CN102189547B - 用于冻干线的脱框机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于冻干线的脱框机械手，包括水平驱动机构、升降机构以及用来夹持集瓶框的夹持组件，升降机构的一端与水平驱动机构的驱动端相连，另一端与夹持组件相连，夹持组件上设有用来在脱框时压紧集瓶框内瓶体的压紧组件。本发明具有结构简单、脱框精度和效率高、大大改善设备无菌工作环境、提高药品质量、可自动进行脱框等优点。

Description

用于冻干线的脱框机械手

技术领域

本发明主要涉及医药包装机械中的冻干线领域，特指一种在冻干线中用于对集瓶框进行脱框的机械手。

背景技术

目前，在制药生产工业中，由于专业机械的缺乏，在一些无菌制剂的生产中存在诸多问题。例如，在冻干线上，当集瓶框及瓶体被传送组件输送出后，需人工进行脱框，此过程不仅脱框速度慢，工作效率低下，而且人工操作容易对药瓶造成污染，影响药品的安全性。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、脱框精度和效率高、大大改善设备无菌工作环境、提高药品质量、可自动进行脱框的用于冻干线的脱框机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种用于冻干线的脱框机械手，包括水平驱动机构、升降机构以及用来夹持集瓶框的夹持组件，所述升降机构的一端与所述水平驱动机构的驱动端相连，另一端与所述夹持组件相连，所述夹持组件上设有用来在脱框时压紧集瓶框内瓶体的压紧组件。

作为本发明的进一步改进：

所述压紧组件包括用来与集瓶框内瓶体接触配合的压板、连接于夹持组件上的导向板以及导向部件，所述导向部件装设于压板与导向板之间。

所述导向部件包括一根以上的导向杆，所述导向杆的顶端套设于导向板上的导向孔中，所述导向杆的底端连接于压板上。

所述导向杆的顶端设有防止脱出导向孔的限位块。

所述夹持组件包括一个与所述升降机构相连的支撑板以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块，所述夹持块连接于支撑板上。

所述每个夹持块均通过一夹持驱动件与支撑板相连，所述夹持驱动件连接于支撑板上，所述夹持块连接于夹持驱动件的驱动端。

所述夹持块上设有一个以上呈凸起状的卡持部。

所述夹持驱动件为伸缩气缸或伸缩油缸。

所述水平驱动机构包括伺服电机以及通过伺服电机驱动的齿带传送部件。

所述升降机构为伸缩气缸或伸缩油缸。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明的用于冻干线的脱框机械手，可以自动高效的对集瓶框进行抓放和传输，解决了人工脱框脱框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量，压紧组件在脱框时可压紧在集瓶框内瓶体的上表面，避免集瓶框带动瓶体上升或带动瓶体翻倒进而影响脱框效果，瓶体脱框后保持整齐有序，保证了脱框的可靠性和稳定性，利于瓶体的继续传送。

2、本发明中用于连接压板与导向板的导向部件由导向孔和导向杆组成，其结构简单，易于实施，通过合理设置导向杆在导向孔中的导向距离，压板在集瓶框与瓶体脱离的过程中可通过自重压设于瓶体的上表面。

3、本发明中的夹持组件由支撑板、两个夹持驱动件和两个夹持块组成，其结构简单，易于制作，夹持驱动件驱动两个夹持块可对集瓶框的相对两外侧壁进行夹持和松放，实施动作简单，易于实现。

4、本发明中夹持块的卡持部呈凸起状，夹持集瓶框时，卡持部可以托持在集瓶框的下边缘或卡入集瓶框四周沿的内部，使集瓶框在传输过程中的夹持稳定性和可靠性高。

5、本发明的移动伺服控制结构采用伺服电机以及通过伺服电机驱动的齿带传送部件组合成，伺服电机的传动精度和传动稳定性高，进而保证了集瓶框的脱框精度及脱框稳定性。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图例说明：

1、水平驱动机构；11、伺服电机；12、齿带传送部件；2、升降机构；3、夹持组件；31、支撑板；32、夹持驱动件；33、夹持块；331、卡持部；4、连接板；5、压紧组件；51、导向板；52、压板；53、导向部件；531、导向杆；5311、限位块；532、导向孔。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明的用于冻干线的脱框机械手，该机械手包括水平驱动机构1、升降机构2以及用来夹持集瓶框的夹持组件3，升降机构2的一端与水平驱动机构1的驱动端相连，另一端与夹持组件3相连，夹持组件3上设有用来在夹持集瓶框进行脱框过程中压紧瓶体的压紧组件5。通过水平驱动机构1能够使夹持组件3自动、准确地运动到集瓶框的正上方，然后通过升降机构2就可以带着夹持组件3做升降运动，完成抓框。进一步通过压紧组件5能够实现集瓶框与集瓶框内瓶体的分离，提高脱框的可靠性和稳定性；通过采用这种结构，解决了人工取框和脱框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，进而大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量。

进一步，本实施例中，压紧组件5包括固设于支撑板31上的两个导向板51以及抓框时可压紧在集瓶框内瓶体上端面的压板52，压板52通过一可沿竖向进行自由导向的导向部件53与导向板51连接。压板52呈与集瓶框外形匹配的方框状，其由四个条形板围设而成，该条形板至少能够保证能够压设于靠近集瓶框内侧壁一圈的瓶体上端面。当进行脱框作业时，压板52能够保证集瓶框内瓶体与集瓶框正常分离，从而保证脱框的稳定性和可靠性。

本实施例中，导向部件53包括一根以上的导向杆531，导向杆531的顶端套设于导向板51上的导向孔532中，导向杆531的底端连接于压板52上。导向杆531的顶端设有防止脱出导向孔532的限位块5311。正常状态时，压板52可通过导向杆531及自重作用吊在导向板51上，在压板52受向上的力作用时，先可沿导向杆531的连接处之间滑动，通过合理设置导向杆531在导向孔532中竖向自由导向的距离，在机械手的下压和上提动作过程中，压板52可在集瓶框与瓶体脱离的过程中依靠自重压设于瓶体的上表面。

进一步，本实施例中，水平驱动机构1采用伺服电机11和齿带传送部件12，升降机构2包括伸缩气缸，伸缩气缸的固定端通过连接板4由齿带传送部件12中的齿形带带动作平移运动，伸缩气缸的伸缩端与夹持组件3相连并带动夹持组件3做上下运动，进而可实现夹持组件3夹持集瓶框进行上下和水平位移的传输，本发明的用于冻干线的脱框机械手可以自动高效的对集瓶框进行抓放和传输，解决了人工脱框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量，压紧组件5在脱框时可压紧在集瓶框中瓶体的上表面，避免集瓶框带动瓶体上升或带动瓶体翻倒进而影响脱框效果，保证了瓶体的整体性，利于瓶体的继续传送。

本实施例中，夹持组件3包括一个与升降机构2相连的支撑板31以及分设于支撑板31两相对端的两个夹持驱动件32，两个夹持驱动件32的驱动端各连接有一个可与集瓶框周边相抵的夹持块33，夹持驱动件32采用伸缩气缸，两个伸缩气缸配合驱动两个夹持块33可对集瓶框相对的两外侧壁进行夹持和松放，该夹持组件3结构简单、易于制作、夹持稳定可靠，在其他实施例中夹持驱动件32也可以采用伸缩油缸。

本实施例中，夹持块33的夹持部位设有一个以上呈凸起状的卡持部331，两个夹持块33上的卡持部331相对设置，即卡持部331自相应夹持块33的夹持面向集瓶框的方向延伸，夹持集瓶框时，卡持部331可以托持在集瓶框的下边缘或卡入集瓶框四周沿的内部（可预先在集瓶框的周沿上开设可使卡持部331卡入的凹槽），使集瓶框在传输过程中的夹持稳定性和可靠性更高。

工作原理：安装时，将水平驱动机构1装设于冻干线中脱框工位及卸框工位的上方，脱框时，水平驱动机构1的驱动端带动升降机构2运动到脱框工位的正上方，升降机构2驱动夹持组件3下降，此时夹持驱动件32驱动夹持块33处于松放状态，当夹持组件3下降到夹持块33离夹持集瓶框位置还有一段距离时，压板52先与集瓶框中的瓶体接触，随着夹持组件3的继续下降，压板52被瓶体向上沿导向部件53顶出一段距离，当夹持组件3下降到夹持块33刚好夹持集瓶框的高度（预设）时，夹持驱动件32驱动夹持块33进行夹持，然后升降机构2收缩并驱动夹持组件3上升对集瓶框进行脱框动作，在上升过程中，由于压板52会依靠自身的重量沿导向部件53向下运动而继续压在瓶体的上表面，直至集瓶框脱出瓶体后，压板52受导向杆531上限位块5311的作用不再向下运动而与夹持组件3一起上升，使瓶体能够更好的脱出集瓶框，当集瓶框完全与瓶体脱离时，压板52也刚好与瓶体的表面脱离；卸框时，水平驱动机构1的驱动端带动升降机构2运动到卸框工位的正上方，在此过程中升降机构2始终处于收缩夹持状态，此时升降机构2驱动夹持组件3下降，当夹持组件3下降到集瓶框的卸框高度（预设）时，夹持驱动件32驱动夹持块33进行松放，完成对集瓶框的卸框，卸框后升降机构2收缩，水平驱动机构1的驱动端带动升降机构2运动到脱框工位的正上方可进行下一次的脱框，如此重复，可对集瓶框进行连续的脱框。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应该提出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：包括水平驱动机构（1）、升降机构（2）以及用来夹持集瓶框的夹持组件（3），所述升降机构（2）的一端与所述水平驱动机构（1）的驱动端相连，另一端与所述夹持组件（3）相连，所述夹持组件（3）上设有用来在脱框时压紧集瓶框内瓶体以实现集瓶框与集瓶框内瓶体的分离的压紧组件（5）；

所述压紧组件（5）包括用来与集瓶框内瓶体接触配合的压板（52）、连接于夹持组件（3）上的导向板（51）以及导向部件，所述导向部件装设于压板（52）与导向板（51）之间。

2.根据权利要求1所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述导向部件包括一根以上的导向杆（531），所述导向杆（531）的顶端套设于导向板（51）上的导向孔（532）中，所述导向杆（531）的底端连接于压板（52）上。

3.根据权利要求2所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述导向杆（531）的顶端设有防止脱出导向孔（532）的限位块（5311）。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述夹持组件（3）包括一个与所述升降机构（2）相连的支撑板（31）以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块（33），所述夹持块（33）连接于支撑板（31）上。

5.根据权利要求4所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：每个所述夹持块（33）均通过一夹持驱动件（32）与支撑板（31）相连，所述夹持驱动件（32）连接于支撑板（31）上，所述夹持块（33）连接于夹持驱动件（32）的驱动端。

6.根据权利要求5所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述夹持块（33）上设有一个以上呈凸起状的卡持部（331）。

7.根据权利要求5所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述夹持驱动件（32）为伸缩气缸或伸缩油缸。

8.根据权利要求1～3中任意一项所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述水平驱动机构（1）包括伺服电机（11）以及通过伺服电机（11）驱动的齿带传送部件（12）。

9.根据权利要求6所述的用于冻干线的脱框机械手，其特征在于：所述升降机构（2）为伸缩气缸或伸缩油缸。

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