JP2005233420A - 静油圧式変速車両および静油圧式変速機のコントローラ - Google Patents
静油圧式変速車両および静油圧式変速機のコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005233420A JP2005233420A JP2005004148A JP2005004148A JP2005233420A JP 2005233420 A JP2005233420 A JP 2005233420A JP 2005004148 A JP2005004148 A JP 2005004148A JP 2005004148 A JP2005004148 A JP 2005004148A JP 2005233420 A JP2005233420 A JP 2005233420A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydrostatic transmission
- engine
- capacity control
- capacity
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
【解決手段】静油圧式変速車両は、燃料調整手段68の操作位置を検出する燃料調整位置検出手段681と、減速操作手段69の操作量を検出する減速操作位置検出手段691と、静油圧式変速機7の容量を制御するコントローラ9とを備え、コントローラ9は、燃料調整位置検出手段681及び減速操作位置検出手段691による検出値に基づいて、燃料調整手段68及び減速操作手段69の操作状態を判定する操作状態判定手段と、燃料調整手段68によるエンジン回転数を制限したときと、減速操作手段69によるエンジン回転数を制限したときとで異なる容量制御指令を生成する容量制御指令生成手段とを備えている。
【選択図】 図4
Description
また、上述の静油圧式変速車両には建設機械も含まれ、建設機械の中には、例えばブルドーザなどのように、減速ペダルを有し、走行中減速ペダルを踏むことによりエンジン回転数を低下させて一時的に車速を減速させることができるものがある。
このガバナーレバーは、プッシュプルケーブルおよびリンク機構を介して、燃料調整レバー102及び減速ペダル103と接続されている。
車両のオペレータは、燃料調整レバー102を操作することによりエンジン100の回転数を所望の回転数に設走することができる。また、減速ペダル103を踏みこむことにより、エンジン回転数を、燃料調整レバー102で設定された回転数からさらに下げることができ、車両を一時的に減速させることができる。なお、燃料調整レバー102を動かすことにより減速ペダル103は一緒に回動するが、減速ペダル103を踏みこんでも燃料調整レバー102の位置は変化しない機構となっている(例えば特許文献1参照)。
コントローラ105は、ポテンショメータ104及びエンジン回転センサ106からの信号に基づき、静油圧式変速機107の容量を制御している。
図8において、太い破線ETは、エンジン5の回転数とトルクとの関係を示すエンジントルクカーブである。また、太い実線HTは、燃料調整レバー102を最大位置とし、減速ペダル103を踏みこまない状態、すなわち、ガバナーレバーがプッシュプルケーブルにより最大位置まで移動し、エンジン100が最大の回転数で回転し得る状態(以下、この状態を、「ハイアイドル」状態という)における、静油圧式変速機107により吸収可能なトルクの特性を示す吸収トルクカーブである。
吸収トルクカーブHTは、より詳しくは、エンジン回転センサ106によって検出されるエンジン100の実際の回転数の変化(図8の横軸)に対して、静油圧式変速機107により吸収させるトルクをどのように変化させるかという特性を示すカーブである。
静油圧式変速機107は定格トルクT0を吸収できるように吸収可能トルクがエンジン発生トルクを上回る値のTK0となるようにコントローラ105が制御を行う。具体的には、可変容量ポンプの容量を最大容量Q0にする。
コントローラ105は、このようにエンジン回転数が定格回転数NHより下がると静油圧式変速機107の容量を低下させる制御を行っている。容量が低下すると負荷が減少し、エンジン回転数は上昇するので、結局静油圧式変速機107は、その吸収トルクがエンジン発生トルクを上回らない最大限の容量を維持することとなる。
オペレ一夕が土工板を操作するなどして負荷が軽くなるとエンジン回転数はさらに上昇するので、コントローラ105は、可変容量ポンプの容量を元の最大容量Q0に戻す。従って、ブルドーザは常にエンジン100の出力を有効に作業に使うことができる。
この場合、静油圧式変速機107の容量をそのままにしておくと車速が下がらないので、車速を下げるために、ポテンショメータ104からの信号により、コントローラ105は、可変容量ポンプの容量を所定の容量QDとして吸収可能トルクをTKDに下げる。
また、このときコントローラ105は、ポテンショメータ104により得られる減速ペダル103の踏みこみ量に基づき、図8に示す静油圧式変速機107の吸収トルクカーブをHT1、HT2…のように変化させる御御を行う。
図8に示すように、減速ペダル103踏み込み時の静油圧式変速機107の容量制御パターンは、減速ペダル103の踏み込み量が大きくなるにしたがって静油圧式変速機107による吸収トルクを減少させる特性とされている。したがって、減速ペダル103の踏み込み量に応じて車速を減少させることができる。
エンジン回転数を制限するための燃料調整手段と、エンジン回転数を低下させて車速を減ずるための減速操作手段とを備え、エンジンの出力を静油圧式変速機により変換して走行する静油圧式変速車両において、
前記燃料調整手段の操作位置を検出する燃料調整位置検出手段と、
前記減速操作手段の操作量を検出する減速操作位置検出手段と、
前記静油圧式変速機の容量を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記燃料調整位置検出手段及び前記減速操作位置検出手段による検出値に基づいて、前記燃料調整手段及び前記減速操作手段の操作状態を判定する操作状態判定手段と、
この操作状態判定手段により、前記燃料調整手段によるエンジン回転数を制限したときと、前記減速操作手段によるエンジン回転数を制限したときとで異なる容量制御指令を生成する容量制御指令生成手段とを備えていることを特徴とする。
前記コントローラは、前記エンジンの発生トルクの全てが前記静油圧式変速機に吸収されるように、前記静油圧式変速機の容量の制御を行う第1容量制御パターン、及び、前記静油圧式変速機に吸収されるトルクが前記エンジンの発生トルク以下となるように前記静油圧式変速機の容量の制御を行う第2容量制御パターンとが記憶された容量制御パターン記憶手段を備え、
前記容量制御手段は、前記操作状態判定手段が燃料調整手段によりエンジン回転数が制限されたと判定すると、前記第1容量制御パターンに基づく容量制御を行い、前記操作状態判定手段が減速操作手段によりエンジン回転数が制限されたと判定すると、前記第2容量制御パターンに基づいて容量制御を行うことを特徴とする。
前記操作状態判定手段は、
前記燃料調整位置検出手段による検出値から得られる前記エンジンの目標回転数と、前記減速操作位置検出手段による検出値から得られる前記エンジンの目標回転数とを比較し、
両目標回転数が異なる場合、いずれか低い目標回転数の手段による操作であると判定することを特徴とする。
〔1〕全体構成
図1には、本発明の実施形態に係るブルドーザ1が示されている。このブルドーザ1は、車両本体2と、土工板3と、履帯装置4とを備えて構成されている。
土工板3は、ブルドーザ1の前端部に配置され、盛土、整地作業を行う部分である。この土工板3は、フレーム31を介して車両本体2と接続されており、シリンダ32の伸縮によって上下する。
履帯装置4は、車両本体2の下方両側に配置され、走行装置として機能する部分であり、トラックフレーム41、駆動輪42、アイドラ43、及びクローラ44を備えている。
駆動輪42は、後述する駆動源としての油圧モータによって駆動する部分であり、スプロケット状に構成されており、クローラ44はこのスプロケット部分で噛合した状態で巻装されている。
アイドラ43は、クローラ44が巻装される他端の車輪であり、駆動輪42の駆動によりクローラ44が移動すると、このクローラ44の移動に伴って、アイドラ43も回転する。尚、図1では図示を略したが、トラックフレーム41の下部には、複数の下転輪が配置され、これら下転輪は、クローラ44が地面から受けた荷重を支持するとともに、駆動輪42の駆動時の案内ローラとしても機能する。
操縦室6は、操縦者が乗車してブルドーザ1を操縦する部分であり、運転席61と、操作レバー62、63を備えて構成され、その上部は、キャノピ8によって覆われている。
走行レバー62は、ジョイスティック様のレバーとして構成され、この走行レバー62を操作すると、後述するコントローラ9に操作信号が出力され、コントローラ9は、これに基づいて制御信号を生成し、HST装置7の各部位を動作させて、ブルドーザ1を走行させる。具体的には、走行レバー62を前方に倒すと前進させ、後方に倒すと後進させ、左方向に倒すと左に操向させ、右方に倒すと右に操向させる操作信号を出力する。
さらに、走行レバー62の左方には、燃料調整手段としての燃料調整レバー68が設けられ、この燃料調整レバー68を操作すると、エンジン5の回転数を調整することができる。
また、運転席61の右下には、減速操作手段としての減速ペダル69が設けられ、この減速ペダル69を踏むとエンジン5の回転数が低下する。尚、これら燃料調整レバー68及び減速ペダル69の操作に応じた制御については後述する。
次に、図3を参照しながら、HST装置7の構造を説明する。
静油圧式変速機としてのHST装置7は、HSTポンプ71と、履帯装置4の右左の走行装置に応じて設けられる2つの走行駆動部72と、4連のソレノイドバルブを含む切換操作部73と、作動油タンク74とを備えて構成され、このHST装置7は、コントローラ9によって制御される。
(2-1)HSTポンプ71の構成
HSTポンプ71は、2つの可変容量ポンプ711と、ポンプアクチュエータ712と、ポンプサーボバルブ713と、EPCバルブ714とを備えて構成され、それぞれの可変容量ポンプ711は、対応する走行駆動部72と閉回路を構成し、各走行駆動部72に圧油を供給している。
可変容量ポンプ711は、斜板の傾斜角度を連続的に変化させることにより、容量を変化させることが可能となっており、この可変容量ポンプ711の吐出量を増加することにより、ブルドーザ1の走行速度を増加させることができる。
EPCバルブ714は、ポンプサーボバルブ713に対して2つ設けられており、コントローラ9と電気的に接続されている。
EPCバルブ714は、コントローラ9から入力する容量制御指令電流の大きさに応じた信号圧力をポンプサーボバルブ713に出力し、ポンプサーボバルブ713のスプールを動かす。ポンプサーボバルブ713は、スプールの移動量と同じだけポンプアクチュエータ712を移動させ、これにより可変容量ポンプ711の斜板角度が変化する。
走行駆動部72は、左右それぞれの履帯装置4に応じて設けられている。各走行駆動部72は、クラッチ721、可変容量モータ722、第1アクチュエータ723、第2アクチュエータ724、シャトルバルブ725、リリーフバルブ726、及び変速切換バルブ727を備えている。
クラッチ721は、可変容量モータ722の回転軸と履帯装置4の駆動輪42の駆動軸421の間に介在配置されている。このクラッチ721は、可変容量モータ722の回転力を駆動軸421に伝達するために設けられ、付設されるアクチュエータ721Aによって、可変容量モータ722の回転軸と駆動軸421とを連結したり、連結を解除したりすることができる。
第1アクチュエータ723の出力軸が最も突出した状態で可変容量モータ722の斜板角度は最大となり、第1アクチュエータ723の出力軸が最も後退した状態で可変容量モータ722の斜板角度は最小角度となる。第2アクチュエータ724の出力軸が突出した状態では、第1アクチュエータ723の出力軸の後退量は制限され、この状態で可変容量モータ722の斜板角度は中間角度となる。
尚、第1アクチュエータ723の出力軸を後退方向に動かすポートと、第2アクチュエータ724の出力軸を後退方向に動かすポートとは連通している。
この変速切換バルブ727の内部には、流量調整バルブ728が設けられており、この流量調整バルブ728により第1アクチュエータ723、第2アクチュエータ724の動作時間、すなわち可変容量モータ722の斜板角度切換時間が調整される。
まず、MAXポジションは、入力した圧油を第1アクチュエータ723、第2アクチュエータ724の全てのポートに供給する設定である。このポジションでは各アクチュエータ723、724内のピストンの受圧面積の差によって各アクチュエータ723、724の出力軸はどちらも突出し、可変容量モータ722の斜板角度は最大角度となる。
MIDポジションは、第1アクチュエータ723の出力軸の進行方向のポートをドレン配管に接続し、その他のポートへは入力した圧油を供給する設定である。このポジションでは、第2アクチュエータ724の出力軸が突出し、第1アクチュエータ723の出力軸は中間位置までしか後退できず、可変容量モータ722の斜板角度は中間角度となる。
MINポジションは、第1アクチュエータ723の出力軸の進行方向のポートと第2アクチュエータ724の出力軸の進行方向のポートとをドレン配管に接続し、その他のポートへは入力した圧油を供給する設定である。このポジションでは、各アクチュエータ723、724の出力軸はどちらも後退し、可変容量モータ722の斜板角度は最小角度となる。
切換操作部73は、固定容量ポンプ73Aと、4つのソレノイドバルブ731、732、733、734を備えて構成され、走行駆動部72を構成するバルブの切換を行う部分である。
固定容量ポンプ73Aは、図3における破線で示されるパイロットラインのパイロット圧を生成するポンプであり、作動油タンク74内の作動油を、パイロットラインに圧油として供給する。
ソレノイドバルブ731は、コントローラ9からの変速制御信号に基づいて、可変容量モータ722の斜板の中間角度への切換を行う部分であり、ソレノイドバルブ731に設けられたソレノイドが励磁されると、パイロット圧がパイロットラインP1を介して変速切換バルブ727に供給され、この変速切換バルブ727のポジションをMIDポジションに切換える。
ソレノイドバルブ733は、図示を略したが、スローブレーキ用の機構にパイロット圧を供給する部分であり、ソレノイドバルブ734は、駐車ブレーキにパイロット圧を供給し、クラッチ721に付設されたアクチュエータ721Aをパイロット圧によって駆動させ、クラッチ721の連結を解除する。
次に、図4を参照して、コントローラ9によるエンジン5及びHST装置7の駆動制御構造について説明する。
図4に示すように、エンジン5の燃料噴射ポンプ52は、燃料噴射量を調節するための図示せぬガバナーレバーを有している。このガバナーレバーは、プッシュプルケーブル及びリンク機構を介して燃料調整レバー68及び減速ペダル69と接続されている。
また、運転席61に着座したオペレータが減速ペダル69を踏み込むと、エンジン5の回転数を燃料調整レバー68で設定された回転数からさらに下げることができ、車両を一時的に減速させることができるようになっている。尚、本例では、従来と同様に燃料調整レバー68を動かすことにより減速ペダル69も一緒に回動するが、減速ペダル69を踏み込んでも燃料調整レバー68の位置は変化しない構造が採用されている。
エンジン回転センサ53は、エンジン5の回転数を検出し、電気信号に変換してコントローラ9に出力する機能を有している。
ポテンショメータ681は、燃料調整レバー68の操作による燃料調整位置を検出する燃料調整位置検出手段として機能を有し、オペレータが燃料調整レバー68を操作すると、その操作量に応じた電気信号をコントローラ9に出力する。
HST回路油圧センサ75は、左右の走行駆動部72のそれぞれに設けられ、各走行駆動部72の油圧回路内の圧力を検出して、コントローラ9にフィードバックするセンサである。
容量制御パターン記憶手段93は、HST装置7を構成する可変容量ポンプ711及び/又は可変容量モータ722の容量制御パターンが複数記憶されたメモリ等の記憶装置として構成されている。
具体的には、この容量制御パターン記憶手段93には、図5に示されるように、燃料調整レバー68の操作量に応じて、HST装置7による吸収可能トルクを最大トルクTK0とする吸収トルクカーブHT1、HT2、HT3、HT4となるような第1容量制御パターンと、減速ペダル69の踏み込み量に応じて吸収可能トルクが変化する吸収トルクカーブHT1A、HT2A、HT3A…となるような第2容量制御パターンとが記憶されている。
次に、前述したコントローラ9の作用について、図6に示されるフローチャートに基づいて説明する。
(1)操作状態判定手段91は、ブルドーザ1の駆動中、ポテンショメータ681を介して燃料調整レバー68による指令値SE1を検出する(処理S1)。また、操作状態判定手段91は、ポテンショメータ691を介して減速ペダル69による指令値SE2を検出する(処理S2)。
(2)操作状態判定手段91は、指令値SE1及び指令値SE2の大小関係を判定する(処理S3)。
(6)すなわち、コントローラ9の容量制御指令生成手段94は、ポテンショメータ691により得られる減速ペダル69の踏み込み量に基づき、図5に示されるように、HST装置7の吸収トルクカーブを、HT1A、HT2A…のように変化させる制御を行う。減速ペダル69踏み込み時のHST装置7の容量制御パターンは、減速ペダル69の踏み込み量が大きくなるにしたがって、HST装置7による吸収トルクを減少させる特性とされている。したがって、減速ペダル69の踏み込み量に応じて、HST装置7からの出力が小さくなり、車速が減少する。
(9)燃料調整レバー68が操作されて、パーシャル運転が行われ、吸収トルクカーブが図5のHT2となるような制御を行っている状態から、減速ペダル69を踏み込み、エンジン回転数をNP4まで低下させ、例えば図5に示す見掛け上のエンジントルクカーブがET4に示す状態になると、本実施形態においては、減速ペダル69を踏み込んでも燃料調整レバー68は動かないため、減速ペダル69により設定される目標回転数NP4の方が燃料調整レバー68により設定されている目標回転数NP2よりも低くなる。したがって、コントローラ9は、減速ペダル69の側のポテンショメータ691の指令値に基づき、HST装置7の容量をTK0から小さい容量のTKDAとなるように制御する。すなわち、吸収トルクカーブが図4のHT4Aとなるような制御を行う。この場合、コントローラ9によるHST装置7の容量低下の制御は、減速ペダル69の踏み込み量に応じて、図4の点Aから点Bまでの矢印に示すように、HST装置7の容量をTK0から小さい容量のTKDAまで連続的に変化させるように行う。
尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、以下に示すような変形をも含むものである。
前記実施形態と異なり、燃料調整レバー68を動かしても減速ペダル69の位置は変わらないような機構とする場合においては、燃料調整レバー68により設定される目標回転数と、減速ペダル69により設定される目標回転数とが一致する場合における燃料調整レバー68のポテンショメータ681の検出値を優先する制御は必ずしも必要ではなく、両者が異なる場合に、より低い回転数を設定した側のポテンシヨメータ検出値に基づく制御を行えばよい。
また、燃料調整レバー68及び減速ペダル69は、エンジン5の燃料噴射ポンプ52に機械的に連結しているものではなく、電気信号を介してコントローラにより燃料噴射ポンプを制御するものであっても良い。
その他、本発明の実施の際の具体的な構造及び形状等は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造等としてもよい。
Claims (6)
- エンジン回転数を制限するための燃料調整手段(68)と、エンジン回転数を低下させて車速を減ずるための減速操作手段(69)とを備え、エンジン(5)の出力を静油圧式変速機(7)により変換して走行する静油圧式変速車両において、
前記燃料調整手段(68)の操作位置を検出する燃料調整位置検出手段(681)と、
前記減速操作手段(69)の操作量を検出する減速操作位置検出手段(691)と、
前記静油圧式変速機(7)の容量を制御するコントローラ(9)とを備え、
前記コントローラ(9)は、
前記燃料調整位置検出手段(681)及び前記減速操作位置検出手段(691)による検出値に基づいて、前記燃料調整手段(68)及び前記減速操作手段(69)の操作状態を判定する操作状態判定手段(91)と、
この操作状態判定手段により、前記燃料調整手段(68)によるエンジン回転数を制限したときと、前記減速操作手段(69)によるエンジン回転数を制限したときとで異なる容量制御指令を生成する容量制御指令生成手段(94)とを備えていることを特徴とする静油圧式変速車両。 - 請求項1に記載の静油圧式変速車両において、
前記コントローラ(9)は、前記エンジン(5)の発生トルクの全てが前記静油圧式変速機(7)に吸収されるように、前記静油圧式変速機(7)の容量の制御を行う第1容量制御パターン、及び、前記静油圧式変速機(7)に吸収されるトルクが前記エンジン(5)の発生トルク以下となるように前記静油圧式変速機(7)の容量の制御を行う第2容量制御パターンとが記憶された容量制御パターン記憶手段を備え、
前記容量制御手段は、前記操作状態判定手段が燃料調整手段(68)によりエンジン回転数が制限されたと判定すると、前記第1容量制御パターンに基づく容量制御を行い、前記操作状態判定手段が減速操作手段(69)によりエンジン回転数が制限されたと判定すると、前記第2容量制御パターンに基づいて容量制御を行うことを特徴とする静油圧式変速車両。 - 請求項1又は請求項2に記載の静油圧式変速車両において、
前記操作状態判定手段(91)は、
前記燃料調整位置検出手段(681)による検出値から得られる前記エンジン(5)の目標回転数と、前記減速操作位置検出手段(691)による検出値から得られる前記エンジン(5)の目標回転数とを比較し、
両目標回転数が異なる場合、いずれか低い目標回転数の手段による操作であると判定することを特徴とする静油圧式変速車両。 - エンジン回転数を制限するための燃料調整手段(68)と、エンジン回転数を低下させて車速を減ずるための減速操作手段(69)とを備え、エンジンの出力を静油圧式変速機(7)により変換して走行する静油圧式変速車両に用いられる、静油圧式変速機の容量制御用コントローラ(9)であって、
前記燃料調整位置検出手段(681)及び前記減速操作位置検出手段(691)による検出値に基づいて、前記燃料調整手段(68)及び前記減速操作手段(69)の操作状態を判定する操作状態判定手段(91)と、
この操作状態判定手段により、前記燃料調整手段(68)によるエンジン回転数を制限したときと、前記減速操作手段(69)によるエンジン回転数を制限したときとで異なる容量制御指令を生成する容量制御指令生成手段(94)とを備えていることを特徴とする静油圧式変速機の容量制御用コントローラ。 - 請求項4に記載の静油圧式変速機の容量制御用コントローラにおいて、
前記エンジン(5)の発生トルクの全てが前記静油圧式変速機(7)に吸収されるように、前記静油圧式変速機(7)の容量の制御を行う第1容量制御パターン、及び、前記静油圧式変速機(7)に吸収されるトルクが前記エンジン(5)の発生トルク以下となるように前記静油圧式変速機(7)の容量の制御を行う第2容量制御パターンとが記憶された容量制御パターン記憶手段を備え、
前記容量制御指令生成手段(94)は、前記操作状態判定手段(91)が燃料調整手段(68)によりエンジン回転数が制限されたと判定すると、前記第1容量制御パターンに基づく容量制御を行い、前記操作状態判定手段が減速操作手段(69)によりエンジン回転数が制限されたと判定すると、前記第2容量制御パターンに基づいて容量制御を行うことを特徴とする静油圧式変速機の容量制御用コントローラ。 - 請求項4又は請求項5に記載の静油圧式変速機の容量制御用コントローラにおいて、
前記操作状態判定手段(94)は、
前記燃料調整位置検出手段(681)による検出値から得られる前記エンジン(5)の目標回転数と、前記減速操作位置検出手段(691)による検出値から得られる前記エンジン(5)の目標回転数とを比較し、
両目標回転数が異なる場合、いずれか低い目標回転数の手段による操作であると判定することを特徴とする静油圧式変速機の容量制御用コントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005004148A JP4448777B2 (ja) | 2004-01-21 | 2005-01-11 | 静油圧式変速車両および静油圧式変速機のコントローラ |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004012507 | 2004-01-21 | ||
JP2005004148A JP4448777B2 (ja) | 2004-01-21 | 2005-01-11 | 静油圧式変速車両および静油圧式変速機のコントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005233420A true JP2005233420A (ja) | 2005-09-02 |
JP4448777B2 JP4448777B2 (ja) | 2010-04-14 |
Family
ID=35016575
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005004148A Active JP4448777B2 (ja) | 2004-01-21 | 2005-01-11 | 静油圧式変速車両および静油圧式変速機のコントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4448777B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007218359A (ja) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Iseki & Co Ltd | 走行車両 |
WO2010109972A1 (ja) * | 2009-03-25 | 2010-09-30 | 株式会社小松製作所 | 建設車両 |
JP2011149496A (ja) * | 2010-01-21 | 2011-08-04 | Kubota Corp | 作業車の車速制御構造 |
JP2013053637A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-21 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 作業車両 |
US8447479B2 (en) | 2010-01-21 | 2013-05-21 | Kubota Corporation | Speed change system for work vehicle |
US8532888B2 (en) | 2008-12-17 | 2013-09-10 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
-
2005
- 2005-01-11 JP JP2005004148A patent/JP4448777B2/ja active Active
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007218359A (ja) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Iseki & Co Ltd | 走行車両 |
US9091342B2 (en) | 2008-12-17 | 2015-07-28 | Komatsu Ltd. | Control device for hydrostatic transmission vehicle |
US8532888B2 (en) | 2008-12-17 | 2013-09-10 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
US8725364B2 (en) | 2008-12-17 | 2014-05-13 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
US8789644B2 (en) | 2009-03-25 | 2014-07-29 | Komatsu Ltd. | Construction vehicle |
WO2010109972A1 (ja) * | 2009-03-25 | 2010-09-30 | 株式会社小松製作所 | 建設車両 |
JP2010223416A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Komatsu Ltd | 建設車両 |
CN102341625A (zh) * | 2009-03-25 | 2012-02-01 | 株式会社小松制作所 | 建筑车辆 |
CN102341625B (zh) * | 2009-03-25 | 2014-08-27 | 株式会社小松制作所 | 建筑车辆 |
JP2011149496A (ja) * | 2010-01-21 | 2011-08-04 | Kubota Corp | 作業車の車速制御構造 |
US8798878B2 (en) | 2010-01-21 | 2014-08-05 | Kubota Corporation | Speed change system for work vehicle |
US8447479B2 (en) | 2010-01-21 | 2013-05-21 | Kubota Corporation | Speed change system for work vehicle |
US9283951B2 (en) | 2010-01-21 | 2016-03-15 | Kubota Corporation | Speed change system for work vehicle |
JP2013053637A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-21 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | 作業車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4448777B2 (ja) | 2010-04-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7210293B2 (en) | Hydrostatic transmission vehicle and hydrostatic transmission controller | |
KR101908547B1 (ko) | 유압구동 작업기계를 작동시키는 시스템 및 구동제어 방법 | |
JP3936364B2 (ja) | 建設機械の原動機制御装置 | |
JP5248387B2 (ja) | ホイールローダ | |
JP5332044B2 (ja) | 作業車両のエンジンオーバーラン防止制御装置 | |
WO1996015394A1 (fr) | Procede de commande du changement de vitesse dans une transmission hydraulique installee sur un vehicule et dispositif de changement de vitesse | |
JP2010540860A (ja) | 動力源回転数可変型cvt制御システム | |
WO2002021023A1 (fr) | Regulateur de vitesse pour vehicule hydraulique sur roues | |
WO2013145336A1 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP4448777B2 (ja) | 静油圧式変速車両および静油圧式変速機のコントローラ | |
JP2010223416A5 (ja) | ||
JP4912249B2 (ja) | 作業車両 | |
JPH11181843A (ja) | ホイールローダ | |
JP3686324B2 (ja) | 油圧走行車両 | |
JP4331808B2 (ja) | 油圧−機械式変速機の速度段切換え制御装置 | |
JP4589649B2 (ja) | ホイールローダのクラッチ制御装置およびホイールローダ | |
JP4194190B2 (ja) | 走行速度制御装置 | |
JP4282871B2 (ja) | 油圧走行車両 | |
JP4087961B2 (ja) | 油圧−機械式変速機の中立制御方法 | |
JP4069795B2 (ja) | 油圧走行駆動装置 | |
CN113795630A (zh) | 作业车辆以及作业车辆的控制方法 | |
CN109073075B (zh) | 作业车辆 | |
CN113874266B (zh) | 作业车辆以及作业车辆的控制方法 | |
JP2004169569A (ja) | 油圧走行システム | |
KR100680928B1 (ko) | 건설 기계의 원동기 제어 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070705 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070820 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071030 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100119 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100125 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130129 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4448777 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130129 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140129 Year of fee payment: 4 |