CN102341625B - 建筑车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种建筑车辆。轮式装载机(50)在车速、加速器开度、发动机转速以及HST压力满足规定的第一条件的情况下，进行控制，对HST泵(4)的发动机的吸收转矩曲线进行切换，使匹配点从低旋转侧转移至高旋转侧。另一方面，在车速、HST压力满足规定的第二条件的情况下，进行控制，使HST泵(4)的吸收转矩曲线从高旋转侧返回低旋转侧。

Description

建筑车辆

技术领域

本发明涉及建筑车辆，其通过从由发动机驱动的液压泵排出的压力油来驱动行驶用液压马达来行驶。

背景技术

通常，轮式装载机等建筑车辆安装有所谓HST(静液压式变速器，HydroStatic Transmission)，通过发动机来驱动液压泵，并通过从液压泵排出的压力油来驱动行驶用液压马达，从而进行行驶。

在这样的HST式建筑车辆中，通过控制发动机转速、液压泵容量、行驶用液压马达容量，能够控制车辆的速度及牵引力。

例如，专利文献1、2中公开的工程作业机械(建筑车辆)等，能够通过判断作业状况并改变液压泵的吸收转矩来降低燃耗。

尽管专利文献1所公开的技术并非HST式轮式装载机，但其公开了通过判断作业情况并改变液压泵的吸收转矩来降低燃耗的建筑机械(液压挖掘机)。另一方面，专利文献2公开了通过从由发动机驱动的HST泵排出的压力油来驱动HST马达从而进行行驶的轮式装载机。

专利文献1：国际公开第2005/098148号公报(2005年10月20日国际公开)

专利文献2：(日本)特开2004-144254号公报(平成16年5月20日公开)

但是，上述现有的建筑车辆存在以下问题。

即，在将上述专利文献1公开的、在判断作业状况后进行的液压泵吸收转矩控制应用于专利文献2公开的安装有HST的轮式装载机的情况下，与液压挖掘机同样，通过判断作业状况等并切换HST泵的吸收转矩而实现低旋转匹配，能够降低燃耗。但是，在上述公报中，未对将HST泵的吸收转矩曲线的匹配点从低旋转侧切换至高旋转侧时以及从高旋转侧返回低旋转侧时的最适条件的组合进行研究。因此，在将上述公报的内容进行组合时，会出现控制与驾驶者的意图相悖、切换时产生振动等给驾驶者带来不协调感的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种建筑车辆，其能够使液压泵的吸收转矩曲线的匹配点在低旋转侧与高旋转侧之间切换时的条件最适化，实现低燃耗化，避免给驾驶者带来不协调感。

第一发明的建筑车辆具有：发动机；行驶用液压泵；行驶用液压马达；加速踏板；液压传感器；发动机控制器；控制部。行驶用液压泵由发动机驱动。行驶用液压马达由从行驶用液压泵排出的压力油驱动。加速踏板根据踩入量来调节加速器开度。液压传感器检测从行驶用液压泵排出至行驶用液压马达的压力油的压力。发动机控制器调节发动机的输出转矩。控制部在满足第一条件时将行驶用液压泵的吸收转矩曲线相对于发动机的输出转矩曲线的匹配点从低旋转侧切换至高旋转侧，另一方面，在满足第二条件时将匹配点从高旋转侧切换至低旋转侧。第一条件包括：至少满足发动机转速达到规定值以下、液压传感器检测出的HST压力达到规定值以上、发动机控制器的输出转矩达到规定值以上中的任一条件，并且车速、加速器开度在规定值以上。第二条件包括：车速、HST压力以及发动机控制器的输出转矩中的至少一项在规定值以下。

这里，轮式装载机等建筑车辆安装有所谓HST(静液压式变速器，HydroStatic Transmission)，通过发动机来驱动行驶用液压泵，通过从行驶用液压泵排出的压力油来驱动行驶用液压马达，从而进行行驶；在根据建筑车辆的行驶、作业状况等来改变行驶用液压泵(HST泵)的吸收转矩时，在满足以下第一、第二条件的情况下，将行驶用液压泵的吸收转矩曲线相对于发动机的输出转矩曲线的匹配点从低旋转(低燃耗)侧切换至高旋转(大马力)侧。

具体地说，在用于判断从低旋转侧匹配点转移至高旋转侧匹配点的第一条件中，要满足例如车速在10km/h以上、加速器开度为80％，并且要满足第三号条件，即至少满足发动机转速在1900rpm以下、HST压力在32MPa以上、发动机控制器的输出转矩在450N·m以上中的任一条件。另一方面，在用于判断从高旋转侧匹配点转移至低旋转侧匹配点的第二条件中，至少要满足例如车速在9km/h以下、HST压力在29MPa以下、发动机控制器的输出转矩在400N·m以下中的任一条件。

这里，在第一条件中，之所以将车速与加速器开度作为必要条件是由于考虑到当轮式装载机等建筑车辆高速行驶时驾驶者想要进一步加速的情况。而且，之所以将发动机转速、HST压力、发动机控制器的输出转矩中的至少一项设定为第三条件是因为考虑到，当加速器开度相对较高而进行高速行驶时出现发动机转速降低至规定值以下的情况，或者，在加速器开度相对较高的情况下出现HST压力或输出转矩达到规定值以上的情况，是处于行驶用液压泵需要较大的吸收转矩的爬坡行驶期间。因此，在满足以上第一条件的情况下，通过使匹配点向行驶用液压泵的吸收转矩升高的方向转移，能够在获得足够的吸收转矩的状态下行驶。

另一方面，在第二条件中，之所以将车速、HST压力、发动机控制器的输出转矩中的至少一项达到规定值以下作为必要条件是因为，如果车速、HST压力、发动机控制器的输出转矩达到规定值以下，则可以认为高速爬坡行驶结束的情况。特别是，在本发明中，第二条件不包括第一条件中的加速器开度或发动机转速。这是因为，如果将加速器开度作为第二条件中的一个条件，则变成尽管加速踏板的踩入量减少但车速仍然上升等与驾驶者的意图相悖的控制。并且，如果将发动机转速作为第二条件中的一个条件，则有可能导致吸收转矩切换时频繁发生冲击。

这样，由于第二条件比第一条件宽松，因此以仅在满足第一条件的必要情况下在高旋转侧进行匹配、在满足第二条件中的至少一项的情况下在低旋转侧进行匹配的方式来分别控制行驶用液压泵的吸收转矩，从而，能够在通常情况下实现低燃耗作业，并且，在需要大马力的情况下进行控制而在高旋转侧进行匹配，从行驶用液压泵得到较大马力。

而且，由于将从高旋转匹配返回至低旋转匹配的第二条件设定为最适当的最低限度条件，因此不会产生与驾驶者的意图相悖的控制或在切换时出现冲击等，实现了最适当的切换条件。其结果是，能够避免在控制切换时给驾驶者带来冲击或不协调的感觉，使驾驶者舒适地进行作业。

第二发明的建筑车辆是在第一发明的基础上，进一步具有用于驱动工作装置的工作装置-转向装置泵。第一条件进一步包括：第3条件，工作装置-转向装置泵的压力达到规定值以上；第4条件，操纵工作装置的操纵杆的PPC压力在规定值以上，EPC操纵杆输入值达到规定值以外。第二条件进一步包括：第5条件，工作装置-转向装置泵的压力达到规定值以下，或者，PPC压力在规定值以下、EPC操纵杆输入值达到规定值。

这里，当中高速行驶时，在通过判断是否满足第3或第4条件而检测出对工作装置进行了进一步操作的情况下，使匹配点从低旋转侧转移至高旋转侧，以使行驶用液压泵的吸收转矩增大。另一方面，当中高速行驶时，在对工作装置的操作结束的状态下，使匹配点从高旋转侧转移至低旋转侧，以使行驶用液压泵的吸收转矩减小，从而降低燃耗。

由此，在上述高速行驶时的第一、第二条件的基础上，在检测出中高速行驶时使用了工作装置的情况下，通过同样地切换匹配点，能够根据作业情况而从行驶用液压泵得到最合适的吸收转矩。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的轮式装载机结构的侧视图。

图2是表示安装在图1的轮式装载机上的一泵一马达式HST系统的液压回路图。

图3是表示安装在图1的轮式装载机上的发动机的输出转矩曲线与HST泵的吸收转矩曲线的特性曲线图。

图4是表示图2的车体控制器的爬坡行驶时的控制条件的控制图。

图5是表示图2的车体控制器的在中高速行驶期间进行作业时的控制条件的控制图。

图6是表示图2的车体控制器的挖掘时、抬升时的控制条件的控制图。

图7是表示本发明其他实施方式的安装在建筑车辆上的液压回路的液压回路图。

附图标记说明

1  发动机

1a 发动机转速传感器

1b 燃料喷射装置

2  工作装置-转向装置泵

3  供给泵

4  HST泵(行驶用液压泵)

5  泵控制阀

6   泵容量控制液压缸

7、8高压溢流阀

9   低压溢流阀

10  行驶用液压马达

11a 马达液压缸

11b 马达控制用电子伺服阀

12  车体控制器(控制部)

12a 发动机控制器

13  加速器开度传感器

13a 加速踏板

14  前进后退切换操纵杆

15  速度挡选择开关

16  车速传感器

17  HST回路传感器(液压传感器)

18  控制阀

19  起重液压缸

20  HST回路

21  PPC液压传感器

22  工作装置转向装置压力传感器

23  工作装置操纵杆

30  液压驱动机构

50  轮式装载机(建筑车辆)

51  车体

52  起重臂(工作装置)

53  铲斗(工作装置)

54  车轮

55  驾驶室

110a、110b  行驶用液压马达

111a、111b  第一、第二马达控制阀

112a、112b  第一、第二马达液压缸

113  离合器

114  离合器控制阀

115  驱动轴

120  HST回路

具体实施方式

(第一实施方式)

下面，参照图1至图6对本发明一实施方式的轮式装载机(建筑车辆)50进行说明。

[轮式装载机50的整体结构]

如图1所示，本实施方式的轮式装载机(建筑车辆)50具有：车体51；安装在车体51前部的起重臂(工作装置)52；安装在该起重臂52前端的铲斗(工作装置)53；支承车体51并旋转从而使车体51行驶的四个车轮54；安装在车体51上部的驾驶室55。

车体51具有：收容发动机1(参照图2)的发动机室；用于驱动起重臂52及铲斗53的控制阀18(参照图2)；控制促动器(工作装置用液压缸19、行驶用液压马达10)等的车体控制器(控制部)12(参照图2)。并且，如图2所示，在车体51安装有上述发动机1、车体控制器12、发动机控制器12a等。另外，随后对图2所示的控制模块的结构进行详细说明。

起重臂52是用于将安装在其前端的铲斗53抬升的部材，由与其共同设置的起重液压缸19(参照图2)驱动。

铲斗53安装在起重臂52的前端，通过铲斗液压缸来进行倾卸以及抬升。

[轮式装载机50的内部结构]

(主要结构)

如图2所示，在本实施方式的轮式装载机50中，通过从由发动机1驱动的HST泵(行驶用液压泵)4排出的压力油来驱动行驶用液压马达10，从而进行行驶，采用所谓一泵一马达式HST系统。

并且，轮式装载机50的内部主要配置有：发动机1；由该发动机1驱动的行驶侧机构及工作装置侧机构；包括用于控制该机构的发动机控制器12a或车体控制器12等的液压驱动机构30。

(液压驱动机构30)

液压驱动机构30主要包括：发动机1；工作装置-转向装置泵2；供给泵3；HST泵4；行驶用液压马达10；发动机控制器12a；车体控制器12；加速器开度传感器13；前进后退切换操纵杆14；速度挡选择开关15；车速传感器16及HST回路传感器(液压传感器)17；HST回路20。

发动机1是柴油式发动机，发动机1所产生的输出转矩传递至工作装置-转向装置泵2、供给泵3、HST泵4等。在发动机1中附设有控制发动机1的输出转矩与转速的发动机控制器12a。发动机控制器12a根据加速踏板13a的操作量(以下，称为“加速器开度”)来调节燃料喷射量。并且，在发动机1中设置有用于检测发动机1的实际转速的发动机转速传感器1a，来自发动机转速传感器1a的转速信号被发送至发动机控制器12a。而且，燃料喷射装置1b与发动机1相连接。发动机控制器12a根据加速器开度来控制燃料喷射装置1b，从而调节发动机转速。

加速踏板13a是对发动机1发出目标转速指令的机构，与加速器开度传感器13相连接。加速器开度传感器13由电位计等构成，将检测出的表示加速器开度的开度信号发送至发动机控制器12a。发动机控制器12a接收开度信号并向燃料喷射装置1b发出指令信号来控制燃料喷射量。从而，驾驶者通过调节加速踏板13a的操作量来控制发动机1的转速。

HST泵4是由发动机1驱动的容量可变式液压泵，从HST泵4排出的压力油经由包括高压溢流阀7、8及低压溢流阀9的HST回路20而被送入行驶用液压马达10。另外，在该液压驱动机构30中，设置有用于检测从HST回路20中通过的压力油的压力(以下，“HST压力”)的HST回路传感器17。另外，HST压力相当于驱动行驶用液压马达10的压力油的驱动液压。并且，用于控制HST泵4的容量的泵控制阀5、泵容量控制缸6与HST泵4相连接。

泵控制阀5是基于来自车体控制器12的控制信号来控制泵容量控制液压缸6的电磁控制阀，通过对泵容量控制液压缸6的控制来任意变更HST泵4的容量。

供给泵3是由发动机1驱动的用于向HST回路20供给压力油的泵。并且，供给泵3向HST泵4的先导回路供给压力油。

工作装置-转向装置泵2由发动机1驱动。从工作装置-转向装置泵2排出的压力油经由工作装置控制用液压回路而被送入起重液压缸19或动力液压缸(未图示)，驱动工作装置或改变车轮54的朝向。并且，在工作装置控制用液压回路中设置有根据工作装置操纵杆23的操作量而被驱动的用于控制起重液压缸19的控制阀18，其基于来自车体控制器12的控制信号来控制工作装置控制阀，从而控制起重液压缸19。另外，由于铲斗液压缸也与起重液压缸19同样，是由控制阀所控制，所以在图2中图示省略。

行驶用液压马达10是容量可变式液压马达，其通过从HST泵4排出的压力油而被驱动，产生用于行驶的驱动力。在行驶用液压马达10中设置有：控制行驶用液压马达10的倾转角(傾転角)的马达液压缸11a、控制马达液压缸11a的马达控制用电子伺服阀11b。马达控制用电子伺服阀11b是基于来自车体控制器12的控制信号进行控制的电磁控制阀，用于控制马达液压缸11a。从而，能够任意变更行驶用液压马达10的容量，并且，能够任意设定最大容量或最小容量。

车速传感器16是通过车轮驱动轴的转速而检测出车速的传感器，其向车体控制器12发送车速信号。

车体控制器12基于来自各检测部的输出信号对各控制阀进行电子控制，从而控制HST泵4的容量、行驶用液压马达10的容量等。由此，在本实施方式的轮式装载机50中，能够使牵引力与车速进行无级变化，无需变速操作便能够自动地进行使车速从零变更至最高车速的变速。随后，对车体控制器12对行驶用液压马达10的控制进行详细说明。

并且，车体控制器12基于由HST回路传感器17检测出的HST压力对行驶用液压马达10的马达容量进行控制，并根据速度挡来限制马达最小容量。而且，车体控制器12以根据车速来控制马达容量的方式进行过速(ォ一バ一ラン)防止控制，并根据前进后退切换操纵杆14的操作信号来控制HST泵4的压力油排出方向。而且，车体控制器12根据发动机转速对行驶用液压马达10进行马达最小容量控制，详细内容随后说明。

<HST泵4的吸收转矩切换控制>

在本实施方式的轮式装载机50中，在满足后述各条件的情况下，车体控制器12对HST泵4的吸收转矩曲线相对于发动机1的输出转矩曲线的匹配点进行切换控制(参照图3)，其中，发动机1的输出转矩曲线表示发动机1的转速与发动机转矩的大小。

具体地说，在如通常的行驶状态等施加在HST泵4上的负荷较小的状态下，进行选择HST泵4的吸收转矩曲线B1的控制，以在低旋转侧(低燃耗侧)与图3所示的发动机1的输出转矩曲线匹配。在如进行高速爬坡行驶时或在中高速行驶期间进行作业时等施加在HST泵4上的负荷较大的状态下，进行选择HST泵4的吸收转矩曲线A1的控制，以在高旋转侧(大马力侧)匹配。

另外，如图3的燃耗图Fm所示，当选择吸收转矩曲线B1时，发动机1的输出转矩曲线与HST泵4的吸收转矩曲线的匹配点为MP1，从而能够以燃料消耗率处于最低区域付近的方式行驶。

下面，对用于进行该HST泵4的吸收转矩切换控制的各条件进行详细说明。

(爬坡行驶时的控制I)

在本实施方式的轮式装载机50中，如图4的上半部分所示，在车速、加速器开度、发动机转速以及HST压力分别满足以下条件的情况下，将图3所示的吸收转矩曲线从B1切换至A1，使匹配点从低旋转侧的MP1转移至高旋转侧的MP2。另外，A1、B1分别表示大马力侧的吸收转矩曲线、低燃耗侧的吸收转矩曲线。

具体地说，作为第一条件，在满足为，

a)车速在10km/h以上，

b)加速器开度在80％以上，

并且至少满足

c1)发动机转速在1900rpm以下，

c2)HST压力在32MPa以上，

中的任一个的情况下，以将HST泵4的吸收转矩曲线从在低旋转侧匹配的B1切换至在高旋转侧匹配的A1的方式进行控制。

即，在第一条件中，在满足上述条件a、b、c2或者满足上述条件a、b、c1、c2中的任一组合方式的情况下，进行上述HST泵4的吸收转矩切换控制。

这里，在第一条件中，之所以将车速(条件a)与加速器开度(条件b)作为必要条件是因为，当轮式装载机50高速行驶时，如果驾驶者想要进一步加速，则认为处于HST泵4需要比通常更大的马力的爬坡行驶期间。而且，之所以将发动机转速、HST压力中的至少一个条件作为第三条件c1、c2是因为，当加速器开度较大而进行高速行驶时，如果发动机转速在规定值以下或者HST压力在规定值以上，则认为处于HST泵4需要比通常更大的马力的爬坡行驶期间。因此，在满足以上第一条件的情况下，通过使匹配点向HST泵4的吸收转矩升高的方向转移，在进行高速爬坡行驶等必要情况下，能够在使HST泵4获得充足马力的状态下行驶。

下面，对用于进行上述使吸收转矩曲线从B1切换至A1的控制后再次从A1返回B1的控制时的第二条件进行说明。

具体地说，作为第二条件，满足

d)车速在9km/h以下，

e)HST压力在29MPa以下

中的任一条件的情况下，进行使HST泵4的吸收转矩曲线从在高旋转侧匹配的A1返回在低旋转侧匹配的B1的控制。

这里，之所以将第二条件(d或e)设定为比第一条件(a+b+c1或c2)宽松的条件是因为，由于仅在必要情况下在大马力侧(高旋转匹配)行驶并能够比较容易地返回低燃耗侧(低旋转侧)行驶，因此能够使轮式装载机50尽可能地在低燃耗状态下行驶。

并且，作为第二条件，之所以将车速、HST压力中的至少一项达到规定值以下作为必要条件是因为，如果车速、HST压力达到规定值以下，则可以认为高速爬坡行驶结束。特别是，在本实施方式中，第二条件不包括第一条件中的加速器开度或发动机转速。这是因为，如果将加速器开度作为第二条件中的一个条件，则尽管加速踏板13a的踩入量减少，但由于吸收转矩曲线被从A1切换至B1，HST泵的吸收转矩上升(图3参照)，其结果是有可能导致使车速仍然上升等，成为与驾驶者的意图相悖的控制。并且，如果将发动机转速作为第二条件中的一个条件，则有可能因发动机转速的变动而导致HST泵4在进行吸收转矩切换时频繁发生冲击。

另外，之所以使上述条件d的车速设定值(9km/h)与条件a的车速设定值(10km/h)相区别，是为了防止吸收转矩曲线在低旋转侧与高旋转侧之间频繁地切换。上述条件e的HST压力设定值也是同样。

由此，在安装有HST的轮式装载机50中，在满足规定的第一条件的情况下，将吸收转矩曲线从B1切换至A1，以使HST泵4的吸收转矩增大，通过将与发动机1的输出转矩曲线的匹配点从低旋转侧的MP1切换至高旋转侧的MP2，能够在获得必要的马力的状态下行驶。

另一方面，在上述在高旋转侧匹配的状态下，在满足规定的第二条件的情况下，将吸收转矩曲线从A1切换至B1，以使HST泵4的吸收转矩减小。由此，通过使与发动机1的输出转矩曲线的匹配点从高旋转侧的MP2转移至低旋转侧的MP1，能够返回在通常的低燃耗状态下的行驶。

而且，由于将上述第一条件与上述第二条件分别设定为最适当的条件，因此不会产生与驾驶者的意图相悖的控制，避免因在驾驶期间进行吸收转矩切换控制而出现冲击。

(在中高速行驶期间进行作业时的控制I)

在本实施方式的轮式装载机50中，在上述的爬坡行驶时的控制的基础上，增加了以下控制，即，如图5的上半部分所示，在车速、加速器开度、发动机转速以及工作装置-转向装置泵压力分别满足以下条件的情况下，将图3所示的吸收转矩曲线从B1切换至A1，使匹配点从低旋转侧的MP1转移至高旋转侧的MP2。

具体地说，作为第三条件，在满足

a)车速在10km/h以上(离合器断开状态)，

b)加速器开度在80％以上，

并且至少满足

c1)发动机转速在1900rpm以下，

g)工作装置-转向装置泵压力在9MPa以上

中的任一项的情况下，以将HST泵4的吸收转矩曲线从在低旋转侧匹配的B1切换至在高旋转侧匹配的A1的方式进行控制。

即，在本实施方式中，在满足上述条件a、b、g或者上述条件a、b、c1、g中任一组合方式的情况下，进行上述HST泵4的吸收转矩的切换控制。

这里，在第三条件中，之所以将由工作装置转向装置压力传感器22检测出的工作装置-转向装置泵压力作为条件g是因为，当进行10km/h以上的中高速行驶时，如果加速器开度达到80％以上，并且，工作装置-转向装置泵压力在规定值以上，则认为工作装置(起重臂52，铲斗53)处于操作状态。因此，在满足以上第三条件的情况下，通过使匹配点向HST泵4的吸收转矩升高的方向转移，能够在中高速行驶期间使用工作装置等情况下，在使HST泵4获得足够马力的状态下行驶。

下面，对用于进行上述使吸收转矩曲线从B1切换至A1的控制后再次从A1返回B1的控制的第二条件进行说明。

具体地说，作为第5条件，在满足

h)工作装置-转向装置泵压力在8MPa以下

这一条件的情况下，进行使HST泵4的吸收转矩曲线从在高旋转侧匹配的A1返回在低旋转侧匹配的B1的控制。

在此，作为第五条件之所以设定条件h是因为，当中高速行驶时，如果泵压力达到规定值以下，则可以认为在中高速行驶时工作装置的使用已经结束。

另外，之所以使上述条件g的工作装置-转向装置泵压力值(9MPa)与条件h的工作装置-转向装置泵压力值(8MPa)相区别，是为了防止吸收转矩曲线在低旋转侧与高旋转侧之间频繁地切换。

由此，在安装有HST的轮式装载机50中，在满足规定的第三条件的情况下，将吸收转矩曲线从B1切换至A1，以使HST泵4的吸收转矩增大，通过将与发动机1的输出转矩曲线的匹配点从低旋转侧的MP1切换至高旋转侧的MP2，当中高速行驶时，即使在工作装置被使用的状态下，也能够在获得必要的马力的状态下行驶。

另一方面，在上述在高旋转侧匹配的状态下，在满足规定的第五条件的情况下，将吸收转矩曲线从A1切换至B1，以使HST泵4的吸收转矩减小。由此，通过使与发动机1的输出转矩曲线的匹配点从高旋转侧的MP2转移至低旋转侧的MP1，能够返回在通常的低燃耗状态下的行驶。

而且，由于将上述第三条件与上述第五条件分别设定为最适当的条件，因此不会产生与驾驶者的意图相悖的控制，避免因在驾驶期间进行吸收转矩切换控制而出现冲击。

(挖掘时、抬升时等的控制I)

进一步，在本实施方式的轮式装载机50中，在挖掘时或抬升时等，同样对HST泵4的吸收转矩曲线进行切换控制，以从在低旋转侧匹配转移至在高旋转侧匹配。

即，如图6的上半部分所示，在前进后退切换操纵杆14、车速传感器、起重臂角度及起重臂末端压力分别满足以下条件的情况下，将图3所示的吸收转矩曲线从B2切换至A2，使匹配点从低旋转侧转移至高旋转侧。另外，可使用例如安装在起重臂上的角度传感器或安装在起重液压缸上的行程传感器等来进行上述起重臂角度的检测。并且，可通过检测起重缸的末端侧压力的起重臂末端压力传感器来进行上述起重臂的末端压力检测。

这里，吸收转矩曲线A2、B2表示对上述吸收转矩曲线A1、B1施加行驶以外(工作装置、转向装置等)的高负荷时的合计吸收转矩。

具体地说，在满足条件

k)前进后退切换操纵杆14位于前进挡(F)，

l)车速传感器检测出车速的方向为在行驶方向上的前进方向，速度大小为1～5km/h，

m)起重臂末端压力上升

的情况下，以将HST泵4的吸收转矩曲线从在低旋转侧匹配的B2切换至在高旋转侧匹配的A2的方式进行控制。

即，在本实施方式中，在满足上述条件k、l、m的情况下，进行上述HST泵4的吸收转矩切换控制。

这里，作为上述切换条件，之所以要确认前进后退切换操纵杆14的操作状况以及车速传感器的检测结果，是为了检测出正处于低速前进行驶期间。并且，之所以要确认起重臂末端压力，是为了检测出正处于对工作装置施加了高负荷的状态。另外，作为检测对工作装置施加了高负荷的状态的方法，除检测起重臂末端压力外，还可以通过检测工作装置的操纵杆的操作状态以及起重臂角度来检测处于使铲斗53抬升的状态且起重臂处于上升期间。由此，在满足这样的条件k、l、m的情况下，通过使匹配点向使HST泵4的吸收转矩升高的方向转移，即使在低速前进行驶期间进行高负荷作业时等，也能够防止发动机1的转速、马力以及工作装置的驱动速度的降低，防止发动机失速。

下面，对在进行上述使吸收转矩曲线从B2切换至A2的控制后再次从A2返回B2的控制时的第二条件进行说明。

具体地说，在满足条件

n)前进后退切换操纵杆14位于F档以外

的情况下，进行使HST泵4的吸收转矩曲线从在高旋转侧匹配的A2返回至在低旋转侧匹配的B2的控制。

这里，之所以将条件n设定为使匹配点返回低旋转侧的条件是因为，如果前进后退切换操纵杆14位于F档以外，即位于中立档(N)或后退档(B)时，则可以认为对工作装置施加高负荷的状态结束。

由此，在安装有HST的轮式装载机50中，在满足规定的条件k、l、m的情况下，将吸收转矩曲线从B2切换至A2，以使HST泵4的吸收转矩增大，通过将与发动机1的输出转矩曲线的匹配点从低旋转侧切换至高旋转侧，即使在低速前进行驶期间对工作装置施加高荷载的状态下，也能够防止发动机转速或马力、工作装置速度的降低，防止发动机失速。

另一方面，在上述在高旋转侧匹配的状态下，在满足规定的条件n的情况下，将吸收转矩曲线从A2切换至B2，以使HST泵4的吸收转矩减小。由此，通过使与发动机1的输出转矩曲线的匹配点从高旋转侧转移至低旋转侧，能够返回在通常的低燃耗状态下的行驶。

(第二实施方式)

下面，对本发明的其他实施方式进行说明。

在本实施方式中，作为上述爬坡行驶时的控制的其他实施例，进行以下控制。

(爬坡行驶时的控制II)

在本实施方式中，作为爬坡行驶时的其他控制，如图4的下半部分所示，在车速、加速器开度、发动机转速以及发动机控制器12a的输出转矩分别满足以下条件的情况下，将图3所示的吸收转矩曲线从B1切换至A1，使匹配点从低旋转侧的MP1转移至高旋转侧的MP2。

具体地说，作为第一条件，在满足

a)车速在10km/h以上(离合器开放状态)，

b)加速器开度在80％以上，

并且至少满足

c1)发动机转速在1900rpm以下，

c3)发动机控制器12a的输出转矩在450N·m以上

中的任一个项的情况下，以将HST泵4的吸收转矩曲线从在低旋转侧匹配的B1切换至在高旋转侧匹配的A1的方式进行控制。

即，在满足上述条件a、b、c3或者满足上述条件a、b、c1、c2中的任一组合方式的情况下，进行上述HST泵4的吸收转矩的切换控制。

这里，在第一条件中，之所以将发动机转速、发动机控制器12a的输出转矩中的至少一个条件设定为第三条件c1、c3是因为，当以加速器开度较大的状态进行高速行驶时，如果发动机转速在规定值以下或者发动机控制器12a的输出转矩达到规定值以上，则认为处于HST泵4需要比通常更大的吸收转矩的爬坡行驶期间。因此，在满足以上第一条件的情况下，通过使匹配点向HST泵4的吸收转矩升高的方向转移，与上述爬坡行驶时的控制I同样，在进行高速爬坡行驶等必要情况下，能够在使HST泵4获得足够马力的状态下行驶。

下面，对在进行上述使吸收转矩曲线从B1切换至A1的控制后再次从A1返回B1的控制时的第二条件进行说明。

具体地说，作为第二条件，在满足

d)车速在9km/h以下，

f)发动机控制器12a的输出转矩在400N·m以下

中的任一条件的情况下，进行使HST泵4的吸收转矩曲线从在高旋转侧匹配的A1返回在低旋转侧匹配的B1的控制。

这里，将第二条件设定为比第一条件(a+b+c1或c3)宽松的条件(d或f)的理由与上述爬坡行驶时的控制I相同。

并且，在第二条件中，之所以将车速、发动机控制器12a的输出转矩中的至少一项达到规定值以下作为必要条件是因为，如果车速、输出转矩达到规定值以下，则可以认为高速爬坡行驶结束。

由此，在安装有HST的轮式装载机50中，在满足规定的第一条件的情况下，与上述爬坡行驶时的控制I同样，能够在获得必要的马力的状态下行驶。

另一方面，在上述高旋转侧匹配的状态下，在满足规定的第二条件的情况下，与上述爬坡行驶时的控制I同样，能够返回在通常的低燃耗状态下行驶。

而且，与上述爬坡行驶时的控制I同样，由于将上述第一条件与上述第二条件分别设定为最适当的条件，因此不会产生与驾驶者的意图相悖的控制，避免因在驾驶期间进行吸收转矩切换控制而出现冲击。

(第三实施方式)

下面，对本发明的另一实施方式进行说明。

在本实施方式中，作为其他实施例，取代在上述实施方式1中说明的在中高速行驶期间进行作业时的控制I而进行以下控制。

(在中高速行驶期间进行作业时的控制II)

在本实施方式中，作为同样的在中高速行驶期间进行作业时的其他控制，如图5的下半部分所示，在车速、加速器开度、发动机转速以及工作装置操纵杆23-转向操纵杆的使用状态分别满足以下条件的情况下，将图3所示的吸收转矩曲线从B1切换至A1，使匹配点从低旋转侧的MP1转移至高旋转侧的MP2。

具体地说，作为第四条件，在满足

a)车速在10km/h以上(离合器开放状态)，

b)加速器开度在80％以上，

并且至少满足

c1)发动机转速在1900rpm以下，

i)工作装置操纵杆23的PPC压力在1MPa以上(或EPC操纵杆输入在2.5±0.5V以外)

中的任一项的情况下，以将HST泵4的吸收转矩曲线从在低旋转侧匹配的B1切换至在高旋转侧匹配的A1的方式进行控制。

即，在本实施方式中，在满足上述条件a、b、i或者上述条件a、b、c1、i中任一组合方式的情况下，进行上述HST泵4的吸收转矩的切换控制。

这里，作为第四条件之所以增加条件i是因为，能够通过确认PPC液压传感器21检测出的工作装置操纵杆23的PPC压力或者EPC操纵杆输入来判断工作装置的使用情况，如果满足上述条件a、b、i等，则可以认为处于在中高速行驶期间使用工作装置的状态。因此，在满足以上条件的情况下，通过使匹配点向HST泵4的吸收转矩升高的方向转移，与上述在中高速行驶期间使用进行作业时的控制I同样，能够在中高速行驶期间处于使用工作装置的状态等必要的情况下，在使HST泵4获得足够吸收转矩的状态下行驶。

另外，上述工作装置操纵杆23的PPC压力是指，在PPC液压传感器21检测出先导液压式工作装置操纵杆23被使用的情况下，工作装置控制用液压回路内产生的与工作装置操纵杆23的操作量相对应的先导压力。并且，上述EPC操纵杆输入是指，在电子式工作装置操纵杆23被使用的情况下，输出的与工作装置操纵杆23的操作量相对应的电信号。

下面，对在进行上述使吸收转矩曲线从B1切换至A1的控制后再次从A1返回B1的控制时的第二条件进行说明。

具体地说，作为第5条件，在满足，

j)PPC压力不足1MPa，或EPC操纵杆输入为2.5±0.5V

的情况下，进行使HST泵4的吸收转矩曲线从在高旋转侧匹配的A1返回在低旋转侧匹配的B1的控制。

这里，将第5条件设定为比第一条件(a+b+c1或i)宽松的条件(j)的理由与上述在中高速行驶期间进行作业时的控制I相同。

并且，作为第5条件之所以将PPC压力或EPC操纵杆输入作为切换条件是因为，在以PPC压力或EPC操纵杆输入中的任一项为判定依据的情况下，易于判断工作装置是否处于使用状态。

由此，在安装有HST的轮式装载机50中，在满足上述规定的条件(a、b、c1或者a、b、i或者a、b、c1、i)的情况下，与上述在中高速行驶期间进行作业时的控制I同样，能够以必要的马力行驶。

另一方面，在上述高旋转侧匹配的状态下，在不满足上述规定的条件j的情况下，与上述在中高速行驶期间进行作业时的控制I同样，能够返回在通常的低燃耗状态下的行驶。

而且，与上述在中高速行驶期间进行作业时的控制I同样，由于将上述第一条件与上述第二条件分别设定为最适当的条件，因此不会产生与驾驶者的意图相悖的控制，避免因在驾驶期间进行吸收转矩切换控制而出现冲击。

(第四实施方式)

下面，对本发明的另一实施方式进行说明。

在本实施方式中，作为其他实施例，取代在上述实施方式1中说明的挖掘时、抬升时等的控制I而进行以下控制。

(挖掘时、抬升时等的控制II)

在本实施方式的轮式装载机50中，作为同样的在低速前进行驶期间工作装置处于高负荷状态的其他控制，如图6的下半部分所示，在前进后退切换操纵杆14、车速传感器、工作装置-转向装置泵压力、加速器开度、发动机转速、HST压力或发动机控制器12a的输出转矩分别满足以下条件的情况下，将图3所示的吸收转矩曲线从B2切换至A2，使匹配点从低旋转侧转移至高旋转侧。

具体地说，在满足

k)前进后退切换操纵杆14位于前进挡(F)，

l)车速传感器检测出的车速的方向为行驶方向上的前进方向，大小为1～5km/h，

o)工作装置-转向装置泵压力在18MPa以上，

p)加速器开度在80％以上，

q)发动机转速在1700rpm以下，

r)HST压力为40MPa或发动机控制器12a的输出转矩在600N/m以上

的条件的情况下，以将HST泵4的吸收转矩曲线从在低旋转侧匹配的B2切换至在高旋转侧匹配的A2的方式进行控制。

即，在本实施方式中，在满足上述条件k、l、o、p、q、r的情况下，进行上述HST泵4的吸收转矩切换控制。

这里，之所以将条件o、p、q、r设定为上述切换条件是因为，不管加速器开度多高，如果处于发动机转速较低的状态，或者，HST压力或发动机控制器12a的输出转矩达到规定值以上的状态，则可以认为处于行驶负荷或工作装置负荷较高的状态。由此，在满足以上条件的情况下，通过使匹配点向使HST泵4的吸收转矩升高的方向转移，与上述挖掘时、抬升时等的控制I同样，在低速前进行驶期间进行高负荷作业时等必要情况下，能够使HST泵4获得足够的吸收转矩。

下面，对在进行上述使吸收转矩曲线从B2切换至A2的控制后再次从A2返回B2的控制时的第二条件进行说明。

具体地说，在满足

s)前进后退切换操纵杆14位于F档以外，

t)车速在5km/h以上并且发动机转速在1900rpm以上

中的任一项的情况下，进行使HST泵4的吸收转矩曲线从在高旋转侧匹配的A2返回在低旋转侧匹配的B2的控制。

这里，之所以将前进后退切换操纵杆14或车速+发动机转速设定为切换条件是因为，在以前进后退切换操纵杆14或车速+发动机转速中的任一项为判定依据的情况下，能够容易地判断出低速前进行驶期间高荷载作业结束。

由此，在安装有HST的轮式装载机50中，在满足上述规定的条件(k、l、o、p、q、r)的情况下，与上述挖掘时、抬升时等的控制I同样，不会使发动机转速或马力、工作装置速度降低，能够防止发动机失速。

另一方面，在上述高旋转侧匹配的状态下，在满足上述规定的条件s或t的情况下，与上述挖掘时、抬升时等的控制I同样，能够返回在通常的低燃耗状态下的行驶。

[其他实施方式]

以上，已对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离发明主旨的范围内进行各种变更。

(A)

在上述实施方式中，已列举说明了在车速、加速器开度、发动机转速、HST压力、发动机控制器的输出转矩在规定值以上或以下的情况作为处于高速爬坡行驶时的检测条件，但是，本发明并不限定于此。

例如，可根据各建筑车辆的车种来设定各条件的阈值(规定值)，也可根据各建筑车辆的作业内容或驾驶者喜好来适当变更设定值。

另外，对于在中高速行驶期间进行作业时的控制，也可适当变更各条件的阈值(规定值)的大小。

另外，高速爬坡行驶时的吸收转矩A1(A2)与中高速作业时的A1(A2)不必统一为相同的曲线。并且，对于图4及图5的控制，发动机转速不是一个必要条件。而且，发动机控制器与车体控制器不必相互独立，也可整合为一个控制器。

(B)

在上述实施方式中，已列举说明了安装有包括一个液压泵与行驶用液压马达的一泵一马达式HST系统的轮式装载机50。但是，本发明并不限定于此。

本发明同样适用于例如图7所示的安装有包括两个行驶用液压马达110a、110b，第一、第二马达控制阀111a、111b，第一、第二马达液压缸112a、112b，离合器113，离合器控制阀114，驱动轴115以及HST回路120的一泵两马达式HST系统的建筑车辆。

此情况下，例如，取代上述第一条件中的条件a，而以切换至用于高速行驶的行驶用液压马达110b的状态，即离合器113开放的状态作为切换控制的条件。

(C)

在上述实施方式中，作为本发明所适用的建筑车辆，已列举说明了轮式装载机50。但是，本发明并不限定于此。

本发明同样适用于例如安装有HST的其他建筑车辆。

工业实用性

本发明的建筑车辆能够在控制切换时避免给驾驶者带来冲击或不协调感，使驾驶者舒适地进行作业，因此，可广泛适用于轮式装载机等建筑车辆。

Claims (2)

1.一种轮式装载机，其特征在于，具有：

发动机；

由所述发动机驱动的行驶用液压泵；

通过从所述行驶用液压泵排出的压力油来驱动的行驶用液压马达；

根据踩入量来调节加速器开度的加速踏板，

检测从所述行驶用液压泵送入所述行驶用液压马达的所述压力油的压力的液压传感器；

调节所述发动机的输出转矩的发动机控制器；

控制部，其在满足第一条件时将所述行驶用液压泵的吸收转矩曲线与所述发动机的输出转矩曲线的匹配点从低旋转侧变更至高旋转侧，在满足第二条件时将所述匹配点从高旋转侧变更至低旋转侧；

所述第一条件为，满足发动机转速达到规定值以下、所述液压传感器检测出的静液压式变速器压力达到规定值以上、所述发动机控制器的输出转矩达到规定值以上中的至少一项，并且车速、所述加速器开度在规定值以上，

所述第二条件为，所述车速、所述静液压式变速器压力以及所述发动机控制器的输出转矩中的至少一项在规定值以下。

2.根据权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，

进一步具有用于驱动工作装置的工作装置－转向装置泵，

所述第一条件进一步包括：所述工作装置－转向装置泵的压力达到规定值以上的第三条件，或者，操纵所述工作装置的工作装置操纵杆的PPC压力在规定值以上、EPC操纵杆输入在规定值以外的第四条件，

所述第二条件进一步包括：所述工作装置－转向装置泵的压力达到规定值以下，或者，所述PPC压力在规定值以下、所述EPC操纵杆输入达到规定值的第五条件,

所述PPC压力是指，在PPC液压传感器检测出先导液压式所述工作装置操纵杆被使用的情况下，工作装置控制用液压回路内产生的与先导液压式所述工作装置操纵杆的操作量相对应的先导压力，所述EPC操纵杆输入是指，在电子式所述工作装置操纵杆被使用的情况下，输出的与电子式所述工作装置操纵杆的操作量相对应的电信号。