CN102037193A - 作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法 - Google Patents

作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102037193A
CN102037193A CN2009801185680A CN200980118568A CN102037193A CN 102037193 A CN102037193 A CN 102037193A CN 2009801185680 A CN2009801185680 A CN 2009801185680A CN 200980118568 A CN200980118568 A CN 200980118568A CN 102037193 A CN102037193 A CN 102037193A
Authority
CN
China
Prior art keywords
maximum output
loading operation
output characteristics
motor
big arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2009801185680A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102037193B (zh
Inventor
斋藤芳明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN102037193A publication Critical patent/CN102037193A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102037193B publication Critical patent/CN102037193B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2083—Control of vehicle braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/16—Ratio selector position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0644—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/415—Wheel loaders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

一种能够提高作业效率的作业车辆。作业车辆(1)将来自发动机(101)的输出分配给行驶系统(103)与液压装置系统(104)，其具有：装载作业检测部(211)，其检测是否处于使用作业装置(51)的装载作业过程中；离合器(110)，其包含于行驶系统(103)，并与分配器(102)连接；最大输出特性控制部(2203)，在检测出处于装载作业过程中的情况下，该最大输出特性控制部在第一发动机最大输出特性与第二发动机最大输出特性中选择第二发动机最大输出特性；液压油量控制部(212)，在检测出处于装载作业过程中的情况下，该液压油量控制部使离合器(110)的离合器压力降低。第一发动机最大输出特性是在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩比所述第二发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩低的特性。

Description

作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法。
背景技术
例如，在作为作业车辆的轮式装载机中，将发动机输出作为作业用动力以及行驶用动力来使用。在轮式装载机中，通过作业装置的铲斗将砂土等装载物铲起，通过大臂抬起铲斗，并装载至卡车的车箱等中。通过使满载装载物的铲斗迅速上升，能够提高作业效率。
因此，在现有技术中，在装载作业时，操作员同时操作制动踏板与油门踏板。由此，一边低速行驶，一边使液压泵的转速上升，以使供给至作业装置的液压油的量增加(专利文献1)。另外，也已知有根据左右驱动轮的转速差来控制离合器的接合度的技术。
专利文献1：日本特表2006-521238号公报
专利文献2：日本特开2001-146928号公报
在现有技术中，为了使供给至作业装置的液压油量增加，需要同时操作油门踏板与制动踏板，在操作性方面有改善的余地。并且，产生如下浪费，即被分配给行驶系统的动力因制动而变成热量并消耗掉。作业车辆中存在如下的作业车辆，其配置有与通常的制动踏板不同的一并具有制动器功能与离合器操作功能的特殊的制动踏板。即便是配置有这种特殊的制动踏板的作业车辆，为了向作业装置侧转移动力，在操作离合器时对特殊的制动踏板进行操作，因此也产生了动力因制动而消耗掉的不良情况。
发明内容
本发明是鉴于以上问题而作出的，其目的在于提供一种能够提高作业效率的作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法。
本发明的其他目的，可从后述说明中明了。
在以下叙述中，附图标记例示与附图所记载的要素之间的对应关系，但这仅是用于进行说明的示例，其主旨并非限定本发明的技术范围。
本发明的第一方面的作业车辆1具有：发动机101；作业装置51；行驶系统103；具有使所述作业装置51工作的液压缸128的液压装置系统104；将来自所述发动机101的输出分配给所述行驶系统103与所述液压装置系统104的分配器102；检测是否处于使用所述作业装置51的装载作业过程中的装载作业检测部211；包含于所述行驶系统103并与所述分配器102连接的离合器110；在检测出处于装载作业过程中的情况下，在第一发动机最大输出特性与第二发动机最大输出特性中选择第二发动机最大输出特性的最大输出特性控制部2203；在检测出处于装载作业过程中的情况下，使所述离合器110的离合器压力降低的液压油量控制部212。第一发动机最大输出特性是在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩比所述第二发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩低的特性。
在第二方面发明中，在检测出处于装载作业过程中的情况下，所述液压油量控制部212除了使所述离合器110的离合器压力降低以外，还进行以下的(A)以及/或(B)控制：
(A)使从包含第一泵120的一个以上的泵中的所述第一泵120供给的液压油的流量增加，其中，该第一泵向所述液压缸128供给液压油；
(B)除了从所述第一泵120供给的液压油以外，也从包含于所述一个以上的泵中的第二泵121向所述液压缸128供给液压油。
在第一方面或第二方面发明的基础上，在第三方面发明中，在大臂操纵杆126被操作为使所述大臂51上升、所述大臂51的角度为规定角度以上的情况下，所述装载作业检测部211判断为处于装载作业过程中。
在第一方面至第三方面中的任一方面发明的基础上，在第四方面发明中，具有第一条件组至第三条件组中的至少两个条件组。各条件组包含至少一个检测出处于装载作业过程中的条件。所述第一条件组是关于操作员的意图表达的条件组。所述第二条件组是关于所述作业装置的位置的条件组。所述第三条件组是关于所述行驶系统的状态的条件组。在满足从所述第一条件组至第三条件组中的至少两个条件组中一个一个地被选择的各条件的情况下，所述装载作业检测部211检测出处于装载作业过程中。
在第四方面发明的基础上，在第五方面发明中，所述作业装置51是可转动地设置于车体2的一侧的大臂51。所述液压缸128是用于使所述大臂51转动的大臂液压缸128。所述第一条件组包含以下(a)以及(b)条件中的至少一个条件：
(a)大臂操纵杆126被操作为使所述大臂51上升；
(b)所述大臂液压缸128的伸长速度为正值。
在第四方面或第五方面发明的基础上，在第六方面发明中，所述作业装置51是可转动地设置于车体2的一侧的大臂51。所述第二条件组包含以下(c)以及(d)条件中的至少一个条件：
(c)所述大臂51的角度为规定角度以上；
(d)所述大臂51的角度不到规定的最大角度。
在第四方面至第六方面中的任一方面发明的基础上，在第七方面发明中，所述第三条件组包含以下(e)至(h)条件中的至少一个条件：
(e)离合器13的输入转速与输出转速在制动器不工作时的比为规定值以上、或者处于制动器工作时；
(f)设定于变速器112的速度档为规定的速度档；
(g)设定于变速器112的行驶档位从后退切换至前进；
(h)车速为规定的速度以上。
在第七方面发明中，作业车辆1具有发动机101、作业装置51、以及具有离合器110的行驶系统103。该作业车辆的控制装置，具有：检测是否处于使用所述作业装置51的装载作业过程中的装载作业检测部211；在检测出处于装载作业过程中的情况下，在第一发动机最大输出特性与第二发动机最大输出特性中选择第二发动机最大输出特性的最大输出特性控制部2203；在检测出处于装载作业过程中的情况下，使所述离合器110的离合器压力降低的液压油量控制部212。该控制装置既可以是安装于作业车辆的装置，也可以是能够与作业车辆进行通信的隔着远距离的装置(例如伺服设备)。
在第八方面发明中，作业车辆1具有发动机101、作业装置51、以及具有离合器110的行驶系统103。该作业车辆的控制方法具有：检测是否处于使用所述作业装置51的装载作业过程中的步骤；在检测出处于装载作业过程中的情况下，在第一发动机最大输出特性与第二发动机最大输出特性中选择第二发动机最大输出特性的步骤；在检测出处于装载作业过程中的情况下，使所述离合器110的离合器压力降低的步骤。
上述第一方面至第八方面发明中的至少一方面发明的作业车辆，例如可以为以下结构。即，离合器110经过分配器102而连接于发动机101。行驶系统103，例如除具有离合器110以外，还具有将自离合器110输出的驱动力对应被指定的速度档而传递至驱动轮的变速器112。液压装置系统103例如具有：通过分配器102被驱动的一个以上的泵；可转动地设于车体2的一侧的大臂51；可转动地设于该大臂51的一侧的铲斗52；用于使大臂51转动的大臂液压缸128；用于使铲斗52转动的铲斗液压缸129；根据大臂操纵杆126以及铲斗操纵杆125的操作量而向大臂液压缸128以及铲斗液压缸129供给从所述泵中的第一泵120排出的液压油的第一控制阀123；能够通过该第一控制阀123向大臂液压缸128供给液压油的所述泵中的第二泵121。
所述装载作业检测部211、最大输出特性控制部2203以及液压油量控制部212中的至少一个既可以为机构，也能够通过硬件、计算机程序或其组合(例如，一部分通过计算机程序来实现，剩下的部分通过硬件来实现)来构筑。计算机程序被读入规定的处理器来执行。并且，在进行计算机程序被读入处理器来执行的信息处理时，可适当地使用存在于存储器等硬件资源上的存储区域。并且，计算机程序可从CD-ROM等记录介质安装于计算机中，也可经由通信网络下载至计算机中。
根据本发明，能够自动地检测出装载作业的状态，通过将发动机输出自动变为高输出，因此能够向液压装置系统104提供比正常行驶时大的输出转矩。由此，能够提高装载作业时的作业效率。
附图说明
图1是表示本发明第一实施例的作业车辆的整体结构的说明图。
图2是轮式装载机的侧视图。
图3是示意性表示控制装置功能的说明图。
图4是分别显示P模式最大输出特性与E模式最大输出特性的线图。
图5是表示装载作业时的情况的说明图。
图6是表示轮式装载机的作业工序的说明图。
图7是用于定义装载作业时的大臂姿势的说明图。
图8是装载作业检测处理的流程图。
图9是示意性表示本发明第二实施例的控制装置的功能的说明图。
图10是用于设定离合器指令压力的图表。
图11是用于设定泵的排出量的图表。
图12是使供给至作业装置的液压油量增加的处理的流程图。
图13是本发明第三实施例的装载作业检测处理的流程图。
图14是本发明第四实施例的装载作业检测处理的流程图。
图15是本发明第五实施例的装载作业检测处理的流程图。
图16是本发明第六实施例的装载作业检测处理的流程图。
图17是本发明第七实施例的装载作业检测处理的流程图。
图18是本发明第八实施例的装载作业检测处理的流程图。
图19是本发明第九实施例的装载作业检测处理的流程图。
图20是本发明第十实施例的装载作业检测处理的流程图。
附图标记说明
1：轮式装载机
5：作业装置
11：挖掘对象
具体实施方式
以下，参考附图，对本发明的几个实施例进行详细说明。
第一实施例
以下举例说明将本发明的实施例适用于作为作业车辆的轮式装载机的情况。此外，本实施例也能够适用于轮式装载机以外的其他作业车辆。
图1是示意性表示轮式装载机的整体结构的说明图。轮式装载机大致分为机械结构100与控制结构(以下称为控制装置)200。首先对机械结构100进行说明，然后对控制装置200进行说明。
机械结构100例如具有：发动机101；将发动机101的输出分配给行驶系统103以及液压装置系统104的输出分配器(PTO：动力输出装置)102；用于使轮式装载机行驶的行驶系统103；主要用于驱动作业装置5的液压装置系统104。
在此，参考图2。图2是轮式装载机1的侧视图。轮式装载机1具有：车体2；设于车体2前后的左右一对的轮胎3；设于车体2后方的机械室4；设于车体2前方的作业装置5；设于车体2中央部的驾驶室6。
车体2具有：后部车体21；前部车体22；联结后部车体21与前部车体22的联结部23。在后部车体21与前部车体22之间，设有左右一对的转向液压缸130。如果操作员操作驾驶室6内的转向操纵杆127(参考图1)，则对应该操作，一侧的转向液压缸130的活塞杆伸长，另一侧的转向液压缸130的活塞杆缩短。由此，轮式装载机1能够改变行进路线。
机械室4中收纳有发动机101、各泵120等。作业装置5具有：从前部车体22向前方延伸并可转动地设置的大臂51；可转动地设于上述大臂51前端的铲斗52。轮式装载机1具有：用于使大臂51沿上下方向转动的大臂液压缸128；用于使铲斗52转动的铲斗液压缸129。
回到图1。行驶系统103例如具有：调制离合器(以下，也称“离合器”)110；变矩器111；变速器112；车轴113。离合器110是如下离合器，即不仅能连接、脱离，而且也考虑能够使其滑动。离合器110的连接、脱离等，例如通过液压来控制。具体地说，例如通过由控制装置200所指定的液压来控制离合器110。以下，将作用于离合器110的压力(液压)称为“离合器压力”。为了便于说明，在图中，分别将离合器简写为“Mod/C”，将变矩器简写为“T/C”，将变速器简写为“T/M”。从发动机101输出的动力(旋转转矩)经由离合器110、变矩器111、变速器112以及车轴113传递至轮胎3。
液压装置系统104例如具有：加载泵120；开关泵121；转向泵122；主阀123；负载传感(转向)阀(图中，Closed Center Load Sensing System(CLSS)：闭式中心负荷传感系统)124；铲斗操纵杆125；大臂操纵杆126；转向操纵杆127；大臂液压缸128；铲斗液压缸129；转向液压缸130；辅机用泵131；辅机132。
在此，加载泵120对应“第一泵”，开关泵121对应“第二泵”，主阀123对应“第一控制阀”。另外，负载传感阀124也可称为“第二控制阀”。
加载泵120是用于向大臂液压缸128以及铲斗液压缸129供给液压油的泵。转向泵122是用于向转向液压缸130供给液压油的泵。开关泵121是用于向转向液压缸130、或大臂液压缸128及铲斗液压缸129中的任一个供给液压油的泵。各泵120、121、122例如分别作为斜盘型液压泵而构成，通过来自控制装置200的控制信号来控制各斜盘的角度。
负载传感阀124根据负载来机械地控制从开关泵121排出的液压油的供给目的地以及供给量。负载传感阀124也可称为转向阀。正常行驶时，从开关泵121排出的液压油，经由负载传感阀124，供给至转向液压缸130。即，行驶时，开关泵121用于支援转向泵122，使转向液压缸130工作。另外，本实施方式中，作为负载传感阀(或转向阀)124的一例，采用CLSS阀，但本发明也可应用于采用除CLSS阀以外的其他阀的结构。
与此相对，作业时，从开关泵121排出的液压油，经由负载传感阀124以及主阀123，供给至大臂液压缸128。即，装载作业时，开关泵121用于支援加载泵120，使大臂液压缸128工作。
铲斗操纵杆125是用于操作铲斗52的装置。大臂操纵杆126是用于操作大臂51的装置。转向操纵杆127是用于操作转向液压缸130的装置。各操纵杆125、126、127例如具有由操作员操作的操作部、根据操作部的操作量来控制先导压的先导压控制阀。主阀123根据通过操作铲斗操纵杆125或大臂操纵杆126而输入的先导压，将从加载泵120(或加载泵120以及开关泵121这两者)排出的液压油供给至大臂液压缸128或铲斗液压缸129。
辅机132例如是由液压马达驱动的类似冷却风扇等的装置。辅机用泵131是用于向辅机132供给液压油的泵。
在机械结构100内的规定位置，设有各种传感器140。各种传感器140是后述传感器141～149(参考图3)的总称。由各种传感器140检测出的各种状态作为电信号而被输入至控制装置200。
控制装置200作为电子电路而构成，所述电子电路例如具有：运算部(例如CPU(中央处理器))210；存储部(例如存储器)220；输入输出接口部230。运算部210从存储部220读入并执行程序221，因此，其能够构成具有装载作业检测部211、输出控制部1212的装置。
装载作业检测部211如后所述具有检测是否处于装载作业过程中的功能。输出控制部1212具有控制发动机101以及/或发动机输出的传动系统的状态(向轮式装载机1内的负载装置传递发动机输出的传动系统的状态)的功能。
存储部220是存储例如程序221、参数222以及图表223的存储装置。运算部210如上所述通过从存储部220读入程序221，检测是否处于装载作业过程中、或控制发动机101以及/或发动机输出的传动系统的状态(向轮式装载机1内的负载装置传递发动机输出的传动系统的状态)。参数222是装载作业检测部211、输出控制部1212所使用的阈值、设定值。图表223是装载作业检测部211、输出控制部1212所使用的图表。
输入输出接口部230是用于在各种传感器140、离合器110、变速器112、各泵120～122、131等之间收发电信号的电路。运算部210经由输入输出接口部230接收来自各种传感器140的信号。并且，运算部210经由输入输出接口部230向离合器110、各泵120～122、131输出控制信号。另外，上述控制装置200的结构在理解及实施本发明所需的程度下将结构予以简要例示，本发明并不限定于上述结构。
图3是着眼于控制装置200的功能的说明图。构成各种传感器140的传感器141～149连接于控制装置200。行驶档位传感器141检测设定于变速器112的行驶档位是前进(F)、空档(ニユ一トラル)(N)、后退(R)中的哪一个。通过行驶档位传感器141还能够检测设定于变速器112的速度档。行驶档位传感器141不一定需要作为传感器而构成。只要利用从控制装置200内的变速器控制电路向变速器112输出的信号，便可知行驶档位和速度档。
大臂操纵杆操作量传感器142检测大臂操纵杆126的操作方向以及操作量。大臂角度传感器143检测大臂51的角度。发动机转速传感器144检测发动机101的转速。离合器输出转速传感器145检测从离合器110输出的转速(离合器110的输出轴转速)。变速器输出转速传感器146检测从变速器112输出的转速(变速器112的输出轴转速)。制动踏板操作量传感器147检测驾驶室6内的制动器(例如制动踏板)的操作量。油门操作量传感器148检测驾驶室6内的油门(例如油门踏板)的操作量(以下也称为“油门开度”)。车速计149作为“车速检测部”的一例，检测作业车辆1的车体速度。
控制装置200内的装载作业检测部211通过适当利用来自各传感器141～149的信号来判定是否处于装载作业过程中。
输出控制部1212具有最大输出特性控制部2203(具体地说，例如在程序221中包含最大输出特性控制程序)。在由装载作业检测部211检测出处于装载作业过程中的情况下，最大输出特性控制部2203在P模式最大输出特性与E模式最大输出特性中选择P模式最大输出特性。
输出控制部1212进行以下控制，即，使发动机101的最大输出特性与对应于所选择的控制模式(P模式或E模式)的最大输出特性(P模式最大输出特性或E模式最大输出特性)一致。具体地说，例如输出控制部1212控制燃料喷射量，以使检测出的发动机转速下的发动机输出转矩不超过所选择的最大输出特性的该发动机转速下的最大输出转矩。
图4是分别表示P模式最大输出特性与E模式最大输出特性的线图。最大输出特性是以各发动机转速下的各发动机最大输出转矩来定义的发动机性能。
P模式最大输出特性由图4的实线表示，以P模式下能够输出的各发动机转速下的各发动机最大输出转矩来定义。另外“P模式”是功率模式，即功率比油耗优先的控制模式。
E模式最大输出特性由图4的实线与虚线的组合表示，以E模式下能够输出的各发动机转速下的各发动机最大输出转矩来定义。从图4中可知，E模式最大输出特性在规定的发动机转速范围(例如图4记载的R1至R2的范围)内的最大输出转矩，比P模式最大输出特性在规定的发动机转速范围(例如图4记载的R1至R2的范围)内的最大输出转矩低。并且根据E模式最大输出特性，E模式下能够输出的最大发动机转速比P模式下能够输出的最大发动机转速低。另外，“E模式”是经济模式，即油耗比功率优先的控制模式。
在本例中，可选择的最大输出特性为P模式最大输出特性与E模式最大输出特性这两个，但也可为三个以上。并且，通过将一个最大输出特性分多阶段地或不分阶段地改变，从而也可以得到多个最大输出特性。另外，最大输出特性并不限定于图4所示的折线，也可全部或一部分为曲线。
图5是表示装载作业时的情况的说明图。操作员使大臂51抬起至自卸卡车10的车箱的上方，并使铲斗52向倾倒方向转动，从而使铲斗52内的装载物落到自卸卡车10的车箱内。
图6是示意性表示轮式装载机1的作业流程的说明图。轮式装载机1反复进行对砂土等挖掘对象11进行挖掘并将其装载至自卸卡车10之类的搬送部的定式化作业。
在第一作业工序P1中，操作员在使铲斗52下降至靠近地面的位置的状态下使轮式装载机1朝挖掘对象11行驶。操作员在将铲斗52插进挖掘对象11后使铲斗52向倾斜方向转动，从而将装载物收纳在铲斗52中。
在第二作业工序P2中，操作员使收纳有装载物的铲斗52自地面抬起规定量，使轮式装载机1处于行驶姿态，并后退。
在第三作业工序P3中，操作员一边使大臂51上升一边靠近自卸卡车10，如图5所示，将铲斗52内的装载物倾倒至自卸卡车10的车箱中。即，在该第三作业工序P3中，进行装载作业，由于本实施例的装载作业一边使大臂51上升一边靠近自卸卡车10，因此也可称为“倾倒靠近”。
在第四作业工序P4中，操作员一边使大臂51下降一边使轮式装载机1后退。此后，再次转至第一作业工序P1。
图7是示意性表示开始装载作业的初始状态下的大臂51的角度的说明图。将经过大臂51的转动支点并与地面(水平面)H平行时的线设为基准线A1-A1，将连结大臂51的转动支点与铲斗52的转动支点的线设为A2-A2。将A1-A1与A2-A2所成的角设为大臂角度θb。以大臂51相比基准线A1-A1朝下侧转动了θ1的状态为负，以大臂51转动至基准线A1-A1上侧的状态为正，在本实施例中，检测装载开始的初始状态。θ1的值例如为-10度。但是，该值仅为一例，并不限定本发明。
在连结大臂51的转动支点与铲斗52的转动支点的线A2-A2位于从基准线A1-A1逆时针转动θ1的转动位置上侧的情况下，能够判定为装载作业开始。这样，在本实施例中，检测出行驶时大臂51的角度以上的大臂51的上升。
另外，图7所示的定义仅为一例，本发明并不限定于此。例如，如后所述，也可使用以SAE(Society of Automotive Engineers：汽车工程师学会)标准所定义的“Carry Position：搬运姿势”。
图8是表示用于检测是否处于装载作业过程中的处理的流程图。以下的各流程图表示理解及实施本发明的所需程度下的处理的概要。在以下各条件全部满足的情况下，装载作业检测部211判定为装载作业(图6中的工序P3)已开始。
作为第一条件，装载作业检测部211判定大臂操纵杆126是否向上升方向被操作(S10)。上升方向的操作是指用于使大臂51上升的操作。由于在装载作业中，需要抬起大臂51，因此判定大臂操纵杆126是否向上升方向被操作。
作为第二条件，装载作业检测部211判定大臂角度θb是否比预先设定的规定角度θ1大(S11)。θ1例如被设为-10度。由于在装载作业中，一边使大臂51上升，一边靠近自卸卡车10，因此判定大臂51的角度θb是否比行驶开始时的角度大。
作为第三条件，装载作业检测部211判定大臂角度θb是否比预先设定的上限角度θmax小(S12)。由于在大臂51已经上升至上限的情况下，不需要更多的液压油，因此确认大臂角度θb比上限值θmax小。
作为第四条件，装载作业检测部211判定是否处于下述两种情况中的任一情况，即制动器不工作时的速度比是否比R1大、或制动器是否处于工作状态这两种情况(S13)。制动器不工作时是指制动踏板未被操作。速度比是指变矩器111的输出转速除以变矩器111的输入转速而得到的值。也可为离合器110的输入转速与离合器110的输出转速之比。制动器工作状态是指制动踏板被操作而使制动器起作用的状态。
制动器不工作时的速度比小于R1(R1作为一例被设定为0.3)的情况(速度比＜R1)是指轮式装载机1处于加速中的情况、或处于图6所示的挖掘作业过程中(工序P1)的情况中的任一情况。此情况下，即使分配给作业装置的油量少也可以。
在上述四个条件全部满足的情况下，装载作业检测部211判定为处于装载作业过程中(S14)。
在判定为处于装载作业过程中的情况下，如上所述，最大输出特性控制部2203在P模式最大输出特性与E模式最大输出特性中选择P模式最大输出特性。
以上，根据该第一实施例，基于大臂操纵杆操作量、大臂角度等规定的参数的变化，能够自动地检测出装载作业的状态。
并且，根据该第一实施例，在用于积极地检测是否处于装载作业过程中的条件(S10、S11)与用于防止误检测的条件(S12、S13)全部满足的情况下，判定为装载作业开始。因此，能够以更高的可靠性判定装载作业的开始。
另外，根据该第一实施例，在检测出处于装载作业过程中的情况下，在P模式最大输出特性与E模式最大输出特性中选择P模式最大输出特性。因此，在装载作业过程中，能够向液压装置系统104提供比正常行驶(例如，参考图6说明的第二作业工序P2)时大的输出转矩。
第二实施例
以下，主要说明与第一实施例的不同点，省略或简略说明与第一实施例的共通点。
在本发明的第二实施例中，在检测出处于装载作业过程中的情况下，替代P模式最大输出特性的选择、或在该P模式最大输出特性的选择的基础上，进行油量增加控制。以下，以在检测出处于装载作业过程中的情况下一并进行P模式最大输出特性选择与油量增加控制的情况为例，对本实施例进行详细叙述。
图9是着眼于本发明第二实施例的控制装置1200的功能的说明图。
输出控制部2212具有使供给至大臂液压缸128的液压油的量增加的油量增加输出控制部212。如果检测出处于装载作业过程中，则油量增加输出控制部212通过增大加载泵120的斜盘的角度以及/或通过使离合器110的离合器压力降低，而使供给至大臂液压缸128的液压油的量增加。
油量增加输出控制部212例如具有：斜盘角度控制部212A；离合器压力控制部212B。斜盘角度控制部212A输出用于控制斜盘的角度的控制信号。离合器压力控制部212B输出用于控制离合器110的离合器压力的控制信号。以下，将用于控制加载泵120的斜盘角度的控制信号称为“斜盘角度控制信号”，将用于控制离合器压力的控制信号称为“离合器压力控制信号”，将离合器压力控制信号所指定的离合器压力称为“离合器指令压力”。
装载作业时，斜盘角度控制部212A输出使从加载泵120排出的液压油的流量增加的、指定了更大斜盘角度的斜盘角度控制信号。从与斜盘角度控制部212A不同的其他斜盘角度控制部输出有其他斜盘角度控制信号的情况下，在来自斜盘角度控制部212A的斜盘角度控制信号与上述其他斜盘角度控制信号中，代表较大一方的斜盘角度的斜盘角度控制信号被选择并被输入至加载泵120。
另一方面，装载作业时，离合器压力控制部212B输出使发动机101的输出更多地分配给作业装置5侧的、使离合器压力降低的离合器压力控制信号。从与离合器压力控制部212B不同的其他离合器压力控制部输出有其他离合器压力控制信号的情况下，在来自离合器压力控制部212B的离合器压力控制信号与上述其他离合器压力控制信号中，指定了较小一方的离合器压力的控制信号被选择并被输入至离合器110。例如，安装有特殊的制动器(这种特殊的制动器也称为左制动器)的作业车辆的情况下，由特殊的制动器带来的离合器指令压力相当于上述其他离合器压力控制信号中的一个。
图10是表示为了控制离合器指令压力而使用的图表T1。图10以及图11所示的图表T1、T2是图1所示的图表223的一例。图10中的横轴表示大臂操纵杆126的操作量(％)，图10中的纵轴表示离合器指令压力(kg/cm2)。大臂操纵杆操作量是使大臂51上升时的操纵杆操作量。图中粗实线表示油门踏板的操作量是0％的情况。图中的单点划线表示油门踏板的操作量是100％的情况。在油门踏板的操作量大于0％小于100％的范围内，使用根据实线表示的0％的特性与单点划线表示的100％的特性进行插补而求得的值。
在大臂操纵杆操作量在0～50％的范围内，增高离合器指令压力，将发动机101的输出更多地分配给行驶系统。当大臂操纵杆操作量超过50％时，根据大臂操纵杆操作量而使离合器指令压力降低。设定为，油门踏板的操作量越多，则离合器指令压力降低的比例越大。即，在本实施例中，油门踏板的操作量越大，使离合器110产生滑动，将发动机101的输出更多地分配给作业装置5侧。在通过左制动器进行的离合器操作时，比较由左制动器带来的离合器压力指令值与从图表T1求得的指令值，采用较低一方的指令值。
图11是表示为了控制加载泵120的斜盘的角度而使用的图表T2。图11中的横轴表示大臂操纵杆操作量(％)，图11中的纵轴表示目标流量(％)。大臂操纵杆操作量是使大臂51上升时的操作量。目标流量由相对于最大流量的比例来表示。设定为，大臂操纵杆操作量越大，则加载泵120所要求的流量越大。
图12是表示用于使液压油量增加的处理的流程图。如果装载作业检测部211判定为处于装载作业过程中(S20：是)，则油量增加输出控制部212进行下述多个油量增加处理。
在第一油量增加处理中，油量增加输出控制部212的离合器压力控制部212B，利用图10所示的图表T1，根据大臂操纵杆操作量以及油门踏板操作量，确定离合器指令压力(S21)。在此所确定的离合器指令压力是比当前的离合器压力低的值。离合器压力控制部212B向离合器110输出指定了已确定的离合器指令压力的离合器压力控制信号(S21)。通过使离合器指令压力降低，使分配给液压装置系统的发动机动力增加。由此，能够使供给至大臂液压缸128的油量增加。
在第二油量增加处理中，油量增加输出控制部212的斜盘角度控制部212A，利用图11所示的图表T2，检测与大臂操纵杆操作量对应的目标流量，设定用于实现检测出的目标流量的斜盘角度，并向加载泵120输出斜盘角度控制信号(S22)。由此，能够使供给至大臂液压缸128的油量增加。
在第三油量增加处理中，斜盘角度控制部212A以使来自开关泵121的排出量增大的方式设定斜盘角度，并向开关泵121输出控制信号(S23)。斜盘角度控制部212A例如基于“开关泵121的斜盘角度(％)＝由负载传感阀124确定的斜盘角度(％)+对应于大臂操纵杆操作量的增加量(％)”的计算式，能够设定开关泵121的斜盘角度。
由负载传感阀所确定的斜盘角度是指对应于被判断为为了操作转向液压缸130而需要的流量的斜盘角度。对应于大臂操纵杆操作量的增加量是对应于被判断为为了支援加载泵120而需要的流量的斜盘角度。上述计算式右边的总和超过100％时，开关泵121的斜盘角度被限定于100％。
在第四油量增加处理中，斜盘角度控制部212A以使从辅机用泵131排出的液压油的流量下降的方式设定辅机用泵131的斜盘角度，并向辅机用泵131输出控制信号(S24)。如果处于辅机用泵131经由泵用离合器连接于输出分配器102的情况，则斜盘角度控制部212A能够替代斜盘角度的控制而使泵用离合器的接合解除。由此，分配给辅机用泵131的输出被分配给加载泵120。
这样，通过实施第一至第四油量增加处理，在装卸作业过程中，能够向大臂液压缸128供给更多的液压油，能够提高大臂51的上升速度。
在本实施例中，叙述了分别实施第一至第四油量增加处理的情况，但本发明并不限定于此。例如，油量增加输出控制部212也可构成为仅实施第一油量增加处理(S21)或第二油量增加处理(S22)中的任一处理。控制装置200可实施第一、第二、第三油量增加处理(S21、S22、S23)，也可仅实施第一与第二油量增加处理(S21、S22)，还可仅实施第一与第三油量增加处理(S21、S23)或第二与第三油量增加处理(S22、S23)。
以上，根据第二实施例，装载作业时，使供给至大臂液压缸128的液压油的流量增加。因此，能够提高大臂51的上升速度，缩短装载作业所需要的时间，改善作业效率。并且，由于装载作业开始时自动地使供给至大臂液压缸128的液压油的流量增加，因此操作员不需要进行操作制动踏板等多余的操作，作业时的操作性能提高。
并且，在该第二实施例中，如果检测出处于装载作业过程中，则实施第一至第四油量增加处理(S21～S24)。因此，能够向大臂液压缸128供给更多的液压油，使大臂51迅速上升。
第三实施例
以下，说明检测装载作业的处理的变形例。即装载作业检测部211的变形例。第三至第十实施例相当于第一实施例、第二实施例的变形例。
如图13所示，在第三实施例中，装载作业检测部211分别判定大臂操纵杆126是否向上升方向被操作(S10)、大臂角度θb是否比规定值θ1大(S11)，在两个条件都成立的情况下，判定为处于装载作业过程中(S14)。
如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第一实施例和第二实施例相同的效果。在本实施例中，由于检测装载作业的处理比第一实施例、第二实施例更简单，因此与第一实施例、第二实施例相比能够简化控制程序。
第四实施例
如图14所示，在第四实施例中，装载作业检测部211分别判定在第一实施例中叙述的第一条件(S10)以及第四条件(S13)，在两个条件都成立的情况下，判定为处于装载作业过程中(S14)。如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第三实施例相同的效果。
第五实施例
如图15所示，在第五实施例中，装载作业检测部211分别判定大臂角度θb是否比规定值θ1大(S11)、速度档是否被设定于前进二档(S15)，在两个条件都成立的情况下，判定为处于装载作业过程中(S14)。装载作业时，由于在将装载物收纳于铲斗52中的状态下靠近自卸卡车10，因此变速器112大多被设定于前进二档。
但是，本发明并不限定于前进二档。即，在步骤S15中，判定是否为预先设定的规定的速度档。在本实施例中，作为规定的速度档的一例，列举二档。如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第三实施例相同的效果。
第六实施例
如图16所示，在第六实施例中，装载作业检测部211分别判定大臂角度θb是否比规定值θ1大(S11)、行驶档位是否从后退切换至前进(S16)，在两个条件都成立的情况下，判定为处于装载作业过程中(S14)。
如图6所示，在从作业工序P2转至作业工序P3的情况下，由于行驶档位从后退切换至前进，因此能够将行驶档位的变化作为用于检测装载作业开始的一个信息而加以利用。如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第三实施例相同的效果。
第七实施例
如图17所示，在第七实施例中，装载作业检测部211分别判定大臂角度θb是否比规定值θ1大(S11)、大臂51的角速度是否大于零(S17)，在两个条件都成立的情况下，判定为处于装载作业过程中(S14)。
装载作业时，向自卸卡车10行驶的同时抬起大臂51。大臂51通过大臂液压缸128的活塞杆的伸长而向上方转动。根据大臂液压缸128的活塞杆的伸长，大臂液压缸128以其基端的转动支点为中心顺时针转动。因此，基于来自大臂角度传感器143的检测信号，通过求出大臂51的角速度，能够判别大臂51是否处于上升过程中。
如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第三实施例相同的效果。另外，大臂51的角速度也能够作为大臂液压缸128的角速度而检测出。并且，也可构成为替代角速度，而判定大臂液压缸128的活塞杆的伸长速度是否在零以上。活塞杆的伸长速度可通过大臂液压缸128的角速度算出，也可使用直接检测活塞杆的位移量的线性传感器算出。
第八实施例
如图18所示，在第八实施例中，装载作业检测部211分别判定行驶档位是否从后退切换至前进(S16)、大臂51的角速度是否为零以上(S17)，在两个条件都成立的情况下，判定为处于装载作业过程中(S14)。如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第三实施例相同的效果。
第九实施例
如图19所示，在第九实施例中，替代图8中的S11，装载作业检测部211判定大臂角度θb是否成为“搬运姿势”(S11A)。由于“搬运姿势”可根据SAE标准或ISO标准来定义，因此，步骤S11A也可称为“判定是否成为SAE或ISO标准所规定的“搬运姿势””。如上所述构成的本实施例也能够起到与所述第三实施例相同的效果。
第十实施例
如图20所示，在第十实施例中，替代图15中的S15，装载作业检测部211判定车速V是否超过预先设定的规定速度V1(S18)。在大臂角度θb超过θ1(S11：是)并且车速V超过V1的情况下，判定为处于装载作业过程中。
以上，说明了本发明的几个实施例，但这些实施例仅是用于说明本发明的示例，其主旨并非将本发明的范围仅限定于这些实施例。本发明只要不脱离其主旨，也可实施其他各种形态。
例如，在实施例中，作为用于检测是否处于装载作业过程中的信息，列举了以下信息，即：大臂操纵杆是否向上升方向被操作；大臂角度是否为规定值以上；大臂角度是否成为“搬运姿势”；大臂角度是否不到上限角度；制动器不工作时的速度比是否为规定值以上；是否为规定的速度档；行驶档位是否从后退切换至前进；大臂的角速度(大臂液压缸角速度)是否为规定值以上。而且，在实施例中，说明了多个将所列举的信息(参数)适当结合的例子。但本发明并不限定于实施例所明示的结合，其他的结合也包含在本发明的范围内。
并且，例如也可将上述多个实施例中的两个以上的实施例组合。

Claims (9)

1.一种作业车辆，其特征在于，具有：
发动机(101)；
作业装置(51)；
行驶系统(103)；
液压装置系统(104)，其具有使所述作业装置(51)工作的液压缸(128)；
分配器(102)，其将来自所述发动机(101)的输出分配给所述行驶系统(103)与所述液压装置系统(104)；
装载作业检测部(211)，其检测是否处于使用所述作业装置(51)的装载作业过程中；
离合器(110)，其包含于所述行驶系统(103)，并与所述分配器(102)连接；
最大输出特性控制部(2203)，在检测出处于装载作业过程中的情况下，所述最大输出特性控制部在第二发动机最大输出特性与第一发动机最大输出特性中选择所述第二发动机最大输出特性，其中该第一发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩比所述第二发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩低；
液压油量控制部(212)，在检测出处于装载作业过程中的情况下，所述液压油量控制部使所述离合器(110)的离合器压力降低。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，在检测出处于装载作业过程中的情况下，所述液压油量控制部(212)除了使所述离合器(110)的离合器压力降低以外，还进行以下的(A)及/或(B)控制：
(A)使从包含第一泵(120)的一个以上的泵中的所述第一泵(120)供给的液压油的流量增加，其中，该第一泵向所述液压缸(128)供给液压油；
(B)除了从所述第一泵(120)供给的液压油以外，也从包含于所述一个以上的泵中的第二泵(121)向所述液压缸(128)供给液压油。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，在大臂操纵杆(126)被操作为使所述大臂(51)上升且所述大臂(51)的角度为规定角度以上的情况下，所述装载作业检测部(211)判断为处于装载作业过程中。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，具有第一条件组至第三条件组中的至少两个条件组，各条件组包含至少一个检测出处于装载作业过程中的条件，
所述第一条件组是关于操作员的意图表达的条件组，
所述第二条件组是关于所述作业装置的位置的条件组，
所述第三条件组是关于所述行驶系统的状态的条件组，
在满足从所述第一条件组至第三条件组中的至少两个条件组中一个一个地被选择的各条件的情况下，所述装载作业检测部(211)检测出处于装载作业过程中。
5.根据权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，
所述作业装置(51)是能够转动地设置于车体(2)的一侧的大臂(51)，
所述液压缸(128)是用于使所述大臂(51)转动的大臂液压缸(128)，
所述第一条件组包含以下(a)以及(b)条件中的至少一个条件：
(a)大臂操纵杆(126)被操作为使所述大臂(51)上升；
(b)所述大臂液压缸(128)的伸长速度为正值。
6.根据权利要求4或5所述的作业车辆，其特征在于，
所述作业装置(51)是能够转动地设置于车体(2)的一侧的大臂(51)，
所述第二条件组包含以下(c)以及(d)条件中的至少一个条件：
(c)所述大臂(51)的角度为规定角度以上；
(d)所述大臂(51)的角度不到规定的最大角度。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的作业车辆，其特征在于，所述第三条件组包含以下(e)至(h)条件中的至少一个条件：
(e)离合器(13)的输入转速与输出转速在制动器不工作时的比为规定值以上、或处于制动器工作时；
(f)设定于变速器(112)的速度档为规定的速度档；
(g)设定于变速器(112)的行驶档位从后退切换至前进；
(h)车速为规定的速度以上。
8.一种作业车辆的控制装置，该作业车辆(1)具有发动机(101)、作业装置(51)、以及具有离合器(110)的行驶系统(103)，所述控制装置(200)的特征在于，具有：
装载作业检测部(211)，其检测是否处于使用所述作业装置(51)的装载作业过程中；
最大输出特性控制部(2203)，在检测出处于装载作业过程中的情况下，所述最大输出特性控制部在第二发动机最大输出特性与第一发动机最大输出特性中选择所述第二发动机最大输出特性，其中该第一发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩比所述第二发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩低；
液压油量控制部(212)，在检测出处于装载作业过程中的情况下，所述液压油量控制部使所述离合器(110)的离合器压力降低。
9.一种作业车辆的控制方法，该作业车辆(1)具有发动机(101)、作业装置(51)、以及具有离合器(110)的行驶系统(103)，所述控制方法的特征在于，具有：
检测是否处于使用所述作业装置(51)的装载作业过程中的步骤；
在检测出处于装载作业过程中的情况下，在第二发动机最大输出特性与第一发动机最大输出特性中选择所述第二发动机最大输出特性的步骤，其中该第一发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩比所述第二发动机最大输出特性在规定的发动机转速范围内的最大输出转矩低；
在检测出处于装载作业过程中的情况下，使所述离合器(110)的离合器压力降低的步骤。
CN2009801185680A 2008-03-21 2009-03-11 作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法 Expired - Fee Related CN102037193B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008072974 2008-03-21
JP072974/08 2008-03-21
PCT/JP2009/001087 WO2009116248A1 (ja) 2008-03-21 2009-03-11 作業車両、作業車両の制御装置、及び作業車両の制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102037193A true CN102037193A (zh) 2011-04-27
CN102037193B CN102037193B (zh) 2013-06-19

Family

ID=41090663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009801185680A Expired - Fee Related CN102037193B (zh) 2008-03-21 2009-03-11 作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8463509B2 (zh)
EP (1) EP2287405B1 (zh)
JP (1) JP5204837B2 (zh)
CN (1) CN102037193B (zh)
WO (1) WO2009116248A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104913044A (zh) * 2014-03-10 2015-09-16 斗山英维高株式会社 工程机械的变速器切断控制装置及控制方法
CN106090202A (zh) * 2016-08-31 2016-11-09 王鹏阳 一种全自动变速箱的电子控制系统及其实现方法
CN112639218A (zh) * 2019-03-25 2021-04-09 日立建机株式会社 轮式装载机

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5562893B2 (ja) * 2011-03-31 2014-07-30 住友建機株式会社 ショベル
JP5161386B1 (ja) * 2012-06-22 2013-03-13 株式会社小松製作所 ホイールローダ及びホイールローダの制御方法
CN104520516B (zh) * 2013-07-26 2016-04-06 株式会社小松制作所 作业车辆和作业车辆的控制方法
JP6995467B2 (ja) 2016-08-26 2022-01-14 株式会社小松製作所 ホイールローダ、およびホイールローダの制御方法
JP6986832B2 (ja) 2016-08-26 2021-12-22 株式会社小松製作所 ホイールローダおよびホイールローダの制御方法
US10370826B2 (en) 2017-03-08 2019-08-06 Cnh Industrial America Llc System and method for reducing fuel consumption of a work vehicle
WO2018164238A1 (ja) * 2017-03-10 2018-09-13 住友建機株式会社 ショベル
JP6986853B2 (ja) * 2017-04-28 2021-12-22 株式会社小松製作所 作業機械および作業機械の制御方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2529106B2 (ja) 1987-04-22 1996-08-28 株式会社小松製作所 ホイ−ルロ−ダの自動変速装置
JP2843002B2 (ja) 1995-04-28 1999-01-06 住友建機株式会社 油圧ショベルのブーム上げ優先油圧回路
JPH11181841A (ja) 1997-12-17 1999-07-06 Komatsu Ltd 作業車両の走行速度制御装置
JP4357099B2 (ja) 1999-09-10 2009-11-04 株式会社小松製作所 作業車両
JP2001152921A (ja) 1999-11-19 2001-06-05 Komatsu Ltd 積込作業車両
JP3936364B2 (ja) * 2002-09-26 2007-06-27 日立建機株式会社 建設機械の原動機制御装置
DE10314334A1 (de) 2003-03-28 2004-10-07 Zf Friedrichshafen Ag Antriebsstrang für ein Mobil-Fahrzeug und Verfahren zum Steuern des Antriebsstrangs
CN101696659B (zh) * 2003-09-02 2014-11-12 株式会社小松制作所 发动机控制装置
JP4712811B2 (ja) * 2005-10-14 2011-06-29 株式会社小松製作所 作業車両のエンジンおよび油圧ポンプの制御装置および方法
JP4785522B2 (ja) * 2005-12-22 2011-10-05 株式会社小松製作所 作業車両のエンジン制御装置
JP4754969B2 (ja) * 2006-01-10 2011-08-24 株式会社小松製作所 作業車両のエンジン制御装置
CN2905723Y (zh) * 2006-04-14 2007-05-30 山东巨力股份有限公司 小型轮式装载机
JP5160814B2 (ja) * 2007-05-31 2013-03-13 日立建機株式会社 建設機械

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104913044A (zh) * 2014-03-10 2015-09-16 斗山英维高株式会社 工程机械的变速器切断控制装置及控制方法
CN106090202A (zh) * 2016-08-31 2016-11-09 王鹏阳 一种全自动变速箱的电子控制系统及其实现方法
CN106090202B (zh) * 2016-08-31 2019-02-05 王鹏阳 一种全自动变速箱的电子控制系统的实现方法
CN112639218A (zh) * 2019-03-25 2021-04-09 日立建机株式会社 轮式装载机

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2009116248A1 (ja) 2011-07-21
US8463509B2 (en) 2013-06-11
CN102037193B (zh) 2013-06-19
US20110004378A1 (en) 2011-01-06
WO2009116248A1 (ja) 2009-09-24
EP2287405A1 (en) 2011-02-23
EP2287405B1 (en) 2017-11-29
EP2287405A4 (en) 2016-10-12
JP5204837B2 (ja) 2013-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102037193B (zh) 作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的控制方法
CN102037194B (zh) 作业车辆、作业车辆的控制装置以及作业车辆的液压油量控制方法
CN101821457B (zh) 作业车辆以及作业车辆的液压油油量控制方法
CN103402845B (zh) 作业车辆及作业车辆的控制方法
CN104011302B (zh) 作业车辆
CN102341625B (zh) 建筑车辆
CN101341321B (zh) 工程作业车辆的发动机控制装置
EP2146885B1 (en) A method for controlling a work machine during operation in a repeated work cycle
CN101287899B (zh) 建筑车辆
US8788156B2 (en) Wheel loader
CN102985306B (zh) 作业车辆和作业车辆的控制方法
CN102753867B (zh) 作业车辆及作业车辆的控制方法
CN104603430B (zh) 轮式装载机及轮式装载机的发动机控制方法
CN103502698B (zh) 作业车辆及作业车辆的控制方法
CN111622293B (zh) 轮式装载机的控制方法及系统
CN102782221A (zh) 作业车辆及作业车辆的控制方法
KR20140024322A (ko) 작업 차량의 구동 제어 장치
CN103975110A (zh) 轮式装载机
EP3009689A1 (en) Hydraulic system of a vehicle
CN105339294A (zh) 叉车和叉车的控制方法
EP3294581B1 (en) A working machine arranged with means to drive and control a hydraulic pump
KR102452805B1 (ko) 휠 로더의 제어 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130619

Termination date: 20210311