CN106346509B - 一种用于铁路货车零件排放用机械手 - Google Patents

一种用于铁路货车零件排放用机械手 Download PDF

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    • B25J19/021—Optical sensing devices

Abstract

本发明公开了一种用于铁路货车零件排放用机械手，用于将工件安装在料盘（1）中，该料盘（1）设置有若干安装通道（3），所述安装通道（3）其顶部设有开口，其底部设有通孔，其特征在于，还包括升降机构（2）以及固定在所述升降机构（2）下方用于实现其升降的机械手（4）。本发明实现了通过机械手（4）自动将工件排放在料盘（1）中，无需进行人工操作，其排放精度高，位置精确，而且受力可控，解决了现有技术中遇到的问题。

Description

一种用于铁路货车零件排放用机械手
技术领域
本发明涉及一种用于铁路货车零件排放用机械手。
背景技术
铁路货车零件多而散，生产过程中，需要对其进行整理归类后摆放，通常同一组类型的零件被放置在同一个料盘或者托盘中，现有技术中，这种排放方式都是通过人工来完成的，其效率及其低下。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够实现工件自动进行的机械手。
为解决上述问题，本发明提供了一种用于铁路货车零件排放用机械手，用于将工件安装在料盘中，该料盘设置有若干安装通道，所述安装通道其顶部设有开口，其底部设有通孔，其特征在于，还包括升降机构以及固定在所述升降机构下方用于实现其升降的机械手，所述机械手包括筒状结构的筒体以及连接在所述筒体下方且与筒体的内腔贯通，同时其底部设置开口的夹持体，若干个所述工件自上而下叠加在所述所述夹持体和所述筒体的内腔中，所述夹持体还设有沿竖直平面对称设置的两块夹持分体，该夹持分体通过水平调节机构调节两者的距离用于对工件进行夹紧或者松开，所述所述夹持分体的底部在夹紧工件时与设置在最底部的工件的底面位于同一水平线上。
作为本发明的进一步改进，所述夹持分体的底部设有接触开关，所述接触开关与所述料盘接触后，通过所述水平调节机构控制所述夹持分体松开所述工件。
作为本发明的进一步改进，所述筒体其外壁滑动连接在在所述夹持体的内壁上，其底部抵靠在最顶部的所述工件的上表面，所述筒体的底部还设有压敏传感器，当所述压敏传感器所受的压力大于设定值时，通过与之电性连接的水平调节机构使得所述夹持分体将工件夹紧，并控制升降机构向上运动至初始高度。
作为本发明的进一步改进，所述水平调节机构为双活塞气缸，其包括两个设置在同一直线上且能做反向运动的气缸臂，两个所述气缸臂分别与两个所述夹持分体固定连接。
作为本发明的进一步改进，所述升降机构上电性连接有一控制器，当所述控制器检测到所述安装通道中无工件时，控制所述升降机构下降。
作为本发明的进一步改进，所述控制器包括：
设置在所述夹持体底部中央位置的直线光发射装置，
设置在所述料盘正下方，且面积大于所述料盘的面积的光接收板，所述光接收板接收到所述光发射装置发射的直线光时，控制所述升降机构下降。
本发明的有益效果在于，本发明实现了通过机械手自动将工件排放在料盘中，无需进行人工操作，其排放精度高，位置精确，而且受力可控，解决了现有技术中遇到的问题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
其中：1-料盘；2-升降机构；3-通道；4-机械手；6-筒体；8-夹持体；10-夹持分体；12-接触开关；14-光发射装置；16-光接收板。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
如图1所示，本发明包括升降机构2以及固定在所述升降机构2下方用于实现其升降的机械手4，所述机械手4包括筒状结构的筒体6以及连接在所述筒体6下方且与筒体6的内腔贯通，同时其底部设置开口的夹持体8，若干个所述工件自上而下叠加在所述所述夹持体8和所述筒体6的内腔中，所述夹持体8还设有沿竖直平面对称设置的两块夹持分体10，该夹持分体10通过水平调节机构调节两者的距离用于对工件进行夹紧或者松开，所述所述夹持分体10的底部在夹紧工件时与设置在最底部的工件的底面位于同一水平线上。
作为本发明的进一步改进，所述夹持分体10的底部设有接触开关12，所述接触开关12与所述料盘1接触后，通过所述水平调节机构控制所述夹持分体10松开所述工件。
作为本发明的进一步改进，所述筒体6其外壁滑动连接在在所述夹持体8的内壁上，其底部抵靠在最顶部的所述工件的上表面，所述筒体6的底部还设有压敏传感器，当所述压敏传感器所受的压力大于设定值时，通过与之电性连接的水平调节机构使得所述夹持分体10将工件夹紧，并控制升降机构2向上运动至初始高度。
作为本发明的进一步改进，所述水平调节机构为双活塞气缸，其包括两个设置在同一直线上且能做反向运动的气缸臂，两个所述气缸臂分别与两个所述夹持分体10固定连接。
作为本发明的进一步改进，所述升降机构2上电性连接有一控制器，当所述控制器检测到所述安装通道3中无工件时，控制所述升降机构2下降。
作为本发明的进一步改进，所述控制器包括：
设置在所述夹持体8底部中央位置的直线光发射装置14，
设置在所述料盘1正下方，且面积大于所述料盘1的面积的光接收板16，所述光接收板16接收到所述光发射装置14发射的直线光时，控制所述升降机构2下降。
本发明的具体原理如下：
（1）夹持体8底部中央的位置上的光发射装置14竖直向下发射直线光，若安装通道3中已经摆放有了工件，工件会将安装通道3的通孔给堵住，光发射装置14发射的直线光无法穿过通孔被光接收板16所接收，此时光接收板16无任何反映，不发出任何信号；
（2）若此过程中，安装通道3中没有摆放工件，那么光发射装置14发射的直线光能够被光接收板16所能接收到，控制升降机构2带动机械手4下降；
（3）机械手4下降到夹持分体10底部的接触开关12与料盘1的上表面相互接触时，控制两个夹持分体10张开，此时工件处于非夹紧状态；
（4）机械手4继续下降，因为此时的夹持分体10已经抵靠在了料盘1的上表面，因此，此时夹持分体10无法运动，由筒体6压迫与其接触的最顶部的工件向下运动，此过程中；
（5）当最底部的工件压入到了容纳盘中，继续下压筒体6时，筒体6会收到一个使其发生弹性变形的反作用力，此时筒体6底部的压敏传感器接收到该力值，向升降机构2发出向上运动的信号，由升降机构2带动机械手4上升。
本发明实现了通过机械手4自动将工件排放在料盘1中，无需进行人工操作，其排放精度高，位置精确，而且受力可控，解决了现有技术中遇到的问题。
以上实施例仅为本发明其中的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种用于铁路货车零件排放用机械手，用于将工件安装在料盘（1）中，该料盘（1）设置有若干安装通道（3），所述安装通道（3）其顶部设有开口，其底部设有通孔，其特征在于，还包括升降机构（2）以及固定在所述升降机构（2）下方用于实现其升降的机械手（4），所述机械手（4）包括筒状结构的筒体（6）以及连接在所述筒体（6）下方且与筒体（6）的内腔贯通，同时其底部设置开口的夹持体（8），若干个所述工件自上而下叠加在所述夹持体（8）和所述筒体（6）的内腔中，所述夹持体（8）还设有沿竖直平面对称设置的两块夹持分体（10），该夹持分体（10）通过水平调节机构调节两者的距离用于对工件进行夹紧或者松开，所述所述夹持分体（10）的底部在夹紧工件时与设置在最底部的工件的底面位于同一水平线上。
2.根据权利要求1所述的用于铁路货车零件排放用机械手，其特征在于，所述夹持分体（10）的底部设有接触开关（12），所述接触开关（12）与所述料盘（1）接触后，通过所述水平调节机构控制所述夹持分体（10）松开所述工件。
3.根据权利要求2所述的用于铁路货车零件排放用机械手，其特征在于，所述筒体（6）其外壁滑动连接在在所述夹持体（8）的内壁上，其底部抵靠在最顶部的所述工件的上表面，所述筒体（6）的底部还设有压敏传感器，当所述压敏传感器所受的压力大于设定值时，通过与之电性连接的水平调节机构使得所述夹持分体（10）将工件夹紧，并控制升降机构（2）向上运动至初始高度。
4.根据权利要求3所述的用于铁路货车零件排放用机械手，其特征在于，所述水平调节机构为双活塞气缸，其包括两个设置在同一直线上且能做反向运动的气缸臂，两个所述气缸臂分别与两个所述夹持分体（10）固定连接。
5.根据权利要求4所述的用于铁路货车零件排放用机械手，其特征在于，所述升降机构（1）上电性连接有一控制器，当所述控制器检测到所述安装通道中无工件时，控制所述升降机构（2）下降。
6.根据权利要求5所述的用于铁路货车零件排放用机械手，其特征在于，所述控制器包括：
设置在所述夹持体（8）底部中央位置的光发射装置（14），
设置在所述料盘（1）正下方，且面积大于所述料盘（1）的面积的光接收板（16），所述光接收板（16）接收到所述光发射装置发射的直线光时，控制所述升降机构（2）下降。
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