CN102072717B

CN102072717B - 螺旋曲面的边界获取方法及装置

Info

Publication number: CN102072717B
Application number: CN2010105412283A
Authority: CN
Inventors: 祝连庆; 郭阳宽; 陈青山; 董明利; 孟浩; 潘志康; 娄小平
Original assignee: Beijing Information Science and Technology University
Current assignee: Beijing Information Science and Technology University
Priority date: 2010-11-12
Filing date: 2010-11-12
Publication date: 2012-11-07
Anticipated expiration: 2030-11-12
Also published as: CN102072717A

Abstract

本发明涉及一种螺旋曲面的边界获取方法及装置，其中方法包括：获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，螺旋曲面上分布有多个测点；在第一柱体对应的半径与第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点；获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；根据相邻连线矢量的夹角获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，该矢量边界为螺旋曲面的边界。本发明提高了获取螺旋曲面的边界的效率；避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性。

Description

螺旋曲面的边界获取方法及装置

技术领域

本发明涉及机械精密测量技术领域，特别涉及一种螺旋曲面的边界获取方法及装置。

背景技术

在机床类产品、伺服控制机械产品、航空航天类产品等复杂螺旋曲面的测量领域中，螺旋曲面的精确测量是保证复杂螺旋曲面精度的关键技术，该技术在机械、航空、计量等行业应用广泛。但目前在螺旋曲面面型测量中，如何得到螺旋曲面上的测量边界以便较好地表示被测量的螺旋曲面的面型区域，一直没有很好的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种螺旋曲面的边界获取方法及装置，提高获取螺旋曲面的边界的效率以及获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性，为螺旋曲面面型的精确测量提供条件，同时也为螺旋曲面的面型评估提供基础。

本发明实施例提供一种螺旋曲面的边界获取方法，包括：

获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由所述螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，所述螺旋曲面上分布有多个测点；

在所述第一柱体对应的半径与所述第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；

获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；

获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；

根据所述相邻连线矢量的夹角获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，所述矢量边界为所述螺旋曲面的边界。

本发明实施例提供一种螺旋曲面的边界获取装置，包括：

第一获取模块，用于获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由所述螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，所述螺旋曲面上分布有多个测点；

第二获取模块，用于在所述第一柱体对应的半径与所述第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；

第三获取模块，用于获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；

第四获取模块，用于获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；

第五获取模块，用于根据所述相邻连线矢量的夹角获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，所述矢量边界为所述螺旋曲面的边界。

本发明提供的螺旋曲面的边界获取方法及装置，通过获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点，排除了螺旋曲面上大量的对限定螺旋曲面的边界无关的测点，因此提高了获取螺旋曲面的边界的效率；通过获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角，由于该相邻连线矢量的夹角与测点所在的三维坐标系无关，因此避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性，为螺旋曲面面型的精确测量提供了条件，同时也为螺旋曲面的面型评估提供了基础。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明螺旋曲面的边界获取方法一个实施例的流程示意图；

图2为本发明螺旋曲面的边界获取方法又一个实施例的流程示意图；

图3为图2所示实施例所示的一个螺旋曲面的示意图；

图4为图3所示实施例的螺旋曲面上的测点的示意图；

图5为图2所示实施例的获取到的矢量边界的示意图；

图6为本发明螺旋曲面的边界获取装置一个实施例的结构示意图；

图7为本发明螺旋曲面的边界获取装置又一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中所述的螺旋曲面具体可以为机床类产品、伺服控制机械产品、航空航天类产品对应的工件的表面；本发明实施例中所述的测点，具体可以为坐标测量机等测量仪器测量螺旋曲面获得的测量点，该测量点与三维坐标值相对应。

图1为本发明螺旋曲面的边界获取方法一个实施例的流程示意图，如图1所示，本实施例包括如下步骤：

步骤101、获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由该螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，其中，该螺旋曲面上分布有多个测点；

其中，可以在得到螺旋曲面上的多个测点的三维坐标值后，根据该多个测点的三维坐标值对螺旋曲面的内轮廓和外轮廓进行估计，而第一柱体与第二柱体又可以进一步通过螺旋曲面的内轮廓和外轮廓进行限定，例如：第一柱体对应的半径具体可以小于或者等于螺旋曲面的基圆柱对应的半径，该螺旋曲面的基圆柱与螺旋曲面的内轮廓相切；第二柱体对应的半径具体可以大于或者等于螺旋曲面的外轮廓对应的半径。

步骤102、在该第一柱体对应的半径与该第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；

其中，第三柱体的半径可根据螺旋曲面上分布的测点的具体坐标值设定，且该第三柱体对应的半径大于第一柱体对应的半径并小于第二柱体对应的半径，也就是说，该第三柱体可以由预设的边界区域确定，该边界区域由第三柱体对应的圆柱面与第一柱体对应的圆柱面之间的距离确定。

步骤103、获取由该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点；

步骤104、获取该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；

步骤105、根据该相邻连线矢量的夹角获取该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，其中，该矢量边界为该螺旋曲面的边界。

本发明实施例提供的螺旋曲面的边界获取方法，通过获第二柱体与第三柱体之间的多个测点，排除了螺旋曲面上大量的对限定螺旋曲面的边界无关的测点，因此提高了获取螺旋曲面的边界的效率；通过获取第三柱体与第二柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角，由于该相邻连线矢量的夹角与测点所在的三维坐标系无关，因此避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性，为螺旋曲面面型的精确测量提供了条件，同时也为螺旋曲面的面型评估提供了基础。

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面结合图2～图5对本发明实施例进行详细描述。

图2为本发明螺旋曲面的边界获取方法又一个实施例的流程示意图，图3为图2所示实施例所示的一个螺旋曲面的示意图，图4为图2所示实施例的螺旋曲面上的测点的示意图，图5为图2所示实施例的获取到的矢量边界的示意图；如图2所示，本发明实施例包括：

步骤201、获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由该螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，其中，该螺旋曲面上分布有多个测点；

其中，根据该多个测点的三维坐标值对螺旋曲面的内轮廓和外轮廓进行估计，而第一柱体与第二柱体又可以进一步通过螺旋曲面的内轮廓和外轮廓进行限定，例如：如图3所示，根据螺旋曲面1上的多个测点可以估计螺旋曲面1的内轮廓11和外轮廓12，内轮廓限定第一柱体13对应的半径，第一柱体13对应的半径具体可以小于或者等于螺旋曲面1的基圆柱对应的半径，该螺旋曲面1的基圆柱与螺旋曲面1的内轮廓11相切；外轮廓12限定第二柱体14对应的半径，第二柱体14对应的半径具体可以大于或者等于螺旋曲面1的外轮廓12对应的半径，并且第二柱体14对应的半径具体可以由该螺旋曲面的具体测点的坐标值分布进行估计得到；如图4所示，为图3所示螺旋曲面1的上分布的测点10；进一步地，若第一柱体13对应的半径与螺旋曲面的基圆柱对应的半径相等，第一柱体13与螺旋曲面的基圆柱相重合。

步骤202、在该第一柱体对应的半径与该第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；

其中，如图4所示，第三柱体15位于第一柱体13与第二柱体14之间，该第三柱体15的半径可根据螺旋曲面上分布的测点的具体坐标值设定，该第三柱体15对应的半径大于第一柱体13对应的半径并且小于第二柱体14对应的半径，也就是说，该第三柱体15可以由预设的边界区域确定，该边界区域由第三柱体15对应的圆柱面与第一柱体13对应的圆柱面之间的距离确定。

步骤203、获取由该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点；

其中，如图5所示，第三柱体15与螺旋曲面1的交线形成本发明实施例中的螺旋分割线2，且该螺旋分割线2位于螺旋曲面1上；由于螺旋分割线2是由第三柱体15与螺旋曲面1的交线形成的，因此位于螺旋曲面上并且在第一柱体13与第三柱体15之间的大量的测点被排除掉，获取到的第二柱体14与第三柱体15之间的多个测点的坐标为(x₁，y₁，z₁)，(x₂，y₂，z₂)，(x₃，y₃，z₃)，...(x_n，y_n，z_n，其中，(x，y，z)为测点的三维坐标值，n为第二柱体14与第三一柱体15之间的测点数量；由于排除了第一柱体13与第三柱体15之间的多个测点，从而减少了后续参与确定螺旋曲面的测点的数量，因此降低了计算螺旋曲面的边界的计算量，从而进一步提高了获取螺旋曲面的边界的效率；

步骤204、对该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点按照该多个测点的坐标值进行排序；

其中，具体地，再如图4所示，若该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点对应的三维坐标值位于直角坐标系(例如：XYZ三维直角坐标系)中，则获取该第二柱体14与该第三柱体15之间的多个测点的三维坐标值，对该多个测点的三维坐标值按照纵坐标(例如：Z坐标方向)上升以及由平面坐标系(例如：XOY坐标系)对应的逆时针方向进行排序；当然，也可根据实际测量情况调整对螺旋曲面上的多个测点的排序，例如：该多个测点的三维空间坐标按照纵坐标(例如：Z坐标方向)下降以及由平面坐标系(例如：XOY坐标系)对应的顺时针方向进行排序，本发明实施例对多个测点的具体排序方式不做限定，只要能够根据设定的排序方式获取到排序后的测点坐标值即可。

步骤205、获取由该排序后的多个测点中的相邻三个测点确定的向量；

其中，对该第二柱体14与该第三柱体15之间的多个测点进行排序(例如：沿Z坐标方向上升并沿XOY坐标系顺时针方向)后，可求得第i个测点、与该第i个测点相邻的第i-1个测点、与该第i个测点相邻的第i+1测点的向量分别为：(x_i-x_i-1，y_i-y_i-1，z_i-z_i-1)、(x_i+1-x_i，y_i+1-y_i，z_i+1-z_i)；

步骤206、根据该相邻三个测点确定的向量获取该相邻三个测点对应的矢量夹角，其中，三个测点对应的矢量夹角为该相邻连线矢量的夹角；

其中，与上述步骤205相对应，三个相邻的测点分别为：第i-1个测点、第i个测点与第i+1测点，具体可以通过求取该三个测点对应的两个向量(x_i-x_i-1，y_i-y_i-1，z_i-z_i-1)、(x_i+1-x_i，y_i+1-y_i，z_i+1-z_i)的反余弦函数求取该第i个测点对应的矢量夹角，其中，(x_i-1，y_i-1，z_i-1)为第i-1个测点对应的三维坐标值，(x_i，y_i，z_i)为第i个测点对应的三维坐标值，(x_i+1，y_i+1，z_i+1)为第i+1个测点对应的三维坐标值，则第i个测点对应的矢量夹角的反余弦函数为

由于反余弦函数的值域为θ∈(0，180°)，因此，可以根据测点的三维坐标值调整该第二柱体14与该第三柱体15之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角，从而将测点的坐标限定在θ∈(0，360°)，具体地，可以根据第i个测点在XOY坐标系上的坐标值确定该第i个测点位于XOY坐标系中的哪一个象限，从而将测点的坐标限定在θ∈(0，360°)。

步骤207、根据该相邻连线矢量的夹角获取该第二柱体与该第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，其中，该矢量边界为该螺旋曲面的边界；

其中，若第i个测点(x_i，y_i，z_i)附近的连线矢量满足θ≥180°，则说明第i个测点(x_i，y_i，z_i)为凸点；若θ＜180°，则说明第i个测点(x_i，y_i，z_i)为凹点，本发明实施例仅以该第i个测点(x_i，y_i，z_i)为凸点时将该第i个测点确定为边界点，将所有确定的边界点依次连接即可得到多个测点形成的矢量边界，当然，确定条件可以根据螺旋曲面的具体形状或者具体属性进行设定，本发明实施例对测点具体为凸点或者凹点作为限定连线矢量不做限定；螺旋曲面的边界3如图5所示，当然图5仅作为示例，以形象说明通过本发明实施例得到的螺旋曲面的边界。

本发明实施例提供的螺旋曲面的边界获取方法，通过获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点，排除了螺旋曲面上大量的对限定螺旋曲面的边界无关的测点，因此提高了获取螺旋曲面的边界的效率；通过获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角，由于该相邻连线矢量的夹角与测点所在的三维坐标系无关，因此避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性，为螺旋曲面面型的精确测量提供了条件，同时也为螺旋曲面的面型评估提供了基础。

进一步地，在上述图2所示实施例中，若测点对应的坐标系为圆柱坐标系或者极坐标系，还可以将该圆柱坐标系或者极坐标系转换为直角坐标系。

图6为本发明螺旋曲面的边界获取装置一个实施例的结构示意图，本发明实施例可以实现上述图1所示实施例的方法流程；如图6所示，本发明实施例包括：第一获取模块61、第二获取模块62、第三获取模块63、第四获取模块64、第五获取模块65；

其中，第一获取模块61获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由所述螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，所述螺旋曲面上分布有多个测点；第二获取模块62在所述第一柱体对应的半径与所述第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；第三获取模块63获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；第四获取模块64获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；第五获取模块66根据所述相邻连线矢量的夹角获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，所述矢量边界为所述螺旋曲面的边界。

本发明实施例提供的螺旋曲面的边界获取装置，通过第三获取模块63获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点，排除了螺旋曲面上大量的对限定螺旋曲面的边界无关的测点，因此提高了获取螺旋曲面的边界的效率；通过第四获取模块64获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角，由于该相邻连线矢量的夹角与测点所在的三维坐标系无关，因此避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性，为螺旋曲面面型的精确测量提供了条件，同时也为螺旋曲面的面型评估提供了基础。

图7为本发明螺旋曲面的边界获取装置又一个实施例的结构示意图，本发明实施例可以实现上述图1和图2所示实施例的方法流程；如图7所示，本发明实施例包括：第一获取模块71、第二获取模块72、第三获取模块73、第四获取模块74、第五获取模块75、调整模块76；

其中，第一获取模块71获取由螺旋曲面的内轮廓确定的第一柱体对应的半径，以及获取由所述螺旋曲面的外轮廓确定的第二柱体对应的半径，所述螺旋曲面上分布有多个测点；第二获取模块72在所述第一柱体对应的半径与所述第二柱体对应的半径之间获取第三柱体；第三获取模块73获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；第四获取模块74获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角；第五获取模块75根据所述相邻连线矢量的夹角获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，所述矢量边界为所述螺旋曲面的边界；调整模块76根据所述测点的空间坐标值调整所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角。

进一步地，第三获取模块73还可以包括：第一获取单元731、第一确定取单元732；其中，第一获取单元731获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点分别与所述第一柱体对应的中心线的多个距离；第一确定取单元732根据所述多个距离确定在所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；

进一步地，第四获取模块74还可以包括：排序单元741、第二获取单元742、第三获取单元743；其中，排序单元741对所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点按照所述多个测点的坐标值进行排序；第二获取单元742获取由所述排序后的多个测点中的相邻三个测点确定的向量；第三获取单元743根据所述相邻三个测点确定的向量获取所述相邻三个测点对应的矢量夹角，所述三个测点对应的矢量夹角为所述相邻连线矢量的夹角；

本发明实施例提供的螺旋曲面的边界获取装置，通过第三获取模块73获取第二柱体与第三柱体的多个测点，排除了螺旋曲面上大量的对限定螺旋曲面的边界无关的测点，因此提高了获取螺旋曲面的边界的效率；通过第四获取模块74获取第二柱体与第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角，由于该相邻连线矢量的夹角与测点所在的三维坐标系无关，因此避免了由于不同三维坐标系之间的相互转换引起的误差，提高了获取螺旋曲面的边界的精度和鲁棒性，为螺旋曲面面型的精确测量提供了条件，同时也为螺旋曲面的面型评估提供了基础。

进一步地，在上述图7所示实施例中，排序单元751具体还可以包括：获取子单元、排序子单元；其中，获取子单元获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点的三维空间坐标；排序子单元对所述多个测点的三维空间坐标按照纵向坐标上升以及由平面坐标系对应的逆时针方向进行排序。

进一步地，在上述图6和图7所示实施例中，还可以包括：转换模块，用于若所述测点对应的坐标系为圆柱坐标系或者极坐标系，将所述圆柱坐标系或者所述极坐标系转换为直角坐标系。

由于本发明实施例中的螺旋曲面的外侧位于第二柱体与第三柱体之间的空间，而本发明实施例也仅以位于第二柱体与第三柱体之间的测点为例说明本发明实施例通过矢量方法获取到螺旋曲面的边界，当然本发明实施例也可以通过获取第一柱体与第三柱体之间的测点，通过本发明实施例对第一柱体与第三柱体之间的测点获取螺旋曲面的边界，在具体获取螺旋曲面的边界的过程中，可依据对螺旋曲面的实际测量情况确定。

本发明实施例仅以螺旋曲面为例进行示例性说明，并不能构成对本发明实施例的限制，螺旋曲面的边界获取方法也可以适用于其它普通的曲面测量中，本发明实施例仅以描述方便在此省略。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、设备、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种螺旋曲面的边界获取方法，其特征在于，包括：

获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；

根据所述相邻连线矢量的夹角获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，所述矢量边界为所述螺旋曲面的边界；

其中，所述获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点包括：

获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点分别与所述第一柱体对应的中心线的多个距离；

根据所述多个距离确定在所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；其中，

所述获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点中的相邻连线矢量的夹角包括：

对所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点按照所述多个测点的坐标值进行排序；

获取由所述排序后的多个测点中的相邻三个测点确定的向量；

根据所述相邻三个测点确定的向量获取所述相邻三个测点对应的矢量夹角，所述相邻三个测点对应的矢量夹角为所述相邻连线矢量的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点按照所述多个测点的坐标值进行排序包括：

获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点的三维空间坐标；

对所述多个测点的三维空间坐标按照纵向坐标上升以及由平面坐标系对应的逆时针方向进行排序。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述多个测点所在的坐标系为圆柱坐标系或者极坐标系，将所述圆柱坐标系或者所述极坐标系转换为直角坐标系。

4.一种螺旋曲面的边界获取装置，其特征在于，包括：

第五获取模块，用于根据所述相邻连线矢量的夹角获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点形成的矢量边界，所述矢量边界为所述螺旋曲面的边界；

其中，所述第三获取模块包括：

第一获取单元，用于获取所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点分别与所述第一柱体对应的中心线的多个距离；

第一确定取单元，用于根据所述多个距离确定在所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点；其中，

所述第四获取模块包括：

排序单元，用于对所述第二柱体与所述第三柱体之间的多个测点按照所述多个测点的坐标值进行排序；

第二获取单元，用于获取由所述排序后的多个测点中的相邻三个测点确定的向量；

第三获取单元，用于根据所述相邻三个测点确定的向量获取所述相邻三个测点对应的矢量夹角，所述相邻三个测点对应的矢量夹角为所述相邻连线矢量的夹角。