CN102225706A - 封管制袋灌装机 - Google Patents

Abstract

一种封管制袋灌装机，包括机架、送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置、退袋装置和传送装置；传送装置包括输送链条，输送链条上等间距安装有多个挂板，挂板上设有开口，其特征是：所述挂板的一侧与输送链条铰接；输送链条依次具有送管工位、袋体供给工位、热封工位、灌装工位、封口工位和退袋工位，送管工位与袋体供给工位之间设有能够将挂板从水平状态翻转到竖直状态的第一翻转机构，热封工位与灌装工位之间设有能够将挂板从竖直状态翻转到水平状态的第二翻转机构，第一翻转机构与第二翻转机构之间设有能够使挂板保持竖直状态的挂板卡槽。本发明集包装袋制作、物料灌装于一体，结构简单紧凑，占用空间小，故障率较低。

Description

封管制袋灌装机

技术领域

本发明涉及包装物料的机械，具体地说，涉及一种集包装袋制作、物料灌装于一体的封管制袋灌装机。

背景技术

封管制袋灌装机采用包装袋对物料进行包装，通常包括制袋和灌装两部分。

传统封管制袋灌装机中，灌装部分与制袋部分通常相互独立，各有一个传送装置，在两个传送装置之间设置一个抓取翻转装置。其中，制袋部分包括送管装置、袋体供给装置、热封装置和第一传送装置，送管装置、袋体供给装置和热封装置沿第一传送装置的行进方向依次排列；灌装部分包括灌装装置、封口装置、退袋装置和第二传送装置，灌装装置、封口装置和退袋装置沿第二传送装置的行进方向依次排列。为了确保吸管与袋体之间连接紧固，确保包装袋的质量，并便于热封装置的设置，通常要求吸管被输送到袋体供给装置、热封装置时沿水平方向放置；而在灌装部分，为便于灌装及封口，并防止物料泄漏，需要将包装袋沿竖直方向放置，且吸管朝上。工作时，在制袋部分，送管装置将吸管送到第一传送装置上；袋体供给装置中储存预制的袋体(袋体通常由塑料膜制成，袋体上设有袋口)，当吸管被第一传送装置输送到袋体供给装置时，袋体供给装置送出袋体并将袋口打开，套在吸管上；然后由热封装置将吸管与袋口密封连接，形成包装袋；制袋部分制成包装袋后，由抓取翻转装置将包装袋从制袋部分的第一传送装置移出，并被转移到灌装部分的第二传送装置上，并在此过程实现包装袋从沿水平方向放置翻转为沿竖直方向放置；再由灌装装置、封口装置依次完成物料灌装、封口等工序，然后由退袋装置将装有物料的包装袋从第二传送装置上取出。

上述传统封管制袋灌装机实际上是将制袋机和灌装机拼凑在一起，中间采用一个抓取翻转装置将两者结合起来，这样，一方面使得整机结构较为复杂，体积较为庞大，占用空间大，另一方面，由于增设了抓取翻转装置，不仅增加了整机的制造成本，而且增加了故障率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种封管制袋灌装机，这种封管制袋灌装机集包装袋制作、物料灌装于一体，结构简单紧凑，整机制造成本低，占用空间小，并且故障率较低。采用的技术方案如下：

一种封管制袋灌装机，包括机架、送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置、退袋装置和传送装置，送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置和退袋装置均设置在机架上；传送装置包括输送链条、主动链轮、从动链轮和主驱动机构，其中主动链轮、从动链轮和主驱动机构均安装在机架上，输送链条安装在主动链轮和从动链轮上，主动链轮与主驱动机构传动连接，输送链条上等间距安装有多个挂板，挂板上设有能够容纳吸管的开口，其特征是：所述挂板的一侧与输送链条铰接；输送链条沿其行进方向依次具有送管工位、袋体供给工位、热封工位、灌装工位、封口工位和退袋工位，送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置和退袋装置分别设置在与送管工位、袋体供给工位、热封工位、灌装工位、封口工位和退袋工位相对应的位置上；所述送管工位与袋体供给工位之间设有能够将挂板从水平状态翻转到竖直状态的第一翻转机构；所述热封工位与灌装工位之间设有能够将挂板从竖直状态翻转到水平状态的第二翻转机构；第一翻转机构与第二翻转机构之间设有能够使挂板保持竖直状态的挂板卡槽。

上述封管制袋灌装机的工作过程简述如下：在主驱动机构及主动链轮的带动下，输送链条循环行进， 挂板依次到达送管工位、袋体供给工位、热封工位、灌装工位、封口工位和退袋工位，依次完成送管、袋体供给、热封、灌装、封口和退袋等工序；在送管工位，挂板处于水平状态，送管装置将吸管送入挂板的开口，吸管便挂在挂板上并沿竖直方向放置；在袋体供给工序及热封工序中，要求吸管和袋体沿水平方向放置，因此在送管工位与袋体供给工位之间设置第一翻转机构，将挂板从水平状态翻转到竖直状态，使吸管沿水平方向放置，便于袋体供给装置将袋体送到与吸管对应的位置，并由热封装置立即进行热封，使袋体与吸管连接；在热封工序完成后，制成包装袋，接着便可以进行灌装；而灌装工序中，要求吸管及袋体沿竖直方向放置，因此在热封工位与灌装工位之间设置第二翻转机构，将挂板从竖直状态翻转到水平状态，使吸管及袋体沿竖直方向放置，吸管开口朝上，便于吸管与灌装装置配合进行灌装；在灌装完毕之后，在封口工位，封口装置对吸管进行封口(如先放盖，再旋盖)；当装有物料的包装袋到达退袋工位时，退袋装置将装有物料的包装袋从挂板上取下，完成一轮制袋、灌装；空的挂板则继续行进至送管工位，接着进行下一轮制袋、灌装，如此循环。在第一翻转机构和第二翻转机构之间设有挂板卡槽，能够对挂板进行限位，确保在袋体供给工序和热封工序中挂板保持竖直状态。

一般情况下，袋体供给装置送出袋体时，即由热封装置进行热封，使袋体与吸管连接，然后再由热封装置作进一步热封，使袋体与吸管紧固连接在一起，因此通常热封工位对应于一段输送链条，且热封工位的起始端与袋体供给工位相重叠。

上述挂板的一侧(挂板的这一侧通常称为挂板内侧)与输送链条铰接，通过选择合适结构的铰链，使处于水平状态的挂板只能向上翻转而不能向下翻转，并且挂板向上翻转的最大角度为90度(铰链的选择属本领域常规技术手段)，这样，当挂板处于水平状态时无需采用其它结构来维持挂板的水平状态，并且挂板自水平状态翻转至竖直状态后不会继续翻转而倒向输送链条内侧。

在一优选方案中，上述第一翻转机构包括第一限位块，第一限位块具有第一限位边线，第一限位边线与挂板的下表面作接触配合，第一限位边线沿输送链条的行进方向逐渐向输送链条靠拢并且逐渐升高。当挂板到达第一翻转机构时，在重力作用下，挂板在随输送链条行进的过程中，挂板的下表面与第一限位边线保持接触，因此，挂板在行进过程中的位置便由第一限位边线确定；随着输送链条的行进，挂板沿着第一限位边线前行，第一限位边线对挂板施加抬升力及朝向输送链条的推力，挂板逐渐向上翻转并且其外侧(即远离输送链条的一侧)不断被抬高，直至挂板处于竖直状态。自送管装置送出的挂板处于水平状态，为了将挂板从水平状态翻转到竖直状态，第一限位边线的起点和终点通常应满足下述条件：挂板到达第一限位块的起始端时，挂板的下表面位于第一限位边线的起点之上；挂板到达第一限位块的末端时，第一限位边线的终点与输送链条之间的间隙仅能允许挂板以竖直状态通过，此时挂板位于第一限位边线终点的内侧，挂板下表面在竖直方向上的投影为一条线，第一限位边线终点在竖直方向上的投影落在该线上。通过上述第一限位块，配合相互铰接的挂板与输送链条，能够使挂板从水平状态翻转为竖直状态，结构简单，且运行可靠。

在另一优选方案中，上述第一翻转机构包括第一限位块，第一限位块具有第一导向曲面，第一导向曲面与挂板的下表面作接触配合，第一导向曲面沿输送链条的行进方向从朝上的水平面逐渐扭转为朝向输送链条的竖直面。这样，当挂板到达第一翻转机构时，挂板在随输送链条行进的过程中，挂板的下表面与第一导向曲面保持接触，因此，挂板在行进过程中的位置便由第一导向曲面确定；随着输送链条的行进，挂板沿着第一导向曲面前行，第一导向曲面对挂板施加抬升力及朝向输送链条的推力，挂板挂板逐渐向上翻转，直至挂板处于竖直状态。由于挂板在向上翻转的过程中，挂板与第一限位块通过面进行接触，因此第一限位块能够更好支撑挂板。自送管装置送出的挂板处于水平状态，为了将挂板从水平状态翻转到竖直状态，第一导向曲面的起始端和末端通常应满足下述条件：挂板到达第一导向曲面的起始端时，挂板的下表 面位于第一导向曲面起始端的水平面之上；挂板到达第一导向曲面的末端时，第一导向曲面末端的竖直面与输送链条之间的间隙仅能允许挂板以竖直状态通过，此时挂板位于第一导向曲面末端的竖直面的内侧。通过上述第一限位块，配合相互铰接的挂板与输送链条，能够使挂板从水平状态翻转为竖直状态，结构简单，且运行可靠。

上述第二翻转机构能够将挂板从竖直状态翻转到水平状态，其作用与第一翻转机构相反。

在一优选方案中，上述第二翻转机构包括第二限位块，第二限位块具有第二限位边线，第二限位边线与挂板的下表面作接触配合，第二限位边线沿输送链条的行进方向逐渐远离输送链条并且逐渐降低。从热封装置送出的包装袋及挂板在重力作用下，使挂板有向下翻转的趋势，挂板在随输送链条行进的过程中，挂板的下表面与第二限位边线保持接触，因此，挂板在行进过程中的位置便由第二限位边线确定；随着输送链条的行进，挂板沿着第二限位边线前行，第二限位边线对挂板施加支撑力，挂板逐渐向下翻转并且其外侧(即远离输送链条的一侧)不断降低，直至挂板处于水平状态。通过上述第二限位块，配合相互铰接的挂板与输送链条，依靠重力对包装袋及挂板的作用，能够使挂板从竖直状态翻转为水平状态，结构简单，且运行可靠。

在另一优选方案中，上述第二翻转机构包括第二限位块，第二限位块具有第二导向曲面，第二导向曲面与挂板的下表面作接触配合，第二导向曲面沿输送链条的行进方向从朝向输送链条的竖直面逐渐扭转为朝上的水平面。从热封装置送出的包装袋及挂板在重力作用下，使挂板有向下翻转的趋势，挂板在随输送链条行进的过程中，挂板的下表面与第二导向曲面保持接触，因此，挂板在行进过程中的位置便由第二导向曲面确定；随着输送链条的行进，挂板沿着第二导向曲面前行，第二导向曲面对挂板施加支撑力，挂板逐渐向下翻转并且其外侧(即远离输送链条的一侧)不断降低，直至挂板处于水平状态。由于挂板在向上翻转的过程中，挂板与第二限位块通过面进行接触，因此第二限位块能够更好支撑挂板。通过上述第二限位块，配合相互铰接的挂板与输送链条，依靠重力对包装袋及挂板的作用，能够使挂板从竖直状态翻转为水平状态，结构简单，且运行可靠。

上述送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置(在一种具体方案中，封口装置包括理盖装置、放盖装置和旋盖装置)和退袋装置均可采用现有装置。

优选方案中，上述送管装置包括振动盘、送管导轨、推管气缸和推管导轨，振动盘、送管导轨、推管气缸和推管导轨均安装在机架上；振动盘的出管口与送管导轨的后端连接，推管导轨与送管导轨的前端接续；推管导轨沿输送链条的行进方向逐渐靠近输送链条；送管导轨前部为直线形送管导轨段，推管气缸设于送管导轨上方并且与所述直线形送管导轨段相平行，推管气缸的活塞杆上设有能够拨动所述直线形送管导轨段上的吸管的单向爪；挂板上的开口的后侧向外延伸有一拨管部。拨管部的宽度应当确保其每次刚好能够拨动一个吸管(通常拨管部的宽度等于或略小于推管导轨的宽度)。进行送管时，在驱动机构的驱动下，输送链条行进并带动挂板一起行进；同时在推管气缸的驱动下，单向爪推动送管导轨上的吸管，使吸管沿送管导轨自后至前移动，送管导轨最前端的吸管处于送管导轨和推管导轨的连接部；当挂板到达与上述连接部对应的位置时，挂板上的开口被推管导轨的内侧壁挡住，拨管部则与吸管接触；随后挂板继续向前移动，将送管导轨最前端的吸管送入推管导轨中，并带动吸管沿推管导轨移动；吸管沿推管导轨移动的过程中，在推管导轨的外侧壁的作用下，吸管逐渐向开口插入；吸管离开推管导轨时，吸管已被完全送入开口中，吸管挂在挂板上；该挂板越过与上述连接部对应的位置之后，单向爪将送管导轨上的下一个吸管送到连接部，下一个挂板到达与上述连接部对应的位置，接着进行下一个吸管的送管操作。推管气缸的活塞杆每次动作可推送多个吸管，将多个吸管逐个推送至送管导轨和推管导轨的连接部；推管气缸的活塞杆在一次向前伸出的过程中，推管气缸活塞杆的行程决定了其推动的吸管前进的距离，由此决定了推管气缸 的活塞杆在一次向前伸出的过程中推送至上述连接部的吸管的数量(假定相邻两吸管在送管导轨方向上的中心距为L，推管气缸活塞杆的行程为L的N倍，则推管气缸的活塞杆在一次向前伸出的过程中能够将N个吸管推送至上述连接部)。这种送管装置结构简单，运行可靠，并且每完成一个动作循环，可向传送装置输送多个吸管，适合多路并排同时制袋的情况，有利于生产效率的提高。

优选上述挂板的拨管部的宽度自前至后逐渐减小。当挂板将送管导轨最前端的吸管送入推管导轨中并带动其沿推管导轨移动时，下一个吸管与拨管部的侧边接触并相对滑动，该下一个吸管被平稳地送入上述连接部。

通常，上述送管导轨的后端高于其前端，这样，从振动盘的出管口出来的吸管进入到送管导轨上后，依靠重力的作用，能够使吸管自送管导轨后端向送管导轨前端滑动。上述直线形送管导轨段可以沿水平方向设置，也可以自后至前逐渐向下倾斜。

上述单向爪是能够自由向前摆动、而向后摆动受到限制的部件，在一种具体方案中，推管气缸的活塞杆上安装有连接板，连接板的前侧面上设有单向爪座，单向爪的上端可转动安装在单向爪座上。这样，当推管气缸的活塞杆向后收缩时，连接板及单向爪向后移动，由于单向爪碰到吸管时能够向前摆动，因此吸管不会阻碍单向爪的移动；而当推管气缸的活塞杆向前伸出时，单向爪的下端与吸管接触并向后摆动，当单向爪的后侧与连接板下端接触时，由于连接板下端的阻挡，使得单向爪不能再向后摆动，此时，单向爪在推管气缸的驱动下，推动送管导轨上的吸管沿送管导轨自后至前移动。通常，单向爪的下端的尺寸小于吸管的物料通孔，使得单向爪下端能够插入吸管的物料通孔中，使单向爪的下端能够与吸管可靠接触。单向爪的下端也可为片状，片状的下端可插入相邻两吸管之间的间隙中，也能够使单向爪的下端与吸管可靠接触。

为了使单向爪平稳移动，优选上述连接板上安装有导杆，导杆与推管气缸相平行，机架上设有导套，导杆处于导套中。

在一种具体方案中，上述直线形送管导轨段与输送链条的对应部分相垂直。上述直线形送管导轨段与输送链条的对应部分之间也可以有一个不等于90度的夹角，但最好使直线形送管导轨段与输送链条的对应部分大致相垂直。

在一种具体方案中，上述推管导轨为直线形导轨。在另一种具体方案中，上述推管导轨由平滑连接的平行段和渐近段组成，且平行段一端与送管导轨连接、另一端与渐近段连接，其中平行段平行于输送链条，渐近段沿输送链条的行进方向逐渐靠近输送链条。

优选方案中，上述袋体供给装置包括储袋机构、取放袋机构、开袋口机构、袋体喂入机构、以及能够接纳来自取放袋机构的袋体并将袋体送至开袋口机构的袋体输送机构；储袋机构和取放袋机构安装在机架上；袋体喂入机构包括移动座和移动座位置切换机构，移动座位置切换机构安装在机架上，移动座位置切换机构的动力输出端与移动座连接，开袋口机构安装在移动座上。这种袋体供给装置能够自动送出袋体，然后将袋口打开，并使袋体的袋口部位套在位于输送链条上的吸管上。

在一种具体方案中，上述储袋机构包括储袋盒和推袋机构；储袋盒沿水平方向设置在机架上，储袋盒的横截面与袋体相匹配，储袋盒的前端设有出袋口(出袋口内侧通常设有挡袋凸沿或多个挡袋凸块)；推袋机构包括推袋板、推袋无杆气缸、袋体拨叉、袋体拨叉平移气缸、升降座和袋体拨叉升降气缸；推袋板设于储袋盒内，推袋无杆气缸安装在机架上，推袋无杆气缸的滑块与推袋板连接；袋体拨叉升降气缸沿竖直方向设置，袋体拨叉升降气缸的缸体安装在机架上，升降座与袋体拨叉升降气缸的活塞杆连接；袋体拨叉平移气缸与推袋无杆气缸相平行，袋体拨叉平移气缸的缸体安装在升降座上，袋体拨叉与袋体拨叉平移气缸的活塞杆连接。上述推袋无杆气缸的走向与储袋盒的走向一致，在推袋无杆气缸的滑块的带动下，推 袋板能够在储袋盒中前后移动；推袋无杆气缸可设于储袋盒的下方，也可设于储袋盒的上方或一侧。为了使升降座能够平稳升降，上述袋体拨叉升降气缸可采用双轴气缸，或者在机架上设有能够引导升降座升降的导向机构(例如，在升降座上设有导杆，导杆与袋体拨叉升降气缸平行，在机架上设有导套，导杆处于导套中)。为了使袋体拨叉能够平稳移动，可以设置由水平导杆和水平导套组成的导向机构，其中水平导杆与袋体拨叉平移气缸相平行，水平导杆安装在升降座上，水平导套与袋体拨叉连接，水平导杆处于水平导套中。上述推袋板和袋体拨叉交替推动储袋盒中的袋体向出袋口移动；首先，推袋无杆气缸驱动推袋板向前移动，并往前推袋；当推袋板前行至设定位置时，储袋盒中存有少量袋体，此时袋体拨叉升降气缸的活塞杆伸出，使升降座上升，袋体拨叉的上端插入到储袋盒的腔体中，随后袋体拨叉平移气缸的活塞杆伸出，使袋体拨叉前进，往前推袋；随后推袋无杆气缸的滑块及推袋板向后移动，并报警提示少袋；操作人员向储袋盒装满袋体后，按复位开关，推袋无杆气缸的滑块及推袋板向前移动并往前推袋；随后袋体拨叉升降气缸的活塞杆回缩，使升降座下降，袋体拨叉退出储袋盒的腔体，随后袋体拨叉平移气缸的活塞杆回缩，使袋体拨叉复位；如此循环。具体设计中，储袋盒的底部设有一前后走向的条形开孔，袋体拨叉的上端可经条形开孔插入到储袋盒的腔体中。

在一种具体方案中，上述取放袋机构包括位置变换机构和吸袋装置；吸袋装置包括真空吸盘和吸盘座，真空吸盘设在吸盘座上；位置变换机构包括转轴、伸缩气缸以及转轴转动驱动机构，转轴可转动安装在机架上，伸缩气缸的缸体安装在转轴上，吸盘座固定安装在伸缩气缸的活塞杆上；转轴转动驱动机构包括摆动气缸，摆动气缸安装在机架上，摆动气缸的动力输出端与上述转轴传动连接。摆动气缸动作时，可驱动转轴、伸缩气缸、吸袋装置(包括吸盘座及真空吸盘)一起转动。生产过程中，在摆动气缸的驱动下，吸袋装置能够在吸袋位置(即与储袋盒的出袋口相对应的位置)和放袋位置(即与袋体输送机构相对应的位置)这两个位置之间往复切换，并在伸缩气缸的配合下，完成吸袋、放袋工作，从而将袋体从储袋机构转移到袋体输送机构上，具体过程如下：首先，摆动气缸动作，带动转轴转动，伸缩气缸、吸盘座和真空吸盘也随着向上转动，真空吸盘位置与储袋盒的出袋口相对应，然后伸缩气缸的活塞杆伸出，真空吸盘将最前端的袋体吸住；随后伸缩气缸的活塞杆收缩，真空吸盘拉住最前端的袋体，袋体略有变形而被取出，储袋盒中的其余袋体向前移动；接着摆动气缸反向动作(即回位)，带动转轴转动，伸缩气缸、吸盘座和真空吸盘也随着向下转动，真空吸盘的位置与袋体输送机构相对应，即真空吸盘和袋体均处于袋体输送机构的上方；接着真空吸盘释放袋体(也可以在真空吸盘和袋体到达袋体输送机构的上方之后，伸缩气缸的活塞杆伸出，然后真空吸盘释放袋体，接着伸缩气缸的活塞杆收缩)，袋体便处于袋体输送机构上，完成一次取袋、放袋的过程。

上述储袋机构、取放袋机构也可采用现有结构，如中国实用新型专利说明书CN201037052Y所公开的“一种包装机的取袋机构”(其中吸袋送袋机构相当于本发明中的取放袋机构)。

在一种实施方案中，上述袋体输送机构包括输袋导轨对、拨袋板和拨袋气缸；输袋导轨对包括两个相互平行的输袋导轨，输袋导轨安装在机架上；拨袋板具有拨袋部，拨袋部处于输袋导轨对的两条输袋导轨之间；拨袋气缸与输袋导轨对相平行，拨袋气缸的缸体安装在机架上，拨袋气缸的活塞杆与拨袋板连接。为了使拨袋板能够平稳移动，优选方案中，上述袋体输送机构还包括两拨袋板导杆、两拨袋板导套和第一横杆；两拨袋板导杆与两拨袋板导套一一对应，拨袋板导杆处于拨袋板导套中；拨袋板导杆与输袋导轨对相平行，拨袋板导套设于机架上，拨袋板导杆一端与拨袋板连接，拨袋板导杆另一端与第一横杆连接，第一横杆与拨袋气缸的活塞杆连接(也就是说，拨袋气缸的活塞杆通过第一横杆、拨袋板导杆与拨袋板连接)。通常，两拨袋板导杆分别处于拨袋气缸的两侧。输袋导轨对后端与取放袋机构位置相对应，输袋导轨对前端与开袋口机构位置相对应。输袋导轨对通常与输送链条上对应于袋体供给装置的部分相垂直，拨袋气缸 的活塞杆可朝向输送链条或背向输送链条。输袋导轨对中，相互平行的两条输袋导轨之间存在空隙，拨袋部处于该空隙中，并且拨袋部的上端高于输袋导轨的支撑面，使得拨袋板前行时拨袋部能够接触到袋体后端；输袋导轨对上的袋体左右两侧分别由两输袋导轨托住，而袋体的中间部分则悬空。工作时，取放袋机构将袋体放置到输袋导轨对后端之后，拨袋气缸驱动拨袋板沿输袋导轨对自后至前移动，拨袋板与袋体后端接触并推动袋体沿输袋导轨对自后至前移动，将袋体送至与开袋口机构相对应的位置；随后拨袋气缸驱动拨袋板沿输袋导轨对向后移动并复位，准备输送下一个袋体。当袋体到达开袋口机构时，开袋口机构通常采用吸盘吸住袋体的上、下两侧(吸盘作用在袋体中间部分靠近袋口的位置)，并对袋体的上、下两侧同时施加拉力，从而打开袋体的袋口。

在另一种实施方案中，上述袋体输送机构包括能够接纳来自取放袋机构的袋体的袋体托槽、以及能够将袋体托槽送至开袋口机构的袋体托槽位置切换机构，袋体托槽设于取放袋机构下方，袋体托槽位置切换机构的动力输出端与袋体托槽连接，袋体托槽位置切换机构安装在移动座上。在一种具体方案中，袋体托槽位置切换机构包括袋体托槽位置切换气缸，袋体托槽位置切换气缸的缸体安装在移动座上，袋体托槽与袋体托槽位置切换气缸的活塞杆连接。为了使袋体托槽平稳移动，优选上述袋体输送机构还包括托槽架和托槽导轨，袋体托槽安装在托槽架上，托槽导轨设于移动座上，托槽导轨与袋体托槽位置切换气缸相平行，托槽架设于托槽导轨上并与托槽导轨作滑动配合，托槽架与袋体托槽位置切换气缸的活塞杆连接。另一优选方案中，上述袋体输送机构还包括托槽架、托槽导套和托槽导杆，袋体托槽安装在托槽架上，托槽导套设于移动座上，托槽导杆处于托槽导套中，托槽导杆与袋体托槽位置切换气缸相平行，托槽导杆一端与托槽架连接，托槽导杆另一端与袋体托槽位置切换气缸的活塞杆连接。通常，袋体托槽位置切换气缸与输送链条上对应于袋体供给装置的部分相垂直，袋体托槽位置切换气缸的活塞杆可朝向输送链条或背向输送链条。

上述袋体托槽通常包括底部和侧壁，侧壁下缘与底部的边缘连接，底部和侧壁共同围成与袋体形状及尺寸相匹配的腔体。由于袋体托槽及袋体到达开袋口机构时，开袋口机构通常采用吸盘吸住袋体的上、下两侧(吸盘与袋体袋口位置相对应)，并对袋体的上、下两侧同时施加拉力，从而打开袋体的袋口，因此，为了使开袋口机构上的吸盘能够吸住袋体的下侧，应当至少在袋体托槽底部的靠前部位设有缺口，使开袋口机构上的吸盘能够通过上述缺口而吸住袋体的下侧。在一具体方案中，上述袋体托槽的底部包括左托条和右托条，左托条和右托条之间为缺口，这样，袋体托槽上的袋体左右两侧分别由左托条和右托条托住，而袋体的中间部分则悬空。

在一种具体方案中，上述开袋口机构包括左抓爪气缸、右抓爪气缸、上吸盘、上吸盘安装板、下吸盘和下吸盘安装板；左抓爪气缸的缸体和右抓爪气缸的缸体均安装在移动座上，左抓爪气缸设于移动座的左侧，右抓爪气缸设于移动座的右侧；上吸盘安装板左端与左抓爪气缸的上气动爪连接、右端与右抓爪气缸的上气动爪连接，下吸盘安装板左端与左抓爪气缸的下气动爪连接、右端与右抓爪气缸的下气动爪连接；上吸盘安装在上吸盘安装板上，下吸盘安装在下吸盘安装板上，并且上吸盘与下吸盘位置相对应。抓爪气缸是本领域常见的一种气缸，具有两个可相对开合的气动爪。通常，上吸盘与下吸盘数量相同并且位置一一对应；一个袋体可对应一个上吸盘和一个下吸盘，也可对应多个上吸盘和多个下吸盘。袋体输送机构将袋体输送至开袋口机构后，左抓爪气缸的上气动爪和下气动爪合拢，同时右抓爪气缸的上气动爪和下气动爪合拢，此时上吸盘安装板带动上吸盘向下移动，上吸盘吸住袋体上侧的外壁，同时下吸盘安装板带动下吸盘向上移动，下吸盘吸住袋体下侧的外壁；随后左抓爪气缸的上气动爪和下气动爪张开，同时右抓爪气缸的上气动爪和下气动爪张开，此时上吸盘安装板带动上吸盘向上移动，同时下吸盘安装板带动下吸盘向下移动，上吸盘和下吸盘分别吸住袋体上、下侧的外壁，并将袋体的袋口张开，完成一次张开袋体袋口的 过程。

上述开袋口机构也可采用现有结构，如参照中国发明专利申请公布说明书CN101070105A所公开的“给袋式充填封口机的开袋口装置”进行设计。

在一种具体方案中，上述移动座位置切换机构包括移动座位置切换气缸，移动座位置切换气缸的缸体安装在机架上，移动座与移动座位置切换气缸的活塞杆连接。为了使移动座平稳移动，在一优选方案中，上述袋体喂入机构还包括两移动座导套、两移动座导杆和第二横杆；两移动座导杆与两移动座导套一一对应，移动座导杆处于移动座导套中；移动座导杆与移动座位置切换气缸相平行，移动座导套设于机架上，移动座导杆一端与移动座连接，移动座导杆另一端与第二横杆连接，第二横杆与移动座位置切换气缸的活塞杆连接(也就是说，移动座通过移动座导杆、第二横杆与移动座位置切换气缸的活塞杆连接)；通常，两移动座导杆分别处于移动座位置切换气缸的两侧。通常，移动座位置切换气缸与输送链条上对应于袋体供给装置的部分相垂直，移动座位置切换气缸的活塞杆可朝向输送链条或背向输送链条。另一优选方案中，上述袋体喂入机构还包括移动座导套和移动座导杆，移动座导套设于移动座上，移动座导杆设于机架上，移动座导杆处于移动座导套中，移动座导杆与移动座位置切换气缸相平行。另一优选方案中，上述袋体喂入机构还包括移动座导轨，移动座导轨设于机架上，移动座导轨与移动座位置切换气缸相平行，移动座设于移动座导轨上并与移动座导轨作滑动配合。

上述移动座位置切换机构也可采用现有结构，如链传动、齿轮/齿条组合等。

优选方案中，上述热封装置包括热封架、至少一点封头、驱动点封头作开合动作的点封驱动机构、至少一热封头和驱动热封头作开合动作的热封驱动机构，热封架安装在机架上，点封头设于热封头的前方；点封驱动机构安装在热封架上，点封驱动机构的输出动力端与点封头连接；热封驱动机构安装在热封架上，热封驱动机构的输出动力端与热封头连接。当吸管插入张开的袋口时，点封头上下压合，进行点封，将吸管固定到袋口上，这时只要能将吸管固定到袋口上就可以；随后将点封后的袋体传送到热封头进行热封，在热封头处对吸管与袋口相结合部位进一步加固。将吸管的固定和加固拆分为两道工序：点封和热封，明显两道工序都缩短了时间，解决了一次性热封时间过长而影响灌装生产进度的问题，封管制袋速度快，适合高速灌装生产线；另外，在对袋口的热封时，又对吸管与袋口相结合部位进一步加固。

上述热封头通常包括上热封头和下热封头上下两部分，上热封头和下热封头相互压合而完成热封。点封头的结构与热封头的结构基本相同，包括上点封头和下点封头上下两部分，只是点封头的热压合面积较小，仅对袋口与吸管的接触部分进行点封。热封驱动机构通常包括两个作升降用的气缸，气缸的缸体安装在热封架上，其中一个气缸的活塞杆与上热封头连接，另一个气缸的活塞杆与下热封头连接，两个气缸的活塞杆的动作方向相反，两个气缸的活塞杆同时伸出，使热封头压合完成热封，两个气缸的活塞杆同时缩回，使热封头张开。点封驱动机构的结构及与点封头的连接方式跟热封驱动机构相同。

为了达到更好的热封效果和进一步提高生产速度，优选上述热封装置还包括至少一第二热封头和第二热封驱动机构；第二热封头设于热封头的后方；第二热封驱动机构安装在热封架上，第二热封驱动机构的输出动力端与第二热封头连接。第二热封头和第二热封驱动机构的结构及连接方式可参照热封头和热封驱动机构进行设计。在热封头的后方增设第二热封头，对第一次热封后的袋体进一步热封，使热封效果更好，同时可缩短第一次热封的时间，进一步提高生产速度。

为了达到更好的热封效果和进一步提高生产速度，进一步优选上述热封装置还包括至少一冷封头和冷封驱动机构；冷封头设于热封头的后方；冷封驱动机构安装在热封架上，冷封驱动机构的输出动力端与冷封头连接。冷封头的结构与热封头基本一样，区别在于冷封头中不设置加热元件，而是通有冷却液对冷封头进行冷却；冷封驱动机构的结构可参照热封驱动机构进行设计。刚热封后的袋口并不稳固，容易受力而 变形或撕裂，无法立即进行灌装，需要等待较长的冷却时间，这影响了生产速度或造成生产线过长。通过设置冷封头，使热封后的袋口迅速冷却、定型，更加稳定，可以立即进行灌装，提高生产速度。在设置有第二热封头的情况下，冷封头设于第二热封头的后方。

通常上述点封头、热封头、第二热封头和冷封头均设有多个且数量相同，可实现多路同时热封。在一具体方案中，上述点封头、热封头、第二热封头和冷封头的数量均为四个。

进一步优选在设置多个点封头、热封头、第二热封头和冷封头的情况下，每一个上点封头、下点封头、上热封头、下热封头、上第二热封头、下第二热封头、上冷封头和下冷封头均连接一个气缸，进行独立驱动，这样更有利于每个点封头、热封头、第二热封头和冷封头的微调，使得同时对多个袋体进行点封、热封、冷封时，每个袋体都能点封、热封、冷封到位，从而使吸管与袋口结合紧固，热封效果更好。

优选方案中，上述灌装装置包括灌装气缸、定量泵、进液阀、出液阀、连接件、第一销钉、第一限位件、第一卡环、第二销钉、第二限位件和第二卡环；进液阀和出液阀均与定量泵的泵腔下端连接相通；定量泵的推杆通过连接件与灌装气缸的活塞杆连接；连接件的一端设有第一凹槽，连接件的另一端设有第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽相互错开；所述活塞杆的端部处于第一凹槽中，活塞杆的末端的端面与第一凹槽的底部接触，第一销钉穿过第一凹槽的侧壁及活塞杆的端部，第一限位件设于第一销钉的一端，第一销钉的另一端设有第一卡槽，第一卡环卡接在第一卡槽中；推杆的端部处于第二凹槽中，推杆的末端的端面与第二凹槽的底部接触，第二销钉穿过第二凹槽的侧壁及推杆的端部，第二限位件设于第二销钉的一端，第二销钉的另一端设有第二卡槽，第二卡环卡接在第二卡槽中。定量泵一般包括泵腔、活塞和推杆，活塞处于泵腔中，活塞与推杆的一端连接，推杆带动活塞在泵腔中滑动，泵料量的多少取决于活塞的行程。安装时，将连接件套在灌装气缸的活塞杆的端部，使灌装气缸的活塞杆的端部处于第一凹槽中，然后将带有第一限位件的第一销钉插入，使第一销钉穿过第一凹槽的侧壁和灌装气缸的活塞杆的端部(第一凹槽的侧壁和灌装气缸的活塞杆的端部的相应位置开设通孔)，接着将第一卡环插入第一卡槽中，使灌装气缸的活塞杆和连接件固定；对于推杆与连接件连接的安装方式与上述基本相同，只是需要先将推杆向上拉起，插入到第二凹槽中。拆卸时，将灌装气缸的活塞杆处于缩回状态，然后拉出第一卡环和第二卡环，并从设有第一限位件的一端拔出第一销钉，从设有第二限位件的一端拔出第二销钉，接着使推杆下降，取掉连接件，再向上提起推杆，将定量泵的推杆和活塞一起完全拉出泵腔外(由于设置了连接件，使得将推杆和活塞完全拉出泵腔外时，推杆不会接触到灌装气缸的活塞杆)，便可以方便地对定量泵的活塞及泵腔进行清洗。

优选上述第一凹槽和第二凹槽相互错开的角度为90°。

为了达到更容易拆卸的目的，优选上述第一限位件和第二限位件为拉环。通过将第一限位件和第二限位件设置为拉环，在解除卡环的情况下，拉动拉环就可以将第一销钉(第二销钉)拔出，拉环既起到限位的作用，又更方便将第一销钉(第二销钉)拔出。第一限位件和第二限位件也可以是凸块，凸块设于第一销钉(第二销钉)的外周向上。

为了达到便于灌装的目的，优选上述灌封装置还包括升降机构；出液阀通过软管与定量泵的下端连接，出液阀与升降机构的输出动力端连接。通过升降机构控制出液阀的升降，使出液阀能够上下移动，方便与吸管相接进行灌装。升降机构可采用气缸。

优选方案中，上述退袋装置包括退袋板，退袋板安装在机架上，退袋板的外侧(即退袋板背离输送链条的一侧)具有一退袋导引面，退袋导引面沿输送链条的行进方向逐渐远离输送链条。通常退袋板设于挂板的上方，退袋导引面与包装袋上的吸管配合。当挂板将包装袋输送至与退袋板起始端对应的位置时，包装袋的吸管处于退袋板的外侧，吸管与退袋导引面接触；随后挂板及包装袋随输送链条行进，吸管沿退袋导引面移动，此时退袋导引面对吸管施加一个向外的推力，将吸管逐渐从挂板上的开口推出；当挂板越过 退袋板时，吸管完全从挂板上的开口退出，包装袋退出输送链条并在重力作用下掉落。

本发明中，挂板与输送链条铰接，并采用第一翻转机构、挂板卡槽和第二翻转机构的配合使挂板翻转，实现挂板在水平状态与竖直状态两个位置状态之间切换，从而实现吸管、包装袋的翻转，在一个传送装置上完成送管、袋体供给、热封、灌装、封口和退袋等所有动作，集包装袋制作、物料灌装于一体，结构简单紧凑，占用空间小；而实现挂板的翻转可以通过简单的机械结构实现，无需结构复杂的抓取翻转装置，整机制造成本低，并且故障率较低。

附图说明

图1是本发明优选实施例的总体结构示意图；

图2是图1中传送装置的结构示意图；

图3是图2中A部分的局部放大图；

图4是图2中B部分的局部放大图；

图5是图1中送管装置的结构示意图；

图6是图5中C部分的局部放大图；

图7是送管装置与传送装置配合的示意图；

图8是图1中袋体供给装置的结构示意图(主视图)；

图9是图1中袋体供给装置的立体图(未画出储袋盒)；

图10是图1中袋体供给装置的局部结构示意图(包括袋体输送机构、袋体喂入机构和开袋口机构)；

图11是图10的俯视图；

图12是图10的立体图；

图13是图1中热封装置的结构示意图；

图14是图1中灌装装置的结构示意图；

图15是图14中连接件与灌装气缸、定量泵的连接结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，这种封管制袋灌装机包括机架1、传送装置2、送管装置3、袋体供给装置4、热封装置5、灌装装置6、封口装置7和退袋装置8，送管装置3、袋体供给装置4、热封装置5、灌装装置6、封口装置7(封口装置7包括理盖装置71、放盖装置72和旋盖装置73)和退袋装置8均设置在机架1上。

参考图2，传送装置2包括输送链条21、主动链轮22、从动链轮23和主驱动机构，其中主动链轮22、从动链轮23和主驱动机构均安装在机架1上，输送链条21安装在主动链轮22和从动链轮23上，主动链轮22与主驱动机构传动连接。输送链条21上等间距安装有多个挂板12，挂板12的一侧与输送链条21铰接(挂板12的这一侧通常称为挂板内侧)，挂板12上设有能够容纳吸管9的开口10，开口10的后侧向外延伸有拨管部11，通过选择合适结构的铰链18，使处于水平状态的挂板12只能向上翻转而不能向下翻转，并且挂板12向上翻转的最大角度为90度(铰链18的选择属本领域常规技术手段)；输送链条21沿其行进方向依次具有送管工位221、袋体供给工位222、热封工位223、灌装工位224、封口工位225和退袋工位226，送管装置3、袋体供给装置4、热封装置5、灌装装置6、封口装置7和退袋装置8分别设置在与送管工位221、袋体供给工位222、热封工位223、灌装工位224、封口工位225和退袋工位226相对应的位置上。送管工位221与袋体供给工位222之间设有能够将挂板12从水平状态翻转到竖直状态的第一翻 转机构；热封工位223与灌装工位224之间设有能够将挂板12从竖直状态翻转到水平状态的第二翻转机构；第一翻转机构与第二翻转机构之间设有能够使挂板12保持竖直状态的挂板卡槽15。热封工位223对应于一段输送链条21，且热封工位223的起始端与袋体供给工位222相重叠。

参考图3，本实施例中，上述第一翻转机构包括第一限位块13，第一限位块13具有第一导向曲面131，第一导向曲面131与挂板12的下表面作接触配合，第一导向曲面131沿输送链条21的行进方向从朝上的水平面逐渐扭转为朝向输送链条21的竖直面。第一导向曲面131的起始端和末端满足下述条件：挂板12到达第一导向曲面131的起始端时，挂板12的下表面位于第一导向曲面131起始端的水平面之上；挂板12到达第一导向曲面131的末端时，第一导向曲面131末端的竖直面与输送链条21之间的间隙仅能允许挂板12以竖直状态通过，此时挂板12位于第一导向曲面131末端的竖直面的内侧。

参考图4，本实施例中，上述第二翻转机构包括第二限位块14，第二限位块14具有第二限位边线141，第二限位边线141与挂板12的下表面作接触配合，第二限位边线141沿输送链条21的行进方向逐渐远离输送链条21并且逐渐降低。

参考图2，退袋装置8包括退袋板16，退袋板16安装在机架1上，退袋板16的外侧(即退袋板背离输送链条的一侧)具有一退袋导引面161，退袋导引面161沿输送链条21的行进方向逐渐远离输送链条21。退袋板16设于挂板12的上方，退袋导引面161与包装袋17上的吸管9配合。

如图5-图7所示，送管装置3包括振动盘32、送管导轨33、推管气缸34和推管导轨35，振动盘32、送管导轨33、推管气缸34和推管导轨35均安装在机架上1。

送管导轨33的后端331高于送管导轨33的前端332，振动盘32的出管口36与送管导轨33的后端331连接，推管导轨35与送管导轨33的前端332接续；推管导轨35沿输送链条21的行进方向逐渐靠近输送链条21。推管导轨35沿输送链条21的行进方向(如图7中箭头所示)逐渐靠近输送链条21。挂板12的拨管部11的宽度应当确保其每次刚好能够拨动一个吸管9(通常拨管部11的宽度等于或略小于推管导轨35的宽度)。挂板12的拨管部11的宽度自前至后逐渐减小。本实施例中，推管导轨35为直线形导轨。

送管导轨33前部为直线形送管导轨段333，本实施例中，直线形送管导轨段333沿水平方向设置，直线形送管导轨段333与输送链条21的对应部分相垂直。推管气缸34设于送管导轨33上方(本实施例中，推管气缸34设于直线形送管导轨段333的正上方)，并且推管气缸34与直线形送管导轨段333相平行，推管气缸34的缸体341安装在机架1上，推管气缸34的活塞杆342上设有能够拨动直线形送管导轨段333上的吸管9的单向爪312。本实施例中，推管气缸34的活塞杆342上安装有连接板313，连接板313的前侧面上设有单向爪座314，单向爪312的上端可转动安装在单向爪座314上；单向爪312的下端的尺寸小于吸管9的物料通孔91，单向爪312下端能够插入吸管9的物料通孔91中；连接板313上安装有导杆315，导杆315与推管气缸34相平行，机架1上设有导套316，导杆315处于导套316中。

如图8-图9所示，袋体供给装置4包括储袋机构、取放袋机构、袋体输送机构(袋体输送机构能够接纳来自取放袋机构的袋体并将袋体送至开袋口机构)、开袋口机构和袋体喂入机构。

储袋机构包括储袋盒42和推袋机构；储袋盒42沿水平方向设置在机架1上，储袋盒42的横截面与袋体相匹配，储袋盒42的前端设有出袋口43(出袋口43内侧可设有挡袋凸沿或多个挡袋凸块)；推袋机构包括推袋板44、推袋无杆气缸45、袋体拨叉46、袋体拨叉平移气缸47、升降座48和袋体拨叉升降气缸49；推袋板44设于储袋盒42内，推袋无杆气缸45安装在机架1上，推袋无杆气缸45的滑块451与推袋板44连接；袋体拨叉升降气缸49沿竖直方向设置，袋体拨叉升降气缸49的缸体491安装在机架1上，升降座48与袋体拨叉升降气缸49的活塞杆492连接；袋体拨叉平移气缸47与推袋无杆气缸45相平行， 袋体拨叉平移气缸47的缸体471安装在升降座48上，袋体拨叉46与袋体拨叉平移气缸47的活塞杆472连接。推袋无杆气缸45的走向与储袋盒42的走向一致，在推袋无杆气缸45的滑块451的带动下，推袋板4能够在储袋盒42中前后移动；本实施例中，推袋无杆气缸45设于储袋盒42的下方。袋体拨叉升降气缸49采用双轴气缸。推袋机构还包括由水平导杆410和水平导套411组成的导向机构，其中水平导杆410与袋体拨叉平移气缸47相平行，水平导杆410安装在升降座48上，水平导套411与袋体拨叉46连接，水平导杆410处于水平导套411中。具体设计中，储袋盒42的底部设有一前后走向的条形开孔，袋体拨叉46的上端可经条形开孔插入到储袋盒42的腔体中。

取放袋机构包括位置变换机构和吸袋装置；吸袋装置包括真空吸盘412和吸盘座413，真空吸盘412设在吸盘座413上；位置变换机构包括转轴414、伸缩气缸415以及转轴转动驱动机构，转轴414可转动安装在机架1上，伸缩气缸415的缸体4151安装在转轴414上，吸盘座413固定安装在伸缩气缸415的活塞杆4152上；转轴转动驱动机构包括摆动气缸416，摆动气缸416安装在机架1上，摆动气缸416的动力输出端4161与转轴414传动连接。

参考图10-图12，袋体输送机构包括输袋导轨对、拨袋板417和拨袋气缸418；输袋导轨对包括两个相互平行的输袋导轨419，输袋导轨419安装在机架1上；拨袋板417具有拨袋部420，拨袋部420处于输袋导轨对的两条输袋导轨419之间；拨袋气缸418与输袋导轨对相平行(即拨袋气缸418与输袋导轨419相平行)，拨袋气缸418的缸体4181安装在机架1上。袋体输送机构还包括两拨袋板导杆421、两拨袋板导套422和第一横杆423；两拨袋板导杆421与两拨袋板导套422一一对应，拨袋板导杆421处于拨袋板导套422中；拨袋板导杆421与输袋导轨对相平行(即拨袋气缸418与输袋导轨419相平行)，拨袋板导套422设于机架1上，拨袋板导杆421一端与拨袋板417连接，拨袋板导杆421另一端与第一横杆423连接，第一横杆423与拨袋气缸418的活塞杆4182连接(也就是说，拨袋气缸418的活塞杆4182通过第一横杆423、拨袋板导杆421与拨袋板417连接)。两拨袋板导杆421分别处于拨袋气缸417的两侧。输袋导轨对的后端与取放袋机构位置相对应，输袋导轨对的前端与开袋口机构位置相对应。输袋导轨对与输送链条上对应于袋体供给装置的部分相垂直，本实施例中，拨袋气缸418的活塞杆4182背向输送链条。输袋导轨对中，相互平行的两条输袋导轨419之间存在空隙，拨袋部420处于该空隙中，并且拨袋部420的上端高于输袋导轨419的支撑面，使得拨袋板417前行时拨袋部420能够接触到袋体后端；输袋导轨对上的袋体左右两侧分别由两输袋导轨419托住，而袋体的中间部分则悬空。

参考图10-图12，袋体喂入机构包括移动座424和移动座位置切换机构，移动座位置切换机构安装在机架1上，移动座位置切换机构的动力输出端与移动座424连接。本实施例中，移动座位置切换机构包括移动座位置切换气缸425，移动座位置切换气缸425的缸体4251安装在机架1上。袋体喂入机构还包括两移动座导套426、两移动座导杆427和第二横杆428；两移动座导杆427与两移动座导套426一一对应，移动座导杆427处于移动座导套426中；移动座导杆427与移动座位置切换气缸425相平行，移动座导套426设于机架1上，移动座导杆427一端与移动座424连接，移动座导杆427另一端与第二横杆428连接，第二横杆428与移动座位置切换气缸425的活塞杆4252连接(也就是说，移动座424通过移动座导杆427、第二横杆428与移动座位置切换气缸425的活塞杆4252连接)；两移动座导杆427分别处于移动座位置切换气缸425的两侧。移动座位置切换气缸425与输送链条上对应于袋体供给装置的部分相垂直，移动座位置切换气缸425的活塞杆4252朝向输送链条。

参考图10-图12，开袋口机构包括左抓爪气缸429、右抓爪气缸430、上吸盘431、上吸盘安装板432、下吸盘433和下吸盘安装板434；左抓爪气缸429的缸体4291和右抓爪气缸430的缸体4301均安装在移动座424上，左抓爪气缸429设于移动座424的左侧，右抓爪气缸430设于移动座424的右侧；上吸盘安 装板432左端与左抓爪气缸429的上气动爪4292连接、右端与右抓爪气缸430的上气动爪4302连接，下吸盘安装板434左端与左抓爪气缸429的下气动爪4293连接、右端与右抓爪气缸430的下气动爪4303连接；上吸盘431安装在上吸盘安装板432上，下吸盘433安装在下吸盘安装板434上，并且上吸盘431与下吸盘433位置相对应。上吸盘431与下吸盘433数量相同并且位置一一对应；一个袋体可对应一个上吸盘431和一个下吸盘433，也可对应多个上吸盘431和多个下吸盘433。

本实施例采用四路并列供给袋体，其中储袋盒42、推袋板44、推袋无杆气缸45、袋体拨叉46、袋体拨叉平移气缸47、升降座48、袋体拨叉升降气缸49、伸缩气缸415、吸袋装置、输袋导轨对各设有四个，上吸盘431和下吸盘433设有四组，转轴414、摆动气缸416、拨袋气缸418、移动座424、移动座位置切换气缸425、左抓爪气缸429、右抓爪气缸430、上吸盘安装板432、下吸盘安装板434为四路共用；四路共用一个拨袋板417，拨袋板417具有四个拨袋部420。

如图13所示，热封装置5包括热封架51、四个点封头52、四个热封头53、四个第二热封头54、四个冷封头55、点封驱动机构、热封驱动机构、第二热封驱动机构和冷封驱动机构，点封头52、热封头53、第二热封头54和冷封头55沿输送链条的行进方向依序设置。热封架51安装在机架1上。

每一个点封头52包括上点封头55211和下点封头212；每一个热封头53包括上热封头5311和下热封头5312；每一个第二热封头54包括上第二热封头5411和下第二热封头5412；每一个冷封头55包括上冷封头5511和下冷封头5512。

点封驱动机构包括四对点封气缸56，热封驱动机构包括四对热封气缸57，第二热封驱动机构包括四对第二热封气缸58，冷封驱动机构均包括四对冷封气缸59，每一个气缸的缸体安装在热封架51上，每一对气缸的活塞杆的动作方向相反。在每一对点封气缸56中，其中一个点封气缸56的活塞杆5611与上点封头5211连接，另一个点封气缸56的活塞杆5612与下点封头5212连接；在每一对热封气缸57中，其中一个热封气缸57的活塞杆5711与上热封头5311连接，另一个热封气缸57的活塞杆5712与下热封头5312连接；在每一对第二热气缸58中，其中一个第二热封气缸58的活塞杆5811与上第二热封头5411连接，另一个第二热封气缸58的活塞杆5812与下第二热封头5412连接；在每一对冷封气缸59中，其中一个冷封气缸59的活塞杆5911与上冷封头5511连接，另一个冷封气缸59的活塞杆5912与下冷封头5512连接。

如图14所示，灌装装置6包括灌装气缸61、定量泵62、进液阀63、出液阀64、连接件68、第一销钉69、第一限位件610、第一卡环611、第二销钉612、第二限位件613和第二卡环614，进液阀63和出液阀64均与定量泵62的泵腔65下端连接相通，定量泵62的推杆66通过连接件68与灌装气缸61的活塞杆67连接。灌装气缸61的缸体611、定量泵62、进液阀63均安装在机架1上。

参考图15，连接件68的一端设有第一凹槽615，连接件68的另一端设有第二凹槽616，第一凹槽615和第二凹槽616相互错开的角度为90°；活塞杆67的端部处于第一凹槽615中，活塞杆67的末端的端面与第一凹槽615的底部接触，第一销钉69穿过第一凹槽615的侧壁及活塞杆67的端部，第一限位件610设于第一销钉69的一端，第一销钉69的另一端设有第一卡槽617，第一卡环卡611接在第一卡槽617中；推杆66的端部处于第二凹槽616中，推杆66的末端的端面与第二凹槽616的底部接触，第二销钉612穿过第二凹槽616的侧壁及推杆66的端部，第二限位件613设于第二销钉612的一端，第二销钉612的另一端设有第二卡槽618，第二卡环卡614接在第二卡槽618中。第一限位件610和第二限位件613为拉环。

灌装装置6还包括升降气缸619，升降气缸619的缸体6191安装在机架1上；出液阀64通过软管620与定量泵62的下端连接，出液阀64与升降气缸619的活塞杆6192连接(本实施例中，四路同时灌装，4个灌装装置的出液阀64均安装在升降架621上，升降架621与升降气缸619的活塞杆6192连接)。

进液阀63包括进液阀座6301、进液阀芯6302、进液气缸6303，进液气缸6303的活塞杆6304与进液阀芯6302连接；出液阀64包括出液阀座6401、出液阀芯6402、出液气缸6403，出液气缸6403的活塞杆6404与出液阀芯6402连接。

下面简述一下本封管制袋灌装机的工作原理：

在主驱动机构及主动链轮22的带动下，输送链条21循环行进，挂板12依次到达送管工位221、袋体供给工位222、热封工位223、灌装工位224、封口工位225和退袋工位226，依次完成送管、袋体供给、热封、灌装、封口和退袋等工序。在送管工位221，挂板12处于水平状态，送管装置3将吸管9送入挂板12的开口10，吸管10便挂在挂板12上并沿竖直方向放置；接着由设于送管工位221与袋体供给工位222之间的第一限位块13将挂板12从水平状态翻转到竖直状态，使吸管12沿水平方向放置，随后由挂板卡槽15对挂板12进行限位，确保在袋体供给工序和热封工序中挂板12保持竖直状态；然后袋体供给装置4将袋体送到与吸管9对应的位置，并由热封装置5立即进行热封，使袋体与吸管9连接，制成包装袋17；然后挂板12离开挂板卡槽15，由设于热封工位223与灌装工位224之间的第二限位块14将挂板12从竖直状态翻转到水平状态，使吸管9及袋体沿竖直方向放置，吸管9开口朝上；接着由灌装装置6包装袋17进行灌装；在灌装完毕之后，在封口工位225，封口装置7对吸管9进行封口；当装有物料的包装袋17到达退袋工位226时，退袋装置8将装有物料的包装袋17从挂板12上取下，完成一轮制袋、灌装；空的挂板12则继续行进至送管工位221，接着进行下一轮制袋、灌装，如此循环。

各工序的具体过程如下：

(1)送管装置3的工作原理：

振动盘32不停振动，对振动盘32中的吸管9进行整理，调整吸管9的位置，并将吸管9持续输送至出管口36；随后吸管9从出管口36移出振动盘32，并进入到送管导轨33上，送管导轨33上的吸管9朝向一致(吸嘴段朝上而连接段朝下)；送管导轨33上的吸管9在重力作用下，自送管导轨后端331向送管导轨前端332滑动，到达直线形送管导轨段333；

在主驱动机构的驱动下，输送链条21行进并带动挂板12一起行进；同时在推管气缸34的驱动下，单向爪312推动直线形送管导轨段333上的吸管9，使吸管9沿直线形送管导轨段333自后至前移动，送管导轨33最前端的吸管处于送管导轨33和推管导轨35的连接部317；当挂板12到达与上述连接部317对应的位置时，挂板12上的开口10被推管导轨35的内侧壁351挡住，拨管部311则与吸管9接触；随后挂板12继续向前移动(挂板12移动时处于推管导轨35上方)，将送管导轨33最前端的吸管9送入推管导轨35中，并带动吸管9沿推管导轨35移动；吸管9沿推管导轨35移动的过程中，在推管导轨35的外侧壁352的作用下，吸管9逐渐向开口10插入；吸管9离开推管导轨35时，吸管9已被完全送入开口10中，吸管9挂在挂板12上；

当挂板12将送管导轨33最前端的吸管9送入推管导轨35中并带动其沿推管导轨35移动时，在单向爪312的推动下，下一个吸管9与拨管部311的侧边接触并相对滑动，被平稳地送入上述连接部317；当挂板12越过与上述连接部317对应的位置之后，单向爪312将送管导轨33上的下一个吸管9送到连接部317，下一个挂板12到达与上述连接部317对应的位置，接着进行下一个吸管9的送管操作。

推管气缸34及单向爪312的工作方式为：当推管气缸34的活塞杆342向后收缩时，连接板313及单向爪312向后移动，由于单向爪312碰到吸管9时能够向前摆动，因此吸管9不会阻碍单连接板313及向爪312的移动；而当推管气缸34的活塞杆342向前伸出时，单向爪312的下端插入某个吸管9的物料通孔391中并向后摆动，当单向爪312的后侧与连接板313下端接触时，由于连接板313下端的阻挡，使得单向爪312不能再向后摆动，此时，单向爪312在推管气缸34的驱动下，推动直线形送管导轨段333上 位于单向爪312前方的吸管9沿直线形送管导轨段333自后至前移动。

推管气缸34的活塞杆342每次动作可推送多个吸管9，将多个吸管9逐个推送至送管导轨33和推管导轨35的连接部317；推管气缸34的活塞杆342在一次向前伸出的过程中，推管气缸34的活塞杆342的行程决定了其推动的吸管9所能前进的距离，由此决定了推管气缸34的活塞杆342在一次向前伸出的过程中推送至上述连接部317的吸管9的数量。假定相邻两吸管9在送管导轨33方向上的中心距为L，推管气缸34的活塞杆342的行程为L的N倍，则推管气缸34的活塞杆342在一次向前伸出的过程中能够将N个吸管9推送至上述连接部317；本实施例中，输送链条21按步进方式运行，输送链条21每前进一次，有N个挂板12越过上述连接部317，相应的，推管气缸34的活塞杆342动作一次，将N个吸管9推送至上述连接部317，这样，送管装置每完成一个动作循环，能够向传送装置输送N个吸管9，适合N路并排同时制袋的情况。

(2)当挂板12到达第一限位块13时，挂板12在随输送链条21行进的过程中，挂板12的下表面与第一导向曲面131保持接触，因此，挂板12在行进过程中的位置便由第一导向曲面131确定；随着输送链条21的行进，挂板12沿着第一导向曲面131前行，第一导向曲面131对挂板12施加抬升力及朝向输送链条21的推力，挂板12逐渐向上翻转，直至挂板12处于竖直状态；

挂板12翻转至竖直状态后，挂板12的外侧处于挂板12的最上端，挂板12在离开第一限位块13的同时，挂板12的外侧即插入到挂板卡槽15中；随着输送链条21的行进，挂板12沿挂板卡槽15行进并且保持竖直状态，这样，由挂板卡槽15对挂板12进行限位，确保在袋体供给工序和热封工序中挂板12保持竖直状态。

(3)袋体供给装置4的工作原理：

(3-1)储袋机构：推袋板44和袋体拨叉46交替推动储袋盒42中的袋体向出袋口43移动；首先，推袋无杆气缸45驱动滑块451及推袋板44向前移动，并往前推袋；当推袋板44前行至设定位置时，储袋盒42中存有少量袋体，此时袋体拨叉升降气缸49的活塞杆492伸出，使升降座48上升，袋体拨叉46的上端插入到储袋盒42的腔体中，随后袋体拨叉平移气缸47的活塞杆472伸出，使袋体拨叉46前进，往前推袋；随后推袋无杆气缸45的滑块451及推袋板44向后移动，并报警提示少袋；操作人员向储袋盒42装满袋体后，按复位开关，推袋无杆气缸45的滑块451及推袋板44向前移动并往前推袋；随后袋体拨叉升降气缸49的活塞杆492回缩，使升降座48下降，袋体拨叉46退出储袋盒42的腔体，随后袋体拨叉平移气缸47的活塞杆472回缩，使袋体拨叉46复位；如此循环。

(3-2)取放袋机构：在摆动气缸416的驱动下，吸袋装置能够在吸袋位置(即与储袋盒42的出袋口43相对应的位置)和放袋位置(即与袋体输送机构相对应的位置)这两个位置之间往复切换，并在伸缩气缸415的配合下，完成吸袋、放袋工作，从而将袋体从储袋机构转移到袋体输送机构上，具体过程如下：首先，摆动气缸416动作，带动转轴414转动，伸缩气缸415、吸盘座413和真空吸盘412也随着向上转动，真空吸盘412位置与储袋盒42的出袋口43相对应，然后伸缩气缸415的活塞杆4152伸出，真空吸盘412将最前端的袋体吸住；随后伸缩气缸415的活塞杆4152收缩，真空吸盘412拉住最前端的袋体，袋体略有变形而被取出，储袋盒42中的其余袋体向前移动；接着摆动气缸416反向动作(即回位)， 带动转轴414转动，伸缩气缸415、吸盘座413和真空吸盘412也随着向下转动，真空吸盘412的位置与袋体输送机构相对应(真空吸盘412的位置与输袋导轨对的后端相对应)，即真空吸盘412和袋体均处于袋体输送机构的上方(真空吸盘412和袋体均处于输袋导轨对后端的上方)；接着真空吸盘412释放袋体，袋体便处于袋体输送机构上(袋体处于输袋导轨对后端上)，完成一次取袋、放袋的过程。

(3-3)袋体输送机构：工作时，取放袋机构将袋体放置到输袋导轨对后端之后，拨袋气缸418的活塞杆4182收缩，驱动拨袋板417沿输袋导轨419对自后至前移动，拨袋板417的拨袋部420与袋体后端接触并推动袋体沿输袋导轨对自后至前移动，将袋体送至与开袋口机构相对应的位置；随后拨袋气缸418的活塞杆4182伸出，驱动拨袋板417沿输袋导轨对向后移动并复位，准备输送下一个袋体。

(3-4)开袋口机构：袋体输送机构将袋体输送至开袋口机构后，左抓爪气缸429的上气动爪4292和下气动爪4293合拢，同时右抓爪气缸430的上气动爪4302和下气动爪4303合拢，此时上吸盘安装板432带动上吸盘431向下移动，上吸盘431吸住袋体上侧的外壁，同时下吸盘安装板434带动下吸盘433向上移动，下吸盘433吸住袋体下侧的外壁；随后左抓爪气缸429的上气动爪4292和下气动爪4293张开，同时右抓爪气缸430的上气动爪4302和下气动爪4303张开，此时上吸盘安装板432带动上吸盘431向上移动，同时下吸盘安装板434带动下吸盘433向下移动，上吸盘431和下吸盘433分别吸住袋体上、下侧的外壁，并将袋体的袋口张开，完成一次张开袋体袋口的过程。

(3-5)袋体喂入机构：开袋口机构将袋体的袋口张开后，移动座位置切换气缸425的活塞杆4252伸出，第二横杆428、移动座导杆427、移动座424、开袋口机构及袋口张开的袋体一起朝向输送链条移动，袋体的袋口套在位于输送链条上的吸管的连接段上；随后由热封装置将吸管的连接段与袋体的袋口连接，同时上吸盘431和下吸盘433释放袋体；接着移动座位置切换气缸425的活塞杆4252收缩，使第二横杆428、移动座导杆427、移动座424和开袋口机构复位，开袋口机构准备进行下一次张开袋体袋口，袋体喂入机构准备进行下一次将袋体袋口套在吸管的连接段上的操作。

(4)热封装置5的工作原理：

热封装置工作时，四对(8个)点封气缸56的活塞杆同时伸出，四个点封头52压合，完成对吸管9的点封，将吸管9固定到袋体的袋口上；然后，四对(8个)点封气缸56的活塞杆同时缩回，四个点封头52张开，袋体被传送到与四个热封头53对应的位置，四对(8个)热封气缸57的活塞杆同时伸出，四个热封头53压合，完成袋体袋口的第一次热封；随后，四对(8个)热封气缸57的活塞杆同时缩回，四个热封头53张开，袋体被传送到与四个第二热封头54对应的位置，四对(8个)第二热封气缸58的活塞杆同时伸出，四个第二热封头54压合，完成袋体袋口的第二次热封；然后，四对(8个)第二热封气缸58的活塞杆同时缩回，四个第二热封头54张开，袋体被传送到与四个冷封头55对应的位置，四对(8个)冷封气缸59的活塞杆同时伸出，四个冷封头55压合，完成冷封，然后，四对(8个)冷封气缸59的活塞杆同时缩回，四个冷封头55张开，得到包装袋17，随后包装袋17被移出热封装置5。

(5)从热封装置5送出的包装袋17及挂板12到达第二限位块14时，在重力作用下，使挂板12有向下翻转的趋势，挂板12在随输送链条21行进的过程中，挂板12的下表面与第二限位边线141保持接 触，因此，挂板12在行进过程中的位置便由第二限位边线141确定；随着输送链条21的行进，挂板12沿着第二限位边线141前行，第二限位边线141对挂板施加支撑力，挂板12逐渐向下翻转并且其外侧(即远离输送链条21的一侧)不断降低，直至挂板12处于水平状态。

(6)灌装装置6中，由灌装气缸61、定量泵62、进液阀63、出液阀64和升降气缸619配合，完成物料灌装。

(7)封口装置7中，由理盖装置71整理盖子并将盖子送至放盖装置72，放盖装置72将盖子放到吸管9上，然后由旋盖装置73将盖子旋紧，完成封口。

(8)退袋：当挂板12将包装袋17输送至与退袋板16起始端对应的位置时，包装袋12的吸管9处于退袋板16的外侧，吸管9与退袋导引面161接触；随后挂板12及包装袋17随输送链条21行进，吸管9沿退袋导引面161移动，此时退袋导引面161对吸管9施加一个向外的推力，将吸管9逐渐从挂板12上的开口10推出；当挂板12越过退袋板16时，吸管9完全从挂板12上的开口10退出，包装袋17退出输送链条21并在重力作用下掉落。

在其它实施方案中，第一翻转机构包括第一限位块，第一限位块具有第一限位边线，第一限位边线与挂板的下表面作接触配合，第一限位边线沿输送链条的行进方向逐渐向输送链条靠拢并且逐渐升高。当挂板到达第一翻转机构时，在重力作用下，挂板在随输送链条行进的过程中，挂板的下表面与第一限位边线保持接触，因此，挂板在行进过程中的位置便由第一限位边线确定；随着输送链条的行进，挂板沿着第一限位边线前行，第一限位边线对挂板施加抬升力及朝向输送链条的推力，挂板逐渐向上翻转并且其外侧(即远离输送链条的一侧)不断被抬高，直至挂板处于竖直状态。自送管装置送出的挂板处于水平状态，为了将挂板从水平状态翻转到竖直状态，第一限位边线的起点和终点通常应满足下述条件：挂板到达第一限位块的起始端时，挂板的下表面位于第一限位边线的起点之上；挂板到达第一限位块的末端时，第一限位边线的终点与输送链条之间的间隙仅能允许挂板以竖直状态通过，此时挂板位于第一限位边线终点的内侧，挂板下表面在竖直方向上的投影为一条线，第一限位边线终点在竖直方向上的投影落在该线上。通过上述第一限位块，配合相互铰接的挂板与输送链条，能够使挂板从水平状态翻转为竖直状态，结构简单，且运行可靠。

在其它实施方案中，上述第二翻转机构包括第二限位块，第二限位块具有第二导向曲面，第二导向曲面与挂板的下表面作接触配合，第二导向曲面沿输送链条的行进方向从朝向输送链条的竖直面逐渐扭转为朝上的水平面。从热封装置送出的包装袋及挂板在重力作用下，使挂板有向下翻转的趋势，挂板在随输送链条行进的过程中，挂板的下表面与第二导向曲面保持接触，因此，挂板在行进过程中的位置便由第二导向曲面确定；随着输送链条的行进，挂板沿着第二导向曲面前行，第二导向曲面对挂板施加支撑力，挂板逐渐向下翻转并且其外侧(即远离输送链条的一侧)不断降低，直至挂板处于水平状态。由于挂板在向上翻转的过程中，挂板与第二限位块通过面进行接触，因此第二限位块能够更好支撑挂板。通过上述第二限位块，配合相互铰接的挂板与输送链条，依靠重力对包装袋及挂板的作用，能够使挂板从竖直状态翻转为水平状态，结构简单，且运行可靠。

Claims (10)

1.一种封管制袋灌装机，包括机架、送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置、退袋装置和传送装置，送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置和退袋装置均设置在机架上；传送装置包括输送链条、主动链轮、从动链轮和主驱动机构，其中主动链轮、从动链轮和主驱动机构均安装在机架上，输送链条安装在主动链轮和从动链轮上，主动链轮与主驱动机构传动连接，输送链条上等间距安装有多个挂板，挂板上设有能够容纳吸管的开口，其特征是：所述挂板的一侧与输送链条铰接；输送链条沿其行进方向依次具有送管工位、袋体供给工位、热封工位、灌装工位、封口工位和退袋工位，送管装置、袋体供给装置、热封装置、灌装装置、封口装置和退袋装置分别设置在与送管工位、袋体供给工位、热封工位、灌装工位、封口工位和退袋工位相对应的位置上；所述送管工位与袋体供给工位之间设有能够将挂板从水平状态翻转到竖直状态的第一翻转机构；所述热封工位与灌装工位之间设有能够将挂板从竖直状态翻转到水平状态的第二翻转机构；第一翻转机构与第二翻转机构之间设有能够使挂板保持竖直状态的挂板卡槽。

2.根据权利要求1所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述第一翻转机构包括第一限位块，第一限位块具有第一限位边线，第一限位边线与挂板的下表面作接触配合，第一限位边线沿输送链条的行进方向逐渐向输送链条靠拢并且逐渐升高。

3.根据权利要求1所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述第一翻转机构包括第一限位块，第一限位块具有第一导向曲面，第一导向曲面与挂板的下表面作接触配合，第一导向曲面沿输送链条的行进方向从朝上的水平面逐渐扭转为朝向输送链条的竖直面。

4.根据权利要求1所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述第二翻转机构包括第二限位块，第二限位块具有第二限位边线，第二限位边线与挂板的下表面作接触配合，第二限位边线沿输送链条的行进方向逐渐远离输送链条并且逐渐降低。

5.根据权利要求1所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述第二翻转机构包括第二限位块，第二限位块具有第二导向曲面，第二导向曲面与挂板的下表面作接触配合，第二导向曲面沿输送链条的行进方向从朝向输送链条的竖直面逐渐扭转为朝上的水平面。

6.根据权利要求1－5任一项所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述送管装置包括振动盘、送管导轨、推管气缸和推管导轨，振动盘、送管导轨、推管气缸和推管导轨均安装在机架上；振动盘的出管口与送管导轨的后端连接，推管导轨与送管导轨的前端接续；推管导轨沿输送链条的行进方向逐渐靠近输送链条；送管导轨前部为直线形送管导轨段，推管气缸设于送管导轨上方并且与所述直线形送管导轨段相平行，推管气缸的活塞杆上设有能够拨动所述直线形送管导轨段上的吸管的单向爪；挂板上的开口的后侧向外延伸有一拨管部。

7.根据权利要求1－5任一项所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述袋体供给装置包括储袋机构、取放袋机构、开袋口机构、袋体喂入机构、以及能够接纳来自取放袋机构的袋体并将袋体送至开袋口机构的袋体输送机构；储袋机构和取放袋机构安装在机架上；袋体喂入机构包括移动座和移动座位置切换机构，移动座位置切换机构安装在机架上，移动座位置切换机构的动力输出端与移动座连接，开袋口机构安装在移动座上。

8.根据权利要求7所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述储袋机构包括储袋盒和推袋机构；储袋盒沿水平方向设置在机架上，储袋盒的横截面与袋体相匹配，储袋盒的前端设有出袋口；推袋机构包括推袋板、推袋无杆气缸、袋体拨叉、袋体拨叉平移气缸、升降座和袋体拨叉升降气缸；推袋板设于储袋盒内，推袋无杆气缸安装在机架上，推袋无杆气缸的滑块与推袋板连接；袋体拨叉升降气缸沿竖直方向设置，袋体拨叉升降气缸的缸体安装在机架上，升降座与袋体拨叉升降气缸的活塞杆连接；袋体拨叉平移气缸与推袋无杆气缸相平行，袋体拨叉平移气缸的缸体安装在升降座上，袋体拨叉与袋体拨叉平移气缸的活塞杆连接。

9.根据权利要求7所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述袋体输送机构包括输袋导轨对、拨袋板和拨袋气缸；输袋导轨对包括两个相互平行的输袋导轨，输袋导轨安装在机架上；拨袋板具有拨袋部，拨袋部处于输袋导轨对的两条输袋导轨之间；拨袋气缸与输袋导轨对相平行，拨袋气缸的缸体安装在机架上，拨袋气缸的活塞杆与拨袋板连接。

10.根据权利要求7所述的封管制袋灌装机，其特征是：所述开袋口机构包括左抓爪气缸、右抓爪气缸、上吸盘、上吸盘安装板、下吸盘和下吸盘安装板；左抓爪气缸的缸体和右抓爪气缸的缸体均安装在移动座上，左抓爪气缸设于移动座的左侧，右抓爪气缸设于移动座的右侧；上吸盘安装板左端与左抓爪气缸的上气动爪连接、右端与右抓爪气缸的上气动爪连接，下吸盘安装板左端与左抓爪气缸的下气动爪连接、右端与右抓爪气缸的下气动爪连接；上吸盘安装在上吸盘安装板上，下吸盘安装在下吸盘安装板上，并且上吸盘与下吸盘位置相对应。

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