CN101869046A - 自动浇灌装置 - Google Patents

Abstract

自动浇灌装置。本发明不同的示例性实施例提供一种用于浇灌植物的方法和系统。接收一个区域的地图并使用处理单元判定所述区域是否需要水。如果所述区域需要水，识别当前限制并使用所述处理系统判定所述当前限制是否允许浇灌。如果当前限制允许浇灌，使用所述处理系统生成一份浇灌溶液应用计划，使用一个移动多功能车执行所述浇灌溶液应用计划。

Description

自动浇灌装置

交叉引用

本申请与共同转让并且同时待审的以下美国专利申请相关，即美国申请号__(律师案号18642-US)，名称为“一种提供应用于植物的方法”；美国专利申请号___(律师案号18643-US)，名称为“管理庭院和花园的园艺数据库”；美国专利申请号___(律师案号18955-US)，名称为“资源使用管理”和美国专利申请号(律师案号18641-US)，名称为“管理资源使用的系统和方法”，上述所有申请通过引用合并于本申请。

技术领域

本发明总体涉及一种灌溉控制系统，并且，尤其涉及一种用于浇灌庭院和花园内植物的系统和方法。

背景技术

灌溉一般是用于浇灌大的、相似区域如田地、草坪和花园。水则被认为是自单一来源获得，如井、沟渠，或者是市政水系。来自市政水系的水在热和干旱的时间内经常会较为紧张，并且经常实行浇灌限制以给高优先用途提供充足的水。这些限制可能以奇-偶天草坪浇灌开始并且促使完成对草坪浇灌的限制，并最终完成对花园浇灌的限制。

田地和草坪一般具有单一物种的植物，水应用是基于水传感器、土壤水分蒸发蒸腾损失总量模型、或规则。这种类型的灌溉系统对于多种物种邻近生长的庭院和花园而言是不够的，尤其是比起用水少者的相邻生长的用水多者(如树和灌木)。树、灌木和建筑物也提供影响土壤水分蒸发蒸腾损失总量即蒸发和植物蒸腾作用的总量的阴凉。

发明内容

本发明的一个实施例提供一种用于浇灌植物的方法和系统。接收一个区域的地图并使用处理单元判定所述区域是否缺水。如果所述区域缺水，则识别当前限制并使用处理系统判定所述当前限制是否允许浇灌。如果当前限制允许浇灌，使用所述处理系统生成水应用计划，并且使用移动多功能车执行所述水应用计划。

本发明的特征、功能和优点可以从不同实施例中单独实现或从与其它实施结合实现，参考下面的描述和附图可以得知本发明的更多细节。

附图说明

显示示例性实施例特性的新特征在附加的权利要求书中详细阐明。示例性实施例，不管怎样，也作为应用的最佳方式，参考本发明的示例性实施例的具体描述并和附图一起研读即可以理解其进一步的目的和优点，其中：

图1是可以实施的一个实施例中的自动浇灌系统的方框图；

图2是根据一个示例性实施例的数据处理系统的方框图；

图3是根据一个示例性实施例的移动多功能车的方框图；

图4是根据一个示例性实施例的园艺数据库的方框图；

图5是根据一个示例实施例的传感器系统的方框图；

图6是根据一个示例性实施例的浇灌装置的方框图；

图7图示了根据一个示例性实施例的自动浇灌进程的流程图，以及

图8图示根据一个示例性实施例执行一份浇灌溶液应用计划进程的流程图。

具体实施方案

图1是可以实施的一个实施例中的自动浇灌系统的方框图。自动浇灌系统100可以在能够实现示例性实施例的计算机的网络中实施。自动浇灌系统100包括网络102，其为提供在自动浇灌系统100中连接在一起的不同设备和计算机之间通信线路的媒质，所述不同设备比如是移动多功能车104、远程存储单元106和浇灌装置108。网络102可以包括连线，如电线、无线通信线路或者纤维光缆。

在描述的例子中，移动多功能车104连接到无线网络中的网络102而远程存储单元106和网络102硬连接。在另一个示例性实施例中，移动多功能车104和远程存储单元106均可以连接于无线网络中的网络102。远程存储单元106可以是，例如，个人计算机或者网络计算机。在一个示例性例子中，远程存储单元106给移动多功能车104提供数据，例如引导文件、操作系统图像、和应用软件。在这个例子中移动多功能车104是远程存储单元106的一客户端。浇灌装置108在一个示例性实施例中可以集成于移动多功能车104，或在另一个示例性实施例中附加于移动多功能车104。水使用管理系统100可以包括未图示的另外的服务器、客户端和其它设备。

水使用管理系统100包括水源110、供水器112、和区域114。水源110是移动多功能车104可以使用以向一区域内，例如区域114，的若干植物提供浇灌溶液的一种浇灌溶液源的一个示例性例子。水源110可以包括例如，诸如但不限于市政水、井水、水库水等来源。在一个示例性例子中，水源110可以是用于保留暴雨水的地下雨水槽。在另一个示例性实施例中，水源110可以是取自水井的井水，所述水井是建在地里的洞穴或结构以从地下蓄水层取水。在一个示例性实施例中，井水可以通过电动潜水泵或机械泵将水吸出至地表面而获得。在另一个示例性实施例中，井水也可以从具有压力系统的存储槽和具有小型二次泵的蓄水池取得。在又一个示例性实施例中，水源110可以是市政水，即由地方社区、国家和/或当地政府的供水网络供应的水。

供水器112是从浇灌溶液的来源将浇灌溶液送至浇灌装置108的设备的一个示例性例子。供水器112可以是，例如，但不限于连接于水源110之一的软管、与浇灌装置108和/或移动多功能车104相连接的板上存储槽、与浇灌装置108和/或移动多功能车104相连接的牵引式水箱、和/或用于从一个来源向可以遍及区域114分配浇灌溶液的浇灌装置传送浇灌溶液的其它任何合适的设备。

区域114包括花园116、草坪118、单株植物120、车道122和人行道124。区域114是可能种植若干植物的任意场所。区域114可以是，例如，花圃、花园、庭院、草坪、园林、公园、田地、绿地、或任何种植有草和/或其它植物的舒适或宜人的区域。区域114可以是相邻的或者不相邻的。

花园116可以包括若干植物。这里所说的许多是指一棵或者多棵植物。所述若干植物可以是同种或异种的植物品种和/或物种。在一个示例性实施例中，花园116可以包括若干植物，例如，诸如但不限于树、草本植物、灌木、草、藤本植物、蕨类植物、地衣、开花植物、苔藓类植物、后生植物等类似植物。

草坪118可以是种植青草和/或其它植物的任何舒适的或宜人的区域。在一个示例性实施例中，草坪118可以在低处甚至高处维持。草坪118可以是任何种植有青草和/或其它植物的舒适或宜人的土地。在一个示例性的实施例中，草坪118可以保持在低处，甚至是高处。草坪118可以包括，例如但不限定于赛马场、球场、牧场、公共绿地等类似地方。

单株植物120可以是种在一起和/或分散在区域114内的若干植物。这里所用的若干是指一棵或多棵单株植物。单株植物120可以是任何一种植物，例如但不限于树、草本植物、灌木、草、藤本植物、蕨类植物、地衣、开花植物、苔藓类植物、后生植物等类似植物。在一个示例性的实施例中，单株植物120可以位于花园116的一部分内或在草坪118的一部分内。在另一个示例实施例中，单株植物120可以和花园116和/或草坪118截然分开。例如，在一个示例性实施例中，单株植物可以是一果园的树。在另一个示例性的实施例中，单株植物120可以是，例如盆栽植物、攀缘植物、或悬挂植物。

车道122是任何一种直接去往一个或一小群建筑物的专用道路。车道122可以由，例如但不限于混凝土、面饰砖、鹅卵石、沥青、风化花岗岩、和与草和/或其它植物交替出现的各种物质组成。在一个示例性的实施例中，车道122可以作为家庭或企业园林的一部分而与草坪118和花园116相邻。

人行道124可以是供行人走的任何一种路。人行道124可以沿着例如公路、车道122、草坪118、花园116或单株植物120。人行道124可以由，例如但不限于混凝土、面饰砖、鹅卵石、沥青、风化花岗岩、和与草和/或其它植物交替出现的各种物质组成。在一个示例性实施例中，人行道124可以是穿过部分草坪118和/或花园116的路。在另一个示例性实施例中，人行道124可以是邻接于单株植物120的路。

在一个示例性实施例中，花园116、草坪118、单株植物120、车道122和人行道124可以归类于同类分组中，也可以归类于不同分组中。在另一个示例性实施例中，花园116、草坪118、单株植物120、车道122和人行道124可以紧密排列方式聚集在一起，或者可以任何数量布置和间距隔开。

图1中示例的自动浇灌系统100并不意味着对可能实施的不同优选实施例的实施例的物理上或结构上进行限制。也可以使用另外的和/或代替若干图示元件的其它组成部件。在若干优选实施例中若干组成部件是不必要的。而且框图是为了解释若干功能部件。当在不同优选实施例中实施时，一个或多个这些框图可以被合并和/或分成不同的框图。

例如，在若干示例性实施例中除了移动多功能车104之外还可以使用一组移动多功能车。在另一个示例性例子中，水源110可以包括另外的来源，例如，诸如但不限于肥料、除草剂、杀虫剂、杀真菌剂、植物养料、和用于植物护理和维护的其它物质。这里所用的浇灌溶液是指水和/或可施加于诸如花园116、草坪118和单株植物120的植物上的其它物质。其它物质可以是，例如但不限于肥料、除草剂、杀虫剂、杀真菌剂、植物养料等类似物质。

请参考图2，根据一个示例性实施例描绘的数据处理系统的方框图。数据处理系统200是计算机的一个例子，如远程存储单元106或图1中的移动多功能车104，其中可以为示例性实施例存储实施进程的计算机可用程序编码或指令。在这个示例性例子中，数据处理系统200包括通信光纤202，其提供处理单元204、存储器206、永久存储器208、通信单元210、输入/输出(I/O)单元212和显示器214之间的通信。

处理单元204起到执行可以载入存储器206的软件的指令作用。根据具体实施，处理单元204可以是一套一个或多个处理器或可以是多核处理器。而且，处理单元204可以使用一个或多个不同的处理器系统来实现，其中主处理器和次级处理器设置在单芯片上。而对于另一个示例性例子，处理单元204可以是包含多个同类型处理器的对称多处理系统。

存储器206和永久存储器208是存储设备216的例子。存储设备是能够存储信息，诸如，例如但不限于数据、功能形式的程序编码、和/或临时和/或永久的其它合适信息，的硬件的任意部分。在这些例子中的存储器206可以是，例如，随机存取存储器或任何其它合适的易失性或非易失性存储设备。永久存储器208可以根据具体实施例而具有不同的形式。例如，永久存储器208可以包含一个或多个组成部件或设备。例如，永久存储器208可以是硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或上述设备的若干组合。永久存储器208所用的媒质也可以是可移除的。例如，可移除硬盘驱动器也可以用作永久存储器208。

在这些例子中，通信单元210，提供和其它数据处理系统或设备的通信。在这些例子中，通信单元210是网络接口卡。通信单元210可以通过使用物理通信连接和无线通信链路中的一个或两个来通信。

输入/输出单元212允许能够连接于数据处理系统200的其它设备的数据输入和输出。例如，输入/输出单元212可以提供一个用户通过键盘、鼠标、和/或其它合适的输入设备来输入的连接。而且，输入/输出单元212可以向打印机输出。显示器214提供向用户显示信息的途径。

用于操作系统的指令、应用和/或程序可以加载于存储设备216中，其通过通信光纤202与处理单元204通信。在这些示例性例子中，指令以功能形式存储在永久存储器208内。这些指令可以被加载在存储器206内由处理单元204执行。不同实施例的进程可以由处理单元204使用计算机执行指令来完成，这些指令可以加载在存储器内，如存储器206。

这些指令指的是程序编码、计算机可用程序编码、或可以由处理单元204内的处理器读出并执行的计算机可读程序编码。不同实施例中的程序编码可以具体化为不同物理的或有形的计算机可读媒质，例如存储器206或永久存储器208。

程序编码218以功能形式加载在计算机可读媒质220上，其选择性地可移除并且可以被加载或被传送至数据处理系统200以由处理单元204执行。在这些例子中程序编码218和计算机可读媒质220形成计算机程序产品222。在一个例子里，计算机可读媒质220可以是有形的形式，例如，插入或放置于驱动器中的光盘或磁盘或者用于转移到存储设备的永久存储器208的一部分的其它设备，比如作为永久存储器208的一部分的硬盘驱动器。以一个有形的形式，计算机可读媒质220也可以是永久存储器的形式，如与数据处理系统200连接的硬盘驱动器、闪盘、或闪存。计算机可读媒质220的有形形式也可以是计算机可写入存储媒质。在若干示例中，计算机可写入媒质220也可以是不能移除的。

可选的，程序编码218也可以通过连接到通信单元210的通信链路和/或输入/输出单元212的连接从计算机可读媒质220转存至数据处理系统200。通信链路和/或连接在示例性实施例中可以是物理的或无线的。计算机可读媒质也可以采用无形媒质，例如包含程序编码的通信链路或无线传输。

在若干示例性的实施例中，程序编码218可以通过网络从另一个设备或数据处理系统下载到永久存储器208以供在处理处理系统200内使用。举例而言，存储在服务器数据处理系统的计算机可读存储媒质里程序编码可以通过网络从服务器下载到数据处理系统200。提供程序编码218的处理数据系统可以是服务器计算机、客户端计算机、或能够保存和传输程序编码218的若干其它设备。

图示数据处理系统200的不同组成部件并不意味着对可能实施的不同实施例在实施例的任何结构上的限制。所述的不同示例性实施例可以在包括除了或替代图示数据处理系统200的那些部件的数据处理系统内实施。图2中所示的其它组成部件可能与图示例子显示的不同。所述的不同实施例可以通过使用任何可以执行程序编码的硬件设备或系统来实现。作为一个例子，数据处理系统可以包括与无机组成部件集为一体的有机组成部件和/或完全由不包括人类的有机组成部件构成。例如，存储设备可以由有机半导体构成。

作为另一个例子，数据处理系统200内的存储设备是任何可以存储数据的硬件电器。存储器206、永久存储器208、和计算机可读媒质220是有形形式的存储设备的例子。

在另一个例子中，总线系统可以用作通信光纤202并可以包括一个或多个总线，例如一个系统总线或一个输入/输出总线。当然，总线系统可以使用安装于总线系统的不同组成部件或设备之间提供数据传输的任何合适类型的结构来实现。另外，通信单元可以包括一个或多个用于传送或接收数据的设备，例如一个调制解调器或一个网络适配器。而且，存储器可以是，例如，比如设在接口内的和设在通信光纤202内的内存控制器中心的存储器206或快速缓冲存储器。

请参考图3，根据一个示例性实施例描绘的一个移动多功能车的方框图。移动多功能车300是图1中移动多功能车104实施例的一个例子。

如图示，移动多功能车300包括机器控制器302、动力系统304、转向系统306、制动系统308、浇灌装置310、传感器系统312、通信单元314、和数据存储设备315。

机器控制器302包括下载模块316、园艺数据库318、用户界面320、控制软件322、结构光发生处理器324、和规划/计划/执行处理器326。机器控制器302可以是，例如，一个数据处理系统，比如图2中所示的数据处理系统200、或者是可以执行进程以控制移动多功能车300移动的若干其它设备。机器控制器302可以是，例如，计算机、专用集成电路、和/或若干其它合适的设备。可以用不同类型的设备和系统来提供冗余和故障容差。

机器控制器302可以使用控制软件322控制动力系统304、转向系统306、和制动系统308进而控制移动多功能车300的移动以执行进程。机器控制器302可以使用控制软件322去控制浇灌装置310和传感器系统312进而控制移动多功能车300的水采集和应用以控制进程。机器控制器302可以向这些组成部件发送不同的命令以操作不同操作模式下的移动多功能车。这些命令可以根据具体实施例采用不同的形式。例如，这些命令可以是模拟电信号，其中电压和/或电流的改变用于控制这些系统。在其它的实施例中，命令可以采用发送到这些系统的数据的形式以启动期望的动作。

下载模块316通过控制系统或远程存储单元，比如图1中的远程存储单元106，提供园艺数据库318的更新。下载模块316也可以提供移动多功能车300进入每份植物规划、和存储在远程存储单元内的其它信息，比如图1中的远程存储单元106。

园艺数据库318包含关于操作环境的信息，诸如，例如显示园林、建筑物、树布局、花圃布局、单株植物布局、车道布局、人行道布局、和其它静态物体布局的地理参考地图。园艺数据库318也可以包含信息，诸如但不限于位于操作环境内的植物物种和品种、位于操作环境内的植物物种和品种的水需求、生长状态、生命循环的信息、操作环境的当前气候、操作环境的气候历史、影响移动多功能车300的操作环境的具体环境特性等类似信息。在园艺数据库318内的信息可以用于执行分类和计划行为。园艺数据库318可以完全安装于移动多功能车300内或者部分或全部园艺数据库318安装于远程存储单元，比如图1中的远程存储单元106，其能够被移动多功能车300读取。

用户界面320可以是，在一个示例性实施例中，呈现在安装于移动多功能车300一侧的监视器上并且是操作者可观看的。用户界面320可以显示来自移动多功能车300周围环境的传感器数据、以及信息、警报和操作者的疑问。在其它示例性实施例中，用户界面320可以呈现在操作者手持的或安装于远程存储单元如图1中的远程存储单元106的远程显示器。

结构光发生处理器324可以用于监测连接到浇灌装置310的供水器，比如图1中的供水器112，举个例子，比如是从浇灌溶液供应源到供水器连接管328延伸的软管。供水器必须随着移动多功能车300被牵曳而不会纠缠在移动多功能车300周围和/或缠绕在该区域内的物体周围。该区域内的物体包括，诸如但不限于树、栅栏、娱乐场设施、灯柱、消防栓、和/或可能出现在该区域内并被移动多功能车300浇灌到的任何其它物体。因此，移动多功能车300可能需要监测和控制供水器比如软管的路径。监测和管理供水器的路径可能包括实测相对于移动多功能车300当前位置的供水器的当前位置、确定移动多功能车300下一步需要到何处、并且计划到下一位置的能够保持供水器可以随意地跟随移动多功能车300移动的路径。

在软管的示例性的例子中，高的青草可能阻止软管并给监测和管理软管的路径带来困难。缓解这个难题可以包括，例如，但不限于将软管制成与草反差色的颜色、在移动多功能车300上装上摄像机并将包括软管和移动多功能车300的工作场地图像传送到诸如远程存储单元106的远程存储单元，并使用结构光来识别软管。在软管的示例性例子中，结构光发生处理器324可以用于通过例如使用结构光来识别在粗质感草里的光滑软管的方式来监测软管。

规划/计划/执行处理器326可以运用计算机的全部能力，比如图2中的数据处理系统200，包括因特网接入服务，去制订浇灌溶液应用计划，和支持用户界面320。浇灌溶液应用计划可以包括特征，诸如但不限于自动顺应通过中央网站或本地用户输入获得的社区浇灌限制、用从结构光发生处理器324的实测结果来指示蒸发蒸腾数据、用从结构光发生处理器324的实测结果来遵循植物和土壤模式和完成站点特异性和时间特异性的水应用、考虑连接到浇灌装置300的供水器的路径计划、基于相对于实际水源位置的期望水源位置的实时路径更新等。

在这些例子中，动力系统304可以响应来自机器控制器302的命令驱动或移动移动多功能车300。动力系统304可以响应接收自机器控制器302的指令维持或增加移动多功能车300的移动速度。动力系统304可是电动控制的动力系统。动力系统304可以是例如内燃机、内燃机/电动混合系统、电发动机、或若干其它合适的动力系统。

转向系统306可以响应接收自机器控制器302的命令控制移动多功能车300的方向或转向。转向系统306可以是如电控的液压转向系统、电力驱动的齿轮齿条转向系统、阿克曼(Ackerman)转向系统、滑移转向的转向系统、差速转向系统、或若干其它合适的转向系统。

制动系统308可以响应机器控制器302的命令减慢和/或停止移动多功能车300。制动系统308可以是电控制动系统。这个制动系统可以是如液压制造系统、摩擦制动系统、或可以是电控的若干其它合适的制动系统。

浇灌装置310使移动多功能车300从一个水源处获得浇灌溶液，如图1中的水源110、并将水溶液施用在一个区域，如图1中的区域114、或一个区域内的一棵植物或若干植物，如图1中的花园116、草坪118和/或单株植物120。浇灌装置310包括供水器连接管328、管道系统330、和浇灌溶液应用系统332。

供水器连接管328可以是允许安装到供水器的任何类型的连接端口，如图1中的供水器112。供水器连接管328可以允许连接到车载水箱、牵引式水箱、软管、和/或任何能够运输浇灌溶液的其它合适设备。软管可以是适合于运输浇灌溶液的任何类型的柔韧管子。供水器连接管328可以包含螺纹紧密配合于软管一端的螺纹。供水器连接管328也可以包括橡皮密封垫防止泄露。在一个示例性实施例中，花园软管可以使用供水器连接管328连接到浇灌装置310。移动多功能车300则可以将使浇灌溶液经过软管流到一个区域，例如图1中的区域114。

管道系统330是用于将浇灌溶液从浇灌装置310的一个位置传送到另一个位置的若干管道。管道系统330可以允许浇灌溶液从连接到供水器连接管328的水源流到浇灌应用系统322并通过移动多功能车300施放到一个区域。

浇灌溶液应用系统332使移动多功能车300将浇灌溶液施放到若干区域和/或植物，例如，图1中的花园116、草坪118、单株植物120。浇灌应用系统332包括阀系统334和浇灌溶液施放器336。

阀系统334可以包括若干开启和关闭浇灌溶液流动的阀。阀系统334可以用于连接于重力自流进料以将浇灌溶液施放到若干区域和/或植物上。当重力自流进料被用于浇灌植物时，这要求浇灌溶液的水平面高于装置的水平面。这对于小型移动多功能车，如自动机(robot)，可能是不合适的，其需要浇灌放置在大型罐内或放置在高于周围区域的底座上的罐内的植物。对于水平面低于浇灌装置310的植物，阀系统334用于允许浇灌溶液由重力牵引而分散。对于水平面高于浇灌装置310的植物，浇灌溶液施放器336允许浇灌溶液从浇灌装置310施放到正在被浇灌的区域或植物上比如，诸如图1中的单株植物120。像这里所用的，若干区域和/或植物是一个或多个区域和/或植物。

浇灌溶液施放器336可以是任何类型的浇灌溶液应用设备，包括强迫浇灌溶液流过管道系统330并从浇灌溶液施放器336的若干出口流出的压力系统。这里所用的若干出口是指一个或多个出口。例如，浇灌溶液施放器336可以但不限于是固定式喷洒器、喷头、喷嘴、摇臂式喷头、摇动式喷灌机、脉冲式喷灌机、管口、和允许从供水器施放浇灌溶液的任何其它类型的出口，比如花园软管。

传感器系统312是高集成感知系统并且可以是用于收集移动多功能车周围环境信息的一套传感器。在这些例子中，信息被发送到机器控制器302以提供确认移动多功能车300如何施放浇灌溶液的数据，特别是提供操作环境内的植物数量和当前状态的数据。在这些例子中，一套是指一个或多元件。在这些例子中一套传感器是一个或多个传感器。

通信单元314是高集成通信系统并且可以给机器控制器302提供多个冗余通信链路和信道以接收信息。通信链路和信道可以是多种多样的和/或同类的冗余组成部件以提供安全通信。所述信息包括例如数据、命令、和/或指令。

通信单元314可以具有多种形式。例如，通信单元314可以包括无线通信系统，比如蜂窝电话系统、Wi-Fi无线系统、蓝牙无线系统、和/或若干其它合适的无线通信系统。另外，无线通信单元314还可以包括通信端口，诸如例如通用串行总线端口、串行接口、并列端口接口、网络接口、和/或提供物理通信链路的若干其它合适端口。通信单元314可以用于与诸如图1中的远程存储单元106的远程存储单元或操作员通信。

数据存储设备315是图2中永久存储器208的一个例子。数据存储设备315包括浇灌溶液应用计划338。浇灌溶液应用计划338可以由规划/计划/执行处理器326生成，或可以通过下载模块316从远程存储单元接收。浇灌溶液应用计划338可以保存在数据存储设备315、园艺数据库318、和/或远程存储单元内。在一个优选实施例中，浇灌溶液应用计划可以由规划/计划/执行处理器326动态生成，存储到数据存储设备315中，然后保存到固定数据库内以供移动多功能车300的机器控制器302的日后使用。

图3中所示的移动多功能车300并不意味对可能实施的不同优选实施例的物理或结构上的限制。也可使用除了显示的组成部件之外的或替代显示的组成部件的其它组成部件。也可以使用除了或者替代图示组成部件的其它组成部件。在若干优选实施例中，若干组成部件是不必要的。而且，当在硬件和/或软件上实施时，图示的框图是显示若干功能组成部件并且可以组合和/或分成不同框图。例如，在若干优选实施例中，浇灌装置310可以是单独的并与移动多功能车300截然分开，但可以被移动多功能车300使用。这里所用的浇灌溶液是指可以施放到植物上的水和/或其它物质。其它物质可以是例如但不限于肥料、除草剂、杀虫剂、杀真菌剂、植物养料，等等。

请参考图4，根据一个示例性实施例描绘的园艺数据库的方框图。园艺数据库400是机器控制器的数据库组件的一个例子，比如图3中移动多功能车300的园艺数据库318。例如，园艺数据库400可以但不限于是导航系统的组成部件、自动机器控制器、半自动机器控制器、或可以是用于根据操作环境活动和协调活动做出水管理决定。

在这些示例性的例子中，园艺数据库400包括固定数据库402、在线数据库404、和训练数据库406。

固定数据库402包含关于移动多功能车操作环境的静态信息。固定数据库402包括工作区域地图408、植物物种410、植物品种412、需水量414、生长状态416、生命循环418、对象数据库420、和浇灌溶液应用计划422。工作区域地图408包含关于移动多功能车操作环境的信息，比如但不限于显示园林、结构物、树布局、花圃布局、单株植物布局和其它静态物体布局的固定地图。工作区域地图408还可以包括一个区域的地理参考地图，具有比如单株植物、花园、草坪、车道、人行道等等的指示标。工作区域地图408还指示需要浇灌或不需要浇灌的具体区域。例如，在一个示例性实施例中，地理参考地图可以包含花园、草坪、和人行道的布局标记，其中花园和草坪标记指示“需水”并且人行道的标记指示“不需水”。

植物物种410包含关于不同植物物种特性的信息。例如，不同植物物种的特性可以是例如不受限于树干、树皮、分枝系统、茎干大小、树叶模式、萌芽、非萌芽、顔色、生长模式、偏好阳光、偏好土壤湿度、偏好土壤PH值、等等。植物品种412包含关于不同植物品种或植物物种410的各种植物物种栽培的特性的信息。例如，不同植物品种或不同植物物种的栽培的特性可以但不限于是顔色、尺寸、生长模式、萌芽模式、偏好阳光、偏好土壤湿度、偏好土壤PH值等等。栽培品种是选择的已栽培植物并由于其装饰性或用途特性给予独特名称。栽培品种通常和相似植物截然分开并且当繁殖时其保持那些特性。

在一个示例性实施例中，偏好土壤湿度的不同特性的若干例子可以但不限于是比整年的平均降雨量还多的水量、在生长阶段更多的水、在休眠状态不缺水、排水性能好的土壤等等。在另一个示例性实施例中，顔色和尺寸的不同特性的若干例子可以但不限于是白色边缘的绿色叶子、具有宽的浅黄色边缘的绿色叶子、具有深绿色边缘的黄绿色至金黄色叶子、具有黄色调的深蓝色叶子、黄绿色至金黄色的大叶子、具有金黄色中心区并且中间有白色条纹的绿肥叶子等等。

需水量414根据植物的生长状态和生命循环包含关于与每一种植物物种和植物品种或在植物物种410和植物品种412内发现的栽培品种有关系的典型需水量的信息。生长状态416包含关于与每一种植物物种和在植物物种410和植物品种412中发现的植物品种有关的典型生长状态的信息。生命循环418包含关于与每一种植物物种和在植物物种410和植物品种412发现的植物品种有关的典型生命循环的信息。例如，生命循环418可以显示一种具体植物物种或品种是否是一年生植物或多年生植物。多年生植物，尤其是小型开花植物，在春季和夏季生长和开花并在秋季和冬季枯萎，然后在春季从它们的根茎复活。一年生植物通常是在一年内发芽、开花、死亡，除非阻止它们结籽。若干无籽植物虽然并不开花也可以看作是一年生植物。单株植物的生命循环和植物物种和品种的类型一样依靠生长季节的关健点会发生变异。

对象数据库420包含可以在操作环境中被识别的物体的固定信息，其可以用于区分环境中被识别的物体。固定信息可以包括分类物体的特性，例如，被识别物体具有高、窄、垂直和园柱状的特征，可以与“树干”的分类有关。固定数据库402可以包含进一步的固定操作环境信息。固定数据库402可以基于从训练数据库406中得到的信息进行更新。

若干浇灌溶液应用计划422可以包括，例如，由图3中规划/计划/执行处理器326生成并经由图3中的下载模块316从远程存储单元接收的、或使用在线数据库404经由以太网重新取得的浇灌溶液计划。这里所用的若干是指一份或多份浇灌溶液应用计划。若干浇灌溶液应用计划可以存储在固定数据库402中以供移动多功能车的机器控制器使用，如图3中的移动多功能车300的机器控制器302。在一个优选的实施例中，若干浇灌溶液应用计划422可以由图3中的规划/计划/执行处理器326预先生成的计划并保存到固定数据库402以供图3中的移动多功能车300的机器控制器302未来使用或重复使用。在若干优选的实施例中，规划/计划/执行处理器326可以根据当前需要和具体区域的限制从若干浇灌溶液应用计划422中选择一份浇灌溶液应用计划。

在线数据库404可以通过通信单元读取，如图3中的通信单元314，并无线接入以太网。在线数据库404向能够对传感器数据处理、站点特异性传感器精度计算、和/或传感器信息的排除进行调整的机器控制程序动态提供信息。例如，在线数据库404可以包括但不限于操作环境的当前气候状况、操作环境的当前限制、操作环境的气候预报、和/或任何其它合适的信息。当前限制可以包括若干限制比如但不限于一个位置的当前用水规则、缺水信息、强加于某个位置的水量限制、和/或移动多功能车，如图1中的移动多功能车104，从可用水源如图1中的水源110当前可以得到的水量。

在若干例子中，在线数据库404可以是远程可读取数据库。气候信息可以被图3中的机器控制器302使用以判定为获得操作环境的精确环境数据而启用哪些传感器。诸如雨、雪、雾、和冰霜的气候可能限制某些传感器的范围，并且为从操作环境获取精确环境数据需要对其它传感器的特性进行调整。可以获得的其它类型信息包括但不限于植被信息，诸如绿化布署、落叶情况、草坪湿度应力。

训练数据库406可以是园艺数据库400的一个单独组成部件，或者在一个示例性实施例中可选地和固定数据库402集成。训练数据库406包含当移动多功能车在一个具体工作区域花费较多时间时吸取的数据、可以暂时或根据和在线数据库的交互和用户的输入而长期改变。训练数据库包括实测植物生长状态424、可见植物应力数据426、观测的实际需水量428、和每份植物规划430。实测植物生长状态424包含由如图3中的传感器系统312的传感器系统侦测如图1中的单株植物120的单株植物的实际生长状态而收集的信息。在实测植物生长状态424中的信息可以与存储在生长状态416中的典型的植物生长状态信息相比较，并用于调整对单株植物的处理和水量应用。可见植物应力数据426包含由传感器系统采集的关于处于应力下的一棵单株植物或显示出可见的应力信号的信息。可见植物应力数据426中的信息可以被用来为了设法解决实测到的植物应力而调整对所述单株植物的处理和水量应用。

观测的实际需水量428包含由传感器系统收集的关于土壤湿度、水量保持、和实际施放的水量的信息。观测的实际需水量428是关于由如图3中的机器控制器302的处理系统可以使用的单株植物实际水用量的获得的信息以调整将来水使用应用的用水量。

每份植物规划430包含关于应该施放到如图1中的单株植物120的每一单株植物上的水量和/或其它物质的信息。其它物质可以是例如但不限于肥料、植物养料、杀虫剂等类似物。在一个示例性实施例中，每份植物规划430通过图3中的下载模块316或者通信单元314被传送到如图3中的移动多功能车300的移动多功能车。在另一个示例性实施例中，每份植物规划430是由如图3中的机器处理器302的处理系统计算，使用从实测植物生长状态424、可见植物应力数据426、和观测的实际需水量428、以及固定数据库402的固定数据中获得的训练数据。如图3中的移动多功能车300的移动多功能车通过在操作环境里移动以从如图1中的水源110的水源获得水，并将水施放到如图1中的花园116、草坪118、和单株植物120的若干区域和/或植物上，来执行每份植物规划430。每份植物规划430都可以是向若干植物上施放具体数量的水和/或其它物质的指令。这里所用的每一植物是指一棵或多棵单株植物。在这些例子中，每份植物规划430可以被用于一棵单株植物，如图1中的单株植物120，或可以被用于若干植物，如图1中的花园116或草坪118。

在另一个示例性例子里，训练数据库406可以侦测到缺少一棵树，在从所述工作区域最后一次获得的环境数据中这棵树是存在的。训练数据库406可以暂时改变与工作区域相关的环境数据以反映缺少一棵对，而这在后来可以通过用户输入确认这棵实际被砍掉后则被长期改变。训练数据库406可以通过有人监督或无人监督训练而获得。

在园艺数据库400中的信息可以用于执行分类和计划行动以管理水的使用。园艺数据库400可以完全存储在如图3中的移动多功能车300的移动多功能车内，或部分或全部的园艺数据库400存储在如图1中的远程存储单元106的远程存储单元内，所述远程存储单元可以由移动多功能车读取。

请参照图5，根据一个示例性实施例描绘的传感器系统的方框图。传感器系统500是图3中传感器系统312的实施例的一个例子。

如图示，例如传感器系统500包括红外摄像机502、可见光相机504、土壤湿度传感器506、雨水传感器508、温度计量器510、风速传感器512、环境光线传感器514、全球定位系统516、结构光源518、流量传感器520、压力传感器522、和移动性传感器524。这些不同的传感器可以用于确认移动多功能车周围的操作环境。在传感器系统500内的传感器可以被选择从而传感器中的一个总是可以感测到在不同操作环境中操作移动多功能车所需要的信息。

红外摄像机502可以使用红外辐射形成图像。可见光相机504可以标准的静态图像相机，其可以为单独用于顔色信息或与第二照相机同时使用以生成立体、或三维图像。当可见光相机504和第二相机一起使用以生成立体图像时，这两个或多个相机可以设置不同的曝光设置以提供在一个光线状态范围内的改进的性能。可见光相机504也可以是一个捕捉和记录动态图像的摄影机。

来自红外摄像机502和可见光相机504的红外图像可以使用本领域熟知的方式处理以识别植物物种和评估植物检疫。

土壤湿度传感器506从操作环境的具体部分检测当前本地土壤湿度。

雨水传感器508检测移动多功能车外表面上的降水量。在一个实施例中，雨水传感器508包括一个红外光束和一个红外传感器。在这个示例性例子中，雨水传感器508从移动多功能车内部以45度角放出光束射入移动多功能车的挡风玻璃来运作。如果挡风玻璃是湿的，则有较少的光返回传感器，显示挡风玻璃上有湿度和可能下过雨。示例性的实施例并不意味着对雨水传感器508的结构进行限制。在不背离本发明的精神和范围情况下，其它雨水检测技术也可以应用到本发明。

温度计量器510检测操作环境的环境温度。风速传感器512检测一个操作环境内的风的速度。在一个示例性实施例中，温度计量器510和风速传感器512是传感器系统500的可选特征。温度计量器510和风速传感器512检测到的信息可选择地从如图4中的在线数据库404的在线数据库接收。环境光线传感器514检测操作环境内的所有环境光线。

全球定位系统516可以识别移动多功能车相对于环境内其它物体的位置。全球定位系统516可以是基于信号强度和/或飞行时间的任何类型的射频三角体系。例子包括但不限于全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、伽利略(Galileo)系统、和蜂窝电话塔相对信号强度。位置通常是由带有误差的纬度和经度来报告的，所述误差则是根据诸如电离层状况、卫星星座、从植被的信号衰减的因素而定。

结构光传感器518以诸如一条或多条线的形式发射光线，回读经过相机的光线反射、解释所述反射以检测和测量环境中的物体。结构光传感器518可以用于检测环境中的障碍或物体。

流量传感器520测量流过如图1中的浇灌装置108或图3中的浇灌装置310的浇灌装置的水流。压力传感器522测量浇灌装置中的水压力。

移动性传感器524用于在诸如如图1中的区域114的工作场地安全有效地移动如图3中的移动多功能车300的移动多功能车。例如，移动性传感器524可以包括但不限于里程计、用于航位推算的指南针、用于障碍/对象检测的视觉和超声波传感器、和/或任何其它合适的传感器。

在一个示例性的实施例中，传感器系统500从土壤湿度传感器506接收识别操作环境具体部分的土壤湿度的数据。关于土壤湿度的信息由如图3中的机器处理器302的处理器处理，并且可选择地通过图3中的用户界面显示给操作员。在一个示例性的例子中，可以接收用户输入以便为操作环境具体部分中的单株植物或植物调整植物规划。然后如图3中的机器控制器302的机器控制器使用用户输入以判定向移动多功能车的水应用系统发送哪若干命令。

在另一个示例性实施例中，图3的机器控制器302接受来自传感器系统500的土壤湿度数据，并与图3中的园艺数据库308交互以判定向移动多功能车的水应用系统发送哪些命令。

传感器系统500可以是一套传感器，用于收集关于移动多功能车周围的环境信息和若干单株植物的状态信息以及包含若干植物的区域的状态的信息。在这些例子中，一套是指一个或多个元件。这些例子中一套传感器是一个或多个传感器。

请参考图6，根据一个示例性实施例描绘的浇灌装置的方框图。浇灌装置600可以是图1中浇灌装置108的一个例子。浇灌装置600也可以是图3中浇灌装置310的一个例子。在一个示例性实施例中，浇灌装置600可以独立于移动多功能车，但是能够被安装在一个移动平台上，如图3中的移动多功能车300。在另一个示例性实施例中，浇灌装置600可以集成于一个移动平台，如图3中的移动多功能车300。

浇灌装置600能够将浇灌溶液施放于诸如图1中的区域114的区域或诸如图1中的花园116、草坪118、和/或单株植物120的一区域内的一棵植物或若干植物。浇灌装置600包括供水器连接管602、管道系统604、浇灌溶液应用系统606、和安装系统608。

供水器连接管602可以是允许连接到诸如图1中的供水器112的供水器的任何类型的连接端口。供水器连接管602可以允许连接车载水箱、牵引式水箱、软管、和/或可以传输浇灌溶液的任何其它合适的设备。软管可以是适合传输浇灌溶液的任何形式的柔韧管子。例如，供水器连接管602可以包含螺纹紧密配合于软管一端的螺纹。供水器连接管602还可以包括橡皮密封垫以防止泄露。在一个示例性实施例中，花园软管可以使用供水器连接管602连接到浇灌装置600。

管道系统604是用以将浇灌溶液从浇灌装置600的一个位置传送到另一个位置的若干管道。管道系统604可以允许浇灌溶液从连接到供水器连接管602的一个水源流到浇灌溶液应用系统606并通过浇灌装置600施放到一区域。这里所用的若干管道是指一个或多个管道。

浇灌溶液应用系统606使浇灌装置600将浇灌溶液施放到若干区域和/或植物，如图1中的花园116、草坪118、和单株植物120。浇灌溶液应用系统606包括阀系统610、浇灌溶液施放器612、压力传感器614和马达618。

阀系统610可以包括若干开启和关闭浇灌溶液流动的阀。阀系统610可以用于连接到重力自流进料设备以将浇灌溶液施放到若干区域和/或植物上。当重力自流进料设备被用于浇灌植物时，这要求浇灌溶液的水平面高于装置的水平面。这对于诸如自动机的小型移动多功能车可能是不合适的，其需要浇灌放置在大型罐内或放置在高于周围区域的底座上的罐内的植物。对于水平面低于浇灌装置600的植物，阀系统610用于允许浇灌溶液由重力牵引而分散。对于水平面高于浇灌装置600的植物，浇灌溶液施放器612允许浇灌溶液从浇灌装置600施放到正在被浇灌的区域或植物上，比如，像图1中的单株植物120。这里所用的若干区域和/或植物是一个或多个区域和/或植物。

浇灌溶液施放器612可以是任何类型的浇灌溶液应用设备，包括一个强迫浇灌溶液流过管道系统604并从浇灌溶液施放器612的若干出口流出的压力系统。这里所用的若干出口是指一个或多个出口。例如浇灌溶液施放器612可以是但不限于固定式喷洒器、喷头、喷嘴、摇臂式喷头、摇动式喷灌机、脉冲式喷灌机、管口、和允许从供水器施放浇灌溶液的任何其它类型的出口，比如花园软管。

压力传感器614测量浇灌溶液600内的水压力。流量传感器616测量流过浇灌装置600的水流量。马达618是一个可选组成部件，例如可以用于和摇动式喷灌机浇灌溶液施放器连接。在摇动式喷灌机的示例性实施例中，浇灌溶液施放器612需要以可控方式前后移动以在指定区域内施放浇灌溶液。在这个示例性例子中马达618控制浇灌溶液施放器612的运动。马达618可以是例如但不限于步进电机。步进电机是无刷式、同步电动机，能够将全程旋转分为很多步进。马达的位置能够精确控制，不需要任何反馈机制。

安装系统608用于将浇灌装置600可选地安装于一个移动平台上，如图3中的移动多功能车300。安装系统608用于将浇灌装置600可选地安装于一个移动平台上，如图3中的移动多功能车300。安装系统608可以包括例如但不限于连接背带、旋转式连接杆、和/或若干其它合适的安装物件。连接背带可以用于将浇灌装置600安装到图3中的移动多功能车300上。连接背带可以是以承载面的形式，并且可以包括围绕一个垂直轴线在移动平台的承载面内旋转的连接柱。

请参考图7，根据一个示例性实施例描绘的图示出自动浇灌进程的流程图。图7中的进程可以由图3中机器控制器302中的规划/计划/执行处理器326实现。

所述进程开始于接收一个区域的地理参考地图(步骤702)，地理参考地图可以从数据库中接收，例如，像图4中的园艺数据库400。所述进程判定区域是否需要水(步骤704)。在一个示例性例子中，可以使用标记有具体区域缺水或不缺水的地理参考地图做出所述判定。在另一个示例性例子中，可以使用自传感器系统如图5中的传感器系统500接收的关于将要浇灌的区域和/或区域内的单株植物的信息做出所述判定。如果所述进程判定所述区域不需要水，则进程结束。

如果所述进程判定所述区域需要水，所述进程则确认该区域的当前限制(步骤706)。所述进程可以读取数据库，如图3中的园艺数据库318，以识别当前限制。当前限制可以包括若干限制如但不限于一个位置的当前用水规则、缺水信息、强加在某一位置的浇灌限制、和/或移动多功能车如图1中的移动多功能车104从可使用的水源如图1中的水源110当前能够得到的水量。

然后，所述进程判定当前限制是否允许浇灌(步骤708)。例如，根据浇灌限制或水缺乏，市政水源可能是不能用的。在另一个示例性例子中，根据浇灌限制、水缺乏或保持力，草坪或花园区域仅能在一天的某些时间或某些日期能够浇灌。如果所述进程判定当前限制不允许浇灌，则所述进程结束。

如果所述进程判定当前限制允许浇灌，所述进程则选择一份浇灌溶液应用计划(步骤710)。在一个示例性实施例中，所述进程可以选择根据当前识别出的需要和/或限制选择由计划组成部件，比如图3中的规划/计划/执行处理器326，动态生成的浇灌溶液应用计划。在另一个示例性实施例中，浇灌溶液应用计划可以根据当前识别出的需要和/或限制从若干预先生成的计划如图4中的若干浇灌溶液应用计划中进行选择。在又一个示例性实施例中，浇灌溶液应用计划可以从若干预先生成的计划中选择，然后进行动态调整以符合识别出的当前需要和/或限制。

当前需要可以使用信息识别出，例如但不限于实测植物生成状态、可见植物应力数据、观测的实际需水量、每份植物规划、基于生长状态和/或生命循环的需水量、和/或获得的关于将浇灌的区域的其它任何合适信息。所述计划可以包括考虑若干因素，比如但不限于能用的水量、连接到浇灌装置的水源的长度、将浇灌的若干区域和/或植物的距离、将浇灌的区域和/或植物的数量、实际的浇灌限制和/或用水规则等等。所述进程然后执行所述计划(步骤712)，之后进程结束。

所述进程可以通过发送命令到移动多功能车的组成部件和/或浇灌应用系统的来执行计划。例如，所述进程可以生成一份计划用于向若干植物施放水。所述进程可以发送命令到动力系统和转向系统，如图3中的动力系统304和转向系统306，去指引具有水应用系统的移动多功能车，如图3中的水应用系统322，向识别出的具有浇灌需要的若干植物的方向移动。所述进程则可向水应用系统发送命令以施放水并将水引到所述若干植物上。在这个例子中，所述进程执行所述生成的计划。

请参照图8，根据一个示例性实施例描绘的图示出执行一份浇灌溶液应用计划的进程的流程图。图8中所示进程可以由组成部件如图3中的机器控制器302内的规划/计划/执行处理器326和结构光发生处理器324实现。

所述进程开始于识别与移动多功能车相连的供水器(步骤802)。所述供水器可以是一个诸如图1中的供水器112一样的供水器。所述进程生成一份相应于识别出的所述供水器的浇灌溶液应用计划(步骤804)。例如，如果识别的出供水器是花园软管，所述进程可以生成一份浇灌溶液应用计划解释当移动多功能车在区域内从一个位置向另一位置移动时花园软管的移动路径。在这个示例性例子里，所述计划可以考虑若干因素，比如像障碍物、软管的长度、将浇灌的位置的数量、将浇灌的每一位置的距离、和/或用于路径计划的任何其它合适的因素。在若干优选的实施例中，所述进程宁愿从预先生成的浇灌溶液应用计划中选择一份而不是生成一份新的浇灌溶液应用计划。

其次，所述进程执行所述浇灌溶液应用计划(步骤806)。所述进程可以通过发送命令到移动多功能车的组成部件和/或浇灌应用系统来执行所述计划。所述进程在执行过程中监测供水器(步骤808)。在一个花园软管的示例性例子中，供水器可以由诸如图3中的结构光发生处理器324的机器控制器的组成部件监测，其可以检测到位于草地和/或其它地形内并沿着浇灌溶液应用计划执行路径的软管。

所述进程判定供水器是否与移动多功能车一起自由移动(步骤810)。例如，在监测供水器的过程中，所述进程可以判定供水器是否已遇到障碍，比如花园软管缠结在树的周围。在另一个示例性例子中，所述进程可以判定供水器，比如花园软管，是否打了个阻止浇灌溶液流到移动多功能车的结。在又一个示例性例子中，所述进程可以判定一个供水器，比如牵引式水箱，是否缠结或被环境里的地形和/或其它物体所阻碍。

如果所述进程判定供水器没有随着移动多功能车自由移动，所述进程则相应地调整所述浇灌溶液应用计划(步骤812)以解决阻碍所述供水器自由移动的问题，并回到步骤806以继续执行所述浇灌溶液应用计划。例如，如果移动多功能车从一个位置移动到另一个位置的路径导致供水器遇到阻碍供水器随着移动多功能车自由移动的障碍，所述进程可以改变移动多功能车围绕障碍的路线的策略，以这种方式允许所述供水器随着移动多功能车继续自由移动到下一个位置。

如果所述进程判定所述供水器随着移动多功能车自由移动，所述进程完成所述浇灌应溶液应用计划(步骤814)，之后所述进程结束。

图8中所描述的进程并不意味着对可能实现的不同优选实施例在物理或结构上的限制。也可以使用除了图示步骤的或取代图示步骤的其它步骤。在若干优选实施例中若干步骤可以是不必要的。例如，在若干优选实施例中，步骤810可以反复使用直到完成所述浇灌应用计划。这里所用的浇灌溶液是指水和/或可以施放到植物上的其它物质。其它物质可以是例如但不限于肥料、除草剂、杀虫剂、杀真菌剂、植物养料，等类似物。

在不同实施例中的流程图和方框图图示了结构、功能、和可能实现的装置的操作、方法和计算机程序产品。在这点上，流程图或方框图里的每一个框图都可以代表模块、程序段、计算机可用或可读程序编码的一部分，其包括为实现具体功能或功能性的一个或多个可执行指令。在若干可选的实现形式上，框图内提到的功能或功能性也可以不按图示的顺序来。例如，在若干实例中，按顺序显示的两个框图可以基本上同时执行，或者根据涉及的功能性可以按相反的顺序执行所述框图。

示例的实施例确认自动浇灌应用能够根据需要调整浇灌应用的需求。尤其是，示例实施例确认一个需求，即自动系统能够基于实测的和/或计算的对水的需要管理浇灌限制和调整浇灌应用的需求。在一个优选的实施例中，这些系统使得应用若干植物的最低维持费用达到可使用水的最大效果。

图示实施例确认当前用于浇灌的方法需要手动地长期使用软管和保持水应用的方向、手动地放置喷灌机并必须手动地移动喷灌机以向整个区域进行浇灌，使用一个自动浇灌机系统是昂贵的且不能够灵活改变，比如浇灌限制或单株植物需求。

因此，示例性实施例提供用于浇灌植物的方法和系统。接收一个区域的地图并且使用处理单元去判定所述区域是否需要浇灌。如果所述区域需要浇灌，识别当前限制并使用处理系统判定当前限制是否允许浇灌。如果当前限制允许浇灌，使用所述处理系统生成一份浇灌溶液应用计划，使用移动多功能车执行所述浇灌溶液应用计划。

为了图示和说明的目的对不同优选实施例进行的描述，并不意味着对揭示的实施例在形式上进行详尽描述或者限制。对于本领域普通技术人员而言许多修饰和改动都是显而易见的。进一步地，不同的实施例比较于其它实施例可以提供不同的优点。选择的实施例是为了更好地解释本发明的原则而进行选择和描述的，并为了使本领域普通技术人员可以理解本发明适应于预期的特别用途而做不同修饰的多种实施例。

Claims (14)

1.一种浇灌植物的方法，所述方法包括：

响应于接收一区域的地图，使用一处理单元判定所述区域是否需要水；

响应于所述区域需要水的判定，识别当前限制；

使用所述处理系统判定识别出的所述当前限制是否允许在所述区域浇灌；

响应于所述当前限制允许在所述区域浇灌的判定，使用所述处理系统生成一水应用计划；以及

使用一移动多功能车执行所述水应用计划。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述当前限制选自于一清单，该清单包括一位置的当前用水规则、水缺乏信息、强加到所述位置的浇灌限制、和移动多功能车当前能使用的水量中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中使用所述处理系统生成所述水应用计划进一步包括：

识别与所述移动多功能车相关联的供水器；

生成与识别出的所述供水器对应的所述浇灌溶液应用计划。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述供水器包括一车载水箱、一牵引式水箱和一软管中的至少一个。

5.如权利要求3所述的方法，其中执行所述水应用计划进一步包括：

监测所述供水器；以及

判定所述供水器是否与所述移动多功能车一起移动。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：

响应于所述供水器没有与所述移动多功能车一起移动的判定，相应地调整所述浇灌溶液应用计划。

7.如权利要求5所述的方法，进一步包括：

响应于所述供水器与所述移动多功能车一起移动的判定，完成所述浇灌溶液应用计划。

8.一种用于自动浇灌植物的系统，所述系统包括：

一机器控制器，其能够控制至少一个移动多功能车以执行一水应用计划；

一链接到能够接收关于当前限制的信息的数据源的链路；以及

一连接到处理系统的浇灌装置，其中所述处理系统控制所述浇灌装置以执行所述水应用计划。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述浇灌装置进一步包括：

一浇灌溶液应用系统；

一供水器；以及

一供水器连接器，其能够允许来自一水源的浇灌溶液供所述浇灌溶液应用系统使用。

10.如权利要求8所述的系统，其中所述浇灌溶液应用系统进一步包括：

一管道系统，其能够引导浇灌溶液流经浇灌溶液应用系统；以及

一压力系统，其能够促使浇灌溶液流经所述管道系统。

11.如权利要求8所述的系统，其中所述浇灌溶液应用系统包括固定式喷洒器、喷头、喷嘴、摇臂式喷头、摆动式喷灌机、脉冲式喷灌机、管口中的至少一个。

12.如权利要求8所述的系统，其中所述供水器包括一车载水箱、一牵引式水箱和一软管中的至少一个。

13.如权利要求8所述的系统，进一步包括：

一传感器系统，其能够检测关于所述区域的信息。

14.如权利要求8所述的系统，进一步包括：

一通信设备，其能够接收来自若干传感器的输入。

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