CN101887240A - 基于结构与控制相集成的雷达天线伺服系统设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于结构与控制相集成的雷达天线伺服系统设计方法，主要解决现有的顺序设计方法不能充分考虑结构与控制相互耦合的问题，其实现步骤是：以雷达关线伺服系统的动力学模型为基础，选择适当的控制器，求解系统的闭环响应；根据响应计算系统的控制性能以及伺服系统在运动过程中对应于给定工况的受力和构件上指定节点的运动情况；根据以上受力和运动情况建立雷达天线伺服系统在这些工况的结构动力微分方程，进行结构有限元分析，得到伺服系统在这些工况时的结构特性；针对用户对跟踪性能以及对雷达天线伺服系统工况的结构性能要求，建立优化数学模型并求解使伺服系统整体性能最优的设计变量。本发明克服了传统的结构与控制分离设计方法的缺陷，不但可实现总体性能最优，而且可明显缩短研制周期。

Description

基于结构与控制相集成的雷达天线伺服系统设计方法

技术领域

本发明属于天线技术领域，特别涉及雷达天线伺服系统的设计方法，用于指导雷达天线伺服系统的设计。

背景技术

雷达是一种利用它自身所发射的无线电波来探测目标的设备。其基本原理是这样的：雷达的发射机产生一种强功率的无线电波，经方向性极好的天线辐射到空间，这种无线电波如果遇到目标，例如飞机就会被目标反射，如果能够接受这种被反射的回波，并根据其回波的特性，便可判断目标的位置和其他参数。为了使辐射的无线电波照射到目标，并接受到目标的回波，必须在搜索到目标以后，自动的跟踪目标。而搜索目标和自动跟踪目标就是借助于雷达天线伺服系统来实现的。

雷达的指向精度与快响应取决于雷达天线伺服系统的设计水平，而伺服系统的设计包括两部分：结构设计与控制设计。结构设计的水平将影响到控制性能的实现，如伺服控制带宽的实现依赖于结构固有频率。反过来，控制又会影响到结构的设计，如天线伺服系统中驱动力的大小将影响天线座结构的设计。

而传统的雷达天线伺服系统设计却是结构设计和控制设计相分离的，即单独设计机械结构和控制系统，再进行调校以达到要求的指标。实际上雷达天线伺服系统中结构和控制却是相互耦合的，尤其在高性能跟踪中，二者的耦合非常紧密。如果在控制设计时未能充分考虑伺服结构的特性，将导致伺服跟踪性能降低，甚至无法达到要求的性能指标；另一方面，在结构设计时如未能充分考虑控制作用，就不能得到最优设计，甚至无法设计出满足性能要求的结构。这种分离设计方法导致产品研制的周期长、成本高、性能差、结构笨重。因此，为实现雷达天线“看得准”与“看得清”的目标要求，其伺服系统的结构与控制必须进行集成设计。例如：Kamal Y.T.Modeling，design and controlintegration：a necessary step in Mechatronics.IEEE/ASME Trans.Mechatronics，1996，1(1)：29-37中对机电系统集成设计的必要性进行了很好的阐述；Fathy，H.K.；Reyer，J.A.；Papalambros，P.Y.；Ulsoy，A.G.，On the coupling between the plant and controlleroptimization problems，Proceedings of the American Control Conference，2001，v 3，p1864-1869通过数值、实验及理论对耦合进行了研究，并对其进行了量化，指出由于耦合的存在使顺序的求解方法不能达到系统级的最优。

目前，在国内外最常用的结构与控制的集成设计方法有如下几种：

(1)J.Onoda and Rapphael T.Haftka，A approach to structure/control simultaneousoptimization for large flexible spacecraft，AIAA，1987，25：1133-113提出了一种基于实际目标函数和约束的大型太空系统结构与控制的同步优化设计方法；H.Yamakawa，Aunified method for combined structural and control optimization of nonlinear mechanical andstructural systems，Int.J.Computer Aided Optimum Design of Structures，1989，287-298针对非线性结构的结构控制组合优化问题提供了一种步进集成技术。

(2)Reyer J A，Papalambros P Y.Combined optimal design and control with applicationto an electric DC motor.Transactions of the ASME，Int.J.Mechanical design，2002，124(6)：183-191研究了直流电机的结构与控制的集成设计问题。

(3)JH Park and H Asada，Concurrent design optimization of mechanical structure andcontrol for high speed robots，Journal of Dynamic Systems，Measurement，and Control，1994，116：344-356，报道的方法将机械臂在目标位置附近线性化为一定常模型，并假定在机械臂运动期间，其参数恒定；F.X.Wu，W.J.Zhang，Q.Li and P.R.Ouyang，Integrated designand PD control of high-speed closed-loop mechanisms，Journal of Dynamic Systems，Measurement，and Control，2002，124：522-528报道的方法通过先对四连杆机构进行质量重布简化动力学模型，之后再进行控制器的设计，以实现机构结构和控制的集成设计；朱灯林，姜涛，王安麟，等.柔性机械手结构/控制融合设计.机器人，2005，27(1)：73-77报道的方法则从传递函数入手，通过极点配置对单连杆柔性机械臂进行结构与控制一体化设计；王其东、姜武华、陈无畏、赵君卿，主动悬架和电动助力转向系统机械与控制参数集成优化，机械工程学报，2008，44(8)：67-72报道的方法，将汽车的主动悬架和电动助力转向系统的主要机械结构参数和控制器的部分参数作为设计变量，以汽车的动力学性能指标为目标函数，进行了同时优化。

(4)Min-Seok Kim and Sung-Chong Chung，Integrated design methodology ofball-screw driven servomechanisms with discrete controllers，Mechatronics，2006，16：491-512报道的方法，利用集成方法对滚珠丝杠驱动的伺服系统进行了设计；

上述方法均存在如下不足：

(1)未曾考虑机构的固有频率、动态目标跟踪控制的稳定性、准确性及快速性这些非线性约束，也未给出可同时实现机构轻量化与跟踪控制稳、准、快的详细集成设计模型。

(2)仅适用于结构系统和简单机构，采用近似线性化的方法，不可避免引入了模型误差，不适应于雷达天线伺服系统。

(3)对于一般伺服系统已有结构与控制集成设计的尝试，但因为雷达天线伺服系统存在变结构、柔性等问题，这些方法不适用于雷达伺服系统。

综上所述，目前没有一种同时考虑雷达天线伺服系统结构方面和控制方面性能，以实现其整体最优的综合设计方法。

发明内容

本发明的目的在于避免上述现有技术的不足，提供一种基于结构与控制相集成的雷达天线伺服系统设计方法，以同时考虑雷达天线伺服系统结构和控制两方面的性能，实现对雷达天线伺服系统的最优综合设计，提高雷达天线的整体工作性能。

实现本发明的技术方案是，分别以机构的结构力学分析和闭环动力学分析为基础，针对用户对结构性能和动态响应的要求，构建雷达天线伺服系统的结构和控制集成优化模型；在时域通过优化确定机构整体性能最佳的结构和控制设计变量数值。其设计步骤包括如下：

(1)针对雷达天线伺服系统的具体控制要求选择合适的控制器；根据伺服系统的参考输入Y_d(t)、最低基频f₁、最大容许应力

最大容许位移

最大控制力或控制力矩τ_max、最大超调量ζ_max和最大调节时间设置伺服系统的初始结构参数d，以及伺服系统的初始控制增益系数p；

(2)建立t时刻在控制力或力矩驱动下的雷达天线伺服系统动力学模型：

$M_d\left(t\right)\stackrel{\·\·}{q}\left(t\right)+C_d\left(t\right)\stackrel{\·}{q}\left(t\right)+U_d\left(t\right)q\left(t\right)={\mathrm{\τ}}_p\left(t\right)$

式中，q(t)、

和分别为在t时刻描述雷达天线伺服系统运动所选取的广义坐标、广义坐标的一阶导数和二阶导数，

M_d(t)为代表惯性力的系数矩阵，C_d(t)为代表哥氏离心力的系数矩阵，

U_d(t)为代表重力及弹性力的系数矩阵，

τ_p(t)为控制力或力矩；

(3)利用MATLAB软件对步骤(2)建立的动力学模型在时段(0，T₀)进行求解，得到此段时间伺服系统的实际输出Y(t)，控制力或力矩τ_p(t)及伺服系统在给定工况时伺服系统上指定节点的速度和加速度；

(4)根据结构设计参数及步骤(3)得到的控制力或力矩、速度、加速度，建立雷达天线伺服系统在给定工况下对应的结构有限元模型：

$m_j{\stackrel{\·\·}{\mathrm{\δ}}}_j+c_j{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_j+k_j{\mathrm{\δ}}_j={\mathrm{\τ}}_j$ (j＝1，2，…，n₁)

式中，m_j、c_j和k_j分别为第j个工况伺服系统对应结构的质量、阻尼和刚度矩阵，

δ_j和τ_j分别为第j个工况伺服系统对应结构的加速度、速度、位移及力或力矩列阵，n₁为在运动控制期间所选取的工况个数；

(5)利用ANSYS软件求解步骤(4)中建立的有限元模型，得到力学分析结果质量m、第j个工况下结构基频f_j、第j个工况下第e个单元应力σ_ej(e＝1，…，n₂)和第j个工况下第i个节点位移δ_ij(i＝1，…，n₃)，n₂和n₃分别为应力约束和位移约束总数；

(6)根据动力学分析结果Y(t)和力学分析结果质量m、应力σ_ej、位移δ_ij及结构基频f_j，建立优化数学模型：

$\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{find}& d,p\\ \mathrm{Min}& H={\mathrm{\λ}}_1\·m+{\mathrm{\λ}}_2\underset{0}{\overset{T_0}{\∫}}{e}^2\left(t\right)\mathrm{dt}\\ s.t.& f_1\≥\underset{\‾}{f_1},{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ej}}\≤\stackrel{\‾}{\mathrm{\σ}},{\mathrm{\δ}}_{\mathrm{ij}}\≤\stackrel{\‾}{\mathrm{\δ}},\\ & \mathrm{\ζ}\≤{\mathrm{\ζ}}_{\max },t_s\≤t_s^{+},\stackrel{\·}{V}\left(t\right)\≤0\end{array}\right.$

式中，λ₁为表征结构质量要求的权值，其取值范围为0～1；

      λ₂为表征累积误差要求的权值，其取值范围为0～1，且λ₁+λ₂＝1；

      e(t)为跟踪误差，e(t)＝Y(t)-Y_d(t)；

      f₁为雷达天线伺服系统的基频，

$f_1=\sqrt{\underset{j=1}{\overset{n_1}{\mathrm{\Σ}}}{f}_j^2/n_1};$

ζ和t_s分别为雷达天线伺服系统在(0，T₀)运动的超调量和调节时间，

$\mathrm{\ζ}=\frac{Y{\left(t\right)}_{\max }-Y_d\left(t\right)}{Y_d\left(t\right)-Y_0\left(t\right)}\×100\%,$

$t_s={\left\{t_0\right|t\≥t_0,\left|\frac{Y\left(t\right)-Y_d\left(t\right)}{Y\left(t\right)-Y_0\left(t\right)}\right|\≤5\%\}}_{\min },$

Y(t)_max为Y(t)在运动控制期间的最大值；Y₀(t)为Y(t)的起始值；

V(t)为构造的Lyapunov函数，

表示其一阶微分；

(7)利用数值优化算法求解步骤(6)的优化数学模型，如果满足该算法中的终止条件，则输出当前结构参数d和控制增益系数p，如果不满足则按该算法对当前的结构参数d和控制增益系数p进行修正，返回步骤(2)，直至满足终止条件结束。

本发明具有如下优点：

(1)由于本发明直接在时域对时变动力学模型求解，避免了在动力学分析阶段引入的模型误差；

(2)由于本发明同时考虑雷达天线伺服系统的固有频率、动态目标跟踪控制的稳定性、准确性及快速性这些非线性约束，建立了可同时实现雷达天线伺服系统轻量化与跟踪控制稳、准、快的详细集成优化模型。从而避免了传统的顺序设计顾此失彼的缺点，实现了对雷达天线伺服系统的最优综合设计，可以同时达到雷达天线伺服系统的轻质量和跟踪稳快准的要求。

仿真结果表明，本发明与传统的顺序设计相比，总质量m下降了30.57％，固有频率f₁提高了58％，调节时间t_s减少了13.5％，有效提高了雷达天线伺服系统的整体工作性能。

附图说明

图1是本发明的集成设计流程图；

图2是本发明仿真某曲柄滑块式反射面天线伺服系统的结构示意图；

图3是本发明仿真某曲柄滑块式反射面天线伺服系统的杆件截面示意图；

图4是本发明与传统顺序设计方法的仿真实验结果图。

以下结合附图详细说明本发明的具体实施过程。

具体实施方式

参照图1，本发明包括如下：

步骤一，选择合适的控制器，设定结构、控制设计变量初值。

(1.1)针对雷达天线伺服系统的具体控制要求选择合适的控制器；

(1.2)根据雷达天线伺服系统的参考输入Y_d(t)、最低基频f₁、最大容许应力

最大容许位移

最大控制力或控制力矩τ_max、最大超调量ζ_max和最大调节时间

设置伺服系统的初始结构参数d，以及伺服系统的初始控制增益系数p；

初始结构参数d对于曲柄滑块式雷达天线伺服系统，包括曲柄的中径r₁、厚度w₁，连杆的中径r₂和厚度w₂，但不限于这些，也可以选取其他结构变量作为初始结构参数。

初始控制增益系数p对于PID控制算法，包括比例增益系数p₁、积分增益系数p₂和微分增益系数p₃，但不限于这些，对于其它控制算法也可以选取其他变量作为初始控制参数。

步骤二，建立t时刻在控制力或力矩驱动下的雷达天线伺服系统动力学模型。

(2.1)由控制增益系数p确定控制力矩τ_p(t)；

(2.2)根据哈密顿原理或者拉格朗日方程建立在控制力矩τ_p(t)作用下的雷达天线伺服系统动力学模型；

$M_d\left(t\right)\stackrel{\·\·}{q}\left(t\right)+C_d\left(t\right)\stackrel{\·}{q}\left(t\right)+U_d\left(t\right)q\left(t\right)={\mathrm{\τ}}_p\left(t\right);$

式中，q(t)、

和分别为在t时刻描述雷达天线伺服系统运动所选取的广义坐标、广义坐标的一阶导数和二阶导数，

M_d(t)为代表惯性力的系数矩阵，C_d(t)为代表哥氏离心力的系数矩阵，

U_d(t)为代表重力及弹性力的系数矩阵；

步骤三，利用MATLAB软件求解步骤二建立的动力学模型。

(3.1)以间隔Δt为单位，将观测时间(0，T₀)，划分成T₀/Δt等份；

(3.2)在每个Δt内，动力学模型的系数变化非常小，可近似为时常系统，求解中，将这一个Δt的末状态作为下一个Δt的起始状态，利用龙哥库塔法进行迭代求解之后，可得到两部分结果：

①作为被控物理量的伺服系统的实际输出Y(t)，如果被控制物理量Y(t)是q(t)的所有分量，则为q(t)；如果被控物理量是q(t)中的部分分量，则提取q(t)中对应的分量；

②雷达天线伺服机构在给定工况时，机构构件上一些指定点的速度、加速度，以及此刻的控制力矩或力矩值，这些指定的点为在机构的结构分析时所划分的有限元单元的节点。因为在机构的运动过程中，其构型随着时间不断变化，理论上这无穷多个结构需要同时优化，但实际上不可能做无穷多次分析和设计。为了尽可能接近真实的优化问题，指定几个构型作为典型工况同时做结构优化；

步骤四，求解控制性能指标。

根据步骤三的第①部分结果，构造Lyapunov函数V(t)，并且计算控制的目标函数J、调节时间t_s和超调量ξ：

$J=\underset{0}{\overset{T_0}{\∫}}{e}^2\left(t\right)\mathrm{dt}$

$t_s={\left\{t_0\right|t\≥t_0,\left|\frac{Y\left(t\right)-Y_d\left(t\right)}{Y\left(t\right)-Y_0\left(t\right)}\right|\≤5\%\}}_{\min }$

$\mathrm{\ζ}=\frac{Y{\left(t\right)}_{\max }-Y_d\left(t\right)}{Y_d\left(t\right)-Y_0\left(t\right)}\×100\%$

式中，e(t)为跟踪误差，Y₀(t)为雷达天线伺服系统被控物理量Y(t)的起始值，Y(t)_max为Y(t)的最大值，

e(t)＝Y(t)-Y_d(t)。

步骤五，建立以上控制过程中给定工况对应的结构动力微分方程。

根据步骤三的第②部分结果，建立雷达天线伺服系统在这些典型工况对应的结构动力微分方程：

$m_j{\stackrel{\·\·}{\mathrm{\δ}}}_j+c_j{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_j+k_j{\mathrm{\δ}}_j={\mathrm{\τ}}_j$ (j＝1，2，…，n₁)

式中，m_j、c_j和k_j分别为第j个工况伺服系统对应结构的质量、阻尼和刚度矩阵，

δ_j和τ_j分别为第j个工况伺服系统对应结构的加速度、速度、位移及力矩列阵，n₁为在运动控制期间所选取的工况个数。

步骤六，利用ANSYS软件求解步骤五得到的结构动力微分方程，得到质量m、第j个工况下结构基频f_j、第j个工况下第e个单元应力σ_ej(e＝1，…，n₂)和第j个工况下第i个节点位移δ_ij(i＝1，…，n₃)，n₂和n₃分别为应力约束和位移约束总数。

步骤七，根据步骤六得到的f_j，由下式计算雷达天线伺服系统的基频f₁：

$f_1=\sqrt{\underset{j=1}{\overset{n_1}{\mathrm{\Σ}}}{f}_j^2/n_1}.$

步骤八，根据步骤四、步骤六和步骤七的结果，建立集成优化数学模型：

$\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{find}& d,p\\ \mathrm{Min}& H={\mathrm{\λ}}_1\·m+{\mathrm{\λ}}_2\·J\\ s.t.& f_1\≥\underset{\‾}{f_1},{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ej}}\≤\stackrel{\‾}{\mathrm{\σ}},{\mathrm{\δ}}_{\mathrm{ij}}\≤\stackrel{\‾}{\mathrm{\δ}},\\ & \mathrm{\ζ}\≤{\mathrm{\ζ}}_{\max },t_s\≤t_s^{+},\stackrel{\·}{V}\left(t\right)\≤0\end{array}\right.$

式中，λ₁为表征结构质量要求的权值，其取值范围为0～1；

λ₂为表征累计误差要求的权值，其取值范围为0～1，且λ₁+λ₂＝1；

表示Lyapunov函数V(t)的一阶微分。

步骤九，求解集成优化模型。

利用数值优化算法求解步骤八的优化数学模型，如果满足该算法中的终止条件，则输出当前结构参数d和控制增益系数p，如果不满足则按该算法对当前的结构参数d和控制增益系数p进行修正，返回步骤二，直至满足终止条件结束。

本发明的优点可通过以下仿真进一步说明：

将本发明的雷达天线伺服系统集成设计方法在某曲柄滑块式反射面天线上进行仿真，如图2所示。其中伺服系统的曲柄和连杆都采用空心圆管，圆管的截面示意图如图3所示。通过设计机构曲柄的中径r₁，厚度w₁，连杆的中径r₂、厚度w₂和PID控制器对应的比例增益p₁，积分增益系数p₂，微分增益系数p₃，目的是使天线跟踪目标，θ的变化范围为10-80度。

图4(a)和4(b)所示的是分别采用本发明的集成设计方法与传统的顺序设计方法比较。从图4(a)的曲线可以看出，采用本发明的集成设计方法明显比传统的顺序设计方法效果好。表1给出了设计前、顺序设计以及集成设计的性能对比结果。

表1

从表1可见，采用本发明能使雷达天线伺服系统轻量化的同时，能实现稳准快的跟踪目标，提高了雷达天线伺服系统的整体性能。

Claims (3)

1.一种基于结构与控制相集成的雷达天线伺服系统设计方法，包括如下步骤：

(1)针对雷达天线伺服系统的具体控制要求选择合适的控制器；根据伺服系统的参考输入Y_d(t)、最低基频f₁、最大容许应力

最大容许位移

最大控制力或控制力矩τ_max、最大超调量ζ_max和最大调节时间

设置伺服系统的初始结构参数d，以及伺服系统的初始控制增益系数p；

(2)建立t时刻在控制力或力矩驱动下的雷达天线伺服系统动力学模型：

$M_d\left(t\right)\stackrel{\·\·}{q}\left(t\right)+C_d\left(t\right)\stackrel{\·}{q}\left(t\right)+U_d\left(t\right)q\left(t\right)={\mathrm{\τ}}_p\left(t\right)$

式中，q(t)、和

分别为在t时刻描述雷达天线伺服系统运动所选取的广义坐标、广义坐标的一阶导数和二阶导数，

M_d(t)为代表惯性力的系数矩阵，C_d(t)为代表哥氏离心力的系数矩阵，

U_d(t)为代表重力及弹性力的系数矩阵，

τ_p(t)为控制力或力矩；

(3)利用MATLAB软件对步骤(2)建立的动力学模型在时段(0，T₀)进行求解，得到此段时间伺服系统的实际输出Y(t)，控制力或力矩τ_p(t)及伺服系统在给定工况时伺服系统上指定节点的速度和加速度；

(4)根据结构设计参数及步骤(3)得到的控制力或力矩、速度、加速度，建立雷达天线伺服系统在给定工况下对应的结构有限元模型：

$m_j{\stackrel{\·\·}{\mathrm{\δ}}}_j+c_j{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_j+k_j{\mathrm{\δ}}_j={\mathrm{\τ}}_j$ (j＝1，2，…，n₁)

式中，m_j、c_j和k_j分别为第j个工况伺服系统对应结构的质量、阻尼和刚度矩阵，

δ_j和τ_j分别为第j个工况伺服系统对应结构的加速度、速度、位移及力或力矩列阵，n₁为在运动控制期间所选取的工况个数；

(5)利用ANSYS软件求解步骤(4)中建立的有限元模型，得到力学分析结果质量m、第j个工况下结构基频f_j、第j个工况下第e个单元应力σ_ej(e＝1，…，n₂)和第j个工况下第i个节点位移δ_ij(i＝1，…，n₃)，n₂和n₃分别为应力约束和位移约束总数；

(6)根据动力学分析结果Y(t)和力学分析结果质量m、应力σ_ej、位移δ_ij及结构基频f_j，建立优化数学模型：

$\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{find}& d,p\\ \mathrm{Min}& H={\mathrm{\λ}}_1\·m+{\mathrm{\λ}}_2\underset{0}{\overset{T_0}{\∫}}{e}^2\left(t\right)\mathrm{dt}\\ s.t.& f_1\≥\underset{\‾}{f_1},{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ej}}\≤\stackrel{\‾}{\mathrm{\σ}},{\mathrm{\δ}}_{\mathrm{ij}}\≤\stackrel{\‾}{\mathrm{\δ}},\\ & \mathrm{\ζ}\≤{\mathrm{\ζ}}_{\max },t_s\≤t_s^{+},\stackrel{\·}{V}\left(t\right)\≤0\end{array}\right.$

式中，λ₁为表征结构质量要求的权值，其取值范围为0～1；

      λ₂为表征累积误差要求的权值，其取值范围为0～1，且λ₁+λ₂＝1；

      e(t)为跟踪误差，e(t)＝Y(t)-Y_d(t)；

      f₁为雷达天线伺服系统的基频，

$f_1=\sqrt{\underset{j=1}{\overset{n_1}{\mathrm{\Σ}}}{f}_j^2/n_1};$

ζ和t_s分别为雷达天线伺服系统在(0，T₀)运动的超调量和调节时间，

$\mathrm{\ζ}=\frac{Y{\left(t\right)}_{\max }-Y_d\left(t\right)}{Y_d\left(t\right)-Y_0\left(t\right)}\×100\%,$

$t_s={\left\{t_0\right|t\≥t_0,\left|\frac{Y\left(t\right)-Y_d\left(t\right)}{Y\left(t\right)-Y_0\left(t\right)}\right|\≤5\%\}}_{\min },$

Y(t)_max为Y(t)在运动控制期间的最大值；Y₀(t)为Y(t)的起始值；

V(t)为构造的Lyapunov函数，

表示其一阶微分；

(7)利用数值优化算法求解步骤(6)的优化数学模型，如果满足该算法中的终止条件，则输出当前结构参数d和控制增益系数p，如果不满足则按该算法对当前的结构参数d和控制增益系数p进行修正，返回步骤(2)，直至满足终止条件结束。

2.根据权利要求1所述的雷达天线伺服系统设计方法，其中步骤(1)所述的伺服系统初始结构参数d，包括曲柄的中径r₁、厚度w₁，连杆的初始中径r₂和厚度w₂。

3.根据权利要求1所述的雷达天线伺服系统设计方法，其中步骤(1)所述的初始控制增益系数p，包括比例增益系数p₁、积分增益系数p₂和微分增益系数p₃。

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