出报警声，警示天车驾驶人员进行入两车防撞的报警区域，激光防撞装置进行第六步工作状态；

第六步：检测碰撞距离  控制器继续监控两车的相对距离并进行碰撞距离检测，若两台天车继续前行已进入碰撞距离设置区则进行第七步，若没有进入碰撞距离设置区，则保证碰撞断电器断开并继续进行碰撞距离检测；

第七步：碰撞继电器闭合，并进行第四步。

2.根据权利要求1所述的铝电解多功能天车防撞对位方法，其特征在于：所述的激光防撞装置CPU选用AT89C55，AT89C55是一种低电压的8位CMOS微处理器，具有20KB的闪存，能够对防撞装置的测量数据进行运算和处理；所述的电压门限值检测器MAX813L具有独立的看门狗输出和电压门限值检测功能，在CPU工作过程中，采用MAX813L进行运行程序监控和CPU故障诊断，如果看门狗输入在1．6 s内未被触发，其输出将变为高电平；如果发生电源故障或电压过低或高出+5 V，则进行电源监控报警；

控制器(6)将传感器发回的信号转换成电压信号，此信号经放大器9014三极管放大，双桥滤波，再经A/D转换送到CPU门限值进行比较判别，当信号值大于Q1时，控制器的Q1、Q2、报警器接口输出端均进行低平输出即不进行动作；若信号值小于等于Q1而大于Q2时，控制器Q2输出端输出高电平，从而使大车变频器控制继电器得电，降频操作，天车减速，同时控制器的报警器接口输出高平电压，报警器得电开始报警；若信号值小于等于Q2门限值时，控制器Q2输出端输出高电平，大车行走接触器常开触点得电闭合，常闭触点断开，大车行走电机失电停止，天车停车；控制器报警器接口输出高电平，报警器得电报警。

3.根据权利要求1或2所述的铝电解多功能开车防撞对位方法，其特征在于所述的门限值Q1、Q2设定值为：报警距离5-8米，天车制动距离2-5米。

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