CN101960329B - 使用视距链路预测和预测量视距路径过滤的三边测量的方法和设备 - Google Patents

使用视距链路预测和预测量视距路径过滤的三边测量的方法和设备 Download PDF

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Abstract

用于三边测量的方法可以包括经由多条LOS路径中的每一条接收信号，并预测每一条LOS路径的性能。所述方法也可以包括滤除经由具有低于预定阈值的性能的LOS路径接收的信号。所述方法可以进一步包括使用未过滤掉的信号来执行三边测量，以基本上确定设备的位置。

Description

使用视距链路预测和预测量视距路径过滤的三边测量的方法和设备
技术领域
本发明涉及设备(如通信设备等)位置的导航和确定，并具体地说，涉及用以估计或预测设备或接收器的位置的、使用视距(line of sight，LOS)链路预测和预测量LOS路径过滤的三边测量的方法和设备。
背景技术
基于三边测量的无线电导航技术假设到达接收器的第一信号经由从发射器或发射设备到接收器或接收设备的直接视距(LOS)路径传播。如果LOS信号被LOS路径中的任意衰减物体衰减使得其在接收器中检测不到，则导航系统可能将来自非视距(NLOS)路径的信号误认为是LOS信号。由于NLOS信号的路径长度大于LOS路径长度，因此根据NLOS测量的距离估计将差了一个正量(positive amount)。在距离估计中使用多个NLOS信号而引起的累积效应也导致正偏差，这是因为根据NLOS信号的所有距离测量均大于根据LOS信号的距离测量。现有方法和设备初始地假设所有LOS信号都是可检测到的，并且基于该假设测量距离(range)。现有方法和设备试图在测量之后滤除NLOS信号，但是这样的后测量(post-measurement)过滤可能导致增大的误差概率，这是因为NLOS测距误差(NLOS ranging error)已经被引入到位置估计中，并且由于缺乏关于路径性能的信息和在过滤处理中缺乏这种信息的使用。
发明内容
根据本发明的实施例，用于三边测量的方法可以包括经由多条LOS路径中的每一条来接收信号，并预测每一条LOS路径的性能。所述方法还可以包括滤除经由具有低于预定阈值的性能的LOS路径接收的信号。所述方法可以进一步包括使用未过滤掉的信号执行三边测量，以基本上确定装置的位置。
根据本发明的另一个实施例，用于三边测量的方法可以包括对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路，预测无线电链路性能。所述方法还可以包括选择相对于其他无线电链路来说具有最好的预测性能的、用于距离测量的无线电链路。所述方法可以进一步包括使用所选择的用于距离测量的无线电链路来确定接收器的位置。
根据本发明的另一个实施例，用于三边测量的设备可以包括接收器，用以在相应无线电路径之上接收来自多个发射器中的每一个的信号。所述设备还可以包括用以预测每一条无线电路径的性能的模块。可以提供过滤设备，用以滤除经由具有低于预定阈值的对应性能的无线电路径接收的信号。所述设备还额外地包括用以使用未过滤掉的信号来确定所述接收器的位置的模块。可以包括输出设备，用以呈现所述接收器或与所述接收器相关联的一设备的位置。
根据本发明的另一个实施例，用于三边测量的设备可以包括一装置，用于对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路预测无线电链路性能。可以提供一装置，用于选择相对于其他无线电链路来说具有最好的预测性能的、用于距离测量的无线电链路。所述设备还可以包括一装置，用于使用所选择的用于距离测量的无线电链路来确定所述接收器的位置。
根据本发明的另一个实施例，用于三边测量的计算机程序产品可以包括计算机可用介质，其具有在其中实施的计算机可用程序代码。所述计算机可用介质可以包括被配置为对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路，预测无线电链路性能的计算机可用程序代码。所述计算机可用介质还可以包括被配置为选择相对于其他无线电链路来说具有最好的预测性能的、用于距离测量的无线电链路的计算机可用程序代码。所述计算机可用介质还可以包括被配置为使用所选择的用于距离测量的无线电链路来确定接收器的位置的计算机可用程序代码。
根据本发明的再一实施例，运载工具可以包括用于定位所述运载工具的设备。所述设备可以包括用于对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路，预测无线电链路性能的装置；以及用于选择相对于其他无线电链路来说具有最好的预测性能的、用于距离测量的无线电链路的装置。所述设备可以进一步包括用于使用所选择的用于距离测量的无线电链路来确定所述运载工具的位置的装置。
当联系附图回顾本发明的以下非限制性详细描述时，对于本领域技术人员来说，如由权利要求唯一限定的本发明的其他方面和特征将变得明显。
附图说明
图1是使用三边测量来确定设备或接收器的位置的示例。
图2是根据本发明的实施例的、使用LOS链路性能预测和预测量LOS路径过滤的三边测量的方法的示例的流程图。
图3是根据本发明的实施例的、使用三边测量以及LOS链路性能预测和预测量LOS路径过滤来确定设备或接收器的位置的示例的图示。
图4A和图4B(统称为图4)是根据本发明的实施例的、预测LOS链路或路径的性能的方法的示例的流程图。
图5是根据本发明的实施例的、在信号的到达时间测量之前、用以滤除性能差的LOS链路的预测量LOS路径过滤的方法的示例的流程图。
图6是根据本发明的实施例的、能够使用三边测量以及LOS链路性能预测和预测量LOS路径过滤来确定位置的设备的示例的框图。
具体实施方式
下面的实施例的详细描述参照图解了本发明的特定实施例的附图。具有不同结构和操作的其他实施例不脱离本发明的范围。
如本领域的技术人员所理解的那样，可以将本发明实施为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可以采取完全硬件实施例、完全软件实施例(包括固件、常驻软件、微代码等)或组合软件和硬件方面的实施例的形式，通常在此将其称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本发明可以采取计算机可用存储介质(其具有在所述介质中实施的计算机可用程序代码)上的计算机程序产品的形式。
可以利用任何合适的计算机可用或计算机可读介质。例如，计算机可用或计算机可读介质可以是但不限于电子的、磁的、光的、电磁的、红外的或半导体系统、装置、设备或传播介质。计算机可读介质的更多具体示例将包括如下：具有一条或多条导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光存储设备、诸如那些辅助因特网或内联网之类的传输介质或磁存储设备。注意，计算机可用或计算机可读介质甚至可以是其上打印程序的纸或另一合适的介质，因为程序可以经由例如纸或其他介质的光扫描而被电子地捕获，然后如果需要的话，以合适的方式被编译、翻译或另外处理，然后被存储在计算机存储器中。在该文档的上下文中，计算机可用或计算机可读介质可以是能够包含、存储、通信、传播或传输由指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备有关的程序的任意介质。
用于执行本发明的操作的计算机程序代码可以以面向对象的编程语言(如Java、Smalltalk、C++等)来编写。然而，用于执行本发明的操作的计算机程序代码也可以以传统的过程编程语言(如“C”编程语言或类似的编程语言)来编写。程序代码可以完全在用户的计算机上执行，部分地在用户的计算机上执行、作为单机软件包执行、部分地在用户的计算机上执行且部分地在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后者的方案中，远程计算机可以通过局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户的计算机，或者可以将所述连接安排至外部计算机(例如，使用因特网服务提供商经由因特网)。
下面参照根据本发明的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图图示和/或框图来描述本发明。将理解，流程图图示和/或框图的每一个块、以及流程图图示和/或框图中的块的组合可以由计算机程序指令来实现。可以将这些计算机程序指令提供到通用计算机、专用计算机或用以生产机器的其他可编程数据处理装置的处理器，以便经由计算机或其他可编程数据处理装置的处理器而执行的指令创建用于实现在流程图和/或框图块中指定的功能/动作的部件。
这些计算机程序指令也可以存储在计算机可读存储器中，其可以引导计算机或其他可编程数据处理装置以特定的方式运作，以便在计算机可读存储器中存储的指令产生包括实现在流程图和/或框图块中指定的功能/动作的指令部件的制品(article of manufacture)。
计算机程序指令也可以被载入到计算机或其他可编程数据处理装置，以使得一系列的操作步骤在计算机或其他可编程装置上执行，以产生计算机实现的处理，以便在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现在流程图和/或框图块中指定的功能/动作的步骤。
图1是利用三边测量来确定设备或接收器100的位置的示例。三边测量是以与三角测量类似的方式、使用三角形的几何图形来确定物体(如通信设备、射频(RF)或波散射(wave scattering)物体、RF衰减物体或其他物体或设备)的相对位置的技术。不同于使用角度测量(与至少一个已知距离一起)以计算物体位置的三角测量，三边测量使用两个或更多个基准点或物体的已知位置，以及在所定位的物体或设备与每一个基准点或物体之间的测量距离(distance)。为了仅使用三边测量在二维平面上精确且唯一地确定点或物体的相对位置，通常需要至少三个基准点。
在图1的示例中，可以期望接收器100相对于发射器T1 102、T2 104和T3 106的位置。测量关于T1 102的距离R1 108将R 100的位置收缩(narrow)到以T1 102为中心的圆110。测量关于T2 102的距离R2 112将R 100的可能位置收缩到两个可能点，与圆110和以T2 114为中心的圆116的交点对应的R 100和点114。测量关于T3106的距离测量R3 118将提供作为圆110、116和以发射器T3 106为中心的圆120的交点的接收器R 100的精确位置。可以测量第四基准点以减少任何误差。
图2是根据本发明的实施例的、使用LOS链路性能预测和预测量LOS路径过滤的三边测量的方法200的示例的流程图。在块或模块202中，可以从多个通信设备中的每一个接收信号。每一个通信设备均可以是发射器、与所定位的设备相关联的发射器或者能够发射信号的任意设备。可以经由视距(LOS)链路或路径接收信号。同样参照图3，图3是根据本发明的实施例的、使用三边测量以及LOS链路性能预测和预测量LOS路径过滤来确定设备300或接收器的位置的示例的图示。设备300可以是包括通信设备、接收器等的运载工具。运载工具可以是陆地机动车、宇航飞行器或船只。设备302、通信设备或发射器或类似的设备可以经由LOS路径或路径304发射信号。运载工具可以是陆地机动车、宇航飞行器或船只。设备302也可以是包括通信设备、发射器等的运载工具。LOS路径304可以包括衰减物体，如可能影响LOS路径或链路304的性能的物体306和308。衰减物体可以是可以在传输路径或链路中、可能与经由该路径或链路传送的RF信号相交的、并可能引起信号能量的某些衰减或损耗或者相反影响该链路或路径的传输性能的任意物体。设备300也可以经由非视距(NLOS)路径或链路310接收信号。所述信号可能被同样作为衰减物体的散射物体312散射或反射。
在块或模块204中，可以预测每一条LOS路径的性能。可以从块或模块204产生或输出链路余量(link margin)206、检测概率或性能或传输性能的其他度量。将参照图4更详细地描述用于预测LOS路径的性能的方法400的示例。在块204中用于预测LOS路径的性能的输入可以包括发射器功率、发射器损耗、发射功率天线增益、接收天线增益、接收器损耗、最小可检测信号功率、所定位的发射器和接收器或设备周围的物理环境的几何特征、环境中的任意物体(如衰减物体)的电磁特性、或可能影响信号的LOS传输的其他参数。
在块或模块208中，可以滤除具有差性能的链路(如LOS链路)或信号。可以选择具有相对于其他LOS链路或信号的最好性能的LOS无线电链路或信号用于距离测量。块或模块208可以在执行到达时间测量或距离测量之前，定义预过滤器，以滤除具有低于预定阈值的性能参数(如链路余量、检测概率或其他性能参数)的差性能LOS链路或信号和/或相关联的发射器。将参照图5更详细地描述过滤可以用于块或模块206的链路的方法500的示例。
在块或模块210中，为了执行或确定距离测量的目的，可以测量来自发射器或通信设备的信号的到达时间。
在块或模块212中，可以滤除经由NLOS链路的信号。可以提供用在过滤信号中的关于余量信号(marginal signal)或链路的信息，以减小NLOS误差的概率。例如，为了滤除其他信号(如，NLOS信号)的目的，可以向块或模块212提供链路余量信息206、阈值链路余量值、检测概率或其他链路性能信息。块或模块212可以在执行到达时间或距离测量之后，定义用于过滤其他信号或链路的后过滤器。
在块214中，可以使用剩余的或未过滤掉的信号或路径来执行LOS三边测量以基本上确定或估计接收器的位置。可以对与未过滤掉的信号对应的无线电链路执行距离测量。因此，通过在块204中预测每一个LOS链路或信号的性能(LOS链路预测)，并在块210中到达时间和距离的测量之前，在块208中滤除具有差性能的链路或信号(预测量过滤)，可以基本上确定或估计设备或接收器的位置。图2中所示的本发明的实施例也可以包括在到达时间测量或距离测量之后在块212中滤除信号(后过滤)。后过滤也可以包含使用关于用于提高精度和减小误差概率的余量信号或链路的信息206，如使用用于LOS距离测量或其他误差的NLOS信号。
三边测量设备314可以与设备300相关联，或者三边测量设备314可以被集成到设备300或接收器中。方法200可以由三边测量设备314来实施或执行。因此，三边测量设备314可以用于使用LOS链路预测和预测量LOS路径过滤的设备300的位置确定以及使用预测的性能信息的后测量过滤。
图4A和4B(统称为图4)是根据本发明的实施例的、用于预测LOS链路或路径的性能的方法400的示例的流程图。方法400可以用于图2的方法200中的块或模块204。在块或模块402中，可以估计接收设备或设备的接收天线位置以及空间方位角(attitude)或方向。估计接收天线的位置和空间方位角可以包括从设备或某一其他数据源的存储器检索(retrieve)可以用在确定接收设备或设备的接收天线的位置和空间方位角的参数组。所述参数组可以包括天线特性、天线到接收器传输线特性、信号带宽、最小可检测信号功率或其他参数。
可以从天线或设备的之前的位置和空间方位角来估计位置和空间方位角。天线组件或设备也可以包括惯性单元、指南针、水准仪(level)或类似装置以感测位置和空间方位角。
在块或模块404中，可以估计发射设备的或发射设备的天线的位置和空间方位角。估计发射设备或发射设备的天线的位置和空间方位角可以包含从设备或其他数据源的存储器检索参数组。所述参数组可以包括天线特性、发射器到天线传输线特性、信号带宽、发射器输出功率或其他参数。
可以从设备或天线的之前的位置或空间方位角来估计发射设备或发射设备的天线的位置和空间方位角或方向。发射设备也可以包括用以感测位置和空间方位角的装置，如用于感测位置和空间方位角或方向的惯性单元、指南针、水准仪或类似部件。
在块或模块406中，可以估计操作环境中的或可能与发射器与接收器之间的传输路径相交的任意衰减物体的特征或特性。特征或特性可以包括位置、空间方位角、物理尺寸(physical dimension)、电磁(EM)衰减特性或其他特征、特性或参数。可以在接收设备中存储与任意衰减物体有关的数据。可以从操作环境的概况来确定数据。
接收设备也可以包括用以在操作环境中感测、检测和测绘物体的装置。这种装置的示例可以包括RF设备、光学设备(相机等)、声学设备、红外设备等。所述设备可以发射无线电、光、声或红外信号，并检测来自操作环境中的或者可能与传输路径或链路相交的任意衰减物体的任何返回信号。
接收设备也可以从能够感测、检测并测绘任意衰减物体的、在操作环境中的其他设备或传感器接收信息或数据。
在块或模块408中，可以使用接收设备或接收设备天线以及发射设备或发射设备天线的估计位置和空间方位角来确定几何LOS链路或路径。在块或模块410中，可以确定LOS路径与衰减物体之间的任何交点。
在块或模块412中，可以对于与LOS路径相交的每一个衰减物体确定RF信号功率衰减。RF信号功率衰减可以包括在路径中存在物体的情况下所接收到的功率与在路径中不存在物体的情况下所接收到的功率的比值。
在块或模块414中，可以确定在包括所有衰减的接收器处所接收到的功率。在本发明的一个实施例中，使用Friss传输公式或通过其他方式可以确定所接收到的功率。Friss传输公式可以由等式1定义：
(等式1)Pr＝Pt*Gt*Lt*Gr*Lr*Lpath*(λ/4π)2*r-n
其中
Pr＝接收到的功率(瓦特)
Gt＝在LOS路径的方向中发射天线的增益
Lt＝发射器与发射天线之间的传输线中的功率衰减
Gr＝在LOS路径的方向中接收天线的增益
Lr＝在发射器与发射天线之间的传输线中的功率衰减
λ＝无线电波的波长(米)
r＝发射与接收天线之间的距离(米)
n＝传播指数常数，对于自由空间一般n＝2
Lpath＝由于沿LOS路径的衰减物体引起的所有功率衰减之积
在块或模块416中，可以将链路余量(LM)确定为接收到的功率(Pr)与最小可检测功率(Pmds)之间的比值：
(等式2)LM＝Pr/Pmds
在块或模块418中，经由显示器或其他输出部件可以向用户输出或呈现分贝(dB)形式的链路余量、检测概率或任意类型的性能参数。方法400可以用于确定每一条LOS路径或链路的性能。
图5是根据本发明的实施例的、在信号的到达时间测量或距离测量之前滤除性能差的LOS链路或信号的预测量LOS路径过滤的方法500的示例的流程图。方法500可以被实施在或者用于图2的方法200的块或模块208中。
在块或模块502中，可以接收或输入链路余量(LM)。可以由方法400(图4)或者从图2中的块204确定链路余量。在块504中，可以从其他数据源的存储器检索或者由用户输入链路余量阈值(LMth)。在块506中，可以进行链路余量是否小于链路余量阈值的确定。如果链路余量小于链路余量阈值，则方法500可以前进到块508。在块或模块508中，可以丢弃作为不可充分检测LOS路径信号的、与所述链路或路径相关联的信号，并且所述信号不用于测量，如到达时间(TOA)、距离测量或用于定位接收器或接收设备的类似的测量。
如果链路余量不小于链路余量阈值，则方法500可以前进到块510。在块510中，可以接受信号和相关联的链路作为可检测LOS路径，并且所述接收到的信号可以用于测量的目的。
在块512中，可以将链路余量、阈值链路余量值和/或其他性能信息(图2中的数据块206)传递或传送到后过滤器，如图2中的模块212，以过滤其他信号和相关联的路径，如NLOS信号或路径。
图6是根据本发明的实施例的、能够使用三边测量以及LOS链路性能预测和预测量LOS路径过滤来确定位置的设备600的示例的框图。图2的方法200、图4的方法400和图5的方法500可以被实施在设备600中或由设备600执行。设备600可以包括处理器和控制逻辑单元602等，以控制设备600的操作并且执行预定功能，如确定或估计设备600的位置。
在用于位置确定的处理器602上三边测量模块604可以是可操作的。三边测量模块604可以使用LOS链路预测和预测量LOS路径过滤来确定或估计设备600的位置。可以分别将图2、4和5的方法200、400和500实施在三边测量模块604中。
在用以执行其他操作(如接收和发射信号)的处理器和控制逻辑单元602上其他模块606、软件等可以是可操作的。为此，设备600可以包括无线电发射器608和无线电接收器610。发射器608和接收器610可以分别经由天线组件612发射和接收信号。因此，可以从其他通信设备614等发射和接收信号。所发射和所接收的信号可以与衰减物体相交，与关于图3在之前所述的类似。
设备600也可以包括用以感测设备600或天线组件612的空间方位角和位置的一个或多个装置616。如之前所讨论的那样，用以感测设备600的空间方位角和位置的装置616的示例可以包括惯性单元、指南针、水准仪或其他装置。
设备600也可以包括用以感测、检测和测绘可能与设备600接收到的任意信号相交的、操作环境中的或者接近于设备600的任意衰减物体的一个或多个装置618。用以感测、检测和测绘任意衰减物体的装置618的示例可以包括用以感测、检测和测绘接近于设备600的任意衰减设备的RF设备、光学设备、声学设备、红外设备或类似设备。可以作为设备600的组件来形成或提供装置616和618，或者装置616和618可以是与设备600相关联的分离的单元。
设备600也可以包括电源620。电源620可以是允许移动操作的电池或其他能源存储设备。
设备600可以进一步包括存储器622，其用于存储可由用于位置确定的三边测量模块604使用的数据。存储器622可以存储数据或信息，如天线特性、天线到接收器传输线特性、信号带宽、最小可检测信号功率、衰减物体特性和其他参数或特性。
设备600也可以包括用以允许用户与设备600交互并控制设备600的用户接口624。用户接口624可以包括提供音频信号(如，语音通信或其他音频信号)的扬声器626、以及从用户接收语音信号或接收其他音频信号的麦克风628。用户接口624也可以包括用于向用户呈现信息(如，位置信息、链路性能信息(链路余量、检测概率等)和与设备600的操作有关的其他信息)的显示器630。
用户接口624可以进一步包括键区632、键盘、功能键、操纵杆或其他接口部件，以允许控制设备600的操作或者执行所选功能(如，位置确定、通信或其他功能)的命令的输入。
附图中的流程图和框图图解了根据本发明的各个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现方案的架构、功能性和操作。在这一点上，流程图或框图中的每一个块均可以表示模块、片段、或部分代码，其包括用于实现指定的逻辑功能的一条或多条可执行指令。还应该注意的是，在一些可替代的实现方案中，块中标注的功能可能以与在图中标注的顺序不相称的顺序发生。例如，事实上，根据所涉及的功能性而定，基本上可以同时执行连续示出的两个块，或者有时可以以相反的顺序执行块。还要注意的是，框图和/或流程图图示中的每个块以及框图和/或流程图图示中块的组合可以由执行特定功能或动作的、基于专用硬件的系统或专用硬件和计算机指令的组合来实现。
在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并非旨在限制本发明。如在此使用的单数形式“一个”或“所述”也旨在包括复数形式，除非上下文明显指示。将进一步理解，当在该说明书中使用时，术语“包括”指定所声明的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除其一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或组的存在或添加。
尽管在此已经图解并描述了特定实施例，但本领域的技术人员应该理解，可以以用于实现相同目的而计算的任意配置来替换所示的特定实施例，并且本发明在其他环境中具有其他应用。本申请旨在覆盖本发明的任何改编或变化。下面的权利要求决非旨在将本发明的范围限制到在此描述的特定实施例。

Claims (31)

1.一种用于三边测量的方法，包括：
经由多条LOS路径中的每一条来接收信号；
预测每一条LOS路径的性能；
通过以下操作滤除经由具有低于预定阈值的性能的LOS路径接收的信号：
接收或输入链路余量，
检索或输入链路余量阈值，
确定所述链路余量是否小于所述链路余量阈值，
如果所述链路余量小于所述链路余量阈值，则丢弃作为不可充分检测的LOS路径信号的信号并且不将该信号用于到达时间测量，
如果所述链路余量不小于所述链路余量阈值，则接受作为可检测LOS路径信号并且能够用于测量的信号，以及
将所述LOS路径的所述链路余量和所述链路余量阈值传送到后测量过滤器以过滤NLOS信号；
测量每一个信号的到达时间；
滤除经由NLOS路径接收的信号；以及
使用在滤除经由NLOS路径和具有低于预定阈值的性能的LOS路径接收的信号之后剩余的信号执行三边测量，以基本上确定装置的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在执行到达时间测量之后提供用于过滤信号的预测路径性能。
3.根据权利要求1所述的方法，其中预测每一条LOS路径的性能包括预测每一条LOS路径的链路余量。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
对于每一个信号测量到达时间，其中在测量每一个信号的到达时间之前，执行滤除经由具有低于预定阈值的性能的LOS路径接收的信号；以及
在执行到达时间测量之后滤除任意其他信号。
5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括在执行到达时间测量之后，提供预测路径性能用于滤除任意其他信号。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定每一条LOS路径与任意衰减物体之间的任意交点；
对于每一个衰减物体确定RF信号功率衰减；以及
对于每一条LOS路径预测链路余量。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括估计接收天线位置和空间方位角。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括估计发射天线位置和空间方位角。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括估计装置的操作环境中的任意信号衰减物体的特征组，其中所述特征组包括在操作环境中的位置、物理尺寸以及电磁衰减特性。
10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括响应于大于或等于预定链路余量阈值的链路余量，接受可用于执行三边测量的任意信号。
11.一种用于三边测量的方法，包括：
对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路，预测无线电链路性能；
通过以下操作选择相对于其他无线电链路来说具有最好预测性能的用于距离测量的无线电链路：
接收或输入链路余量，
检索或输入链路余量阈值，
确定所述链路余量是否小于所述链路余量阈值，
如果所述链路余量小于所述链路余量阈值，则丢弃作为不可充分检测的LOS路径信号的信号并且不将该信号用于到达时间测量，
如果所述链路余量不小于所述链路余量阈值，则接受作为可检测LOS路径信号并且能够用于测量的信号，以及
将所述LOS路径的所述链路余量和所述链路余量阈值传送到后测量过滤器以过滤NLOS信号；
测量每一个信号的到达时间；
滤除经由NLOS链路接收的信号；以及
使用与未过滤掉的信号对应的无线电链路来确定接收器的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括对于每一条无线电链路确定链路余量和检测信号的概率中的至少一个。
13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括提供关于用在过滤信号中的任意余量信号或无线电链路的信息，以减小NLOS误差的概率。
14.根据权利要求11所述的方法，进一步包括过滤具有低于预定阈值的链路余量的任意无线电链路。
15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括在对于每一条无线电链路预测无线电链路性能时考虑任意衰减物体。
16.根据权利要求15所述的方法，其中考虑任意衰减物体包括：
确定每一条无线电链路与任意衰减物体之间的任意交点；以及
对于每一个衰减物体确定信号功率衰减。
17.根据权利要求11所述的方法，进一步包括确保对于位置确定来说，能够选择最少三个可检测信号源。
18.根据权利要求11所述的方法，进一步包括执行预测量和后测量过滤。
19.一种用于三边测量的设备，包括：
接收器，用以在相应无线电路径之上接收来自多个发射器中的每一个的信号；
用以预测每一条无线电路径的性能的模块；
过滤设备，用以通过以下操作滤除经由具有低于预定阈值的对应性能的无线电路径接收的信号：
接收或输入链路余量，
检索或输入链路余量阈值，
确定所述链路余量是否小于所述链路余量阈值，
如果所述链路余量小于所述链路余量阈值，则丢弃作为不可充分检测的LOS路径信号的信号并且不将该信号用于到达时间测量，
如果所述链路余量不小于所述链路余量阈值，则接受作为可检测LOS路径信号并且能够用于测量的信号，以及
将所述LOS路径的所述链路余量和所述链路余量阈值传送到后测量过滤器以过滤NLOS信号；
用以测量每一个信号的到达时间的模块；
用以滤除经由NLOS路径接收的信号的模块；
用以使用在滤除经由NLOS路径和具有低于预定阈值的性能的LOS路径接收的信号之后剩余的信号来确定所述接收器的位置的模块；以及
输出设备，用以呈现所述接收器或与所述接收器相关联的设备的位置。
20.根据权利要求19所述的设备，进一步包括用以感测所述设备或接收器的空间方位角和位置的设备。
21.根据权利要求19所述的设备，进一步包括至少一个用以感测、检测和测绘各条无线电路径中的任意衰减物体的设备。
22.根据权利要求19所述的设备，进一步包括存储器，其中所述存储器包括与所述接收器相关联的天线的天线特性、天线到接收器传输线特性、可接收带宽参数、最小可检测信号功率参数以及与各条无线电路径中的任意衰减物体相关联的特性中的至少一个。
23.根据权利要求19所述的设备，所述过滤设备在执行用于确定所述接收器的位置的任意测量之前滤除信号。
24.一种用于三边测量的设备，包括：
用于对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路预测无线电链路性能的装置；
用于通过以下操作选择相对于其他无线电链路来说具有最好预测性能的用于距离测量的无线电链路的装置：
接收或输入链路余量，
检索或输入链路余量阈值，
确定所述链路余量是否小于所述链路余量阈值，
如果所述链路余量小于所述链路余量阈值，则丢弃作为不可充分检测的LOS路径信号的信号并且不将该信号用于到达时间测量，
如果所述链路余量不小于所述链路余量阈值，则接受作为可检测LOS路径信号并且能够用于测量的信号，以及
将所述LOS路径的所述链路余量和所述链路余量阈值传送到后测量过滤器以过滤NLOS信号；
用于测量每一个信号的到达时间的装置；
用于滤除经由NLOS链路接收的信号的装置；以及
用于使用与未过滤掉的信号对应的无线电链路来确定所述接收器的位置的装置。
25.根据权利要求24所述的设备，进一步包括预过滤器，用以在用于确定所述接收器的位置的任意测量之前，过滤具有低于预定水平的预测性能的任意无线电链路。
26.根据权利要求24所述的设备，进一步包括后过滤器，用以在用于确定所述接收器的位置的任意测量之后，减小NLOS误差。
27.根据权利要求26所述的设备，进一步包括一装置，用于向所述后过滤器提供无线电链路性能信息。
28.根据权利要求24所述的设备，其中与运载工具相关联地使用所述设备，以寻找所述运载工具的位置。
29.一种运载工具，包括：
用于定位所述运载工具的设备，其中所述设备包括：
用于对于接收器与多个发射器中的每一个之间的每一条无线电链路，预测无线电链路性能的装置；
用于通过以下操作选择具有相对于其他无线电链路来说具有最好预测性能的用于距离测量的无线电链路的装置：
接收或输入链路余量，
检索或输入链路余量阈值，
确定所述链路余量是否小于所述链路余量阈值，
如果所述链路余量小于所述链路余量阈值，则丢弃作为不可充分检测的LOS路径信号的信号并且不将该信号用于到达时间测量，
如果所述链路余量不小于所述链路余量阈值，则接受作为可检测LOS路径信号并且能够用于测量的信号，以及
将所述LOS路径的所述链路余量和所述链路余量阈值传送到后测量过滤器以过滤NLOS信号；
用于测量每一个信号的到达时间的装置；
用于滤除经由NLOS链路接收的信号的装置；以及
用于使用与未过滤掉的信号对应的无线电链路来确定所述运载工具的位置的装置。
30.根据权利要求29所述的运载工具，进一步包括预过滤器，用以在用于确定所述接收器的位置的任意测量之前，过滤具有低于预定水平的预测性能的任意无线电链路。
31.根据权利要求29所述的运载工具，进一步包括后过滤器，用以在用于确定所述接收器的位置的任意测量之后，减小NLOS误差。
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