CN112639218A - 轮式装载机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种轮式装载机，在装载作业时能够不给操作员带来不适感地自动使车速减速。在搭载有液力变矩器式的行驶驱动系统的轮式装载机(1)中具备对变速器(32)进行变速控制的控制器(5)，在车体以设定为比变速器(32)的最低速度级大1个速度级的第2速度级所对应的车速前进行驶的同时，提升臂(21)向上方动作的情况下，控制器(5)将与第2速度级对应的齿轮比和与第1速度级对应的齿轮比的中间的齿轮比设为变速器(32)的齿轮比，将选择与所设定的齿轮比对应的多个齿轮的组合的信号分别向第一～第五电磁控制阀(32A～32E)输出。

Description

轮式装载机
技术领域
本发明涉及搭载有液力变矩器式的行驶驱动系统的轮式装载机。
背景技术
在轮式装载机中，在装载作业时，由于一边使提升臂上升一边朝向自卸车前进行驶，因此，需要在低速行驶的同时，使液压泵的转速上升而增加向提升臂供给的工作油的流量。因此，操作员必须进行踩踏加速踏板且同时踩踏制动踏板这样的特殊操作。
例如在专利文献1中公开了一种具备液力变矩器式的行驶系统的轮式装载机，所述液力变矩器式的行驶系统将从发动机输出的驱动力经由调节离合器、液力变矩器、变速器以及车轴传递至轮胎。在该轮式装载机中，当控制器检测到是在使用了提升臂的装载作业中时，使调节离合器的离合器压力下降来使调节离合器滑动。由此，即使操作员不踩踏制动踏板也能够抑制车速，降低制动器造成的动力的损失来提高作业效率。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5204837号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在专利文献1所记载的轮式装载机中，由于使调节离合器滑动，因此调节离合器容易磨损，担心耐久性。因此，考虑减小变速器的速度级。在液力变矩器驱动式的轮式装载机中，一般具备具有4速度级或5速度级的变速器，在装载作业时被设定为第2速度级，在挖掘作业时或上坡时等需要牵引力的作业时被设定为比第2速度级小的第1速度级。因此，在装载作业中从第2速度级向第1速度级变速，由此即使不使用制动器也能够抑制车速。然而，第1速度级是以增大牵引力为目的的速度级，因此车速变得过慢。而且，由于第2速度级与第1速度级的级间差较大，因此在变速时可能给操作员带来不适感。
因此，本发明的目的在于提供一种轮式装载机，在装载作业时能够不给操作员带来不适感而自动使车速减速。
用于解决课题的手段
为了实现所述目的，提供一种轮式装载机，具备：车体，其具有多个车轮；作业机，其具有相对于所述车体能够沿上下方向转动地安装的提升臂；发动机，其搭载于所述车体；液力变矩器，其使从所述发动机传递来的扭矩放大；变速器，其通过多个电磁控制阀来控制多个齿轮的组合，由此对从所述液力变矩器输出并放大后的扭矩进行变速，并向所述多个车轮传递；前进后退切换装置，其对所述车体的前进后退进行切换；速度级选择装置，其选择所述变速器的速度级；行驶状态传感器，其检测所述车体的行驶状态；动作状态传感器，其检测所述提升臂的动作状态；以及控制器，其基于从所述前进后退切换装置输出的切换信号和由所述速度级选择装置选择出的速度级，生成以成为与所述选择出的速度级对应的齿轮比的方式选择所述多个齿轮的组合的控制信号，并对所述多个电磁控制阀输出所述控制信号来对所述变速器进行变速控制，其中，所述控制器基于从所述前进后退切换装置输出的切换信号、由所述行驶状态传感器检测出的所述车体的行驶状态以及由所述速度级选择装置选择出的速度级，在所述车体以设定为比所述变速器的最低速度级大1个速度级的速度级所对应的车速前进行驶，并且由所述动作状态传感器检测出的所述提升臂的动作状态是向上方的动作的情况下，将设定为比所述最低速度级大1个速度级的速度级所对应的齿轮比和所述最低速度级所对应的齿轮比的中间齿轮比设为所述变速器的齿轮比，将选择与所述中间齿轮比对应的所述多个齿轮的组合的信号向所述多个电磁控制阀输出。
发明效果
根据本发明，能够在装载作业时不给操作员带来不适感而自动使车速减速。所述以外的课题、结构及效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机的外观的侧视图。
图2是对轮式装载机的V形装载进行说明的说明图。
图3是说明轮式装载机的上升运行操作的说明图。
图4是表示轮式装载机的驱动系统结构的图。
图5是表示每个速度级的车速与牵引力之间的关系的图表。
图6是表示加速踏板踩踏量与目标发动机转速的关系的图表。
图7是表示提升臂的上升操作量与阀芯的开口面积的关系的图表。
图8是表示控制器所具有的功能的功能框图。
图9是表示由控制器执行的处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照图1～3对本发明的实施方式的轮式装载机的整体结构及其动作进行说明。
＜轮式装载机1的整体结构＞
首先，参照图1对轮式装载机1的整体结构进行说明。
图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机1的外观的侧视图。
轮式装载机1具备多个车轮11，是通过车体在中心附近对折而转向的铰接式的作业车辆。具体而言，成为车体的前部的前框架1A和成为车体的后部的后框架1B通过中央接头10在左右方向上转动自如地连结，前框架1A相对于后框架1B向左右方向弯曲。
在本实施方式中，轮式装载机1在车体整体具备4个车轮11，在前框架1A设置有左右一对前轮11A，在后框架1B设置有左右一对后轮11B。另外，在图1中，仅表示4个车轮11中的左侧的前轮11A及左侧的后轮11B。另外，在以下的说明中，有时将左右一对前轮11A及左右一对后轮11B统称为“多个车轮11”。
轮式装载机1例如是在露天矿山等中进行使用安装在前框架1A上的作业机2挖掘砂土或矿物等并向自卸车等装载的装卸作业的作业车辆。
作业机2具有：提升臂21，其安装于前框架1A；2个提升臂缸22，其通过伸缩而使提升臂21相对于前框架1A沿上下方向转动；铲斗23，其安装于提升臂21的前端部；铲斗缸24，其通过伸缩而使铲斗23相对于提升臂21沿上下方向转动；双臂曲柄25，其可转动地与提升臂21连结而构成铲斗23与铲斗缸24的连杆机构；以及多个配管(未图示)，其将压力油引导至2个提升臂缸22或铲斗缸24。
2个提升臂缸22以及铲斗缸24分别是驱动作业机2的液压致动器的一个方式。另外，在图1中，用虚线仅表示在车体的左右方向排列的2个提升臂缸22中配置在左侧的提升臂缸22。
提升臂21通过向2个提升臂缸22各自的缸底室供给工作油使杆220伸长来向上方向转动，通过向2个提升臂缸22各自的杆室供给工作油使杆220收缩来向下方向转动。
同样，铲斗23通过向铲斗缸24的缸底室供给工作油使杆240伸长，从而倾斜(相对于提升臂21向上方向转动)，通过向铲斗缸24的杆室供给工作油使杆240收缩，从而进行倾卸(相对于提升臂21向下方向转动)。另外，铲斗23例如能够更换为叶片等各种附件，除了使用铲斗23的挖掘作业之外，还能够进行压土作业、除雪作业等各种作业。
另外，在后框架1B设置有供操作者搭乘的驾驶室12、将后述的发动机、控制器、液压泵等各设备收纳于内部的机械室13以及用于保持与作业机2的平衡以使车体不倾倒的配重14。在后框架1B中，驾驶室12配置于前部，配重14配置于后部，机械室13配置于驾驶室12与配重14之间。
＜装卸作业时的轮式装载机1的动作＞
接着，参照图2及图3对装卸作业时的轮式装载机1的动作进行说明。在轮式装载机1中，通过“V形装载”这样的方法进行挖掘作业及装载作业。
图2是对轮式装载机1的V形装载进行说明的说明图。图3是说明轮式装载机1的上升运行操作的说明图。
首先，轮式装载机1朝向作为挖掘对象的山坡101前进，使铲斗23冲入到山坡101而进行挖掘作业(图2所示的箭头X1)。当挖掘作业结束时，轮式装载机1暂时后退到原来的场所(图2所示的箭头X2)。
接着，轮式装载机1朝向作为装载目的地的自卸车102前进，在自卸车102的跟前停止(图2所示的箭头Y1)。另外，在图2中，用虚线表示在自卸车102的跟前停止的状态的轮式装载机1。
具体而言，如图3所示，操作员踩满加速踏板(全加速)，并且进行提升臂21的上升操作(图3所示的右侧的状态)。接着，操作员在保持全加速的状态而使提升臂21进一步上升，同时以稍微踩踏制动踏板而不与自卸车102碰撞的方式调整车速(图3所示的中央的状态)。然后，操作员踩满制动踏板而在自卸车102的跟前停止，使铲斗23倾卸而将铲斗23内的货物(砂土、矿物等)向自卸车102装载(图3所示的左侧的状态)。这样，将在装载作业时在轮式装载机1中进行的图3所示的一系列的操作称为“上升运行操作”。
如图2所示，当装载作业结束时，轮式装载机1后退到原来的场所(图2所示的箭头Y2)。这样，轮式装载机1在山坡101与自卸车102之间以V字状往复行驶，进行挖掘作业及装载作业。
＜轮式装载机1的驱动系统＞
接着，参照图4～图7对轮式装载机1的驱动系统进行说明。
图4是表示轮式装载机1的驱动系统结构的图。图5是表示每个速度级的车速S与牵引力F的关系的图表。图6是表示加速踏板踩踏量V与目标发动机转速N的关系的图表。图7是表示提升臂21的上升操作量与阀芯的开口面积的关系的图表。
轮式装载机1通过液力变矩器式的行驶驱动系统来控制车体的行驶，如图4所示，具备发动机30、与发动机30的输出轴连结的变矩器31(以下，称为“变矩器31”)以及与变矩器31的输出轴连结的变速器32。而且，这些发动机30、变矩器31及变速器32分别基于来自控制器5的指令信号而被控制。轮式装载机1将发动机30的驱动力经由变矩器31及变速器32传递至多个车轮11来行驶。
变矩器31是由叶轮、涡轮以及定子构成的流体离合器，具有使输出扭矩相对于输入扭矩(从发动机30传递的扭矩)放大的功能、即将扭矩比(＝输出扭矩/输入扭矩)设为1以上的功能。该扭矩比随着变矩器31的输入轴的旋转速度与输出轴的旋转速度之比即变矩器速度比(＝输出轴旋转速度/输入轴旋转速度)变大而变小。由此，将发动机30的旋转速度进行变速后传递到变速器32。
变速器32由多个齿轮构成，通过第一～第五电磁控制阀32A～32E控制多个齿轮的组合，以使在前进行驶或后退行驶中成为与图5所示的第1～4速度级中的某一个对应的齿轮比，由此改变变矩器31的输出轴的扭矩、旋转速度、旋转方向并向多个车轮11传递。
通过作为前进后退切换装置的前进后退切换开关41进行轮式装载机1的行进方向即前进或后退的切换，通过作为速度级选择装置的换档开关42进行变速器32的速度级(图5所示的第1～4速度级)的选择。前进后退切换开关41以及换档开关42分别设置于驾驶室12(参照图1)。
如图5所示，变速器32的速度级分别被设定为：在第1速度级最高车速为S1、在第2速度级最高车速为比S1大的S2、在第3速度级最高车速为比S2大的S3、在第4速度级最高车速为比S3大的S4(S1<S2<S3<S4)。
并且，第1～4速度级各自的车体的牵引力F，在第1速度级成为F1，在第2速度级成为比F1小的F2，在第3速度级成为比F2小的F3，在第4速度级成为比F3小的F4(F1>F2>F3>F4)。因此，当速度级变小时，最高车速变小，另一方面，车体的牵引力F变大。另外，在图5中，用实线表示第1速度级，用虚线表示第2速度级，用单点划线表示第3速度级，用双点划线表示第4速度级。
第1速度级是变速器32的最低速度级，例如在挖掘作业或爬坡作业等需要牵引力的作业时被选择。如图5所示，第1速度级中的最高车速在第1～4速度级中为最低速，另一方面，牵引力F在第1～4速度级中为最大。第2速度级是被设定为比变速器32的最低速度级大1个速度级的速度级，例如，在前述的装载作业时(上升运行操作时)被选择。如图5所示，第2速度级中的最高车速比第1速度级时快(例如9～15km/h)，牵引力F与第1速度级时相比大幅度地小。
如图4所示，在液力变矩器式的行驶驱动系统中，首先，当操作员踩踏设置于驾驶室12的加速踏板43时，发动机30旋转，变矩器31的输入轴随着发动机30的旋转而旋转。然后，变矩器31的输出轴按照设定的变矩器速度比进行旋转，来自变矩器31的输出扭矩经由变速器32、传动轴15以及车轴16分别被传递到多个车轮11，由此轮式装载机1行驶。
更具体而言，首先，通过安装于加速踏板43上的踩踏量传感器61来检测加速踏板43的踩踏量V(以下，简称为“加速踏板踩踏量V”)，将检测出的加速踏板踩踏量V输入到控制器5。接着，从控制器5向发动机30输出与所输入的加速踏板踩踏量V对应的目标发动机转速N所涉及的指令信号。而且，发动机30被控制为按照该目标发动机转速N的转速。
如图6所示，加速踏板43的踩踏量与目标发动机转速N具有比例关系，当加速踏板踩踏量V变大时，目标发动机转速N增加。当加速踏板踩踏量达到V2时，目标发动机转速N成为最高转速Nmax。另外，加速踏板踩踏量V为0～V1的范围(例如0％～20或者30％的范围)与加速踏板踩踏量V无关地被设定为目标发动机转速N以预定的最低转速Nmin成为固定的死区。
而且，根据目标发动机转速N而被控制的发动机转速、即发动机转速在通过变矩器31及变速器32被变速后，作为轮式装载机1的车速S向传动轴15传递。在变矩器31的输入轴设置有检测发动机30的转速作为旋转速度的第一旋转速度传感器31A，在变矩器31的输出轴设置有检测变矩器31的变速后的旋转速度的第二旋转速度传感器31B。车速S由第三旋转速度传感器32检测为传动轴15的旋转速度。另外，踩踏量传感器61是检测车体的行驶状态的行驶状态传感器的一个方式。
例如，在进行上升运行操作时，操作员将前进后退切换开关41切换为前进的位置，通过换档开关42选择第2速度级。从前进后退切换开关41输出的前进所涉及的切换信号以及从换档开关42输出的第2速度级所涉及的速度级信号分别被输入到控制器5。控制器5生成以变速器32的前进离合器和第2速度级离合器成为卡合状态的齿轮比的方式选择多个齿轮的组合的控制信号，并将该控制信号分别向第一～第五电磁控制阀32A～32E输出。因此，与加速踏板踩踏量V对应的发动机旋转速度经由变速器32被变速为与第2速度级对应的旋转速度。由此，轮式装载机1以与第2速度级对应的车速S进行前进行驶。
另外，如图4所示，轮式装载机1具备用于驱动作业机2的装卸用液压回路HC。装卸用液压回路HC设有液压泵33、提升臂缸22、铲斗缸24、对从液压泵33排出并分别流入提升臂缸22及铲斗缸24的工作油的流动(方向及流量)进行控制的控制阀34。另外，在图4中，为了简化结构，仅示出2个提升臂缸22中一方的提升臂缸22。
液压泵33将从工作油箱35吸入的工作油分别供给到提升臂缸22及铲斗缸24。在本实施方式中，液压泵33是根据倾转角控制排量的斜板式或斜轴式的可变容量型液压泵。倾转角根据从控制器5输出的指令信号，由调节器330进行调整。另外，液压泵33不一定是可变容量型的液压泵，也可以使用固定容量型的液压泵。
液压泵33的排出压Pa由设置在与液压泵33的排出侧连接的管路上的排出压传感器62来检测。液压泵33的排出压Pa根据提升臂21和铲斗23(作业机2)的动作状态而变动。因此，排出压传感器62是检测提升臂21的动作状态的动作状态传感器的一个方式。
提升臂缸22及铲斗缸24分别根据设置于驾驶室12(参照图1)内的提升臂操作杆121及铲斗操作杆122的操作而进行驱动。
例如，当操作者操作提升臂操作杆121时，生成与其操作量成比例的先导压Pi作为操作信号。所生成的先导压Pi作用于控制阀34的左右的受压室，控制阀34内的阀芯根据该先导压Pi而移动行程。由此，从液压泵33排出的工作油按照与提升臂操作杆121的操作相应的方向以及流量流入提升臂缸22。
通过提升臂操作杆121的操作而生成的先导压Pi由设置在连接提升臂操作杆121和控制阀34的先导管路上的先导压传感器63检测。先导压传感器63相当于检测提升臂21的操作量的操作量传感器，与排出压传感器62同样，是检测提升臂21的动作状态的动作状态传感器的一个方式。
如图7所示，提升臂21的上升操作量与控制阀34的阀芯的开口面积成比例关系，当提升臂21的上升操作量增加时，阀芯的开口面积也变大。因此，若在提高提升臂21的方向上大幅地操作提升臂操作杆210，则流入提升臂缸22的工作油量变多，杆220快速伸长。
另外，在图7中，在提升臂21的上升操作量0～20％的范围内，与提升臂21的上升操作量无关地而将阀芯的开口面积设定为0％(阀芯不开口)且为固定的死区。另外，在提升臂21的上升操作量85～100％的范围内，阀芯的开口面积为100％且固定，维持全杆操作状态。
关于铲斗23的操作，也与提升臂21的操作同样，根据铲斗操作杆122的操作量而生成的先导压Pi作用于控制阀34，从而控制阀34的阀芯被控制，向铲斗缸24流入流出的工作油的方向及流量被调整。
在此，在装载作业时的上升运行操作中，由于一边以与第2速度级对应的车速朝向自卸车102(参照图3)前进行驶一边使提升臂21上升，因此，需要抑制车速，另一方面增加发动机转速来增加液压泵33的排出流量，增加向提升臂21供给的工作油的流量。因此，在轮式装载机1中，通过由控制器5对变速器32进行变速控制，不使制动器工作而限制车速。
＜控制器5的结构＞
接着，参照图8对控制器5的结构进行说明。
图8是表示控制器5所具有的功能的功能框图。
控制器5由CPU、RAM、ROM、HDD、输入I/F以及输出I/F经由总线相互连接而构成。而且，前进后退切换开关41、换挡开关42等各种操作装置以及踩踏量传感器61、排出压传感器62、先导压传感器63这样的各种传感器等与输入I/F连接，第一～第五电磁控制阀32A～32E等与输出I/F连接。
在这样的硬件结构中，CPU读出保存在ROM、HDD或光盘等记录介质中的控制程序(软件)并在RAM上展开，执行展开的控制程序，由此控制程序与硬件协作，实现控制器5的功能。
此外，在本实施方式中，将控制器5作为由软件与硬件的组合构成的计算机进行了说明，但不限于此，例如作为其他计算机的结构的一例，也可以使用实现在轮式装载机1侧执行的控制程序的功能的集成电路。
如图5所示，控制器5包括数据取得部51、判定部52、齿轮比设定部53、存储部54以及指令信号输出部55。
数据取得部51分别取得与从前进后退切换开关41输出的切换信号、从换档开关42输出的速度级信号、由踩踏量传感器61检测出的加速踏板踩踏量V、由排出压传感器62检测出的排出压Pa以及由先导压传感器63检测出的先导压Pi相关的数据。
判定部52包含行进判定部52A、速度级判定部52B以及动作判定部52C。
行进判定部52A基于由数据取得部51取得的切换信号，判定车体的行进方向，即在前进后退切换开关41中切换为前进和后退中的哪个方向，并且基于由数据取得部51取得的加速踏板踩踏量V判定车体是否是行驶中。
速度级判定部52B在由行进判定部52A判定为车体处于前进行驶中的情况下，基于由数据取得部51取得的速度级信号，判定在换档开关42中是否选择了第2速度级作为变速器32的速度级。
动作判定部52C基于由数据取得部51取得的排出压Pa和先导压Pi，判定提升臂21是否向上方动作。在本实施方式中，基于排出压Pa和先导压Pi双方来高精度地判定提升臂21的上升动作，但至少基于排出压Pa和先导压Pi中的任意一个的检测值进行判定即可。即，作为动作状态传感器，至少是排出压传感器62及先导压传感器63中的任一个即可。此外，通过基于排出压Pa或先导压Pi来判定提升臂21的上升动作，从而与例如基于提升臂缸22的底部压的情况相比，能够减少提升臂21的上升动作的错误判定。
齿轮比设定部53在由判定部52判定为车体以第2速度级前进行驶且进行了提升臂21的上升动作的情况下，将与第1速度级对应的齿轮比和与第2速度级对应的齿轮比的中间的齿轮比设定为变速器32的齿轮比。另外，齿轮比设定部53在执行了车速的限制处理之后，在由行进判定部52A判定为前进后退切换开关41从前进切换为后退的情况下，将与第2速度级对应的齿轮比设定为变速器32的齿轮比。
存储部54是存储器，在该存储器中分别存储有与提升臂21的上升动作的判定相关的排出压阈值Path及先导压阈值Pith。排出压阈值Path和先导压阈值Pith分别是用于确定提升臂21的上升动作的开始的阈值。另外，在存储部(存储器)54中除了与以按照每个第1～4速度级设定的齿轮比进行变速的方式进行调整的离合器压相当的指令值以外，还存储有与以第1速度级所对应的齿轮比和第2速度级所对应的齿轮比的中间的齿轮比进行变速的方式进行调整后的离合器压相当的指令值。该中间的齿轮比是以能够得到与轮式装载机1的装载作业对应的预定的输出扭矩和与该输出扭矩对应的车速的方式设定的齿轮比。
指令信号输出部55将选择由齿轮比设定部53设定的齿轮比所对应的多个齿轮的组合的指令信号分别向第一～第五电磁控制阀32A～32E输出。由此，轮式装载机1成为与由控制器5控制的速度级对应的车速。
＜控制器5内的处理＞
接着，参照图9对在控制器5内执行的具体的处理流程进行说明。
图9是表示由控制器5执行的处理的流程的流程图。
首先，数据取得部51分别取得从前进后退切换开关41输出的切换信号、由踩踏量传感器61检测出的加速踏板踩踏量V以及从换档开关42输出的速度级信号(步骤S501)。
接着，行进判定部52A基于在步骤S501中取得的切换信号、加速踏板踩踏量V来判定车体是否正在前进行驶，另外，速度级判定部52B基于在步骤S501中取得的速度级信号来判定在换档开关42中是否选择了第2速度级(步骤S502)。即，在步骤S502中，判定车体是否是以第2速度级前进行驶中。
在步骤S502中判定为车体是以第2速度级前进行驶中的情况下(步骤S502/是)，数据取得部51分别取得由排出压传感器62检测出的排出压Pa和由先导压传感器63检测出的先导压Pi(步骤S503)。另外，在步骤S502中判定为车体不是以第2速度级前进行驶中的情况下(步骤S502/否)，控制器5结束处理。
接着，动作判定部52C判定在步骤S503中取得的排出压Pa是否为排出压阈值Path以上，且在步骤S503中取得的先导压Pi是否为先导压阈值Pith以上(步骤S504)。即，在步骤S504中，判定提升臂21是否正在进行上升动作。
在步骤S504中判定为排出压Pa为排出压阈值Path以上(Pa≥Path)且先导压Pi为先导压阈值Pith以上(Pi≥Pith)的情况下，即判定为提升臂21正在进行上升动作的情况下(步骤S504/是)，齿轮比设定部53将与第1速度级对应的齿轮比和与第2速度级对应的齿轮比的中间的齿轮比设定为变速器32的齿轮比(步骤S505)。
此外，在步骤S504中判定为排出压Pa小于排出压阈值Path(Pa＜Path)，且先导压Pi小于先导压阈值Pith(Pi＜Pith)的情况下，即判定为提升臂21未进行上升动作的情况下(步骤S504/否)，返回到步骤S503而重复进行处理，直至提升臂21的上升动作开始为止。
接着，指令信号输出部55将选择与在步骤S505中设定的齿轮比对应的多个齿轮的组合的指令信号分别输出到第一～第五电磁控制阀32A～32E(步骤S506)。由此，轮式装载机1从与第2速度级对应的车速被限制为与第1速度级和第2速度级的中间的速度级对应的车速。
这样，轮式装载机1在装载作业时的上升运行操作中，被减速到比与第2速度级对应的车速慢，但比与第1速度级对应的车速快的车速，因此能够避免车速变得过慢的情况，并且与从第2速度级降低到第1速度级的情况相比，级间差较少，因此在变速时不会给操作员带来不适感。
另外，在由控制器5进行的车速的限制时，换档开关42仍为选择了第2速度级的状态，因此，能够给操作员应该以与第2速度级对应的车速进行前进行驶，但在轮式装载机1中自动地限制了车速的印象。另外，在该情况下，例如也可以在驾驶室12内的监视器上显示车速自动被限制的意思。
接着，数据取得部51再次取得从前进后退切换开关41输出的切换信号(步骤S507)。接着，行进判定部52A基于在步骤S507中取得的切换信号判定前进后退切换开关41是否从前进切换到后退(步骤S508)。
在步骤S508中判定为前进后退切换开关41从前进切换为后退的情况下(步骤S508/是)，齿轮比设定部53将与第2速度级对应的齿轮比设定为变速器32的齿轮比(步骤S509)。
另外，在步骤S508中没有判定为前进后退切换开关41从前进切换为后退的情况下(步骤S508/否)，返回步骤S507并重复处理，直到前进后退切换开关41从前进切换为后退为止。
接着，指令信号输出部55将选择与在步骤S509中设定的齿轮比对应的多个齿轮的组合的指令信号分别输出至第一～第五电磁控制阀32A～32E(步骤S510)，结束控制器5中的处理。这样，控制器5在前进后退切换开关41从前进切换为后退的情况下，通过从与第1速度级对应的齿轮比和与第2速度级对应的齿轮比的中间的齿轮比变更为与第2速度级对应的齿轮比，解除控制器5进行的车速的限制，轮式装载机1从与第1速度级和第2速度级的中间的速度级对应的车速返回到与第2速度级对应的车速。
这样，在向自卸车102的装载结束后后退时，车速自动地返回到与限制前的第2速度级对应的车速，因此能够不给操作员带来不适感来解除控制器5进行的车速限制。
以上，对本发明的实施方式进行了说明。此外，本发明并不限定于所述的实施方式，包括各种变形例。例如，所述的实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细地进行了说明的实施方式，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将本实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，另外，也能够在本实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。另外，对于本实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
例如，在所述实施方式中，基于由踩踏量传感器61检测出的加速踏板踩踏量V来判定车体的行驶状态，但不限于此，例如也可以使用车速传感器来判定车体的行驶状态。
附图标记的说明
1：轮式装载机；
2：作业机；
5：控制器；
11，11A：前轮(车轮)；
11，11B：后轮(车轮)；
21：提升臂；
22：提升臂缸(液压致动器)；
24：铲斗缸(液压致动器)；
30：发动机；
31：液力变矩器；
32：变速器；
32A～32E：第一～第五电磁控制阀；
33：液压泵；
41：前进后退切换开关(前进后退切换装置)；
42：换挡开关(速度级选择装置)；
61：踩踏量传感器(行驶状态传感器)；
62：排出压传感器(动作状态传感器)；
63：先导压传感器(操作量传感器、动作状态传感器)。

Claims (3)

1.一种轮式装载机，具备：车体，其具有多个车轮；作业机，其具有相对于所述车体能够沿上下方向转动地安装的提升臂；发动机，其搭载于所述车体；液力变矩器，其使从所述发动机传递的扭矩放大；变速器，其通过多个电磁控制阀来控制多个齿轮的组合，由此对从所述液力变矩器输出并放大后的扭矩进行变速，并向所述多个车轮传递；前进后退切换装置，其对所述车体的前进后退进行切换；速度级选择装置，其选择所述变速器的速度级；行驶状态传感器，其检测所述车体的行驶状态；动作状态传感器，其检测所述提升臂的动作状态；以及控制器，其基于从所述前进后退切换装置输出的切换信号和由所述速度级选择装置选择出的速度级，生成以成为与所述选择出的速度级对应的齿轮比的方式选择所述多个齿轮的组合的控制信号，对所述多个电磁控制阀输出所述控制信号来对所述变速器进行变速控制，其特征在于，
所述控制器基于从所述前进后退切换装置输出的切换信号、由所述行驶状态传感器检测出的所述车体的行驶状态以及由所述速度级选择装置选择出的速度级，在所述车体以设定为比所述变速器的最低速度级大1个速度级的速度级所对应的车速前进行驶，并且由所述动作状态传感器检测出的所述提升臂的动作状态是向上方动作的情况下，将设定为比所述最低速度级大1个速度级的速度级所对应的齿轮比和所述最低速度级所对应的齿轮比的中间的齿轮比设为所述变速器的齿轮比，将选择与所述中间的齿轮比对应的所述多个齿轮的组合的信号向所述多个电磁控制阀输出。
2.根据权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，
所述动作状态传感器是至少检测所述提升臂的操作量的操作量传感器以及检测向驱动所述作业机的液压致动器供给工作油的液压泵的排出压的排出压传感器中的任一个。
3.根据权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，
在所述前进后退切换装置从前进切换为后退的情况下，所述控制器从所述中间的齿轮比变更为设定为比所述最低速度级大1个速度级的速度级所对应的齿轮比，将选择与该齿轮比对应的所述多个齿轮的组合的信号向所述多个电磁控制阀输出。
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