CN101953163A - 车辆周边图像显示系统 - Google Patents

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Abstract

在具有侧面摄像机(1)、监视器(3)、图像处理控制单元(2)的车辆周边图像显示系统(侧视监视器系统A1)中，图像处理控制单元(2)具有：图像处理部(43)，对从侧面摄像机(1)输入的实际摄像机影像进行视点变换，成为从驾驶者的视点位置观察的虚拟摄像机图像；图像存储器(44)，将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像作为车厢内图像预先进行存储；叠加电路(46)，对车厢内图像进行半透明化处理而成为半透明车厢内图像，利用将半透明车厢内图像重叠到虚拟摄像机图像上的图像合成，生成透过半透明车厢内图像而表现虚拟摄像机图像的合成图像。

Description

车辆周边图像显示系统
技术领域
本发明涉及一种车辆周边图像显示系统，基于从车载外部摄像机取得的摄像机影像，对相对于车内的监视器画面包括死角区域的车辆周边图像进行显示。
背景技术
目前，对于实用化的侧视监视器系统来说，在车侧反射镜(サイドミラ一)的内部设定侧面摄像机(CCD摄像机等)，在与导航系统兼用的前部显示器单元的监视器画面上，显示来自侧面摄像机的实际摄像机影像。
即，在监视器画面上显示成为驾驶者的死角的车辆的前侧方部分，由此，驾驶者能够辨别成为死角的部分的状况。
但是，由于侧面摄像机配置在车侧反射镜的内部，所以，在摄像机视点和驾驶者视点之间具有较大的视差，对于障碍物或其他物体的形状来说，摄像机影像中的形状和从驾驶者的座位观察到的形状完全不同。
相对于此，在通常情况下，根据驾驶者自身的习惯，将摄像机影像在头脑中进行再构成，对物体的位置关系进行再构筑并加以判断，由此取得与驾驶者自身观察到的影像的一致性。
另一方面，在不习惯的驾驶者的情况或瞬间的情况下，画面影像与从驾驶者的座位观察到的影像之间的一致性被破坏，产生不适感。
为了消除这样的不适感，将由设置在车体外侧的死角摄像机所取得的摄像机影像进行图像变换，而成为宛如从驾驶者的视点位置观察到的虚拟摄像机影像，从而生成变换外部图像。
此外，根据在接近驾驶者的视点位置所设置的驾驶者视点摄像机取得的摄像机影像，生成除死角区域之外的其它目视区域图像。
并且，提出了一种车辆周边图像显示系统(例如，参考专利文献1)，得到在从目视区域图像中除去的死角区域合成了变换外部图像的合成图像。
具体地说，利用图像变换对安装在车辆外部的后备箱部分的后部摄像机的影像进行视点变换，成为从驾驶者的视点部分观察后方的影像。
此处，当然是合成图像，不过，该合成后的后方视野的影像中的能够从车窗观察的部分作为来自内部摄像机影像的现场影像(直接影像)，对于未在该摄像机中捕捉到的由于座椅(シ一ト)或者后备箱而成为死角的部分来说，对利用图像处理得到的外部摄像机的影像进行重叠，得到影像。
在该情况下，将两个画面变换成完全顺利连续的画面在技术上是非常难的，所以，使将图像切出的边界线与车辆形状的窗框、其他部分匹配，将窗框等的边缘部分作为粗框形状的叠加(ス一パ一インポ一ズ)进行重叠，由此，对不使分割线显著上进行了深入研究。
专利文献1  日本特开2004-350303号公报
发明内容
但是，在以往的车辆周边图像显示系统中，存在以下列举的问题。
(1)使用死角摄像机和驾驶者视点摄像机这两台摄像机，对于现存系统来说就需要追加驾驶者视点摄像机，所以，系统成本提高。
此外，驾驶者视点摄像机设置在靠近驾驶者的视点位置，却不能够设置在驾驶者的视点位置，因而从驾驶者视点摄像机得到的摄像机影像与能够实际从驾驶者的视点观察到的图像之间产生视差。
(2)主要将两个摄像机影像切出并合成，并且，对该影像的窗框等的边缘部分进行强调检测，用此进行叠加，由此，努力消除死角和不适感，但是，这些都存在极限，在影像中产生不适感。
(3)在作为例子所叙述的使用了相对于仰角、俯角方向的上下方向的宽角度的死角摄像机的情况下，充分覆盖室内摄像机(驾驶者视点摄像机)的视野，有助于消除室内摄像机的影像的死角的仅仅是后备箱上部等的一部分的视野，系统上浪费的部分很多。
(4)对于将摄像机影像合成时使用的边缘强调引起的叠加框来说，尽管需要追加图像处理功能，但是，对于向驾驶者提供观察车辆的死角部分的辨别来说，其效果并不充分。
本发明是鉴于上述问题而进行的，其目的在于提供一种车辆周边图像显示系统，作成仅使用车载外部摄像机的低价的系统，并且，能够无视差且直观地掌握驾驶者的死角部分，还能够利用与本车的位置关系明确地目视成为驾驶者的死角的外部状况。
本发明的车辆周边图像显示系统具有：车载外部摄像机，安装在本车上，对车辆周边进行摄像；监视器，设定在驾驶者能够目视的车厢内位置；监视器影像生成单元，基于从所述车载外部摄像机输入的实际摄像机影像，生成送给所述监视器的显示影像，其特征在于，所述监视器影像生成单元具有：图像处理部，将从车载外部摄像机输入的实际摄像机影像进行视点转换，成为从驾驶者的视点位置观察到的虚拟摄像机影像；图像存储部，将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像作为车厢内图像预先存储；图像合成电路，将来自所述图像存储部的车厢内图像半透明化处理而成为半透明车厢内图像，并利用将所述半透明车厢内图像重叠到来自所述图像处理部的虚拟摄像机图像上的图像合成，生成使半透明车厢内图像透过而表现虚拟摄像机图像的合成图像。
因此，在本发明的车辆周边图像显示系统中，在监视器影像生成单元的图像存储部中，预先存储从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像。
在监视器影像生成单元的图像处理部中，从车载外部摄像机输入的实际摄像机影像被视点变换为从驾驶者的视点位置观察到的虚拟摄像机图像。
并且，在图像合成电路中，对来自图像存储部的车厢内图像进行半透明化处理，而成为半透明车厢内图像，并利用将半透明车厢内图像重叠到来自图像处理部的虚拟摄像机图像上的图像合成，生成使半透明车厢内图像透过而表现虚拟摄像机图像的合成图像。
这样，在图像处理部中，从车载外部摄像机输入的实际摄像机影像被视点变换成从驾驶者的视点位置观察到的虚拟摄像机图像，由此，观察在监视器上显示的合成图像的驾驶者能够无视差且直观地掌握在虚拟摄像机图像中包含的驾驶者的死角部分。
并且，在图像合成电路中，将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像作为半透明车厢内图像，由此，对于在监视器上显示的合成图像来说，透过半透明车厢内图像而表现虚拟摄像机图像，能够根据由半透明车厢内图像得到的与本车的位置关系明确地目视利用虚拟摄像机图像得到的成为驾驶者的死角的外部状况。
其结果是，作成仅使用车载外部摄像机的低价的系统，并且，能够无视差且直观地掌握驾驶者的死角部分，并且，能够根据与本车的位置关系明确地目视成为驾驶者的死角的外部状况。
附图说明
图1是示出实施例1的侧视监视器系统A1(车辆周边图像显示系统的一例)的整体系统框图。
图2是示出实施例1的侧视监视器系统A1的控制电路45执行的合成图像亮度控制处理的流程的流程图。
图3是表示从驾驶者的视点位置朝向左前方侧预先摄影的车厢内影像的图。
图4是将从搭载有实施例1的侧视监视器系统A1的车辆相对于路面对车体形状进行投影的状态图像化进行示出的立体图。
图5是示出从驾驶者的视点位置透过地观察从搭载了实施例1的侧视监视器系统A1的车辆相对于路面垂直地对车体形状进行投影的图像的情况的影像(不透明部分)的图。
图6是示出在实施例1的侧视监视器系统A1中对在图3中示出的车厢内影像RP组合了图5的“不透明部分DE”的合成图像的图。
图7是示出将在实施例1的侧视监视器系统A1中对在图3中所示的车厢内影像RP组合了“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的半透明车厢内图像RG的图。
图8是在实施例1的侧视监视器系统A1中设定为图3所示的车厢内影像RP中透过率为0％的“不透明部分DE”的区域的外周显示边框EL的图像的图。
图9是示出实施例2的后视监视器系统A2(车辆周边图像显示系统的一例)的整体系统框图。
图10是表示在实施例2的后视监视器系统A2中对车辆后方的车厢内影像RP组合了“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的半透明车厢内图像RG的图。
图11是示出实施例3的前视监视器系统A3(车辆周边图像显示系统的一例)的整体系统框图。
图12是示出实施例3的前视监视器系统A3中的控制电路45执行的混合比率传感器连动控制处理的流程的流程图。
图13是表示从驾驶者的视点位置朝向前方预先摄影的车厢内影像的图。
图14是表示从驾驶者视点位置透过地观察从搭载了实施例3的前视监视器系统A3的车辆相对于路面垂直地投影了车体形状的图像的情况的影像(不透明部分)的图。
图15是表示在实施例3的前视监视器系统A3中组合了左、右、中央的前面摄像机影像的分割区域和图14的“不透明部分DE”的合成图像的图。
图16是在实施例3的前视监视器系统A3中对图13所示的车厢内影像RP组合了“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的半透明车厢内图像RG的图。
附图标记说明：
A1侧视监视器系统(车辆周边图像显示系统的一例)
1侧面摄像机(车载外部摄像机)
A2后视监视器系统(车辆周边图像显示系统的一例)
21后部摄像机(车载外部摄像机)
A3前视监视器系统(车辆周边图像显示系统的一例)
31L左前部摄像机(车载外部摄像机)
31R右前部摄像机(车载外部摄像机)
31C中央前部摄像机(车载外部摄像机)
2图像处理控制单元(监视器影像生成单元)
41译码器
41L左译码器
41R右译码器
41C中央译码器
42图像存储器
42L左图像存储器
42R右图像存储器
42C中央图像存储器
43图像处理部
44图像存储器(图像存储部)
45控制电路(CPU)
46叠加电路(图像合成电路)
47编码器
48混合外部控制部
49亮度判定传感器(亮度检测单元)
3监视器
4混合比率手动控制界面
5外部传感器
51舵角传感器
52速度传感器
53照明开关(点亮状态检测单元)
54功能开关
55转向灯开关
RP车厢内影像
SE将本车的大小、形状垂直地投影到路面上的区域
RG半透明车厢内图像
CE 100％透过部分
GE任意的透过部分
DE不透明部分
具体实施方式
以下，作为实现本发明的车辆周边图像显示系统的代表例，利用实施例1～实施例3分别对三个方向的死角消除摄像机进行说明。
如图1所代表的那样，整体的系统结构基本上包括：用于消除死角的摄像机；对摄像机的影像进行处理的数字图像处理部以及半透明影像的混合处理部。
在使用单一摄像机影像的情况下，基本结构是相同的。
但是，关于摄像机的配置、个数，除了成本以外还对结构进行研究。
此外，假定如下的系统：监视器上的半透明部分的透明度由最初设定的透过率(透过率初始值)表示，但是，透过率未被固定，用户(驾驶者)能够在透过率＝0～100％的范围内任意地变更。
此外，假定一种系统，其各处的透过率能够根据用户的希望定制。
实施例1
实施例1是有关如下的侧视监视器系统的例子，其中，作为车载外部摄像机，使用内置在车侧反射镜中、或者配置在车侧反射镜附近的用于消除死角的侧面摄像机，且将成为驾驶者的死角的车辆的前侧方部分显示在车厢内的监视器上。
首先对结构进行说明。
图1是表示实施例1的侧视监视器系统A1(车辆周边图像显示系统的一例)的整体系统框图。
如图1所示，实施例1的侧视监视器系统A1具有侧面摄像机1(车载外部摄像机)、图像处理控制单元2(监视器影像生成单元)、监视器3、混合比率手动控制界面4和外部传感器5。
所述侧面摄像机1通过内置在左车侧反射镜中或者配置在左车侧反射镜附近而被安装，对成为驾驶者的死角的车辆的前侧方部分进行摄像。
该侧面摄像机1利用摄像元件(CCD、CMOS等)取得车辆的前侧方部分的实际摄像机影像数据。
所述监视器3设定在驾驶者能够目视的车厢内位置(例如，仪表板位置等)，输入来自图像处理控制单元2的显示影像，并进行图像显示。
在该监视器3中，具有利用液晶显示器或有机EL显示器等进行显示的显示画面3a。
此处，作为监视器3，可以在侧视监视器系统A1中设定专用的监视器；此外，也可以在用于消除死角的摄像机系统中设定专用的监视器；此外，也可以占用导航系统等其他系统的监视器。
所述图像处理控制单元2基于从侧面摄像机1输入的实际摄像机影像，生成送给所述监视器3的显示影像。
如图1所示，该图像处理控制单元2具有译码器41、图像存储器42、图像处理部43、图像存储器44(图像存储部)、控制电路(CPU)45、叠加电路46(图像合成电路)、编码器47、混合外部控制部48和亮度判定传感器49(亮度检测单元)。
所述图像处理部43对从侧面摄像机1输入的实际摄像机影像进行视点变换，成为从驾驶者的视点位置观察的虚拟摄像机图像。
具体地说，利用译码器41对从侧面摄像机1输入的实际摄像机影像进行模拟/数字变换，并存储在图像存储器42中。
然后，在图像处理部43中，实施“包括各种处理(亮度调整、色调校正、边缘校正等)的图像处理”、“是否在驾驶者的视点附近配置了虚拟摄像机这样的视点变换处理”。
所述图像存储器44将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像RP(图3)作为车厢内图像预先存储。
对于所述叠加电路46来说，对来自图像存储器44的车厢内图像RP进行半透明化处理，而作成半透明车厢内图像RG(图7)，并利用将所述半透明车厢内图像RG重叠到来自所述图像处理部43的虚拟摄像机图像上的图像合成，生成透过半透明车厢内图像RG而表现虚拟摄像机图像的合成图像。
该叠加电路46将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像RP中的将本车的大小、形状垂直地投影在路面上的区域SE(图4)显示为影子。
具体地说，具有混合电路部46a(图7)，将车厢内影像RP中的将本车投影在路面上的所述影子的区域SE设定为车厢内图像的透过率为0％的“不透明部分DE”，将相当于本车的窗玻璃的区域设定为车厢内图像的透过率为100％的“100％透过部分CE”，将影区域和窗玻璃区域以外的区域设定为具有任意的透过率的“任意的透过部分GE”。
此外，混合电路部46a可以在车厢内影像RP中的设定为透过率为0％的“不透明部分DE”的区域的外周显示设定边框EL(图8)。
此外，在叠加电路46中，利用叠加方法所重叠的半透明车厢内图像RG和虚拟摄像机图像的合成图像被发送到编码器47中，之后，经过编码器47中的数字/模拟变换，向监视器3输出，并显示在显示画面3a上。
对于所述混合比率手动控制界面4来说，例如，是由监视器3的触摸面板构成的结构，通过手动操作任意地对在车厢内图像中设定的“任意的透过部分GE”的透过率进行调整(混合比率手动调整单元)。
即，若从混合比率手动控制界面4对混合外部控制部48输入了透过率调整信号，则经过控制电路45，根据来自控制电路45的透过率设定指令，混合电路部46a在0％～100％的范围内任意地调整在车厢内图像中设定的“任意的透过部分GE”的透过率。
所述外部传感器5是指将输入信息带到图像处理控制单元2中的传感器或开关等，如图1所示，具有舵角传感器51、速度传感器52、照明开关53(点亮状态检测单元)、功能开关54、其他的传感器、开关等。
并且，当预先将功能开关54接通(ON)时，基于利用外部传感器5得到的外部环境信息(白天、傍晚、夜间、天气等)或车辆信息(舵角、车速等)，混合电路部46a自动地对在车厢内图像中设定的“任意的透过部分GE”的透过率进行调整(混合比率传感器连动调整单元)，使得提高在监视器3上显示的合成图像的目视性。
并且，设置作为对车厢内的照明灯的点亮/熄灭进行检测的点亮状态检测单元的照明开关53、对从侧面摄像机1输入的实际摄像机影像的亮度进行检测的亮度判定传感器49。
并且，对于叠加电路46来说，当照明灯的点亮条件和亮度检测值比设定值Y低这样的低亮度条件同时成立时，使合成图像的亮度反转(反転)，并且，用白线显示黑线。
图2是表示实施例1的侧视监视器系统A1的控制电路45执行的合成图像亮度控制处理的流程的流程图，以下，对各步骤进行说明(合成图像亮度控制部)。
在步骤S1中，判断功能开关54是否接通(ON)，在“是(Yes)”的情况下，转移到步骤S2，在“否(No)”的情况下，返回到步骤S1的判断。
在步骤S2中，接着在步骤S1中的功能开关54为接通的判断，判断照明开关53是否接通、即照明灯是否点亮，在“是”的情况下，转移到步骤S3，在“否”的情况下，返回到步骤S1。
在步骤S3中，接着在步骤S2中的照明开关53为接通的判断，判断由亮度判定传感器49检测的亮度检测值是否比设定值Y低，在“是”的情况下，转移到步骤S4，在“否”的情况下，转移到步骤S5。
在步骤S4中，接着在步骤S3中的亮度检测值＜设定值Y的判断，使叠加的图像的亮度反转，用白线显示黑线，返回到步骤S1。
在步骤S5中，接着在步骤S3中的亮度检测值≥设定值Y的判断，使叠加的图像的亮度返回到通常状态，返回到步骤S1。
然后，对作用进行说明。
包括实施例1～实施例3的本发明的目的在于提供一种车辆周边图像显示系统，具有能够有助于消除死角的外部摄像机，低价地构筑能够使用图像处理对摄像机影像进行显示的系统中的、驾驶者仅观察该影像就能够直观地目视为透过车辆的影像的系统，并且，能够在该影像中掌握车辆的举动。
并且，本发明人提出的显示系统的主要内容如下。
构筑仅观察在监视器上显示的影像就能够直观地判断车的行进方向、大小、其他车辆感觉的显示法。
作成能够自由地与驾驶者的嗜好匹配地使影像的透过率等变化的系统。
并且，构筑能够根据驾驶状况使基本的透过率自动变更的系统。
例如，根据傍晚时等的外部影像的亮度，变更透过率，容易观察外部影像。
此外，进行研究，使得在夜间等使与影像的重叠部分的图像进行亮度反转，使将黑线变成白线这样进行视点变换后的摄像机影像容易观察。
以下，将实施例1的侧视监视器系统A1的作用分为“透过影像的监视器图像显示作用”、“半透明部分的透过率变更作用”、“合成图像的亮度控制作用”进行说明。
[透过影像的监视器图像显示作用]
从侧面摄像机1输入的实际摄像机影像利用译码器41进行模拟/数字变换，并存储在图像存储器42中。
然后，在图像处理部43中，实施“包括各种处理(亮度调整、色调校正、边缘校正等)的图像处理”和“是否在驾驶者的视点附近配置了虚拟摄像机这样的视点变换处理”，取得虚拟摄像机图像。
另一方面，图像存储器44将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像RP(图3)作为车厢内图像预先存储。
并且，叠加电路46使来自图像存储器44的车厢内图像RP半透明化，而成为半透明车厢内图像RG(图7)，利用将半透明车厢内图像RG重叠到来自图像处理部43的虚拟摄像机图像上的图像合成，生成使半透明车厢内图像RG透过而表现虚拟摄像机图像的合成图像。
在该叠加电路46中所重叠的合成图像被发送到编码器47中，之后，经过在编码器47中的数字/模拟变换，向监视器3输出，在显示画面3a上进行显示。
以下，对生成半透明车厢内图像RG时的研究进行说明。
图3是表示从驾驶者的视点位置朝向左前侧方预先摄影的车厢内影像的图。
图4是将从搭载了实施例1的侧视监视器系统A1的车辆相对于路面对车体形状进行投影的状态图像化而示出的立体图。
图5是示出从驾驶者的视点位置透过地对从搭载了实施例1的侧视监视器系统A1的车辆相对于路面对车体形状进行了投影的图像进行观察的情况下的影像(不透明部分)的图。
图6是示出在实施例1的侧视监视器系统A1中对在图3中示出的车厢内影像RP组合了图5的“不透明部分DE”的合成图像的图。
图7是示出将在实施例1的侧视监视器系统A1中对在图3中所示的车厢内影像RP组合了“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的半透明车厢内图像RG的图。
对于图3所示那样的车厢内影像RP的画面，进行下述研究。
首先，在图4中，为了容易判别，在空中较高地图示出了车辆，但是，实际上，该投影面垂直投影在道路等的路面上，投影像位于与车胎的接地面相同的高度位置。
图5所示的影像示出实际驾驶时的车体形状本身，所以，意思是在与来自驾驶者视点的影像重叠的情况下，与该投影像接触、即与车体接触。
换言之，对视点变换影像和该投影面进行重叠显示，由此，仅观察该影像(侧视画面)，就能一眼判断避免车轮落入侧沟或躲避障碍物时所需的车辆感觉，能够直观掌握，所以，非常有助于安全驾驶。
即，如图6所示，对车体形状进行了投影的部分作为透过率为0％的“不透明部分DE”直接显示车厢内影像RP。
关于不与车体投影像重叠的部分，使用与侧面摄像机影像的α混合，利用任意的透过率对车厢内影像RP进行显示。
具体地说，如图7所示，关于窗玻璃部分，作为透过率为100％的“100％透过部分CE”，将其余的作为“任意的透过部分GE”，加上透过率为0的“不透明部分DE”时，对驾驶者视点的车厢内影像RP进行100％显示。
在确认了实际实施的半透明车厢内图像RG的情况下，车厢内影像RP原封不动的画面即地板面和透过率为10～50％左右的门附近明确地产生差异，容易区别车辆形状。
并且，在将虚拟摄像机图像重叠到实际实施的半透明车厢内图像RG上的情况下，目视出视点变换后的侧面摄像机影像(虚拟摄像机图像)是透过门观察的影像，相对于此，通过使用了车厢内图像的混合方法，非常容易判断。
如上所述，利用视点变换图像处理，对设置在车侧反射镜中的侧面摄像机1的实际摄像机影像进行变换处理，变换为宛如从驾驶者视点位置以虚拟摄像机摄影的这样的虚拟摄像机图像，将该虚拟摄像机图像和半透明化的车厢内图像进行组合，进行图像合成，由此，进行重叠显示，能够表现更具有现实感的透过影像。
此外，在半透明化的车厢内图像中，作为将实际的车辆的大小、形状垂直地投影到路面上的影子进行显示，由此，以判断为外部的透过影像和实际的车辆的位置关系为清楚的方式进行显示。
此外，将与车体的大小、形状匹配地向在上述的视点变换的情况下的虚拟空间屏幕即道路上投影后的影子的区域，显示为从驾驶者视点位置观察到的车厢内影像RP中的透过率为0％的“不透明部分DE”，其以外显示为具有任意的透过率的半透明区域(“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”)。
因此，在画面上，显示为车体的大小、形状清楚的叠加画面，其以外的部分成为与摄像机影像的混合画面。
其结果是，车辆的举动一目了然，容易判断脱轮的可能性等。
在以往的系统中，不仅需要外部的后部摄像机，还需要配置室内摄像机，由于成本上升，几乎看不到实质上的效果，成为冗余的系统。
相对于此，在本提案中，关于车厢内影像，使用从虚拟摄像机视点即驾驶者视点预先摄影的车厢内影像RP的图像，由此，得到所需的充分的效果，因为能够一目了然地掌握车体的形状，所以，行进方向或躲避接近的障碍物时非常容易判断，能够有助于安全驾驶。
图8是在实施例1的侧视监视器系统A1中设定为图3所示的车厢内影像RP中的透过率为0％的“不透明部分DE”的区域的外周显示边框EL的图像的图。
在半透明车厢内图像RG的表现中，如图7所示，不仅利用使透过率不同这样的混合比率进行区别，如图8所示，将车体的投影像设定为透过率为0％的“不透明部分DE”，在“不透明部分DE”区域的外周显示边框从而进行表现，将其与车厢内影像RP重叠表现，也能够得到与利用混合比率进行区别相同的效果。
[半透明部分的透过率变更作用]
如上所述，在叠加电路46的混合电路部46a中，将车厢内影像RP中的将本车的形状垂直地投影到路面上的区域SE，设定为车厢内图像的透过率为0％的“不透明部分DE”，将相当于本车的窗玻璃的区域设定为车厢内图像的透过率为100％的“100％透过部分CE”，将影区域和窗玻璃区域以外的区域设定为具有任意的透过率的“任意的透过率部分GE”(图7)。
这样，不使用一样的半透明图像，而使用100％与100～0％的能够混合的半透明区域和具有多等级透明度的图像的混合合成，由此，能够对从一样的画面产生的各种误解或目视的错误进行改善。
但是，关于“任意的透明部分GE”，在使用了预先确定的单一的被固定的透过率的情况下，用户不能够任意地改变透过率，使用方便程度变差，此外，即便环境变化，也是透过率一样的画面，由此，存在产生目视性降低的情况。
相对于此，在实施例1中，能够通过手动操作或者自动地对“任意的透过部分GE”的透过率进行调整。
即，若利用针对混合比率手动控制界面4的手动操作，对混合外部控制部48输入了透过率调整信号，则经过控制电路45，根据来自控制电路45的透过率设定指令，混合电路部46a在0％～100％的范围内任意地对在车厢内图像中设定的“任意的透过部分GE”的透过率进行调整。
此外，当预先使功能开关54接通时，基于由外部传感器5得到的外部环境信息(白天、傍晚、夜间、天气等)或车辆信息(舵角、车速等)，混合电路部46a自动地对在车厢内图像中设定的“任意的透过部分GE”的透过率进行调整，以提高在监视器3上显示的合成图像的目视性。
因此，通过手动控制，使混合比率可变，由此，成为能够自由地对“任意的透过部分GE”的透过率进行设定、更新的系统，使用非常方便。
此外，成为当预先将功能开关54接通时不需要进行用户操作就能够自动地对“任意的透过部分GE”的透过率进行调整的系统，能够维持在监视器3上显示的合成图像的较高的目视性。
[合成图像的亮度控制作用]
对于来自照明开关53的接通信号来说，在如夜间、傍晚以及恶劣天气时那样外部视野不清楚时进行检测。
因此，在照明灯点亮时，监视器3的显示画面3a的整体亮度降低，在通常的叠加画面中，车厢内图像融入到黑暗中。
此外，驾驶者的视力也产生暗反应，需要降低画面整体的亮度。
在该系统中，将功能开关54接通，当照明灯的点亮条件和亮度检测值比设定值Y低这样的低亮度条件同时成立时，在图2的流程图中，以步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4的顺序前进，在步骤S4中，使合成图像的亮度反转，并且，用白线显示黑线。
并且，当亮度检测值变为设定值Y以上时，在图2的流程图中，以步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S5的顺序前进，在步骤S5中，合成图像的亮度返回到通常状态。
即，在控制电路45中，基于来自摄像机影像的亮度判定传感器49的信息，自动向最优的画面亮度进行校正，但是，此时，基于来自照明开关53的接通信号和预先确定的亮度信号的设定值Y，利用叠加得到的车厢内影像也进行亮度反转，将此前用黑线表现的部分用白线来表现，对反转影像进行重叠。
这样，对反转影像进行显示，由此，利用叠加得到的监视器3的显示画面成为接近空白的线描画的影像，即便在较暗的外部摄像机影像中，也能够直观地掌握车辆感觉。
然后，对效果进行说明。
在实施例1的侧视监视器系统A1中，能够得到如下列举的效果。
(1)车辆周边图像显示系统(侧视监视器系统A1)具有：车载外部摄像机(侧面摄像机1)，安装在本车上，对车辆周边进行摄像；监视器3，设置在驾驶者能够目视的车厢内位置；监视器影像生成单元(图像处理控制单元2)，基于从所述车载外部摄像机输入的实际摄像机影像，生成送给所述监视器3的显示影像，其特征在于，所述监视器影像生成单元具有：图像处理部43，对从车载外部摄像机输入的实际摄像机影像进行视点转换，成为从驾驶者的视点位置观察到的虚拟的摄像机图像；图像存储部(图像存储器44)，将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像作为车厢内图像预先存储；图像合成电路(叠加电路46)，通过使来自所述图像存储部的车厢内图像半透明化，从而做成半透明车厢内图像，利用将所述半透明车厢内图像重叠到来自所述图像处理部的虚拟摄像机图像上的图像合成，生成使半透明车厢内图像透过而表现虚拟摄像机图像的合成图像。
因此，作成仅使用车载外部摄像机的低价的系统，并且，能够无视差且直观地掌握驾驶者的死角部分，并且，能够根据与本车的位置关系明确地目视从驾驶者来看成为死角的外部状况。
(2)所述图像合成电路(叠加电路46)将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像的整个区域中的将本车的大小、形状垂直地投影到路面上的区域显示为影子。
因此，能够明确地掌握在成为驾驶者的死角的外部所存在的障碍物等与表示本车的影子的位置关系、距离关系、位置或距离的变化，其结果是，能够以更高的安全性进行慢行驾驶或停车驾驶。
(3)所述图像合成电路(叠加电路46)具有混合电路部46a，将车厢内影像中的将本车投影到路面上的所述影子的区域SE设定为车厢内图像RP的透过率为0％的“不透明部分DE”，将相当于本车的窗玻璃的区域设定为车厢内图像的透过率为100％的透明部分(“100％透过部分CE”)，将影区域和窗玻璃区域以外的区域设定为具有任意的透过率的半透明部分(“任意的透过部分GE”)。
因此，在监视器3上显示为车体的大小、形状清楚的叠加画面，例如，能够对在成为一样的半透明画面的情况下产生的各种误解或目视的错误进行改善，其结果是，车辆的举动一目了然，容易判断避免脱轮等。
(4)所述混合电路部46a在车厢内图像的透过率为0％的“不透明部分DE”的外周显示设定边框EL。
因此，利用不使透过率的混合比率不同的简单的方法，能够明确地掌握在成为驾驶者的死角的外部所存在的障碍物等与表示本车的影子的位置关系、距离关系、位置或距离的变化。
(5)所述混合电路部46a具有能够通过手动操作任意地对在车厢内图像中设定的半透明部分(“任意的透过部分CE”)的透过率进行调整的混合比率手动调整单元(混合比率手动控制界面4、混合外部控制部48、控制电路45)。
因此，能够做成使用方便的系统，能够根据用户的喜好或监视器3的显示图像的目视性，利用手动操作对半透明部分的透过率进行调整。
(6)所述混合电路部46a具有混合比率传感器连动调整单元(控制电路45)，基于由外部传感器5得到的外部环境信息或车辆信息自动地对在车厢内图像中设定的半透明部分(“任意的透过部分GE”)的透过率进行调整，以提高在所述监视器3上显示的合成图像的目视性。
因此，能够做成如下系统：不需要用户操作，而利用自动执行的调整动作，就能够维持在监视器3上显示的合成图像的较高的目视性。
(7)还具有合成图像亮度控制部(图2)，设置对车厢内的照明灯的点亮/熄灭进行检测的点亮状态检测单元(照明开关53)、对从所述车载外部摄像机输入的实际摄像机影像的亮度进行检测的亮度检测单元(亮度判定传感器49)，所述图像合成电路(叠加电路46)在照明灯的点亮条件和亮度检测值比设定值Y低这样的低亮度条件同时成立时，使合成图像的亮度反转，并且，用白线显示黑线。
因此，在如夜间、傍晚以及恶劣天气时那样外部视野不清楚时，即便在较暗的外部摄像机影像中，也能够直观地掌握车辆感觉。
(8)所述车载外部摄像机是在将成为驾驶者的死角的车辆的前侧方部分显示在车厢内的监视器3上的侧视监视器系统A1中所使用的侧面摄像机1。
因此，能够一眼判别在避免车轮落入侧沟或躲避障碍物时所需的车辆感觉，能够进行直观掌握，能够增大有助于安全驾驶的贡献度。
实施例2
实施例2是如下的后视监视器系统的例子：作为车载外部摄像机，使用在车辆后部位置配置的用于消除死角的后部摄像机，将成为驾驶者的死角的车辆的后方部分显示在车厢内的监视器上。
首先，对结构进行说明。
图9是示出实施例2的后视监视器系统A2(车辆周边图像显示系统的一例)的整体系统框图。
如图9所示，实施例2的后视监视器系统A2具有后部摄像机21(车载外部摄像机)、图像处理控制单元2(监视器影像生成单元)、监视器3、混合比率手动控制界面4、外部传感器5。
如图9所示，所述图像处理控制单元2具有译码器41、图像存储器42、图像处理部43、图像存储器44(图像存储部)、控制电路(CPU)45、叠加电路46(图像合成电路)、编码器47、混合外部控制部48、亮度判定传感器49(亮度检测单元)。
如图9所示，所述外部传感器5具有舵角传感器51、速度传感器52、照明开关53(点亮状态检测单元)、功能开关54、其他传感器、开关等。
对于所述后部摄像机21来说，在乘用车的情况下配置在牌照的后备箱盖的内侧附近、或者在RV车这样大型车的情况下配置在后部窗的上端附近，从而进行安装，对成为驾驶者的死角的车辆的后方部分进行摄像。
该后部摄像机21利用摄像元件(CCD、CMOS等)取得车辆的后方部分的实际摄像机影像数据。
在现有的后视监视器系统中，以映入缓冲器附近的方式设置摄像机，得知对该映入的缓冲器或车辆轨迹线进行显示的情况，得到车辆感觉。
在实施例2的情况下，与在实施例1中叙述的侧视监视器系统相同地，对从驾驶者的视点朝向车厢内后方预先摄影的车厢内图像进行叠加，从而直观地得到车辆感觉。
并且，其他结构与实施例1的图1相同，所以，对相对应的结构标注相同的附图标记，并省略说明。
然后，对作用进行说明。
图10是表示在实施例2的后视监视器系统A2中对车辆后方的车厢内影像RP组合了“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的半透明车厢内图像RG的图。
实施例2的后视监视器系统A2成为将使用了侧面监视器1的实施例1的侧视监视器系统A1的侧面摄像机1置换成后部摄像机21的结构。
与所述的侧面摄像机1的情况相同地，对来自侧面摄像机21的实际摄像机影像进行数字变换，视点变换成来自驾驶者视点的虚拟摄像机图像。
对于该虚拟摄像机图像，本次对于车辆后方进行图4的车体投影图像化，使车体的投影图的区域适应于与后部摄像机21的虚拟摄像机影像进行叠加的车厢内影像。
在对来自驾驶者视点的车厢内影像进行叠加时，如图10所示，与车辆的垂直投影得到的影SE相当的斜线部分为透过率0％的“不透明部分DE”，同样地，窗玻璃部分为透过率100％的“100％透过部分CE”。
并且，其他区域设定为以用户能够任意确定的透过率进行α混合的半透明的“任意的透过部分GE”。
因此，在该后视监视器系统A2中表现的影像能够明显地表现为宛如透过后方的车体进行观察。
并且，其他作用与实施例1相同，所以，省略说明。
然后，对效果进行说明。
在实施例2的后视监视器系统A2中，除了实施例1的(1)～(7)的效果之外，能够得到如下的效果。
(9)所述车载外部摄像机是将成为驾驶者的死角的车辆的后方部分显示在车厢内的监视器3上的后视监视器系统A2中所使用的后部摄像机21。
因此，例如，能够直观地掌握停车中的后退行走时所需要的车辆停止线、车辆停止边缘石、墙等与本车的位置感觉或距离感觉、或者行驶时接近的后续车辆与本车的位置感觉或距离感觉，提高有助于迅速停车或安全行驶的贡献度。
实施例3
实施例3是如下的例子，作为车载外部摄像机，使用配置在车辆前部位置的用于消除死角的前部摄像机，将成为驾驶者的死角的车辆的前方部分显示在车厢内的监视器上。
首先，对结构进行说明。
图11是示出实施例3的前视监视器系统A3(车辆周边图像显示系统的一例)的整体系统框图。
如图11所示，实施例3的前视监视器系统A3具有左前部摄像机31L(车载外部摄像机)、右前部摄像机31R(车载外部摄像机)、中央前部摄像机31C(车载外部摄像机)、图像处理控制单元2(监视器影像生成单元)、监视器3、混合比率手动控制界面4、外部传感器5。
如图11所示，所述图像处理控制单元2具有左译码器41L、右译码器41R、中央译码器41C、左图像存储器42L、右图像存储器42R、中央图像存储器42C、图像处理部43、图像存储器44(图像存储部)、控制电路(CPU)45、叠加电路46(图像合成电路)、编码器47、混合外部控制部48、亮度判定传感器49(亮度检测单元)。
如图11所示，所述外部传感器5具有舵角传感器51、速度传感器52、照明开关53(点亮状态检测单元)、功能开关54、转向灯开关55、其他的传感器、开关等。
在前视监视器系统的情况下，在现状中，配置多个摄像机的情况下很多，也存在由左右以及中央这三个摄像机构成的情况。
因此，在实施例3的前视监视器系统A3的情况下，举出使用左前部摄像机31L、右前部摄像机31R、中央前部摄像机31C这三个摄像机的情况为例。
所述各前部摄像机31L、31R、31C的影像与实施例1的侧面摄像机1相同地，在数字化并且实施了视点变换的图像处理之后，对采取了车辆形状的垂直投影像的车厢内影像即叠加画面进行重叠，得到合成影像。
在实施例3中，利用三个前部摄像机31L、31R、31C将影像区域分割为三部分，与此相伴，与慢行或停止后向左右的任意一方切换方向盘从而变更行驶方向时输出开关信号的转向灯开关55连动，自动地对被分割为三部分的影像区域的“任意的透过部分GE”的透过率进行调整。
图12是示出实施例3的前视监视器系统A3中的控制电路45执行的混合比率传感器连动控制处理的流程的流程图，以下，对各步骤进行说明(混合比率传感器连动调整单元的一例)。
此处，假定如下情况：用户任意设定地对左右的混合比进行变更，将当前的透过率Tr1设定为例如30％这样的值。
在步骤S21中，判断功能开关54是否接通，在“是”的情况下，转移到步骤S22，在“否”的情况下，重复步骤S21。
在步骤S22中，接着在步骤S21中的功能开关54为接通的判断，判断是否是来自转向灯开关55的接通信号输出时(转向灯的闪烁动作中)，在“是”的情况下，转移到步骤S23，在“否”的情况下，返回步骤S21。
在步骤S23中，接着在步骤S22中的从转向灯开关55输出接通信号的判断，判断来自转向灯开关55的信号是否是向右的行驶方向变更信号，在“是(转向灯为右)”的情况下转移到步骤S24，在“否(转向灯为左)”的情况下转移到步骤S26。
在步骤S24中，接着在步骤S23中的转向灯为右的判断，判断当前的透过率Tr1是否小于设定值Tr0，在“是(Tr1＜Tr0)”的情况下，转移到步骤S25，在“否(Tr1≥Tr0)”的情况下，转移到步骤S28。
此处，设定值Tr0是用于确保向线路变更方向即向右的视野的透过率阈值。
在步骤S25中，接着在步骤S24中的是Tr1＜Tr0的判断，强制地将右侧的前部摄像机影像区域的透过率从当前的透过率Tr1变更为透过率T(例如Tr0)，返回步骤S21。
在步骤S26中，接着在步骤S23中的转向灯为左的判断，判断当前的透过率Tr1是否比设定值Tr0小，在“是(Tr1＜Tr0)”的情况下，转移到步骤S27，在“否(Tr1≥Tr0)”的情况下，转移到步骤S28。
此处，设定值是Tr0是用于确保向线路变更方向即向左的视野的透过率阈值。
在步骤S27中，接着在步骤S26中的Tr1＜Tr0的判断，将左侧的前部摄像机影像区域的透过率强制地从当前的透过率Tr1变更为透过率T(例如Tr0)，返回步骤S21。
在步骤S28中，接着步骤S24或者步骤S26中的Tr1≥Tr0判断，不变更当前的透过率Tr1，将其原样维持，返回步骤S21。
并且，其他结构与实施例1的图1相同，所以，对相对应的结构标注相同的附图标记，省略说明。
然后，对作用进行说明。
图13是表示从驾驶者的视点位置朝向前方预先摄影的车厢内影像的图。
图14是表示从驾驶者视点位置透过地对从搭载了实施例3的前视监视器系统A3的车辆相对于路面垂直地投影了车体形状的像进行观察的情况下的影像(不透明部分)的图。
图15是表示在实施例3的前视监视器系统A3中组合了左、右、中央的前部摄像机影像的分割区域和图14的“不透明部分DE”的合成图像的图。
图16是在实施例3的前视监视器系统A3中对图13所示的车厢内影像RP组合了“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的半透明车厢内图像RG的图。
相对于从驾驶者的视点位置朝向前方预先摄影的图13所示的车厢内影像RP，如图14所示，将与路面垂直地投影了车体形状的区域设为透过率为0％的“不透明部分DE”。
并且，在从车厢内影像RP中除了“不透明部分DE”的区域，显示180度以上的宽角画面影像。
在使该180度以上的宽角画面影像为来自驾驶者视点的视点变换图像的情况下，如图15所示，构成将在中央区域为来自中央前部摄像机31C的摄像机影像、在左区域为来自左侧前部摄像机31L的摄像机影像、在右区域为来自右侧前部摄像机31R的摄像机影像合成而成的画面。
即，对于使用了摄像机的影像来说，因为是以确保视野为目的的结构，所以，在一个画面中显示左、右、中央的前部摄像机31L、31R、31C的摄像机图像的情况较多。
在该情况下，通常将这些各个摄像机影像合成，显示180度以上的宽角画面影像。
对图15所示的影像叠加图13以及图14的图像，并且，图13的车厢内影像RP的混合比率被区别为“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”，其结果是，如图16所示，能够向驾驶者提供透过车厢内观察车辆前方侧的外部这样的影像。
因此，在实施例3的前视监视器系统A3的情况下，也与先前叙述的侧视监视器系统A1或后视监视器系统A2的影像相同地，能够提供死角被消除并且被称作车辆感觉的车辆的形状、大小一目了然且在避免突发的可能性时直观地容易掌握的影像。
[转向灯连动的透过率自动调整作用]
在转向灯开关55进行反应的情况下，进行切换方向盘的动作、即在慢行、停止后向左右任意一方变更行驶方向。
在该情况下，与中央部的视野相比，来自左右的接近车辆的信息是重要的。
对此，在实施例3中，对右侧的转向灯进行检测，并且，在当前的透过率Tr1小于设定值Tr0的情况下，在图12的流程图中，以步骤S21→步骤S22→步骤S23→步骤S24→步骤S25的顺序前进。
并且，在步骤S25中，与画面的中央区域相比，右区域的视野是重要的，所以，为了确保视野，系统自动地进行将透过率提高的α混合动作。
此外，对左侧的转向灯进行检测，并且，在当前的透过率Tr1比设定值Tr0小的情况下，在图12的流程图中，以步骤S21→步骤S22→步骤S23→步骤S26→步骤S27的顺序前进。
并且，在步骤S27中，与画面的中央区域相比，左区域的视野是重要的，所以，为了确保视野，系统自动地进行将透过率提高的α混合动作。
因此，在向右进行行驶方向变更的情况下，更鲜明地确保右侧的视野，在向左进行行驶方向变更的情况下，更鲜明地确保左侧的视野。
其结果是，能够正确地掌握来自进行行驶方向变更的一侧的接近车辆的信息。
此处，在所述动作中，判别转向灯的左右，仅对其一个进行加权，变更透过率也可以。
并且，其他作用与实施例1相同，所以，省略说明。
然后，对效果进行说明。
在实施例3的前视监视器系统A3中，除了实施例1的(1)～(7)的效果，能够得到如下的效果。
(10)所述车载外部摄像机是将成为驾驶者的死角的车辆的前方部分显示在车厢内的监视器3上的前视监视器系统A3中所使用的左、右、中央各前部摄像机31L、31R、31C。
因此，例如，能够直观地掌握停止或从慢行开始直线前进或转弯前进时所需要的本车与车辆前方的障碍物等的位置感觉或距离感觉、或者本车与正在接近的车辆的位置感觉或距离感觉，能够提高有助于安全驾驶的贡献度。
以上，基于实施例1～实施例3对本发明的车辆周边图像显示系统进行了说明，但是，关于具体的结构，并不限于这些实施例，只要不脱离技术方案中的本发明的宗旨，允许设计的变更或追加等。
在实施例1～3中，作为与虚拟摄像机影像重叠的半透明出室内图像，示出将预先准备的车厢内影像RP区别为“不透明部分DE”、“100％透过部分CE”、“任意的透过部分GE”的例子，此外，也示出了在“不透明部分DE”中显示边缘的例子。
但是，代替“不透明部分DE”，也可以是全面涂敷的“影部分”的例子。
此外，也可以作为将预先准备的车厢内影像RP区别为“不透明部分DE”或者“影部分”、“任意的透过部分GE”的例子。
并且，也可以作为将预先准备的车厢内影像RP区别为“不透明部分DE”或者“影部分”、“使透过率渐变状地变化的透过部分”的例子。
产业上的可利用性
在实施例1中，作为车辆周边图像显示系统，示出了使用侧面摄像机的侧视监视器系统A1的例子。
在实施例2中，作为车辆周边图像显示系统，示出了使用后部摄像机的后视监视器系统A2的例子。
在实施例3中，作为车辆周边图像显示系统，示出了使用前部摄像机的前视监视器系统A3的例子。
但是，作为车辆周边图像显示系统，也能够应用于共用监视器并且能够选择侧视、后视、前视等中的任意一种的监视器系统、或者以预定的条件自动地进行切换的监视器系统。

Claims (10)

1.一种车辆周边图像显示系统，具有：车载外部摄像机，安装在本车上，对车辆周边进行摄像；监视器，设定在驾驶者能够目视的车厢内位置；监视器影像生成单元，基于从所述车载外部摄像机输入的实际摄像机影像，生成送给所述监视器的显示影像，其特征在于，
所述监视器影像生成单元具有：
图像处理部，对从所述车载外部摄像机输入的实际摄像机影像进行视点变换，成为从驾驶者的视点位置观察的虚拟摄像机图像；
图像存储部，将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像作为车厢内图像预先进行存储；
图像合成电路，对来自所述图像存储部的车厢内图像进行半透明化处理而成为半透明车厢内图像，并利用将所述半透明车厢内图像重叠到来自所述图像处理部的虚拟摄像机图像的图像合成，生成透过半透明车厢内图像而表现虚拟摄像机图像的合成图像。
2.如权利要求1所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述图像合成电路将从驾驶者的视点预先摄影的车厢内影像的全部区域中的将本车的大小、形状垂直地投影在路面上的区域显示为影子。
3.如权利要求2所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述图像合成电路具有混合电路部，该混合电路部将车厢内影像中的将本车投影到路面上的所述影子的区域设定为车厢内图像的透过率为0％的不透明部分，将与本车的窗玻璃相当的区域设定为车厢内图像的透过率为100％的透明部分，将除影区域和窗玻璃区域以外的区域设定为具有任意的透过率的半透明部分。
4.如权利要求3所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述混合电路部在车厢内图像的透过率为0％的不透明部分的外周显示设定边框。
5.如权利要求3或权利要求4所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述混合电路部具有混合比率手动调整单元，所述混合比率手动调整单元能够通过手动操作任意地对设定在车厢内图像中的半透明部分的透过率进行调整。
6.如权利要求3或者权利要求4所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述混合电路部具有混合比率传感器连动调整单元，所述混合比率传感器连动调整单元基于由外部传感器得到的外部环境信息或车辆信息，自动地对设定在车厢内图像中的半透明部分的透过率进行调整，以提高在所述监视器上显示的合成图像的目视性。
7.如权利要求1～6的任意一项所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
设置对车厢内的照明灯的点亮/熄灭进行检测的点亮状态检测单元和对从所述车载外部摄像机输入的实际摄像机影像的亮度进行检测的亮度检测单元，
所述图像合成电路具有合成图像亮度控制部，所述合成图像亮度控制部当照明灯的点亮条件和亮度检测值比设定值低的低亮度条件同时成立时，使合成图像的亮度反转，并且用白线显示黑线。
8.如权利要求1～7的任意一项所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述车载外部摄像机是在侧视监视器系统中所使用的侧面摄像机，所述侧视监视器系统将成为驾驶者的死角的车辆的前侧方部分显示在车厢内的监视器上。
9.如权利要求1～7的任意一项所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述车载外部摄像机是在后视监视器系统中所使用的后部摄像机，所述后视监视器系统将成为驾驶者的死角的车辆的后方部分显示在车厢内的监视器上。
10.如权利要求1～7的任意一项所述的车辆周边图像显示系统，其特征在于，
所述车载外部摄像机是在前视监视器系统中所使用的单独或者多个前部摄像机，所述前视监视器系统将成为驾驶者的死角的车辆的前方部分显示在车厢内的监视器上。
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