CN101987618B - 电动制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动制动装置，其可以谋求结构的简化而不会妨碍滚珠丝杠机构的顺畅工作。通过制动踏板的操作使输入杆(15)及输入活塞(14)前进，并利用控制装置(11)根据输入活塞(14)的移动来驱动电动马达(9)，经由滚珠丝杠机构(10)推进主缸(2)的主活塞(8)。由此，产生液压并将其供给至各车轮的制动钳。此时，由输入活塞(14)承受一部分液压，并将制动时的液压的一部分反作用力反馈到制动踏板。滚珠丝杠机构(10)的螺母部件(26)通过将电动马达(9)的转子铁芯(22)压入壁厚薄的转子部(37)，难以将由压入引起的应力传递至具有滚珠槽(26A)的螺母部(36)，从而维持滚珠槽(26A)的高尺寸精度。

Description

电动制动装置

技术领域

本发明涉及机动车的制动系统所使用的电动制动装置。 

背景技术

在机动车的制动系统所使用的制动装置中，例如已知有如专利文献1所记载的装置那样，作为助力源而利用电动马达的电动助力装置。该电动助力装置根据基于制动踏板的操作等驱动指令来驱动电动马达，并利用作为旋转直动变换机构的滚珠丝杠机构将电动马达的转子的旋转变换成直线运动并传递到输出部件，从而产生制动力。 

专利文献1：日本特开2008-302725号公报 

在记载于上述专利文献1的作为一种电动制动装置的电动助力装置中，将滚珠丝杠机构的旋转部件即螺母部件插入电动马达的转子内周部，以使所述转子与螺母部件一体旋转的方式将其彼此固定。在该结构中，将电动马达的转子与滚珠丝杠机构的螺母部件接合，并且，在所述转子的外周侧配置有产生旋转磁场的定子。如上所述的结构容易导致复杂化，故期待更简单的结构。 

发明内容

本发明的目的在于提出一种适合于简化电动制动装置的结构，该电动制动装置将以上述滚珠丝杠机构为代表的旋转直动变换机构配置于电动马达的转子内侧。以下说明的实施方式并不限于上述目的及要解决的课题，其解决作为产品所期待的课题。对于上述情况说明如下。 

为了解决上述课题，本发明的电动制动装置具有将电动马达的旋转利用旋转直动变换机构变换成直线运动来产生制动力的结构，其特征在于，所述旋转直动变换机构具有：利用所述电动马达的转子旋转驱动的螺母部件、根据所述螺母部件的旋转而直线运动的螺杆轴，所述螺母部件具有与所述螺杆轴啮合的螺母部和自该螺母部在同一部件沿轴向延伸的转子部， 在相对于所述螺母部沿轴向偏离的转子部的位置配置有所述电动马达的转子。 

根据本发明，可以提供适用于简化结构的电动制动装置。 

附图说明

图1是本发明一实施方式的电动助力装置的纵剖面图。 

图2是图1所示的电动制动装置的主要部分的放大图。 

图3表示电动马达的与旋转轴垂直的截面的概念图。 

图4是转子的局部放大图。 

图5是表示转子的其他实施方式的图。 

附图标记说明 

1电动助力装置  2主缸  8主活塞(活塞)  9电动马达 

10滚珠丝杠机构(旋转直动变换机构)  21定子 

22转子铁芯  26螺母部件(旋转部件) 

27螺杆轴(直动轴部件)  36螺母部(啮合部) 

37转子部(转子安装部)  52转动体(转子) 

具体实施方式

以下说明的实施方式并不限于上述目的及要解决的课题，其解决作为产品所期待的多个课题。对于它们中的一些课题，接下来进行说明。根据以下实施方式，由于在相对于螺母部件的位置而沿轴向偏离的位置固定电动马达的转子，因此，可以减小与转子的固定相伴随的应力的影响。特别是在使用利用了滚珠丝杠机构的旋转直动变换机构时，存在容易受到由应力带来的影响的问题，但根据上述结构，可将影响抑制得小。 

由于电动马达的转子使用磁铁内置结构，因此，可以降低定子与转子间的磁阻并有助于提高效率。特别是，利用形成于转子的磁铁插入孔来固定磁铁，因此，可以减小定子铁芯与转子铁芯的间隙并降低磁阻。 

由于构成为在转子的磁极间形成辅助磁极并利用磁阻转矩，因此，具有相对于电源电压的降低仍容易维持向电动马达供给电流的特性，可以进一步提高安全性。 

由于转子的磁极数为6极以上、特别是在实施例中设为8极，因此， 可以将d轴和q轴的磁路形成于径向的靠外周侧。因此，即便在转子铁芯的中心部形成孔，效率的降低仍然较少，可以将转子铁芯的中心部用于其他目的。而且由于可以减少穿过中心部的d轴和q轴的磁通，因此，即便在转子铁芯的中心部配置有滚珠丝杠机构的转子、或缸体机构等未层叠的金属，也可以减小产生涡电流，并降低由涡电流引起的发热。 

以下，基于附图详细说明本发明一实施方式。 

图1表示第一实施方式的电动制动装置即电动助力装置1的整体结构，图2表示其主要部分的放大图。如图1及图2所示，电动助力装置1的一端部固定于将机动车的发动机舱R1和车室R2分隔的隔壁W，且在另一端部具有将串列式主缸2接合的外壳3。以下，为了便于说明，将发动机舱R1侧作为前侧、将车室R2侧作为后侧进行说明。 

外壳3具有筒状的外壳本体4和利用螺栓5安装于外壳本体4后端部的后罩6。在外壳本体4的前端一体地形成有带台阶的前壁4A，在前壁4A上安装有主缸2。在后罩6上设置有多个双头螺栓7，利用这些双头螺栓7将外壳3安装于车辆的隔壁W。在后罩6上形成有一体地形成且向后方突出的圆筒部6A，该圆筒部6A贯通上述隔壁W并向车室R2侧延伸。在外壳3内，电动马达9及作为直动变换机构而工作的滚珠丝杠机构10与主活塞8一并被收纳，而且，在该主活塞8被装入外壳3内的状态下，主缸2的后端部自前方安装。并且，在外壳3的上部安装有用于驱动电动马达9的控制装置11。 

主缸2是串列式主缸，具有主活塞8及辅助活塞(未图示)，根据这些活塞的前进，自液压端口12A、12B将液压供给到两个系统的液压通路。而且，主缸2根据主活塞8及辅助活塞的工作，可以适当地自安装于上部的储液箱13补充制动液。而且，万一一个系统的液压回路失灵，仍可以维持向另一个系统供给液压，从而可以确保制动力。 

在主活塞8内，在其中间壁可滑动且液体密封地插入有输入活塞14。在输入活塞14的后端部设置有连结部14A，在连结部14A上，连结有输入杆15的前端部，该输入杆15插入后罩6的圆筒部6A及主活塞8的后部。输入杆15的后端侧自圆筒部6A向车室R2内伸出，在其端部连结有制动踏板(未图示)。在主活塞8的后端部安装有凸缘状弹簧支架16。而且，主活塞8利用安装于主缸2后端部和弹簧支架16之间的压缩螺旋弹簧即复位弹 簧17朝后退方向被施力。而且，利用分别安装于输入活塞14与输入杆15连结的连结部14A和主活塞8的中间壁之间、及连结部14A和弹簧支架16之间的弹簧18、19，该输入活塞14呈弹性地保持在相对于图1所示的主活塞8的中立位置。 

电动马达9是永久磁铁埋入式同步马达，具有定子21和作为转动体的转子52。定子21具有多个线圈，该多个线圈利用螺栓20固定于外壳本体4的前壁4A后侧的台阶部。转子52包含：与定子21的内周面相对配置的圆筒状转子铁芯22；插入转子铁芯22内部的多个、在本实施方式中为八个磁极的永久磁铁23。 

滚珠丝杠机构10具有：利用轴承24、25可旋转地支承于外壳3且作为旋转部件的圆筒状螺母部件26；插入螺母部件26及后罩6的圆筒部6A内且作为直动部件的圆筒状螺杆轴27；在螺母部件26和螺杆轴27彼此的相对面上形成的滚珠槽26A、27A之间装填的作为滚动体的多个滚珠。而且，在螺杆轴27的后端部形成有沿轴向延伸的狭缝，在该狭缝内插入有后罩6的圆筒部6A后端的限制器30。由此，螺杆轴27被支承为能够沿轴向移动但不能绕轴旋转。根据螺母部件26的旋转，滚珠沿滚珠槽26A、27A滚动，由此，螺杆轴27沿轴向移动。螺母部件26被压入固定有电动马达9的转子铁芯22，并与转子52一体地旋转。 

螺杆轴27利用在其与外壳本体4的前壁4A侧之间安装的作为压缩圆锥螺旋弹簧即复位弹簧29向后退方向被施力。而且，螺杆轴27利用在后罩6的圆筒部6A设置的限制器30限制后退位置。在螺杆轴27内，插入有主活塞8的后端部，弹簧支架16与形成于螺杆轴27内周部的台阶部31抵接，由此，主活塞8的后退位置被限制。因此，主活塞8可以与螺杆轴27一并前进，或者自台阶部31离开而单独前进。 

在外壳4内设置有对转子铁芯22及螺母部件26的旋转位置进行检测的解算器(レゾルバ)32。解算器32构成为具有：利用螺栓33安装于后罩6的解算器定子34、与解算器定子34的内周部相对地安装于螺母部件26的外周部的解算器转子35。 

接着，主要参照图2，对滚珠丝杠机构10的螺母部件26更详细地进行说明。 

如图2所示，螺母部件26在外壳3内，自外壳本体4的前壁4A的端 部附近至后罩6后壁的端部附近沿轴向延伸。螺母部件26构成为具有：具有滚珠槽26A的后部侧的螺母部36、自螺母部36沿轴向朝前方延伸的转子部37。在该转子部37压入有转子铁芯22，由此，转子铁芯22固定于螺母部件26。转子部37的压入有转子铁芯22的部分，与端部37A相比，设置有稍微的台阶37B，利用该台阶37A和端部37A之间的小径部37C，可以降低压入时的插入阻力。而且，在与螺母部36邻接的台阶部，形成有微小的环状槽37D，由此可以缓和自转子铁芯22施加于螺母部件26的紧固应力。转子部37的壁厚t比螺母部36的壁厚T薄，在压入转子铁芯22时，因该嵌合而在转子部37产生的应变应力难以传递至具有滚珠槽26A的螺母部36。螺母部件26的转子部37的前端部利用与外壳本体4前侧的前壁4A邻接而设置的轴承24被支承。而且，螺母部36的后端部由设置于后罩6的台阶部的轴承25支承。螺母部件26利用这些轴承24、25相对于外壳3能够旋转地被支承。在螺母部36的外周部，利用止动环38安装有解算器转子35。解算器转子35可以通过压入或粘接等安装，但此时希望考虑给螺母部36进而给滚珠槽26A带来的影响、例如由压入给应变应力带来的影响等。 

另外，螺母部件26也可以在转子部37和螺母部36之间的部分设置壁厚薄的部位来减小该部分的截面积。此时，由于应变应力集中于该部分，因此，难以将因插入转子铁芯22而在转子部37产生的应变应力传递至螺母部36。而且，转子部37的内周面可以沿着复位弹簧29形成为锥状。 

控制装置11基于来自对输入杆15的位移进行检测的未图示的位移传感器、解算器32、对主缸2的液压进行检测的液压传感器39及包含它们的各种传感器的检测信号，控制电动马达9的旋转。 

图3是电动马达9在与旋转轴垂直的面上的截面的概念图。在定子21的齿42上通过集中卷绕方式卷绕有定子绕组44。而且，为了减小涡电流，作为定子21的定子铁芯的齿42由在沿着旋转轴的方向层叠的电磁钢板制作。在定子21的齿42的内侧，作为转动体的转子52隔着气隙固定于螺母部件26的转子部37。作为转子52向螺母部件26固定的方法，存在如下方法，即、将转子52压入螺母部件26的转子部37的方法、在螺母部件26的转子部37与转子52之间插入键的方法等。在该实施方式中，通过将转子52压入螺母部件26的转子部37的外周侧来进行固定。 

转子52具有转子铁芯22和插入该转子铁芯22内部的八个磁极的永久磁铁23。转子铁芯22由在沿着旋转轴的方向上层叠的磁性钢板构成。这样，通过将转子铁芯22设为层叠的磁性钢板，从而可以降低涡电流。转子铁芯22在周向上等间隔地形成有沿着旋转轴的方向延伸的多个、在本实施方式中为八个部位的磁铁插入孔22A。在这些磁铁插入孔22A中分别插入有一个永久磁铁23。另外，在实际的转子52的制造步骤中，在将由未被磁化的钕铁硼或铁素体等磁性体料构成的磁性体插入转子铁芯22的磁铁插入孔22A后，通过使强磁通自外部流入所述磁性体而将其磁化，制成永久磁铁23。这是因为，若在插入至转子铁芯22之前将磁性体磁化来制成永久磁铁23，则在将作为强磁铁的永久磁铁23向转子铁芯22的磁铁插入孔22A插入时，由于在永久磁铁23和转子铁芯22之间强吸引力进行作用，因此，导致难以向磁铁插入孔22A插入永久磁铁，从而降低生产率。而且，若在插入至转子铁芯22之前将磁性体磁化来制成永久磁铁23，则永久磁铁23有可能吸附铁粉或磁性粉，从而有可能导致在生产中附着上述异物而难以向磁铁插入孔22A插入永久磁铁。在此，对于永久磁铁的磁化方向而言，例如在某一永久磁铁23被磁化成定子侧为N极而转子的中心侧成为S极时，则相邻的永久磁铁23对应每个磁极按照逆方向被磁化，即、使定子侧为S极而转子的中心侧成为N极。 

各永久磁铁23形成转子52的磁极，在各永久磁铁23产生的d轴的磁通，自在永久磁铁23和转子铁芯22的齿42侧表面之间形成的磁极片56被引导至定子21，基于定子绕组44根据该d轴磁通而产生的旋转磁场，产生作为第一旋转转矩的磁铁转矩。另一方面，根据定子绕组44产生的旋转磁场，q轴磁通穿过在转子铁芯22的各磁极和下一磁极之间形成的辅助磁极54。基于由该旋转磁场产生的所述辅助磁极54的磁路的磁阻和穿过永久磁铁23的磁路的磁阻之差，产生作为第二旋转转矩的磁阻转矩。电动马达9产生的转矩为上述磁铁转矩和上述磁阻转矩的合计转矩。 

在此，通过增大上述磁阻转矩，可以减小高速旋转时转矩的降低量。而且，通过增大磁阻转矩，可以减小永久磁铁23的数量，从而可以减少由贵重的稀有金属构成的磁铁材料的使用量，因此，与原价降低相关联。由于电动马达9基于被供给的电力而产生的转矩为上述磁铁转矩和上述磁阻转矩的合计转矩，因此，若降低上述磁铁转矩的比例，则可以减少永久磁 铁23的量也就是永久磁铁23产生的磁通量。由于永久磁铁23产生的磁通产生内部感应电压，因此，随着电动马达9的旋转速度增加，内部感应电压增大。另一方面，流入电动马达9的电流基于电源电压和所述内部感应电压之差的电压。因此，随着电动马达9的旋转速度增加，能够供给到电动马达9的电流减少，高速旋转时产生的转矩逐渐减少。根据上述观点，在本实施方式的电动马达9中，由于将辅助磁极54形成于磁极之间而利用磁阻转矩，因此，可以抑制高速旋转时的内部感应电压，可以增加电流向电动马达9的供给。 

而且，在本实施方式中，利用搭载于车辆的作为14伏特类等低电压电源而工作的蓄电池的电力，控制装置11进行工作。上述低电压电源也向其他电气负荷、例如头灯、或空调装置的驱动马达等供给电力，因此，有可能受到其他电气负荷的影响而导致蓄电池的电源电压降低。为了在这样的状态下仍以高可靠性进行制动力的控制，优选抑制电动马达9的内部感应电压上升。从上述观点来看在本实施方式的电动马达9中，构成为形成辅助磁极54来产生磁阻转矩的结构，因此，即便在上述存在课题、即受到其他电气负荷的影响而导致蓄电池的电源电压降低的情况下，仍能够应对以高可靠性进行制动力的控制这种情况。 

图4是将图3所示的永久磁铁23的N极磁极和S极磁极及这些磁极间的辅助磁极局部放大的局部放大图。d轴磁通自定子21侧为N极的N极永久磁铁23经由磁极片56供给至定子21，另一方面，d轴磁通自定子21经由磁极片56向定子21侧为S极的永久磁铁23供给。根据该磁通，产生上述磁铁转矩。而且，q轴磁通自定子21供给至辅助磁极54，q轴磁通自其他辅助磁极54返回定子21。基于该q轴磁通产生磁阻转矩。在本实施方式的转子52中，在磁极片56和辅助磁极54之间，在图4中由圆圈包围的部分设置桥接部58，以降低磁极片56和辅助磁极54之间的漏磁通。即、通过形成磁铁端部和转子铁芯22的定子21侧端面之间的电磁通路的截面积小的桥接部58，产生饱和状态，穿过该桥接部58的磁通收拢。根据如上所述的转子52的结构，可以谋求提高电动马达9的效率。 

在本实施方式中，将转子52的磁极数设为6极以上的8极。通过如上所述增加磁极数，在永久磁铁23中心侧的转子铁芯22，可以将上述d轴或q轴的磁通穿过的磁路形成于永久磁铁23附近。即、不是形成在转子铁芯 22的中心附近，而是形成在径向的永久磁铁23附近。因此，可以降低因增大转子铁芯22中心侧的空隙而导致的效率降低。在磁通自永久磁铁23中心侧的转子铁芯22进一步进入转子部37时，由于转子部37不是层叠结构，因此产生涡电流，导致效率降低、温度上升。但是，如上所述通过将转子52的磁极数设为6以上，穿过永久磁铁23中心侧的磁通的磁路形成于靠近永久磁铁23的位置，因此可以减少穿过转子部37的磁通。但是，若增加磁极数，则结构变得复杂，导致生产率降低。从这一点来看，转子52的磁极数优选16极以下。 

接着说明如上所述构成的本实施方式的作用。 

在操作制动踏板并利用输入杆15使输入活塞14前进时，控制装置11基于由位移传感器检测到的输入杆15的位移来控制电动马达9的工作，并经由滚珠丝杠机构10使主活塞8前进以追随输入杆15的位移。由此，在主缸2产生液压，将该液压自液压端口12A、12B供给至各车轮的制动钳以产生制动力。 

此时，通过输入活塞14承接在主缸2产生的一部分液压，其反作用力经由输入杆15反馈到制动踏板。由此，可以以规定的助力比产生所希望的制动力。而且，控制装置11适当调整主活塞8相对于输入活塞14的追随位置，使弹簧18、19的弹簧力作用于输入活塞14，对相对于输入杆15的反作用力进行增加或减少。由此，可以得到适合于助力控制、制动辅助控制、车辆稳定性控制、车距控制、再生协调控制等自动制动控制的制动踏板反作用力。 

接着说明电动助力装置1的组装步骤。 

在外壳本体4上安装一个轴承24及电动马达9的定子21，在后罩6上安装另一个轴承25及解算器定子34。接着，在将螺母部件26、螺杆轴27及滚珠装配后的滚珠丝杠机构10的螺母部件26上，安装转子铁芯22及解算器转子35。接着，在外壳本体4上组装已装配的滚珠丝杠机构10，并利用螺栓将后罩6接合。并且，在外壳本体4的上部安装控制装置11，将定子21及解算器定子34与控制装置11的未图示的控制基板利用未图示的母线等进行接线。 

在该状态下，通过向控制装置11通电，可以使电动马达9工作来驱动滚珠丝杠机构10，而且，可以使解算器32工作。因此，可以检查这些电动 马达9、滚珠丝杠机构10及解算器32的工作状态。在此，当在螺母部件26的转子部37内周面形成由图2的虚线所示的沿轴向延伸的键槽26A或花键槽等凹凸部时，通过将检查装置的检测部嵌合于该凹凸部，可以容易地测定螺母部件26的旋转运动(转矩和速度等)，可以检查电动马达9的工作。 

接着，在外壳3上，在装入主活塞8、输入活塞14及输入杆15等后，自前方将主缸2装配到外壳3。通过如上所述进行装配，能够组装电动助力装置1。 

在本实施方式中，滚珠丝杠机构10的螺母部件26与电动马达9的转子铁芯22通过压入而接合，由此，结构简单且部件数量少。此时，被压入转子铁芯22的转子部37自形成有滚珠槽26A的螺母部36沿轴向离开，而且，转子部37的壁厚比螺母部36薄，因此，因转子铁芯22的压入而产生的应变应力难以传递至螺母部36，从而可以抑制螺母部36的应变并维持滚珠槽26A的尺寸精度。 

在本实施方式中，通过将电动马达9设为高效率的永久磁铁埋入式同步马达，可以降低消耗电力。但是，电动马达9也可以设为在转子铁芯的表面配置有永久磁铁的同步马达、或者感应电动机等其他形式的马达。 

另外，转子部37自螺母部36沿轴向离开的结构即便在利用压入以外的方法(例如、粘接)将转子铁芯22配置于转子部37的情况下也是有用的。这是因为在转子部37和螺母部36未沿轴向离开的情况下，有时会产生如下的问题。例如、如前所述，在采用插入转子铁芯22后对永久磁铁23进行磁化的步骤时，因磁化步骤而有可能导致螺母部36或滚珠不必要地被磁化。而且，在将转子铁芯22与转子部37粘接时，若采用热固化型粘接剂，则有可能导致因加热而影响到在螺母部36涂敷的滚珠丝杠机构10的润滑用润滑脂。这样，如本实施方式的螺母部件26那样，通过使转子部37沿轴向自螺母部36离开，从而抑制滚珠丝杠机构10的螺母部36和滚珠不必要地被磁化，因此滚珠丝杠机构10的工作变得顺畅，电动助力装置的可靠性提高。而且，可以抑制有可能给滚珠丝杠机构10的润滑用润滑脂带来的影响，从而使滚珠丝杠机构10的工作变得顺畅，并提高电动助力装置的可靠性。 

图5是表示第二实施方式的电动助力装置1’的转子52’及转子部37’的 截面的图。与图3或图4所示的第一实施方式的不同之处在于，在磁铁插入孔的两侧形成有磁隙62。通过在用于形成磁极的永久磁铁23和辅助磁极54之间形成磁隙62，可以降低齿槽转矩，从而使旋转顺畅地进行。并且，可以在磁隙62和转子铁芯22’的定子21侧表面之间形成电磁桥接部58，从而与降低漏磁通、提高效率相关联。对于图5所示的结构，同样可以期待在图3或图4所示的第一实施方式中已说明的效果。由于极数为6极以上的8极，上述d轴和q轴的磁通穿过的磁路形成于自永久磁铁23的中心侧的面不怎么离开的位置，因此，可以增大转子铁芯22’的中心侧的孔。 

另外，在本实施方式中，使用电动助力装置说明了本发明的技术意义，但本发明并不限于应用于电动助力装置，也可适用于通过其他电动制动装置、例如电动马达将摩擦块朝制动盘推压之类的电动盘式制动器。 

Claims (9)

1.一种电动制动装置，根据驱动指令驱动电动马达，并将该电动马达的旋转利用旋转直动变换机构变换成直线运动来产生制动力，该电动制动装置的特征在于， 

所述旋转直动变换机构具有：具有配置有多个永久磁铁的转子铁芯，利用所述电动马达的转子旋转驱动的螺母部件、根据所述螺母部件的旋转而直线运动的螺杆轴， 

所述螺母部件具有与所述螺杆轴啮合的螺母部和在与该螺母部为同一部件形成且通过压入与所述转子铁芯结合的转子部， 

所述转子部在轴向相对于螺母部离开而配置。 

2.如权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于， 

在所述转子部的固定有所述转子铁芯的压入部位和相对于所述螺母部的相反侧的所述转子部的端部之间，形成有直径比所述压入部位小的小径部，所述转子铁芯能够通过所述小径部压入并固定于所述压入部位。 

3.如权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于， 

在所述转子部的固定有所述转子铁芯的部位和所述螺母部之间形成有环状槽或壁厚薄的部位。 

4.如权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于， 

所述转子部的壁厚比所述螺母部薄。 

5.如权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于， 

在所述转子部的内周面形成有沿轴向延伸的凹凸部。 

6.如权利要求1至5中任一项所述的电动制动装置，其特征在于， 

所述电动马达是在所述转子铁芯的表面配置有永久磁铁的同步马达。 

7.如权利要求1至5中任一项所述的电动制动装置，其特征在于， 

所述电动马达是具有具备绕组的定子的永久磁铁埋入式同步马达。 

8.如权利要求1至5中任一项所述的电动制动装置，其特征在于，

所述转子铁芯具有：在环状的转子铁芯上分别插入在周向上以等间隔形成的多个磁铁插入孔的永久磁铁。 

9.如权利要求1或2所述的电动制动装置，其特征在于， 

在所述转子铁芯的多个永久磁铁之间形成有辅助磁极。