CN101966797A - 轮履自由切换轮系装置 - Google Patents

轮履自由切换轮系装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101966797A
CN101966797A CN 201010289237 CN201010289237A CN101966797A CN 101966797 A CN101966797 A CN 101966797A CN 201010289237 CN201010289237 CN 201010289237 CN 201010289237 A CN201010289237 A CN 201010289237A CN 101966797 A CN101966797 A CN 101966797A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
wheel rim
main shaft
drive
driving gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 201010289237
Other languages
English (en)
Other versions
CN101966797B (zh
Inventor
钟伟斌
何以田
李克天
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong University of Technology filed Critical Guangdong University of Technology
Priority to CN 201010289237 priority Critical patent/CN101966797B/zh
Publication of CN101966797A publication Critical patent/CN101966797A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101966797B publication Critical patent/CN101966797B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)

Abstract

本发明提供的轮履自由切换轮系装置包括轮辋变形系统和履带系统。轮辋变形系统包括主轴、轴承、轮辋支架、安装在主轴上控制轮辋支架与主轴断开或连接的第一离合装置、安装在轮辋支架上一端装有第一从动齿轮的伸缩机构、固定连接在伸缩机构另一端的轮辋联接器、空套在主轴上的的第一主动齿轮、与第一主动齿轮固定连接的第三离合装置和一端与轮辋支架连接，另一端与轮辋联接器连接的分段轮辋圆弧，其中第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合。本发明所提供的轮履自由切换轮系装置，实现了车辆行走装置中圆轮与履带的自由切换，使车辆可以根据不同的路况随时切换圆轮或履带，提高了车辆的行驶性能，增大了车辆的应用范围。

Description

轮履自由切换轮系装置
技术领域
本发明属于车辆行走装置领域，尤其涉及一种能适应圆轮和履带相互转换运行的驱动轮系装置。
背景技术
众所周知，在车辆的行走装置中圆形车轮相对于履带具有更高的灵活性和更高的速度性能，但履带比圆形车轮具有更高的越野性能。这两种行走装置各有优点，当以圆形车轮为行走装置的车辆特别是救援性质的车辆遇到特殊的路况，如山体滑坡、沙地或泥地时，就无法前行，而以履带为行走装置的车辆遇到平坦的、高质量的路况时，往往速度很慢。通常情况下，圆形车轮和履带不可能同时存在于同一套行走装置中，兼顾这两方面的优点，这就使绝大部分车辆的使用范围和用途受到很大的限制。
发明内容
针对上述当前车辆行走装置所面临的问题，本发明提供一种轮履自由切换轮系装置，该装置实现了车辆行走装置中圆轮与履带的自由切换，使车辆可以根据不同的路况随时切换圆轮或履带，提高了车辆的行驶性能，增大了车辆的应用范围。
本发明的技术方案为：轮履自由切换轮系装置包括通过离合装置实现相互切换运行的轮辋系统和履带系统。
所述轮辋系统包括：主轴、安装在主轴上的轮辋支架、安装在主轴上控制轮辋支架与主轴断开或连接的第一离合装置、安装在轮辋支架上一端装有第一从动齿轮的第一伸缩机构、固定连接在第一伸缩机构另一端的轮辋联接器、空套在主轴上的的第一主动齿轮、与第一主动齿轮固定连接的第三离合装置和一端与轮辋支架连接，另一端与轮辋联接器连接的分段轮辋圆弧，其中第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合；履带系统包括：安装在主轴上的驱动轮支架、装配在驱动轮支架上的驱动轮、传递主轴的动力到驱动轮的传动系统、安装在主轴上的第二主动齿轮、与第二主动齿轮固定连接的第四离合装置、固定在驱动轮支架上的伸缩张紧机构和驱动轮外的履带。
所述轮辋支架通过轴承安装在主轴上，驱动轮支架通过轴承安装在主轴上。
所述分段轮辋圆弧两端设有易于相互连接配合的凹凸镶嵌设计特征。
所述第一伸缩机构为三副，其两两夹角为120°，分别安装在轮辋支架上。根据需要伸缩机构可为多副。
所述第一伸缩机构为螺旋式伸缩机构。该机构由若干段直径渐小的螺杆相互套装在一起，其通过锥齿轮之间的啮合来传递动力，运动时螺旋机构可自由伸缩。
所述传动系统为链轮传动系统或皮带传动系统。
所述传动系统包括：与驱动轮固定在一起的从动链轮、空套在主轴上的主动链轮、与主动链轮固定连接的第二离合装置和连接主动链轮与从动链轮的链条。
所述伸缩张紧机构包括：固定在驱动轮支架上的张紧杆支架、与张紧杆支架固定连接的伸缩导向杆、安装在伸缩导向杆顶端的张紧导轮和一端设有第二从动齿轮固定在张紧杆支架上，另一端连接到张紧导轮的第二伸缩机构，第二从动齿轮与第二主动齿轮啮合。
所述第二伸缩机构为螺旋伸缩机构。履带可为橡胶履带。
本发明所提供的轮履自由切换轮系装置，实现了车辆行走装置中圆轮与履带的自由切换，使车辆可以根据不同的路况随时切换圆轮或履带，提高了车辆的行驶性能，增大了车辆的应用范围。
附图说明：
图1为本发明轮辋变形系统正面立体图；
图2为本发明轮辋变形系统背面立体图；
图3为本发明轮辋变形系统主视图；
图4为本发明履带系统立体图；
图5为本发明履带系统主视图；
图6为本发明圆轮状态立体图；
图7为本发明履带状态主视图。
具体实施方式：
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。
如图1-7所示，本发明所提供的轮履自由切换轮系装置包括通过离合装置实现相互切换运行的轮辋系统和履带系统。
所述轮辋系统包括：主轴5、安装在主轴5上的轮辋支架1、安装在主轴5上控制轮辋支架1与主轴断开或连接的第一离合装置9、安装在轮辋支架1上一端装有第一从动齿轮7的第一伸缩机构3、固定连接在第一伸缩机构3另一端的轮辋联接器4、空套在主轴5上的的第一主动齿轮6、与第一主动齿轮6固定连接的第三离合装置10和一端与轮辋支架1连接，另一端与轮辋联接器4连接的分段轮辋圆弧2，其中第一从动齿轮7与第一主动齿轮6啮合；履带系统包括：安装在主轴5上的驱动轮支架11、装配在驱动轮支架11上的驱动轮15、传递主轴5的动力到驱动轮15的传动系统30、安装在主轴5上的第二主动齿轮22、与第二主动齿轮22固定连接的第四离合装置23、固定在驱动轮支架11上的伸缩张紧机构16和驱动轮15外的履带24。
所述轮辋支架1通过轴承8安装在主轴5上，驱动轮支架11通过轴承安装在主轴5上。
所述分段轮辋圆弧2两端设有易于相互连接配合的凹凸镶嵌设计特征。
所述第一伸缩机构3为三副，其两两夹角为120°，分别安装在轮辋支架1上。根据需要伸缩机构可为多副。
所述第一伸缩机构3为螺旋式伸缩机构。该机构由若干段直径渐小的螺杆相互套装在一起，其通过锥齿轮之间的啮合来传递动力，运动时螺旋机构可自由伸缩。
所述传动系统30为链轮传动系统或皮带传动系统。
所述传动系统30包括：与驱动轮15固定在一起的从动链轮14、空套在主轴5上的主动链轮12、与主动链轮12固定连接的第二离合装置20和连接主动链轮12与从动链轮14的链条13。
所述伸缩张紧机构16包括：固定在驱动轮支架11上的张紧杆支架19、与张紧杆支架19固定连接的伸缩导向杆18、安装在伸缩导向杆18顶端的张紧导轮17和一端设有第二从动齿轮21固定在张紧杆支架19上，另一端连接到张紧导轮17的第二伸缩机构31，第二从动齿轮21与第二主动齿轮22啮合。
所述第二伸缩机构31为螺旋伸缩机构。履带24可为橡胶履带。
本发明圆轮与履带相互切换的方法是：当以圆轮为行走方式时，操作轮辋变形系统中的第三离合装置10使第一主动齿轮6与第一从动齿轮7啮合传动，驱动伸缩机构3向外伸出，使分段轮辋圆弧2张开形成一个正圆结构，同时履带系统中的第四离合装置23产生同步联动，使第二主动齿轮22与第二从动齿轮21啮合传动，驱动伸缩张紧机构16向内收缩到预定位置，此时置于最外层履带24就与形成正圆结构的分段轮辋圆弧2紧套在一起，第三离合装置10和第四离合装置23同时断开，操作第一离合装置9，使轮辋支架1与主轴5连接，在主轴5的驱动下，圆轮就像普通轮一样可在地面做滚动运行，带动车辆行进。当以履带为行走方式时，操作第一离合装置9，使轮辋支架1与主轴5断开连接，同时操作第三离合装置10和第四离合装置23，使第一主动齿轮6、第二主动齿轮22分别与第一从动齿轮7、第二从动齿轮21啮合传动，分别驱动伸缩机构3向内收缩和伸缩张紧机构16向外伸出到预定位置，第三离合装置10和第四离合装置23同时断开，此时轮辋变形系统缩成一个类似三角形的结构，同时履带系统在张紧导轮17的支撑下使履带24与驱动轮15配合，操作第二离合装置20，使驱动轮5通过链轮传动系统30的传动来驱动履带24运动，此时履带24与地面以平面接触，车辆的行走方式切换为履带方式。
以上对各离合装置的操作可为手动或电磁控制。
本发明所提供的轮履自由切换轮系装置，实现了车辆行走装置中圆轮与履带的自由切换，使车辆可以根据不同的路况随时切换圆轮或履带，提高了车辆的行驶性能，增大了车辆的应用范围。

Claims (10)

1.轮履自由切换轮系装置，其特征在于：包括通过离合装置实现相互切换运行的轮辋系统和履带系统。
2.根据权利要求1所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述轮辋系统包括：主轴(5)、安装在主轴(5)上的轮辋支架(1)、安装在主轴(5)上控制轮辋支架(1)与主轴断开或连接的第一离合装置(9)、安装在轮辋支架(1)上一端装有第一从动齿轮(7)的第一伸缩机构(3)、固定连接在第一伸缩机构(3)另一端的轮辋联接器(4)、空套在主轴(5)上的的第一主动齿轮(6)、与第一主动齿轮(6)固定连接的第三离合装置(10)和一端与轮辋支架(1)连接，另一端与轮辋联接器(4)连接的分段轮辋圆弧(2)，其中第一从动齿轮(7)与第一主动齿轮(6)啮合；履带系统包括：安装在主轴(5)上的驱动轮支架(11)、装配在驱动轮支架(11)上的驱动轮(15)、传递主轴(5)的动力到驱动轮(15)的传动系统(30)、安装在主轴(5)上的第二主动齿轮(22)、与第二主动齿轮(22)固定连接的第四离合装置(23)、固定在驱动轮支架(11)上的伸缩张紧机构(16)和驱动轮(15)外的履带(24)。
3.根据权利要求2所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述轮辋支架(1)通过轴承(8)安装在主轴(5)上，驱动轮支架(11)通过轴承安装在主轴(5)上。
4.根据权利要求2所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述分段轮辋圆弧(2)两端设有易于相互连接配合的凹凸镶嵌设计特征。
5.根据权利要求2所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述第一伸缩机构(3)为三副，其两两夹角为120°，分别安装在轮辋支架(1)上。
6.根据权利要求2所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述第一伸缩机构(3)为螺旋式伸缩机构。
7.根据权利要求2所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述传动系统(30)为链轮传动系统。
8.根据权利要求7所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述传动系统(30)包括：与驱动轮(15)固定在一起的从动链轮(14)、空套在主轴(5)上的主动链轮(12)、与主动链轮(12)固定连接的第二离合装置(20)和连接主动链轮(12)与从动链轮(14)的链条(13)。
9.根据权利要求2所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述伸缩张紧机构(16)包括：固定在驱动轮支架(11)上的张紧杆支架(19)、与张紧杆支架(19)固定连接的伸缩导向杆(18)、安装在伸缩导向杆(18)顶端的张紧导轮(17)和一端设有第二从动齿轮(21)固定在张紧杆支架(19)上，另一端连接到张紧导轮(17)的第二伸缩机构(31)，第二从动齿轮(21)与第二主动齿轮(22)啮合。
10.根据权利要求9所述的轮履自由切换轮系装置，其特征在于：所述第二伸缩机构(31)为螺旋伸缩机构。
CN 201010289237 2010-09-17 2010-09-17 轮履自由切换轮系装置 Expired - Fee Related CN101966797B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010289237 CN101966797B (zh) 2010-09-17 2010-09-17 轮履自由切换轮系装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010289237 CN101966797B (zh) 2010-09-17 2010-09-17 轮履自由切换轮系装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101966797A true CN101966797A (zh) 2011-02-09
CN101966797B CN101966797B (zh) 2013-01-23

Family

ID=43546048

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201010289237 Expired - Fee Related CN101966797B (zh) 2010-09-17 2010-09-17 轮履自由切换轮系装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101966797B (zh)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102350917A (zh) * 2011-07-27 2012-02-15 中国科学院深圳先进技术研究院 可折展组合式越障车轮
CN102514446A (zh) * 2011-12-01 2012-06-27 华南理工大学 一种轮履转换机构
CN104214300A (zh) * 2013-05-31 2014-12-17 北京建筑大学 变形轮
CN104443088A (zh) * 2014-12-10 2015-03-25 孙欣 履带轮机构
CN104443086A (zh) * 2014-12-10 2015-03-25 中国矿业大学 液压伸缩变形履带车轮
CN105774930A (zh) * 2014-12-10 2016-07-20 孙欣 复合履带车轮变形机构
CN105857424A (zh) * 2014-12-10 2016-08-17 孙欣 可切换模式的履带轮机构
CN105946995A (zh) * 2016-06-07 2016-09-21 北京理工大学 一种轮履变结构移动机器人的行走机构
CN107140041A (zh) * 2017-04-26 2017-09-08 中国人民解放军国防科学技术大学 同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置
CN107140045A (zh) * 2017-04-26 2017-09-08 中国人民解放军国防科学技术大学 辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置
CN108528552A (zh) * 2018-03-30 2018-09-14 中国北方车辆研究所 一种气囊式变形履带轮
CN109131610A (zh) * 2018-10-11 2019-01-04 中国科学院深海科学与工程研究所 轮履变形机构、行走装置及车辆
CN109649078A (zh) * 2019-01-15 2019-04-19 山东科技大学 一种适用于复杂工况的全地形车辆底盘及其应用
CN109648716A (zh) * 2017-10-12 2019-04-19 孙春雨 切割刀轮和切割装置
CN109649077A (zh) * 2019-01-15 2019-04-19 山东科技大学 一种全地形自适应轮履及其应用
CN109649075A (zh) * 2019-01-15 2019-04-19 山东科技大学 一种全地形森林消防侦查机器人及其应用
CN109878582A (zh) * 2019-03-08 2019-06-14 南京工程学院 一种可转换轮式状态与履带式状态的磁驱动履带轮
CN110182269A (zh) * 2019-04-22 2019-08-30 中国北方车辆研究所 一种可实现轮履转换的履带轮行走装置
CN110758006A (zh) * 2019-11-25 2020-02-07 张仙驰 三轮组合式防滑轮胎
CN110946717A (zh) * 2019-12-19 2020-04-03 吉林大学 一种用于妇产科护理的康复训练装置
CN111761990A (zh) * 2020-07-20 2020-10-13 河南科技大学 一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置
CN112027478A (zh) * 2020-09-08 2020-12-04 合肥涛裴医疗设备有限公司 一种油品分离设备销售用移动底盘
CN112498505A (zh) * 2020-12-22 2021-03-16 中国人民解放军陆军工程大学 一种变形履带车轮
CN113386872A (zh) * 2021-07-29 2021-09-14 中国人民解放军国防科技大学 轮履切换式变体轮、轮履切换式驱动行走机构及轮履切换方法
CN113665289A (zh) * 2021-09-03 2021-11-19 吉林大学 一种轮履自主切换星球车车轮
CN115257230A (zh) * 2022-08-10 2022-11-01 邢台职业技术学院 一种特种车辆用变体车轮及变体方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU548450A2 (ru) * 1974-06-28 1977-02-28 Предприятие П/Я А-7701 Металлоэластичное колесо транспортного средства
GB2109752A (en) * 1981-11-10 1983-06-08 Sydney Jones Wheel assemblies for vehicles
CN1561301A (zh) * 2001-10-03 2005-01-05 伽利略机动设备有限公司 车辆的可变牵引系统
CN1958375A (zh) * 2006-11-24 2007-05-09 湖南农业大学 履带式多路况自动变形轮
CN201800446U (zh) * 2010-09-17 2011-04-20 广东工业大学 轮履自由切换轮系装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU548450A2 (ru) * 1974-06-28 1977-02-28 Предприятие П/Я А-7701 Металлоэластичное колесо транспортного средства
GB2109752A (en) * 1981-11-10 1983-06-08 Sydney Jones Wheel assemblies for vehicles
CN1561301A (zh) * 2001-10-03 2005-01-05 伽利略机动设备有限公司 车辆的可变牵引系统
CN1958375A (zh) * 2006-11-24 2007-05-09 湖南农业大学 履带式多路况自动变形轮
CN201800446U (zh) * 2010-09-17 2011-04-20 广东工业大学 轮履自由切换轮系装置

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102350917A (zh) * 2011-07-27 2012-02-15 中国科学院深圳先进技术研究院 可折展组合式越障车轮
CN102514446A (zh) * 2011-12-01 2012-06-27 华南理工大学 一种轮履转换机构
CN102514446B (zh) * 2011-12-01 2014-04-02 华南理工大学 一种轮履转换机构
CN104214300A (zh) * 2013-05-31 2014-12-17 北京建筑大学 变形轮
CN104443088B (zh) * 2014-12-10 2016-09-21 湖南省农广农业装备有限公司 履带轮机构
CN105620191B (zh) * 2014-12-10 2017-12-08 长乐巧通工业设计有限公司 履带轮装置
CN105620191A (zh) * 2014-12-10 2016-06-01 孙欣 履带轮装置
CN105774930A (zh) * 2014-12-10 2016-07-20 孙欣 复合履带车轮变形机构
CN105857424A (zh) * 2014-12-10 2016-08-17 孙欣 可切换模式的履带轮机构
CN104443090B (zh) * 2014-12-10 2016-09-21 湖南省农广农业装备有限公司 一种可切换模式的履带轮
CN104443088A (zh) * 2014-12-10 2015-03-25 孙欣 履带轮机构
CN104443086A (zh) * 2014-12-10 2015-03-25 中国矿业大学 液压伸缩变形履带车轮
CN105857424B (zh) * 2014-12-10 2017-12-15 江山达人科技服务有限公司 一种可切换模式的履带轮机构
CN105946995A (zh) * 2016-06-07 2016-09-21 北京理工大学 一种轮履变结构移动机器人的行走机构
CN105946995B (zh) * 2016-06-07 2017-12-08 北京理工大学 一种轮履变结构移动机器人的行走机构
CN107140045A (zh) * 2017-04-26 2017-09-08 中国人民解放军国防科学技术大学 辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置
CN107140041A (zh) * 2017-04-26 2017-09-08 中国人民解放军国防科学技术大学 同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置
CN109648716A (zh) * 2017-10-12 2019-04-19 孙春雨 切割刀轮和切割装置
CN108528552A (zh) * 2018-03-30 2018-09-14 中国北方车辆研究所 一种气囊式变形履带轮
CN108528552B (zh) * 2018-03-30 2022-06-10 中国北方车辆研究所 一种气囊式变形履带轮
CN109131610A (zh) * 2018-10-11 2019-01-04 中国科学院深海科学与工程研究所 轮履变形机构、行走装置及车辆
CN109131610B (zh) * 2018-10-11 2024-03-19 中国科学院深海科学与工程研究所 轮履变形机构、行走装置及车辆
CN109649078A (zh) * 2019-01-15 2019-04-19 山东科技大学 一种适用于复杂工况的全地形车辆底盘及其应用
CN109649075A (zh) * 2019-01-15 2019-04-19 山东科技大学 一种全地形森林消防侦查机器人及其应用
CN109649077A (zh) * 2019-01-15 2019-04-19 山东科技大学 一种全地形自适应轮履及其应用
CN109878582A (zh) * 2019-03-08 2019-06-14 南京工程学院 一种可转换轮式状态与履带式状态的磁驱动履带轮
CN110182269A (zh) * 2019-04-22 2019-08-30 中国北方车辆研究所 一种可实现轮履转换的履带轮行走装置
CN110758006A (zh) * 2019-11-25 2020-02-07 张仙驰 三轮组合式防滑轮胎
CN110758006B (zh) * 2019-11-25 2021-04-13 张仙驰 三轮组合式防滑轮胎
CN110946717A (zh) * 2019-12-19 2020-04-03 吉林大学 一种用于妇产科护理的康复训练装置
CN110946717B (zh) * 2019-12-19 2021-05-18 吉林大学 一种用于妇产科护理的康复训练装置
CN111761990A (zh) * 2020-07-20 2020-10-13 河南科技大学 一种可实现轮履切换的变体轮式行走装置
CN112027478A (zh) * 2020-09-08 2020-12-04 合肥涛裴医疗设备有限公司 一种油品分离设备销售用移动底盘
CN112498505A (zh) * 2020-12-22 2021-03-16 中国人民解放军陆军工程大学 一种变形履带车轮
CN113386872A (zh) * 2021-07-29 2021-09-14 中国人民解放军国防科技大学 轮履切换式变体轮、轮履切换式驱动行走机构及轮履切换方法
CN113665289A (zh) * 2021-09-03 2021-11-19 吉林大学 一种轮履自主切换星球车车轮
CN113665289B (zh) * 2021-09-03 2023-11-21 吉林大学 一种轮履自主切换星球车车轮
CN115257230A (zh) * 2022-08-10 2022-11-01 邢台职业技术学院 一种特种车辆用变体车轮及变体方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN101966797B (zh) 2013-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101966797B (zh) 轮履自由切换轮系装置
CN102514446B (zh) 一种轮履转换机构
CN202358210U (zh) 一种轮履转换机构
CN109533052B (zh) 一种抛投式轮履复合机器人
CN102303492B (zh) 具有水陆两栖功能的小型变结构式推进装置
CN104787134A (zh) 一种轮履复合移动机器人平台
CN201800446U (zh) 轮履自由切换轮系装置
CN104097505A (zh) 便于转向切换的可超越式传动装置
CN102085886B (zh) 折叠式弹跳机器人
CN101761634A (zh) 传动装置
CN103350726A (zh) 一种适于林地作业的机器人底盘
CN104691611A (zh) 对角差速转向四轮车及控制方法
CN105292283A (zh) 具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法
CN102991596A (zh) 一种用于轮履变结构移动机器人的可伸缩履带及行走轮定位机构
CN203395111U (zh) 游乐船用无链条变速式齿轮传动机构
CN105508802A (zh) 轮式管道检测机器人异步原点位移转弯机构
CN102797808B (zh) 一种变速系统
CN205239162U (zh) 一种汽车助力节能装置
CN101326095B (zh) 用于履带行走机构的多重驱动装置
CN109436127B (zh) 一种适应复杂地形的移动机器人底盘
CN201756061U (zh) 一种动力输出转换装置
CN108757852B (zh) 变速箱及移动平台
CN204236606U (zh) 四履带型特种作战坦克车
CN204213296U (zh) 一种全地形车驱动桥及其差速锁机构
CN204605514U (zh) 驱动系统和越野轮胎起重机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130123

Termination date: 20130917