CN102040168B - 起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机，它包括可在竖向的俯仰平面内俯仰摆动的主吊臂和拉索臂架机构尤其是动臂臂架机构，其中在该主吊臂和该拉索臂架机构之间设有绕索系统，该绕索系统具有至少两根从该拉索臂架机构的布置在该俯仰平面的对置两侧的拉紧点延伸至主吊臂的拉索，其中，每根所述拉索可通过一个绞车运动，并且在两个所述绞车之间设有机械联轴器，借此能强制结合两个绞车的运动。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及起重机，包括上车，主吊臂可在竖向俯仰平面内俯仰摆动地铰接在上车上，起重机还包括铰接在上车上的拉索臂架机构尤其是动臂臂架机构，其中在主吊臂和拉索臂架机构之间设有绕索系统，绕索系统具有至少两根从拉索臂架机构的安置在俯仰平面的对置两侧的拉紧点起延伸向主吊臂的拉索。

背景技术

主吊臂的立体拉紧有以下优点，它也相对垂直俯仰平面地作用的力来支承主吊臂。

此外，这样的起重机由DE202005009317U1公开。在此设有两个臂架支柱，每个臂架支柱可绕一个倾斜的转动轴转动地铰接于上车上。此时，在朝前摆转的位置，两个臂架支柱允许良好的主吊臂立体拉紧。在其朝后移出的位置，两个臂架支柱可用作动臂臂架。但是，立体拉紧由此比在朝前摆转位置上时明显要弱。

EP1466855A2还公开一种用于伸缩式起重机的拉紧系统，其中的拉索被引导经过两个可相对上车摆转的拉紧支柱。可是，该解决方案也无法实现最佳的立体拉紧。

发明内容

因此，本发明的任务是实现更好的主吊臂立体拉紧。

根据本发明，提供一种起重机包括上车，主吊臂可在竖向的俯仰平面内俯仰摆动地铰接在上车上。在该上车上还铰接有拉索臂架机构，尤其是动臂臂架机构。此外，在该主吊臂和该拉索臂架机构之间设有绕索系统，绕索系统具有至少两根从该拉索臂架机构的布置在俯仰平面的相对两侧的拉紧点延伸至该主吊臂的拉索。本发明在此规定，拉索臂架机构可绕垂直设立在主吊臂的俯仰平面上的摆动轴摆动并具有在所述两个拉紧点之间的横向联接机构。

垂直设立在主吊臂的俯仰平面上的摆动轴用于使两个拉紧点总是具有相同的相互间距，无论拉索臂架机构具有什么样的摆动位置。因此，本发明的拉索臂架机构实现良好的立体拉紧，无论拉索臂架机构的摆动角度是怎样的。两个拉紧点之间的横向联接机构此时承受拉紧时出现的力并由此允许获得拉索臂架机构的稳固许多的结构。为此，横向联接机构随同拉索臂架机构摆动。尤其是，横向联接机构此时可以如此构成，它承受压力和/或拉力。尤其是，横向联接机构此时可以是两个拉紧点之间的任何形式的抗力矩联接结构。

有利的是，拉索臂架机构的拉紧点之间的相互间距大于主吊臂的宽度。尤其是，拉紧点此时具有一个有利地是主吊臂宽度的两倍以上且优选是四倍以上的间距。此外，拉索臂架机构的拉紧点有利地具有一个大于上车的宽度和/或起重机支承面的宽度的相互间距。

有利的是，本发明起重机的上车可绕一个竖向转动轴转动。还有利的是，上车此时可转动地安置在一个可行驶的下车上。尤其是，本发明的起重机是汽车起重机或履带式起重机。

此外，拉紧点之间的间距有利地大于上车的宽度和/或下车的宽度。还有利的是，起重机此时具有支承机构，起重机可通过该支承机构支承于地面。此外，该支承机构尤其可以是下车的行走机构。此时有利的是，两个拉紧点之间的间距大于起重机支承面的宽度。

还有利的是，拉索从两个拉紧点起斜向内延伸向主吊臂，从而其与作为底边的拉紧点连线一起构成一个等边三角形，等边三角形的顶点结束在主吊臂上。拉紧点此时有利地相对俯仰平面对称布置。

还有利的是，拉索臂架机构构成一个刚性结构单元，其可绕垂直设立在主吊臂的俯仰平面上的摆动轴摆转地铰接在上车上。这样的刚性结构单元此时允许在拉索臂架机构摆动时获得最佳的拉紧稳固性和拉紧点的同步操作。拉索臂架机构此时有利地通过居中设置的铰接件铰接在上车上。

此外，拉索臂架机构有利地具有两个呈V形布置在一个铰接件上的动臂支柱，其通过至少一个且有利的是至少两个横杆垂直于俯仰平面地相互联接。尤其是此时设有一个横杆，它联接臂架支柱的两端头。还有利地设有另一个横杆，它在铰接件和悬臂末端之间的区域内将它们联接起来。

本发明的绕索系统有利地是长度可变的绕索系统。对此有利的是设有一个或多个绞车。绕索系统此时尤其是摆动绳索，主吊臂可通过摆动绳索俯仰起伏。

还有利地规定，一个或多个用于操纵拉索的绞车安置在拉索臂架机构上。这允许通过绞车来最佳改变拉索长度。绞车此时例如可以安装在臂架机构的横杆上。钢索此时可从绞车经转向滑轮延伸向拉紧点。

还有利的是，拉索在两个拉紧点上被万向固定在拉索臂架机构上，尤其通过转向滑轮，该转向滑轮可绕两个轴转动地铰接在拉索臂架机构上。在主吊臂俯仰摆动操作中，在拉索臂架机构和主吊臂之间的拉索角度始终变化。拉索的万向固定此时允许在俯仰摆动中也能良好地引导拉索。

有利地规定，两根拉索可分别通过一个绞车来运动。如果需要，可如此相互独立地使两根拉索运动。

此时有利的是，在两个绞车之间设有机械联轴器，借此能强制结合两个绞车的运动。这允许两个绞车可靠地同步运行，从而在俯仰摆动中均匀地使主吊臂承受负荷，由此保持在俯仰平面内。

还有利的是，起重机包括钢索长度测量机构，用于测量并监测两根拉索的长度。由此可以确保，主吊臂不会不小心地从两根拉索之一那里承受过高负荷并由此被拉拽离开俯仰平面。当两个绞车可通过机械联轴器被强制结合时，这样的钢索测量机构也是有利的。在此情况下，例如在出现变位或卷绕故障时，也会在钢索收卷时出现不一致。这种不一致现在通过钢索长度测量机构来掌控。

有利的是，起重机控制装置结合钢索长度测量机构的数据来比较两根拉索的长度。此时，控制装置在发现不允许的偏差时做出反应，尤其是控制装置此时发出警示。作为替代或补充，控制装置还能干预驱动装置的控制。尤其是，此时可以规定控制装置关停驱动装置。

还有利的是，起重机控制装置和/或钢索长度测量机构包括零点功能，借此，可以在起重机开始工作时将钢索长度之间偏差调到零。在完成起重机装备且主吊臂在俯仰平面内的定向后，可以报告控制装置或钢索长度测量机构钢索长度之差等于零，或者说主吊臂处于俯仰平面中。此时，偏差或是可被调为零，或者钢索长度被确定为相同值。钢索长度测量机构或者起重机控制装置现在测量在随后工作中在此零点出现的偏差。

钢索长度测量机构有利地包括一个测量系统，该测量系统测量由绞车实际放出的钢索长度。尤其是，测量系统此时有利地没有依据或没有只依据绞车的转动角度。否则，无法发现例如在变位或放卷故障时出现的长度偏差。钢索长度测量机构此时例如可以通过各自设置在钢索路线内的测量辊来实现。

本发明的拉索臂架机构有利地是动臂臂架机构，其上挂有动臂平衡重。这样的动臂平衡重此时可以通过例如一根钢索被挂在拉索臂架机构上。动臂平衡重此时落放在地面上并可通过提升机构被提起。作为提升机构，例如可以采用液压缸。

动臂平衡重用于平衡由重物作用于主吊臂(通过钢索)和拉索臂架机构上的力矩。在此，通过拉索臂架机构的起伏摆动，可以改变动臂平衡重的间距，进而改变杠杆作用。

对此，动臂平衡重有利地安置在起重机的支承面之外。尤其是，动臂平衡重的转动圆此时有利地位于起重机的支承面外，从而上车连同所吊挂的动臂平衡重一起能相对下车转动。

此外有利的是，拉索臂架机构包括至少两个独立的动臂平衡重块，它们在两个相互分开的悬吊点上吊在拉索臂架机构上。通过两个相互分开的、其上分别挂有一个动臂平衡重块的悬吊点，实现了改善的主吊臂侧向拉紧，从而在大升程时随陡立的主吊臂出现的大的侧向力可以更好地通过拉紧装置来承受。此外，两个独立的动臂平衡重块允许起重机容易行驶移动和/或上车连同所吊挂的动臂平衡重块一起转动，这是因为通过将动臂平衡重分为至少两个独立的动臂平衡重块，平衡重不再必须位于主吊臂的俯仰平面中。由此，动臂平衡重块可如此定位，在同时获得更高的主吊臂侧向稳定的同时，提供改善的可行驶性和/或可转动性。有利的是，拉紧点之间间距此时基本对应于两个动臂平衡重块的铰点之间的距离。

动臂平衡重块(与之相应地，动臂平衡重的悬吊点)此时有利地设置或可设置在下车和/或上车的侧旁。尤其是，动臂平衡重块(与之相应地，动臂平衡重块的悬吊点)此时有利地设置或可设置在起重机支承面的侧旁。由此一来，臂架机构的重心在没有悬吊重物的情况下也位于支承面内，从而起重机连同所吊挂的动臂平衡重块一起可以行驶或转动。两个动臂平衡重块(与之相应地，动臂平衡重块的悬吊点)此时关于主吊臂的俯仰平面安置在相对两侧。与现有技术不同，动臂平衡重至上车转动轴的距离此时因按照本发明地侧旁布置两个动臂平衡重块而不再朝前地通过上车的长度来限定。此外，通过这样的布置结构，主吊臂的可靠侧向拉紧和动臂拉紧优点得以兼顾。

此时有利的是，悬吊点如此布置或可布置在下车的侧旁，起重机连同吊挂在悬吊点上的动臂平衡重块能运动。尤其是，动臂平衡重为此必须设置或可设置在下车的行走机构的旁边。还有利的是，悬吊点如此设置或可设置在下车和/或上车的转动圆之外，即上车连同吊挂在悬吊点上的动臂平衡重块一起能转动。

还有利的是，两个悬吊点的连线至上车转动轴的距离可通过使动臂臂架机构转动来改变。由此一来，取决于该距离的动臂平衡重的杠杆作用可被改变，随之可以调节作用于吊挂在起重机上的重物的、通过动臂平衡重施加于起重机中的力矩。尤其是，此时也可以将两个动臂平衡重块的共同重心尽量靠近上车转动轴来布置，从而起重机的重心在未悬吊重物的情况下也定位在起重机的支承面内。两个悬吊点的连线至上车转动轴的距离的改变此时可通过侧向布置动臂平衡重块来实现，所述动臂平衡重块此时在上车的两侧朝前或者朝后运动。由此一来，在没有作为对重的吊重情况下，可实现起重机的行驶和/或包括所悬吊的动臂平衡重块在内的上车的转动。

此外有利的是，如此布置或可布置悬吊点，即，针对两个悬吊点的连线至上车转动轴的不同距离来提供起重机的可行驶性和/或可转动性。此时有利的是，在悬吊点的第一位置和第二位置上得到可行驶性和/或可转动性，其中在该第一位置，连线至转动轴的距离最小且最好基本为零，在该第二位置，连线至转动轴的距离最大。还有利的是，在动臂平衡重块的整个调整路程中得到可行驶性和/或可转动性。

按照本发明，如此有利地将悬吊点布置或可布置在主吊臂俯仰平面的两侧，即，其连线垂直于俯仰平面。由此一来，可实现起重机均匀受力的对称拉紧。此外有利的是，两个悬吊点之间的间距大于下车的宽度和/或支承面的尺寸，从而保证起重机的可行驶性和/或连同所悬吊的动臂平衡重块在内的上车的可转动性。

还有利的是，设置提升机构，可通过该提升机构来提升动臂平衡重块。通过提升机构，动臂平衡重块可被如此提起，起重机连带悬空的动臂平衡重块能一起移动或转动。动臂平衡重块还是保持很靠近地面。

拉索臂架机构可以有利地通过一根钢索相对上车摆动。对此尤其有利地规定，在主吊臂和拉索臂架机构之间的变幅绕索和用于使拉索臂架机构运动的绕索系统可相互独立地被操纵。拉索臂架机构此时可以有利地通过SA部件来起伏摆动。

有利地规定，主吊臂和/或拉索臂架机构由珩架件构成。尤其是，主吊臂此时具有两个铰接件和一个端头件，两者间设有多个珩架件。此时有利的是，在拉索臂架机构上的拉紧点之间的间距大于主吊臂的珩架件的宽度，尤其是该宽度的两倍以上，更有利的是四倍以上。还有利的是，拉索臂架机构具有一个铰接件，该铰接件上设有一个或多个珩架件。

本发明还包括一种如上所述地操作起重机的方法。本发明的方法在此规定，主吊臂通过绕索系统在俯仰平面内俯仰摆动。尤其是，为此将通过一个或多个绞车来改变两根拉索的长度。

此时有利地规定，钢索长度之间偏差在起重机开始工作时被调为零。由此，可以限定出一个位置，在该位置，主吊臂位于俯仰平面内。因而可以监测出现在工作过程中的钢索长度之间偏差。

附图说明

现在，将结合实施例和附图来详细说明本发明，其中：

图1从上方视角示出了本发明起重机的第一实施例；

图2从侧面视角示出了第一实施例；

图3从后方视角示出了第一实施例；

图4以俯视图表示本发明的实施例，用以说明动臂起重机操作。

具体实施方式

图1以俯视图示出本发明起重机的一个实施例。在这里，设有主吊臂10，该主吊臂可绕轴100俯仰摆动地安置于上车上。此外，设有拉索臂架机构11，它同样铰接于上车上。主吊臂10此时可以呈珩架悬臂的形式。

此外，该上车本身在图1中未被示出。该上车此时安装在同样未示出的下车上。此外，在下车52上设有行走机构，用于使起重机走行，例如设有履带行走机构或者多个装有轮胎的轴。

在拉索臂架机构11和主吊臂10之间设有绕索系统。绕索系统此时包括第一拉索1，它从在拉索臂架机构11上的拉紧点50起延伸至主吊臂10。此外，绕索系统包括第二拉索1’，它从拉索臂架机构11的第二拉紧点50’起延伸至主吊臂10。两个拉紧点50和50’此时位于主吊臂俯仰平面的对置两侧上并具有一定间距，该间距大于主吊臂10的宽度。两根拉索1和1’由此以三角形形式从两个拉紧点50和50’延伸至主吊臂，尤其延伸向主吊臂的末端。由此出现主吊臂的立体拉紧，借此也能横向于俯仰平面地受力。

此外，该拉索臂架机构可绕轴25相对上车起伏摆动，该轴平行于主吊臂的摆动轴100延伸。由此一来，拉索臂架机构11可相对上车起伏摆动，但不会改变拉紧点50和50’之间间距。这样，对于拉索臂架机构的任何位置，都能保证产生良好的侧向拉紧作用。此外，该拉索臂架机构包括在两个拉紧点之间的横向联接机构。该横向联接机构可以承受因在两个拉紧点50和50’之间的拉紧而作用的力。该横向联接机构在此实施例中例如可如此供使用，该拉索臂架机构构成一个刚性结构单元，其可整体相对上车绕摆动轴25摆动。此外，拉索臂架机构11的结构可从图3中看到。在此实施例中，该拉索臂架机构此时具有两个呈V形安置在铰接件21上的臂架支柱20和20’，它们通过横杆23相互联接。拉索臂架机构11由此基本呈三角形的形状。铰接件21此时可绕摆动轴25摆动地铰接在上车上。两个臂架支柱20和20’在其上部区域通过横杆23相互联接。横杆23此时在臂架支柱的端头之间延伸，进而垂直于俯仰平面延伸。此外，设有第二横杆24，它在横杆23和铰接件21之间的区域再次联接这两个臂架支柱20和20’。此时，所有构件共同产生一个形状稳定的抗扭三角形。

此外，本发明的拉索臂架机构只具有一个摆动轴25，整个拉索臂架机构通过该摆动轴可相对上车起伏摆动。但是，通过拉紧点50和50’的间距，该拉索臂架机构允许主吊臂的立体拉紧。动臂臂架机构此时可以由若干独立的珩架件构成，如图所示。这些独立的珩架件此时可以通过叉指形联接结构相互联接。但是，没有一个联接点具有活动轴。该拉索臂架机构因此构成一个刚性结构单元。

如图1和图2所示，该拉索臂架机构可通过SA部件相对上车起伏摆动。为此，SA部件12铰接在上车上，它通过拉杆26和26’与该拉索臂架机构相联接。SA部件12于是可以通过变幅绕索2而相对上车摆转。拉杆26和26’此时从居中布置的SA部件12起朝外延伸至拉索臂架机构的末端。此外，设有一个回落施压机构13。

在拉索臂架机构和主吊臂之间的拉索1和1’是长度可变的。此时它可以是变幅绕索，借此能使主吊臂俯仰摆动。在主吊臂10的这种俯仰摆动中，拉索臂架机构此时保持不动，因此主吊臂单独通过拉索1和1’的长度变化而俯仰摆动。如果要改变例如平衡重半径，则也可以使拉索臂架机构摆转起来，这通过SA部件12的变幅绕索2来实现。此时可以如此设计起重机的控制装置，即，主吊臂的变幅绕索1被如此跟踪控制，从而主吊臂10没有遇到角度变化。

为了使拉索1和1’运动，设有多个绞车27和27’。绞车此时安装在拉索臂架机构11上，确切说在此实施例中是安装在下横杆24上。为了根据需要实现绞车的可靠同步运行，设有机械联轴器28。如果不需要绞车同步运行，则也可拆掉联轴器28。钢索29和29’此时经过安装在拉索臂架机构上的转向滑轮30或30’和31或31’延伸向拉紧点50和50’。从那里开始，钢索29和29’分别延伸向拉索1或1’。拉索1和1’此外分别呈变幅绕索形式，其中钢索29或29’延伸经过多个转向滑轮并构成滑轮组。

通过两个绞车27和27’的机械联轴器，钢索至少在理论上讲均匀一致地从绞车延伸出来。但是，例如在变位或卷绕故障时可能出现不一致。因为两个钢索29和29’构成变幅绕索，所以排除这种情况。主吊臂10将从变幅绕索那里承受单侧负荷并被拉拽离开俯仰平面。但是，主吊臂的立体拉紧和进而主吊臂10保持在俯仰平面内恰好是本发明的空间变幅绕索的任务。

因此，在钢索29和29’走线中分别设有一个用于测量钢索长度的测量系统。钢索长度测量在此实施例中此时通过测量辊30和30’来完成，所述测量辊设置在钢索29和29’的走线中。钢索长度测量的方式和位置此时不重要。重要的只是钢索长度的测量能测出实际放出的钢索长度。

此外，钢索长度测量确定当时放出的钢索29和29’的长度并将测量值报告给控制装置。当在主吊臂10处于俯仰平面内情况下开始起重工作时，钢索长度测量结果可被调为零。从此刻开始，控制装置跟踪钢索29和29’的长度。当出现不允许的偏差时，起重机控制装置发出警示。作为替代或补充，还可以规定，起重机控制装置干预起重机的驱动装置。尤其是起重机控制装置此时可以关停起重机驱动装置。

同样如图3所示，两个变幅绕索1和1’万向固定在拉紧点50和50’上。当变幅绕索被操纵时，主吊臂10和拉索臂架机构之间的角度在起重机工作过程中连续变化。万向铰接因此允许跟踪控制变幅绕索。万向悬挂此时允许变幅绕索所经过的滑轮围绕两个相互垂直的轴运动。

此外，两根拉索1和1’中的每根拉索对应于一个力测量机构。在此实施例中，该力测量机构布置在拉紧点和变幅绕索的滑轮之间并允许测量拉索1和1’中的力。根据本发明，测量值也输入控制装置中。

尤其从图1中看到根据本发明的立体拉紧作用的优点。与没有立体拉紧效果的臂架相比，垂直于主吊臂俯仰平面的力通过两个轴传导至上车中。在没有这种立体拉紧作用的情况下，拉索臂架机构可能无法垂直于俯仰平面地支承主吊臂。在此情况下，主吊臂的摆动轴将由此产生的力矩下的所有力从主吊臂传递至上车。而在本发明中，臂架机构也相对垂直于俯仰平面作用的力支承主吊臂。因此，该力通过拉索臂架机构的摆动轴25被传递给上车。

图3也示出了本发明的拉索臂架机构如何用作动臂。此时，设有两个分开的动臂平衡重块7和8，它们在两个相互分开的悬吊点33和33’被悬挂在拉索臂架机构11上。悬吊点33此时位于拉紧点50的区域内，而悬吊点33’位于第二拉紧点50’的区域内。悬吊点33和33’之间的距离因此大致对应于拉紧点50和50’之间的距离。

在此，动臂平衡重块侧向布置在拉索臂架机构上一方面有以下优点，即，动臂臂架机构11由此具有高许多的侧向稳定性，也借此能承受和平衡垂直主吊臂俯仰平面作用的力。现在将结合图3来详细说明两个分开的动臂平衡重块7和8的另一个优点。

第一动臂平衡重8通过联接机构34被悬挂在悬吊点33上，在这里，它在起重机工作中直接位于悬吊点33的下面，在起重机支承面外。按照相同方式，第二动臂平衡重7通过联接机构34’悬挂在悬吊点33’上，它在起重机工作中同样位于悬吊点33’下方，在起重机支承面外。

悬吊点33和33’之间的距离此时大到所吊挂的平衡重块7和8位于下车52旁边并在其中机的支承底面51的转动圆外。在图4中，支承底面此时是下车和履带行走机构的尺寸，起重机借此支承于地面。由此一来，起重机可以行驶或者上车连带所吊挂的平衡重块7和8一起可转动。为此，两个悬吊点33和33’之间距离有利地大于支承底面的宽度B加上平衡重块7和8的相应尺寸，更有利的是，大于支承底面的对角线尺寸D加上动臂平衡重块的相应尺寸。

如在动臂臂架中常见的，动臂平衡重在上车转动轴3的与主吊臂相对的一侧吊挂在动臂臂架机构上，因此其对起重机施加一个力矩，该力矩与由重物通过主吊臂10施加到起重机的力矩反向作用。两个动臂平衡重块的共同重心位于其上的悬吊点33和33’相互连线因此设置在上车转动轴3的后面。按照本发明，此时连线至转动轴3的距离可因为拉索臂架机构的摆动而变化，以便能由此改变由动臂臂架确定的杠杆臂。

如图4所示，平衡重块7和8的悬吊点在拉索臂架机构摆转时沿平面16和17运动，该平面平行于主吊臂10的俯仰平面15。通过侧向布置两个平衡重块，所述平衡重块能从两个悬吊点33和33’之间连线在此靠近上车转动轴3的前方位置移入产生较大的杠杆臂的后方位置。在整个调整路程中，动臂平衡重块7和8始终位于起重机支承底面的转动圆之外，因此维持上车的可转动性。

此时，与为了对照而如图4的虚线所示的一个传统的动臂平衡重块相比的优点在于，只在一个位置上出现上车的可转动性，在该位置上，平衡重离转动轴3较远，结果，产生较大的杠杆臂。而通过本发明，可以自由调节动臂臂架机构的杠杆臂，而不会限制上车的可转动性。

平衡重和悬吊点之间的间距此时可通过提升机构来改变。在上车连同悬空的动臂平衡重块一起转动时，动臂平衡重块只能很困难地被提离地面是有利的。由此一来，如果例如吊重断裂，则马上由地面来支承。这防止了有害的起重机向后倾翻。而通过按照本发明采用两个动臂平衡重块，可以使上车转动360°，因为所述两个动臂平衡重块可以安置在起重机支承底面之外，或者说在下车的转动半径之外。

在工作中，每个动臂臂架由动臂平衡重通过拉紧来定位(有常见的回落保险手段)。在动臂臂架上的悬吊点和各自平衡重块之间的连接机构34、34’中的力此时被测量并被输送给控制装置。如果在连接机构中测量的力之间的偏差超过规定极限值，例如10％，则示警或中止运动。

主吊臂可通过变幅绕索1俯仰摆动。如果悬臂承受高负载，则动臂平衡重可从地面提起。在负载力矩和平衡重力矩之间出现平衡，在此，重心位于起重机支承底面的长度L内。在此状态下，起重机可行驶。平衡重力矩的大小此时可根据悬吊点位置通过使动臂臂架机构变幅来改变。此外，动臂臂架的杠杆作用根据两个悬吊点的连线距上车转动轴的距离来调整。

如果现在想让起重机在没有负载但带有悬挂的平衡重的情况下移动或转动，则动臂臂架机构连同动臂平衡重块一起向前摆动。由此一来，总重心移位，直到总重心最后位于起重机的支承面内。由于由动臂臂架和平衡重构成的整个系统是对称构造的，所以总重心18此时总是在上车转轴上。或者，起重机当然也可以移动，直到平衡重块垛已到达期望的位置并随后由动臂臂架承受。

通过使动臂臂架机构变幅摆动，起重机或者说上车的转动半径未被扩大。两个平衡重块7和8此时可以尽可能靠近转动中心布置，从而两个平衡重块的内转动半径Ri略微大于履带的对角线尺寸D。这样一来，平衡重的外转动半径Ra对于这样的位置保持较小，在该位置，臂架仰起且动臂臂架的杠杆作用因而小。这样，所需的起重机工作空间没有不必要地扩大。只有当动臂臂架继续朝后摆转以增大杠杆臂并承受负载时，半径Ra增大，需要占据更大地方。

但是，通过悬臂的良好侧向稳定性补偿了增大的占地要求，因为在动臂臂架机构摆开更远且进而获得相应大的杠杆作用时还是通过相互分开的动臂平衡重块的悬吊点和相互分开的变幅绕索拉紧点保证侧向拉紧。

为此，本发明可以通过采用两个单独的且具有相互分开的悬吊点的动臂平衡重块来实现灵活稳定的主吊臂拉紧，也实现起重机的良好行驶性和转动性，尤其是即使在起重机上没有吊挂重物时。此外，两个平衡重块不再如现有技术中那样布置在俯仰平面中，而是离主吊臂俯仰平面有一定间距地布置在起重机侧旁。这样，可以如此改变动臂臂架机构的杠杆作用，即，动臂平衡重块能在起重机支承底面的旁边朝前或朝后运动。

按照本发明的具有两个拉紧点(拉索从此延伸向主吊臂)的拉索臂架机构还实现主吊臂的良好立体拉紧。良好的立体拉紧通过平行于主吊臂摆动轴布置拉索臂架机构的摆动轴而得以保持，此时与拉索臂架机构的摆动角度无关。两个拉紧点或者说两个悬吊点之间的横向联接此时承受拉紧时出现的力，由此允许获得拉索臂架机构的明显更稳固的结构。此外，这照顾到了拉索臂架机构摆动时的拉紧点的同步运行。

按照本发明，本发明还被非常有利地用在可行驶的起重机中，尤其是应用在履带式起重机中。同样可以想到应用在汽车起重机中。

Claims (18)

1.一种起重机，包括上车，主吊臂可在竖向的俯仰平面内俯仰摆动地铰接在该上车上，还包括铰接在该上车上的拉索臂架机构，其中在该主吊臂和该拉索臂架机构之间设有绕索系统，该绕索系统具有至少两根从该拉索臂架机构的布置在该俯仰平面的对置两侧的拉紧点延伸至该主吊臂的拉索，其特征是，该拉索臂架机构可绕垂直于该主吊臂的俯仰平面设立的摆动轴摆动并且具有在所述两个拉紧点之间的横向联接机构，该拉索臂架机构构成一个刚性结构单元，它围绕垂直于该主吊臂的俯仰平面设立的摆动轴铰接在该上车上。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征是，所述拉索臂架机构是动臂臂架机构。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征是，该拉索臂架机构具有两个呈V形安置在铰接件上的臂架支柱，所述两个臂架支柱通过至少一个横杆垂直于该俯仰平面地相互联接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，在该拉索臂架机构上设有一个或多个用于使拉索运动的绞车。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，该拉索在所述两个拉紧点被万向固定在该拉索臂架机构上。

6.根据权利要求5所述的起重机，其特征是，该拉索通过能绕两个轴转动地铰接在该拉索臂架机构上的多个转向滑轮在所述两个拉紧点被万向固定在该拉索臂架机构上。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，所述两个拉索分别能通过一个绞车运动，在两个所述绞车之间设有机械联轴器，通过该联轴器，两个所述绞车的运动能被强制结合。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，该起重机具有用于掌握并监测两根拉索的长度的钢索长度测量机构。

9.根据权利要求8所述的起重机，其特征是，依据该钢索长度测量机构的数据的起重机控制装置比较两根拉索的长度，当出现不允许的偏差时做出反应。

10.根据权利要求9所述的起重机，其特征是，所述反应为发出警示和/或干预驱动装置的控制。

11.根据权利要求8所述的起重机，其特征是，该起重机控制装置和/或钢索长度测量机构具有零点功能，通过该零点功能，钢索长度之间偏差能在起重机开始工作时被调至零。

12.根据权利要求8所述的起重机，其特征是，钢索长度测量机构具有测量系统，该测量系统测量实际由绞车放出的钢索长度。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，在该拉索臂架机构上，至少两个独立的动臂平衡重块被吊挂在至少两个相互分开的悬吊点上。

14.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，该拉索臂架机构可通过一个变幅绕索相对该上车摆动。

15.根据权利要求14所述的起重机，其特征是，所述变幅绕索为SA部件。

16.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征是，该主吊臂和/或该拉索臂架机构由多个珩架件构成。

17.一种操作根据权利要求1至16中任一项所述的起重机的方法，其中通过变幅绕索使该主吊臂在俯仰平面内俯仰摆动。

18.一种操作根据权利要求1至16中任一项所述的起重机的方法，其中，在起重机开始工作时将钢索长度之间偏差调为零。