UA127601C2 - Блоки керування, вузли, система і спосіб для передачі і обміну даними - Google Patents

Abstract

Сільськогосподарські електронні пристрої містять множину компонентів. Компоненти можуть бути з'єднані за допомогою електронної лінії зв'язку, що з'єднує різні компоненти з компонентами сільськогосподарського знаряддя. Вони можуть включати використання ідентифікатора типу компонента і ведучого модуля. Ідентифікатор і модуль можуть передавати дані, у тому числі ідентифікаційні дані і керуючі дані, щоб легко розпізнавати і керувати різними електричними компонентами сільськогосподарського знаряддя. Додаткові датчики можуть бути включені для забезпечення інших додаткових даних, які передаються між модулем і компонентами сільськогосподарського знаряддя, щоб допомогти в забезпеченні команд для роботи, і щоб забезпечити додаткову інформацію у вигляді даних.

Description

чи тя шк | п Ки Трактор/Тягач

ЦИ інтелектуального /-я5керування

Ї ; м інтелектуальний |... су

Ї і Маршрутизатор (В) ши ІІІ

Е с т ж ж ж я ж т ж ж т я Інтелектуальний ! Маршрутизатор в- ! СівалюіРВ) снеки Її зн сеенннн нн шк ; інн вана дп щи інтелектуальне да -ья Позиціонування (0/7 60

СівалРв) нак дн

Інтелектуальний Вузол 1 Сівалки РМ) роя РМ Рядок» чнннетнннн вв лолажналанлялатнння

ІРР Приста - ІРМ Прист.м осо. ----------------

Що 6 х Сівалка

Фіг. 2

Перехресне посилання на споріднені заявки

У даній заявці запитується пріоритет на основі розділу 119 частини 35 Зведення законів

США за попередньою заявкою на патент США Мо 62/415,909, поданою 1 листопада 2016 р., і за попередньою заявкою на патент США Мо 62/461,275, поданою 21 лютого 2017 р., повний зміст яких включено сюди шляхом посилання і для всіх цілей.

Галузь техніки, до якої належить винахід

Винахід включає способи, системи і пристрої для одержання, зберігання, прийому, обміну і конфігурування інформації що належить до сільськогосподарського знаряддя і виконання команд, операцій і інших вихідних даних на їх основі.

Рівень техніки

Сільськогосподарські знаряддя виконують різноманітні сільськогосподарські операції.

Наприклад, сільськогосподарська сівалка для просапних культур - це машина, призначена для точного розподілу насінин у грунті. Сівалка для просапних культур звичайно містить горизонтальний брус для навішення робочих органів, прикріплений до вузла зчіпки для буксирування за трактором або іншим знаряддям. На брусі для навішення робочих органів установлені висівні секції. У різних конфігураціях насіння можуть зберігатися в окремих бункерах на кожній висівній секції або можуть міститися в центральному бункері і доставлятися у висівні секції в міру необхідності. Висівні секції містять землеобробні інструменти для нарізування і загортання насінної борозни, і систему дозування насіння для розподілу насіння у насінній борозні.

У своїй основній формі дозатор насіння містить корпус, висівний диск і насіннєпровід. Корпус виконаний таким чином, що він створює резервуар для зберігання запасу насіння. Висівний диск перебуває усередині корпуса і обертається навколо, як правило, горизонтальної центральної осі. Коли висівний диск обертається, він проходить через запас насіння, де він підхоплює окремі насіння. Потім насіння подаються в насіннєпровід, звідки вони потрапляють у насінну борозну.

Дозатори насіння розташовані уздовж бруса для навішення робочих органів сівалки, і це місцеположення визначає щонайменше деякі функціональні можливості дозатора.

Інші ділянки сівалки включають використання виконавчих механізмів (гідравлічних, пневматичних, електричних або комбінацію), систем освітлення, систем вентиляторів, пристроїв створення розрідження, датчиків, систем визначення місцеположення і інших систем, які здатні керувати роботою сівалки.

Оскільки компоненти знарядь, таких як сівалки, стають більш електронними, керування компонентами і їх настроюванням стають більше складними. Почасти це пов'язане з варіабельністю розташування і функціональних можливостей компонентів. Проблеми можуть включати технічні вимоги до провідної мережі (додаткові витрати, неестетичний зовнішній вигляд, апаратні обмеження і т.д.), початкові і поточні настроювання, діагностику і проблеми, пов'язані із заміною одного або більше компонентів. Крім того, зростаюче число електронних пристроїв вимагає підвищених вимог до швидкості і пропускної здатності для передачі команд компонентам і від них, а також будь-яких даних, які одержують як частину функціональних можливостей і/або роботи сівалки.

Отже, у даній галузі техніки існує потреба в поліпшених способах, системах і пристроях на сільськогосподарському знарядді або при його використанні, які дозволять забезпечити роботу знаряддя, виконаного з електронним і іншими інтелектуальними засобами керування.

Суть винаходу

Отже, основною ціллю, особливістю і/або перевагою винаходу є подолання і/або поліпшення проблем у даній галузі техніки.

Іншою ціллю, особливістю і/або перевагою винаходу є створення високошвидкісної системи з високою пропускною здатністю для передачі інформації сільськогосподарському знаряддю, від нього і усередині нього.

Ще однією ціллю, особливістю і/або перевагою сільськогосподарського знаряддя є вміщення вбудованого в нього блоку обробки для вміщення інформації, що належить до знаряддя.

Ще однією ціллю, особливістю і/або перевагою є забезпечення інтелектуальних вузлів знаряддя для забезпечення керування і обміну даними для датчиків, двигунів, камер, засобу освітлення, виконавчих механізмів, вентиляторів і будь-якого іншого пристрою, підключеного до мережі знаряддя.

Ще однією ціллю, особливістю і/або перевагою є наявність інтелектуального пристрою позиціювання знаряддя і/або систем для одержання і збереження інформації, пов'язаної з позиціюванням знаряддя і/або його частини.

Ще однією ціллю, особливістю і/або перевагою винаходу є забезпечення можливості бо автоматичного розпізнавання, виявлення, зчитування, програмування або іншої взаємодії зі зміною, внесеною в знаряддя.

Також однією ціллю, особливістю і/або перевагою є забезпечення зв'язку між множиною знарядь і/або тягачів.

Ще однією ціллю, особливістю і/або перевагою є одержання, зберігання, передача, обмін іМабо використання даних, пов'язаних з однією або декількома операціями, виконуваними сільськогосподарським знаряддям.

Ще однією ціллю, особливістю і/або перевагою винаходу є забезпечення надійних компонентів з можливістю підключення вводу/виводу (1/0) для передачі даних, пов'язаних із промисловою, сільськогосподарською, комерційною і/або особистою діяльністю.

Ці і/або інші цілі, особливості і переваги винаходу будуть очевидні для фахівців у даній галузі техніки. Винахід не повинен бути обмежений цими цілями, особливостями і перевагами.

Жоден окремий варіант здійснення не повинен забезпечувати кожну без винятку ціль, особливість або перевагу.

Відповідно до аспектів винаходу запропонований спосіб з'єднання електронного компонента із сільськогосподарським знаряддям, виконаним з можливістю здійснення сільськогосподарської операції, що включає забезпечення електронного компонента, що має ідентифікатор типу компонента; забезпечення сівалки, що має множину гнізд для висівних секцій і ведучий модуль, і електронну лінію зв'язку, виконану з можливістю з'єднання електронного компонента із сільськогосподарським знаряддям; автоматичне виявлення електронного з'єднання від електронного компонента за допомогою електронної лінії зв'язку; передачу ідентифікатора типу компонента в ведучий модуль для ідентифікації підключеного електронного компонента; і забезпечення робочих команд електронному компоненту щонайменше частково на основі ідентифікатора типу компонента.

Відповідно до деяких варіантів здійснення спосіб включає вміщення підключеним електронним компонентом одного з вузла дозаторів насіння і вузла висівних секцій.

Відповідно до додаткових варіантів здійснення в спосіб включений підключений електронний компонент, що являє собою вузол висівних секцій, і спосіб додатково включає етапи: визначення одного з множини гнізд для висівних секцій, зв'язаних з вузлом висівних секцій; конфігурацію вузла висівних секцій для виконання частини сільськогосподарської операції, зв'язаної з одним з множини гнізд для висівних секцій.

Відповідно до інших варіантів здійснення в спосіб включена електронна лінія зв'язку, що містить одне із провідного з'єднання або безпровідного з'єднання.

Відповідно до інших варіантів здійснення в спосіб включений ведучий модуль, зв'язаний з електронним користувальницьким інтерфейсом.

Відповідно до додаткових варіантів здійснення в спосіб включений ідентифікатор типу компонента, що зберігається у вигляді даних на електронному компоненті.

Відповідно до інших варіантів здійснення спосіб додатково включає етап визначення робочих команд для вузла висівних секцій щонайменше частково на основі попередньо встановленої карти.

Відповідно до додаткових аспектів винаходу забезпечена система для з'єднання електронного компонента із сільськогосподарським знаряддям, що містить електронну лінію зв'язку, виконану з можливістю електронного з'єднання електронного компонента і сільськогосподарського знаряддя; ідентифікатор типу компонента, що зберігається у вигляді даних, зв'язаних з електронним компонентом; і ведучий модуль, виконаний з можливістю: (а) виявлення наявності електронного компонента, з'єднаного із сільськогосподарським знаряддям; (Б) ідентифікації однієї або більше характеристик електронного компонента щонайменше частково на основі ідентифікатора типу компонента; (с) визначення робочих команд, зв'язаних з електронним компонентом, щонайменше частково на основі однієї або більше характеристик електронного компонента; і (4) подачі робочих команд електронному компоненту за допомогою електронної лінії зв'язку.

Відповідно до деяких варіантів здійснення система містить одну або більше характеристик, що включають тип електронного компонента або місцеположення електронного компонента на сільськогосподарському знарядді.

Відповідно до деяких додаткових варіантів здійснення система містить електронний компонент, що являє собою вузол висівних секцій на посівному знарядді.

Відповідно до деяких інших варіантів здійснення система містить посівне знаряддя, що містить множину висівних секцій, кожна з яких має унікальні параметри сівби; причому вузол висівних секцій функціонально з'єднаний з однією з множини висівних секцій; причому ведучий модуль при виявленні вузла висівних секцій автоматично конфігурує вузол висівних секцій для бо виконання унікальних параметрів сівби, зв'язаних з однією з множини висівних секцій.

Відповідно до деяких варіантів здійснення система містить робочі команди, що містять дані про розміщення насіння, пов'язані з рекомендованою картою сівби.

Відповідно до деяких варіантів здійснення система містить електронну лінію зв'язку, що містить одне із провідного з'єднання і безпровідного з'єднання.

Відповідно до деяких варіантів здійснення система додатково містить: вимірювальні датчики, зв'язані із сівалкою і кожною з множини висівних секцій; причому вимірювальні датчики виконані з можливістю синхронізації часу і місцеположення один з одним.

Відповідно до інших додаткових аспектів винаходу забезпечена сільськогосподарська сівалка з множиною електронних компонентів, що містить елемент маршрутизації, що містить пам'ять, що містить дані, зв'язані із сільськогосподарською сівалкою, і множину рознімачів; множину вузлів, електрично з'єднаних з елементом маршрутизації, причому кожний з множини вузлів зв'язаний щонайменше з одним з електронних компонентів сільськогосподарської сівалки; причому множина вузлів здійснює електронний зв'язок з елементом маршрутизації для зв'язку в реальному часі електронного компонента із сільськогосподарською сівалкою для виконання функції щонайменше частково на основі даних, які зв'язані із сільськогосподарською сівалкою і які зберігаються в елементі елемента маршрутизації.

Відповідно до деяких варіантів здійснення сівалка містить елемент маршрутизації, з'єднаний з множиною вузлів проводами.

Відповідно до деяких варіантів здійснення сівалка містить елемент маршрутизації і множину вузлів, з'єднаних безпровідним способом.

Відповідно до деяких варіантів здійснення сівалка додатково містить щонайменше один дисплей, з'єднаний електронним чином з елементом маршрутизації, причому зазначений дисплей виконаний з можливістю відображення інформації, зв'язаної з множиною вузлів і зв'язаних електронних компонентів.

Відповідно до деяких варіантів здійснення сівалка додатково містить щонайменше один датчик положення, з'єднаний електронним чином щонайменше з одним з множини вузлів, причому зазначений щонайменше один датчик положення надає дані про положення, зв'язані із сільськогосподарською сівалкою.

Відповідно до деяких варіантів здійснення сівалка містить щонайменше один датчик

Зо положення, що містить процесор і 9-осьовий інерціальний вимірювальний датчик.

Короткий опис креслень

На фіг.1 представлений вигляд у перспективі сільськогосподарської сівалки.

На фіг.2 представлена схема системи, зв'язаної з роботою сільськогосподарського знаряддя.

На фіг. З представлена інша схема, що показує систему керування сільськогосподарським знаряддям.

На фіг. 4 представлена схема, що показує компоненти системи керування сільськогосподарським знаряддям відповідно до аспектів винаходу.

На фіг. 5 представлений вигляд у перспективі інтелектуального маршрутизатора знаряддя (ПЕК) відповідно до аспектів винаходу.

На фіг. 6 представлений вигляд спереду ІК фіг. 5.

На фіг. 7 представлений розібраний вигляд ІІЕ. фіг. 5.

На фіг. 8 представлений вигляд у перспективі інтелектуального вузла знаряддя (ІМ).

На фіг. 9 представлений вигляд спереду ПМ.

На фіг. 10 представлений розібраний вигляд ІМ.

На фіг. 11 представлений вигляд у перспективі інтелектуального елемента позиціювання знаряддя (ІІР) відповідно до аспектів винаходу.

На фіг. 12 представлений вигляд спереду ППР.

На фіг. 13 представлена блок-схема, що показує архітектуру ІК відповідно до аспектів винаходу.

На фіг. 14 представлена блок-схема, що показує архітектуру М відповідно до аспектів винаходу.

На фіг. 15 представлена блок-схема, що показує архітектуру ПР відповідно до аспектів винаходу.

Різні варіанти здійснення винаходу будуть докладно описані з посиланням на креслення, на яких однакові посилальні позиції представляють однакові частини на декількох виглядах.

Посилання на різні варіанти здійснення не обмежують обсяг винаходу. Фігури, представлені в даному документі, не є обмеженнями для різних варіантів здійснення відповідно до винаходу і представлені для ілюстрації прикладів винаходу. 60 Докладний опис переважних варіантів здійснення винаходу

На Фіг. 1 представлений вигляд у перспективі сівалки 10. Хоча на фігурі показана сівалка 10, варто розуміти, що даний винахід може бути використаний з різними сільськогосподарськими знаряддями. Крім того, варто розуміти, що аспекти даного винаходу можуть бути використані на або з іншими продуктами за межами сільськогосподарської сфери. Наприклад, винахід буде включати аспекти, які звичайно можуть бути використані в багатьох різних галузях промисловості, включаючи, але без обмеження, застосування гідравлічних виконавчих механізмів, засоби керування важким устаткуванням, промислову автоматизацію, штучне охолодження, віддалений контроль і керування, індустрію розваг, зварювальні роботи, загальну робототехніку, керування альтернативними джерелами енергії, муніципальне керування, керування світлофорами і камерами, автомобільне керування і, як правило, будь-яку іншу галузь промисловості, аналогічну або таку, що відрізняється від тих, що були розкриті. Як варто розуміти, аспекти винаходу будуть забезпечувати можливість підтримки Інтернету речей (ІТ) і інших середовищ, у яких інформація, дані тощо передаються ефективно з більш високою швидкістю і більш високою пропускною здатністю.

Повертаючись до Фіг. 1, сівалка 10, використовувана як приклад, є сільськогосподарським знаряддям, використовуваним для сівби і удобрювання насіння контрольованим чином.

Сівалка, подібна до показаної на Фіг. 10, може бути аналогічна тій, котра розкрита в патенті

США Мо 9,282,691 і/або в заявці Мо 14/478,222, повний зміст обох з яких включено сюди шляхом посилання. Наприклад, сівалка 10 винаходу, що показана на фіг. 1, містить дишель 12, яким може бути телескопічний дишель. Дишель 12 містить перший кінець 14 зі зчіпкою 16 для прикріплення до тягача, такого як трактор 44. Протилежний кінець дишля 12 прикріплений до рами або бруса 18 для навішення робочих органів. Поздовжні тяги 20 з'єднані між брусом 18 для навішення робочих органів і дишлем 12 і використовуються в сполученні зі складальними виконавчими механізмами 23 для складання бруса 18 для навішення робочих органів уперед.

Отже, дишель 12 може бути телескопічним дишлем у тому розумінні, що він може висуватися або бути спрямований для забезпечення можливості складання бруса 18 для навішення робочих органів уперед. Брус 18 для навішення робочих органів містить головний або центральний брус 22 для навішення робочих органів, і перше і друге крила 30, 34, що проходять від нього. Головний брус 22 для навішення робочих органів містить центральні бункери 24, які

Зо містять насіння або інші гранули, використовувані при посадці. Множина транспортних коліс 28 також з'єднані з головним брусом 22 для навішення робочих органів. Перше і друге крила 30, 34 звичайно є просто копіями один одного. Крила містять перший і другий бруси 32, 35 для навішення робочих органів. Множина висівних секцій 40 прикріплені уздовж головного бруса 22 для навішення робочих органів, також як уздовж першого і другого брусів 32, 35 для навішення робочих органів. Висівні секції містять дозатори 42 насіння і/або інші компоненти, використовувані для сівби і удобрення насіння контрольованим чином. З першим і другим крильми 30, 34 також з'єднані перші і другі лапи 33, 36 маркерів. Лапи маркерів містять виконавчі механізми 37, які використовують для підйому і опускання лап маркерів. Лапи маркерів можна опустити, щоб забезпечити спрямовування краю сівалки для використання при посадці. Коли це не потрібно, маркери можна підняти в положення, яке показане на Фіг. 1, щоб забрати маркери зі шляху.

На Фіг. 1 також показана множина вентиляторів 26, а також множина коліс 38. Крила також можуть містити виконавчі механізми 31 для підйому і опускання або іншим способом забезпечення сили, спрямованої вниз на крила. Отже, як показано на Фіг.1, існує множина компонентів посівного знаряддя 10. Компоненти можуть містити частини, що рухаються, такі як виконавчі механізми, використовувані для переміщення крил, маркерів, висівних секцій і т.д., при цьому також забезпечуючи додаткові функції. Наприклад, вентилятори 26 використовують для забезпечення тиску в дозаторах 42 насіння, щоб сприяти прилипанню насіння до висівного диска, що рухається по них. Дозатори насіння можна пускати в хід електричним приводом, так що двигун, такий як кроковий двигун, може бути використаний для обертання дозаторів насіння, щоб сприяти прилипанню насіння у них і забезпечувати дозування насіння контрольованим чином для ідеальної відстані, розподілу і/або розміщення. Іншими особливостями можуть бути виконавчі механізми або інші механізми для забезпечення притискної сили для висівних секцій 40. Як частина сівалки також можуть бути засоби освітлення. Нарешті, між центральними бункерами 24 і будь-якою множиною дозаторів 42 насіння на висівних секціях 40 може бути передбачена пневматична система подачі насіння, тому що пневматична система подачі насіння забезпечує безперервний потік насіння у висівні секції в міру необхідності для того, щоб забезпечити безперервну посадку насіння за допомогою дозаторів насіння на висівних секціях.

Таким чином, різні засоби керування сівалкою можуть знадобитися або іншим способом бути 60 викликані для використання системою керування. Система керування може допомогти в керуванні кожної з функцій знаряддя або сівалки 10 таким чином, щоб забезпечити безперебійну або майже безперебійну роботу знаряддя, а також забезпечує обмін і/або передачу даних, стану і іншої інформації між компонентами.

Обсяг інформації, переданої між трактором і компонентами сівалки, постійно росте і містить високий трафік. У наш час будь-яка передача інформації здійснюється з низькою пропускною здатністю, погано визначається протоколом, а також включає проблеми сумісності між різними компонентами трактора і/або знаряддями. Таким чином, виникали проблеми, і був розроблений новий тип для системи, що містить високий змішаний трафік, низький час очікування, високу безпечність, високу надійність, високу пропускну здатність, загальний ланцюг поставок і високонадійну систему, щоб дозволити роботу знаряддя і допомогти в керуванні різними компонентами на знарядді або пов'язаних з ним. Тому, як варто розуміти, даний винахід забезпечує рішення, що задовольняють зазначеним виникаючим вимогам, які можуть містити підвищену надійність і/або засобу вводу/виводу (1/0). Рішення було розроблене з використанням стандартних протоколів і компонентів з урахуванням найближчих можливостей.

Результатом стає інтелектуальне рішення на основі Інтернету речей, що підтримує унікальний набір функцій і характеристик вводу/виводу.

Внаслідок цього, на Фіг. 2 представлена система 50 керування знаряддям відповідно до аспектів даного винаходу. Як показано на фігурі, деякі компоненти системи 50 керування можуть бути включені не в саме знаряддя. Наприклад, система керування, показана на фігурі, містить інтелектуальне керування 52, яке може бути компонентом на основі ЦП, таким як дисплей користувача, що може бути інтерактивним і/або графічним дисплеєм користувача.

Прикладами таких інтелектуальних блоків керування можуть бути планшети, телефони, мобільні пристрої, ноутбуки, дисплеї користувача або взагалі будь-який інший обчислювальний пристрій, здатний дозволяти ввід, надавати параметри і відображати вивід електронних функцій. Також інші приклади включають мікропроцесор, мікроконтролер або інший підходящий програмувальний пристрій і пам'ять. Контролер також може містити інші компоненти і може бути реалізований частково або повністю на напівпровідниковій мікросхемі (наприклад, мікросхемі програмованої користувачем вентильної матриці ("ЕРОА")), такій як мікросхема, розроблена з використанням способу розробки на рівні реєстрових передач ("КТІ"). Пам'ять у деяких

Зо варіантах здійснення включає у себе ділянку зберігання програм і ділянку зберігання даних.

Ділянка зберігання програм і ділянка зберігання даних можуть включати комбінації різних типів пам'яті таких як постійний запам'ятовувальний пристрій ("ПЗП"), оперативний запам'ятовувальний пристрій ("ОЗП") (наприклад, динамічний ОЗП ("ОКАМ")), синхронний

ОКАМ (ЗОКАМ") і т.д.), програмований постійний запам'ятовувальний пристрій, що стирається електрично, ("ЕЕРКОМ"), флеш-пам'ять, жорсткий диск, 5О0-карту або інші підходящі магнітні, оптичні, фізичні або електронні пристрої пам'яті. Приклад користувальницького інтерфейсу на основі планшета, що може бути відомий як удосконалений планшетний комп'ютер для сівалки, показаний і описаний в заявці США того ж заявника Мо 62/428,725, що одночасно перебуває на розгляді і що повністю включена сюди шляхом посилання. Інтелектуальне керування 52 може бути з'єднане з інтелектуальним блоком 54 маршрутизатора або іншим способом пов'язане з ним. Інтелектуальний блок 54 маршрутизатора може бути, але це потрібно не у всіх випадках.

Наприклад, коли інтелектуальне керування 52 являє собою планшет, воно може не містити необхідну кількість з'єднань, вхідних даних і/або можливостей виводу. Отже, інтелектуальний маршрутизатор 54 може бути для з'єднання з інтелектуальним керуванням 52, щоб забезпечити додаткові вхідні дані, вихідні дані або інші можливості підключення до інтелектуального керування 52. Інтелектуальне керування 52 і/або інтелектуальний маршрутизатор 54 може бути віддаленим від знаряддя, такого як сівалка 10. Як показано на Фіг.2, комбінація інтелектуального керування 52 і інтелектуального маршрутизатора 54 показана на тракторі 44 або іншому тягачі. Коли блок керування являє собою планшет, елемент може бути розташований у кабіні трактора, щоб забезпечити відображення даних вводу і виводу на його дисплеї таким чином, щоб оператор міг бачити і взаємодіяти із зазначеним дисплеєм, перебуваючи в тракторі. Однак варто розуміти, що звичайно блок керування можна використати в будь-якому місці, віддаленому від посівного знаряддя.

Такий дисплей може містити дисплей (наприклад, основний дисплей, додатковий дисплей і т.д.) і пристрої вводу (наприклад, сенсорні дисплеї, множину ручок, циферблатів, перемикачів, кнопок і т.д.). Більш конкретно, дисплей може бути, наприклад, рідкокристалічним дисплеєм

ССО"), світлодіодним (їТЕ0О") дисплеєм, органічним ГЕО (СОЇ Е0О") дисплеєм, електролюмінесцентним дисплеєм ("ЕГО") дисплеєм з електронною емісією на основі поверхневої провідності ("ЗЕО"), дисплеєм з автоелектронною емісією ("ГЕО"), ЖК-дисплеєм на 60 тонкоплівкових транзисторах ("ТЕТ") або відбивним бістабільним холестеричним дисплеєм

(тобто, електронним папером).

На Фіг. 2 також показані компоненти системи 50 керування знаряддям, які можуть бути показані як частина сівалки 10 або іншого знаряддя. Наприклад, деякі компоненти можуть містити інтелектуальний маршрутизатор "ІРЕ" 56 сівалки, що загалом може бути позначений як інтелектуальний маршрутизатор знаряддя або просто інтелектуальний елемент 56 маршрутизатора. Інтелектуальний маршрутизатор 56 сівалки також може бути позначений як персональний модуль сівалки. Інтелектуальний маршрутизатор 56 сівалки, як буде розкрито в даному документі, забезпечує програмованість сівалки, а також забезпечує можливість підключення до компонентів і засобів керування для різних аспектів сівалки. Наприклад, інтелектуальний маршрутизатор 56 сівалки може містити інтелектуальний засіб керування або елемент (центральний блок обробки або тому подібне), що може бути запрограмований для забезпечення інформації, пов'язаної із сівалюкою 10. Вона може містити кількість рядків на сівалці, тип сівалки, тип тиску для дозаторів насіння, тип дозаторів насіння, кількість дозаторів насіння і, як правило, будь-яку іншу інформацію, пов'язану із сівалкою, так що ця інформація може бути використана для керування функціональними можливостями сівалки. Таке програмування ІРКЕ 56 може бути виконане під час виготовлення сівалки, наприклад, її складання. Отже, ІРК 56 може бути запрограмований у процесі складання для забезпечення такої інформації що може бути передана з іншими компонентами системи 50 керування знаряддям. Однак конфігурація ІРК 56 буде надавати інформацію, вбудовану в його ЦП під час виготовлення для забезпечення параметрів і настроювань для взаємодії з іншими компонентами системи 50 керування. ІРК 56 може бути з'єднаний з множиною інтелектуальних вузлів сівалки 58, які загалом можуть бути позначені як інтелектуальні вузли або інакше кажучи інтелектуальні вузли знаряддя.

Інтелектуальні вузли (ІРМ) 58 сівалки можуть бути використані як для висівних секцій сівалки, так і/або для додаткових функцій сівалки. Як показано на Фіг.2, ІРМ 58 може бути розташований на кожній висівній секції сівалки так, що ІРМ може бути розділений на ІРМ першого рядка, ІРМ другого рядка і аж до ІРМ рядка М, де він дорівнює кількості висівних секцій, пов'язаних із сівалкою. Аналогічним чином, коли ІРМ 58 використовує з додатковою функцією сівалки, кількість ІРМ, пов'язаних із сівалкою, може бути визначена на основі кількості додаткових функцій, пов'язаних із самою сівалкою.

Крім того, система 58 керування знаряддям, як показано на Фіг.2, містить множину елементів 60 інтелектуального позиціювання сівалки, які також можуть загалом бути позначені як елементи/інтелектуального позиціювання або елементи інтелектуального позиціювання знаряддя. Інтелектуальне позиціювання (ІРР) 60 сівалки, як буде розкрито в даному документі, може бути використане з кожним з вузлів або з будь-якою кількістю функцій або компонентів сівалки 10 для забезпечення додаткової інформації, пов'язаної з компонентами. Вона може містити переміщення, місцеположення або інші дані, які можуть бути зібрані за допомогою ІРР 60, які можуть бути використані і передані різним компонентам системи керування, таким як дисплей користувача інтелектуального керування 52.

На Фіг. З показана інша схема системи 50 керування знаряддям відповідно до аспектів даного винаходу. Схема, показана на Фіг. 3, аналогічна тій, котра показана і описана на Фіг. 2.

Наприклад, система 50, показана на Фіг. 3, містить елемент 52 дисплея/ДП, що може бути підключений до ІРК 54. Для підключення дисплея 52 до знаряддя ІРК 56 можна використати з'єднання 62 ЕШегпеї. Використання з'єднання ЕШегпеї дозволяє здійснювати високошвидкісну передачу інформації з високою пропускною здатністю між компонентами. Протокол Е(Пегпеї забезпечує високу швидкість і високу пропускну здатність, при яких великий обсяг даних може бути переданий між двома компонентами, з'єднаними за допомогою з'єднання ЕШПегпеї, способом, що дотепер не був реалізований у сільськогосподарській галузі. Отже, використання

ЕШегпеї у системі 50 керування забезпечує набагато більшу передачу при обміні даними високошвидкісним способом. Показано, що ІРЕ має три з'єднання ЕїШПегпеї, що проходять від нього. Вони містять ліве з'єднання 63 ЕШегпеї, праве з'єднання 64 Е((ШПегпеї і додаткове з'єднання 65 ЕІПегпеї. Ліві з'єднання 63 ЕШегпеї показують з'єднання ЕїШегпеї з лівим крилом сівалки 10 і показано, що вони підключені до декількох ІРМ 58, які пов'язані з висівними секціями 40, прикріпленими до лівого крила сівалки і/або на ньому. Аналогічним чином, праве з'єднання 64 ЄЕШетеї з'єднане з множиною ІРМ, які пов'язані з декількома висівними секціями, приєднаними або зв'язаними із правим крилом сівалки 10. Однак варто розуміти, що кількість використовуваних ІРМ і поділ на праве і ліве наведені тільки як приклад і не повинні обмежувати даний винахід. Нарешті, додаткове з'єднання 65 ЕШегпеї з'єднує ІРК 56 з множиною ІРМ 58, пов'язаних з додатковими функціями сівалки 10. Хоча два ІРМ з'єднані за допомогою 60 допоміжного з'єднання ЕШегпеї, варто розуміти, що це тільки як приклад, і також не повинний обмежувати даний винахід.

Отже, як приклад ліве з'єднання 63 ЕїПегпеї, пов'язане з ІРМ 58, може бути описане в такий спосіб. ІРМ з'єднані з декількома датчиками, двигунами і іншими засобами керування, по яких

ІРМ передають інформацію між собою і ІРЕ для того, щоб керувати функціями компонентів на них. Наприклад, один ІРМ з'єднаний із двигуном 66 дозатора насіння, датчиком 67 витрати інсектициду, датчиком 68 заповнення насінного бункера, кнопкою 69 ручного запуску, пристроєм 70 керування інсектицидами за допомогою двигуна і датчиком 71 рідкого добрива. Такі двигун і датчики звичайно зв'язані з висівною секцією і/або дозатором насіння сівалки. Отже, ІРМ з'єднаний з компонентами і працює з ІРК 56 для того, щоб керувати функціональними можливостями різних компонентів. Аналогічно, інший ІРМ, підключений до лівого з'єднання 63

ЕШегпеї, містить з'єднання з вакуумними соленоїдами, робочими засобами освітлення, вакуумними датчиками, робочими перемикачами і соленоїдами маркерів. Також є функції, пов'язані із крилом і керуванням компонентами на ньому. Отже, додатковий ІРМ буде містити з'єднання і керування функціями, пов'язаними із цими компонентами. Додаткове з'єднання 65

ЕШегпеї показане при підключенні до додаткових компонентів. Наприклад, ІРМ, зв'язані з додатковим з'єднанням 65 ЕІПегпеї, містять компоненти соленоїдів 72 коліс крил, соленоїдів 74 осі, соленоїдів 75 крил, електромагнітних котушок 76, генераторних датчиків 77, датчиків 78 температури, засобів 79 керування подачею насіння за допомогою повітря, соленоїдів 80 зчіпки, засобів 82 керування запуском двигуна і засобів 83 керування добривами. Такі засоби керування, датчики тощо пов'язані з іншими аспектами сівалки і їх керуванням. Це дозволяє використати сівалку і одержувати дані, пов'язані з різними засобами керування.

Отже, ІРМ зв'язані з ІРК для забезпечення засобів керування для зв'язаних компонентів ІРМ.

Це дозволить керувати сівалююю з більш високою швидкістю і більш високою пропускною здатністю, так що засоби керування будуть передавати більший обсяг даних між ІРМ і ІРЕК. Крім того, використання системи 50 керування знаряддям, як показано і описано, забезпечить додаткові переваги і поліпшення. Такі переваги можуть включати в себе систему типу рійд-п- ріау. У цей час кожна висівна секція містить вузол або плату керування, яка спеціально запрограмована для розташування висівних секцій залежно від сівалки, типу дозатора насіння, використовуваного із сівалкою, і інших факторів, при яких вузол спеціально пристосований і

Зо прив'язаний до конкретного місцеположення. Аспекти даного винаходу дозволяють ІРМ 58 бути майже універсальним і функціонувати так, щоб дозволити ІРМ підключатися до ІРЕК 56, причому

ІЇРМ буде потім запрограмований для забезпечення будь-якої кількості функціональних можливостей. Ці функціональні можливості можуть потім бути передані на дисплей 52 користувача, щоб дозволити операторові взаємодіяти з ІРМ щодо того, як він повинен діяти, реагувати або іншим способом функціонувати стосовно інших компонентів системи 50 керування знаряддям.

Наприклад, ІРК 56 може бути запрограмований під час виготовлення, як було розкрито раніше. Він може містити інформацію, що належить до сівалки, таку як кількість висівних секцій, тип механізму подачі насіння, тип забезпечення притискної сили, тип тиску, надаваного на дозатори насіння, і/або будь-які інші фактори, які можуть варіювати залежно від посівного знаряддя. ІРМ можуть бути прикріплені до сівалки, де ІРЕ може передавати цю інформацію в

ІРМ за допомогою високошвидкісних з'єднань ЕїШегпеї з високою пропускною здатністю, щоб надавати інформацію, що стосується сівалки, в ІРМ. Далі ІРМ може розпізнавати інші компоненти, підключені до нього, і може надавати операторові функціональні параметри за допомогою дисплея користувача, щоб дозволити операторові вводити необхідні результати, засоби керування, параметри або інші вводні дані, щоб дозволити ІРМ активно керувати компонентами, підключеними до нього, на основі зазначених вхідних даних. Це швидке програмування в стилі рішд-п-ріау дозволяє, по суті, не програмувати ІРМ доти, поки вони не будуть підключені до декількох ІРК. Шаблонне програмування ІРМ дозволить швидко зв'язати

ІЇРМ з компонентами, підключеними до нього, щоб забезпечити керування зазначеними компонентами незалежно від якого-небудь попереднього програмування. Це вигідно тим, що заощаджує час, витрати і вирішує інші проблеми, зв'язані зі спеціальним програмуванням плати керування з урахуванням функціональних з компонентів, до яких вона буде підключена.

На Фіг.4 показана інша схема системи керування знаряддям, що пояснює деякі її компоненти. Як було розкрито, пристрій відображення або інший блок 52 керування може бути у вигляді планшета, монітора, користувальницького інтерфейсу або іншого обчислювального пристрою. Як показано на Фіг. 4, дисплей може являти собою монітор із сенсорним екраном, що забезпечує користувальницький інтерфейс із пристроями вводу і виводу і ЕїПегпеї, що має вхід, з монтажним рознімачем. Як згадувалося, якщо необхідні пристрої вводу і виводу не пов'язані із 60 пристроєм 52 відображення, ІРК або інший механізм маршрутизації, що містить необхідну можливість підключення для вводу/виводу, може бути пов'язаний із пристроєм 52 відображення.

Пристрій 52 відображення підключений за допомогою з'єднання 62 ЕїШегпеї з ІРЕ. 56. Відповідно до аспектів винаходу з кожною сівалкою можна використати щонайменше один або один або більше ІРК. Наприклад, відповідно до деяких варіантів здійснення із сівалюю можна використати один ІРК. Однак додаткові варіанти здійснення включають сівалку з більш ніж одним ІРК 56, наприклад двома, трьома або більше. ІРЕ спрямовує дані від ІРМ 58 на дисплей, зберігає інформацію про конфігурації сівалки, взаємодіє з дисплеєм і може забезпечувати інші функції керування або іншим способом виконувати інтелектуальну функцію знаряддя. ДО ІРЕ за допомогою з'єднання ЕїПпегпеї підключена множина ІРМ 58. ІРМ підключені до компонентів сівалки або іншого механізму для керування зазначеними компонентами. Наприклад, ІРМ 58, один із яких підключений до сівалки, може пускати в хід двигуни для насіння, збирати дані з датчиків заповнення насінного бункера, активувати соленоїди і/або іншим способом зв'язуватися з ІРК за допомогою з'єднання Е(Пегпеї. На схемі, показаній на Фіг.4, також показаний ІРР 60. Множина ІРР 60 може бути розташована по всій сівалці для забезпечення даних позиціювання для сівалки і її компонентів. ІРР 60 може визначати положення компонента, визначати прямий і зворотний напрямок і іншим способом визначати напрямок сівалки і/або її компонентів. Наприклад, коли ІРР розташований на лапі маркера, інформація, зібрана ІРР, може забезпечити, по суті, точне місцеположення лапи маркера між конфігурацією для зберігання і роботи. Це дуже вигідно в порівнянні з поточним настроюванням, яке дозволяє тільки одержати відомості або інформацію про те, що лапа маркера опущена або піднята, але не показує його точну конфігурацію. ІРР також може збирати додаткову інформацію і бути інерціальним блоком, що може надавати дуже точну інформацію про місцеположення, так що дані можуть бути зібрані під час сівби, щоб надати інформацію про місцеположення, пов'язану з подією. Така інформація може бути пов'язана з посадкою насіння, місцеположенням перешкоди, місцеположенням початку і кінця і, загалом, будь-якою іншою інформацією про місцеположення або напрямок, що може бути пов'язана з подією.

На Фіг. 5-7 розкриті вигляди ІРЕ відповідно до аспектів даного винаходу. ІРЕ забезпечує надійну і стійку маршрутизацію для пристроїв ЕШегпеї у мережі. ІРК 56 містить корпус 90 для забезпечення захисту внутрішніх компонентів ІРЕ 56, так що ІРК може бути використаний у

Зо різних місцеположеннях з обмеженим збитком для себе. Корпус 90, як показано на фігурах, містить першу секцію 91 їі другу секцію 92, з'єднані один з одним. Ущільнення 99 показане розташованим там між ними, щоб забезпечити герметизацію корпуса 90. Герметизація корпуса має клас захисту ІР 67, що є сертифікаційним рейтингом, який означає, що він повністю захищений від пилу і може витримувати занурення приблизно на 1 метр води. Відповідно до деяких аспектів корпус може містити армований нейлоном полімер. Однак він не повинен бути обмежений цим. Як показано на Фіг. 7, внутрішні компоненти або корпус 93 ІРК містять декілька з'єднань і компонентів керування. ЦП ІРК може бути блоком обробки Зйага Сопех Ав для забезпечення обробки ІРК. З'єднання, показані на фігурах, містять множину рознімачів 94

ЕШегпеї, які на фігурах показані в кількості 9. Однак ця кількість не повинна бути обмежена цим.

Інші з'єднання містять рознімачі 95 шини САМ, які можуть бути підключені до зовнішніх компонентів. Операційна система може бути системою на основі Гіпих, але не обмежується цим. Таким чином, ІРК, як показано на фігурах, являє собою 9-портовий надійний керований

ЕШегпеї-комутатор 10/100, 2-го рівня. З некерованими або керованими конфігураціями, опціональним монтажем на ОіІМ-рейку, ІРК є поліпшеним промисловим компонентом керування маршрутизацією ЕПегпеї. ІРК може мати зв'язок через К5232 і/або клієнтський порт ОВ і може містити додаткові рознімачі, такі як цифрові виходи, аналого-дифрові частотні режими, комутацію апаратних засобів і інші варіанти, як варто розуміти. Засоби зв'язку, доступні через

ІРЕ, включають, але без обмеження:

ЕШегпеї: 9 100Вазхе через рознімач М12 2х шина ВИ5: Підтримка САМ протоколу 2.0А/2.088 їх 5232 1х клієнтський порт О5В

На Фіг. 8-11 показані різні вигляди ІРМ 58, включаючи зображення в розібраному вигляді на

Фіг. 10. ІРМ забезпечує керування і обмін даними для датчиків, двигунів, камер, засобів освітлення і будь-якого іншого пристрою в мережі. ІРМ - це компактний надійний комп'ютер на основі архітектури Гіпи5 АКМ з надійним і гнучким вводом/виводом. Можливість підключення через ЕїШегпеї забезпечує просту і швидку інтеграцію звичайно в будь-якому середовищі.

Простий у використанні програмний інтерфейс має на увазі просте настроювання для будь- якого додатка. ІРМ 58 містить корпус 100. Корпус 100 може бути розділений на перший і другий 60 номери 101 ї 102 корпусів. Подібно ІРЕ, корпус 100 ІВМ може бути з армованого нейлоном полімеру. Компоненти корпуса також можуть містити ущільнення 107 для забезпечення герметизації корпуса класу ІР 67. Також може бути ЦП бйага Согпех Ав, і бути операційна система на основі І іпих. ІРМ забезпечує керування і обмін даними для датчиків, двигунів, камер, засобів освітлення і будь-якого іншого пристрою, що може бути використаний в мережі. Для забезпечення такого керування і зв'язку ІРМ 58 може містити множину з'єднань 104 Етйегпеї, а також декілька інших з'єднань 105. Такі інші з'єднання можуть містити з'єднання шини САМ, з'єднання локальної внутрішньої мережі, з'єднання К5232, а також будь-які інші аналогові і/або цифрові з'єднання. Наступні рознімачі можуть бути придатні для використання з ІРМ:

До 4 х РУУМ 0-24У Вихід

До 4 х Контролери Крокового Двигуна

До 6 5М/12У цифрові виходи 8х Конфігуровані 0-12У Входи:

Конфігуроване підвищення/зниження

Аналоговий/цифровий/частотні режими

Комутація Адресованих Апаратних Засобів

Також доступні наступні засоби зв'язку:

ЕШегпеї: 2 100Вазхе через рознімач М12

Шина ВиИ5: Підтримка САМ протоколу 2.0А/2.08

ІІ (Комутована Локальна Мережа) 1хв5232

На Фіг. 11 ії 12 представлені вигляди інтелектуального позиціювання сівалки або елемента

ПР 60. ПР 60 містить корпус 108 щонайменше з одним рознімачем 109 для підключення до способу передачі даних між ІІР ії ІРМ. ПР забезпечує позиційний контроль для мережі і/або її компонента. Зв'язок може являти собою обмін даними по шині САМ для забезпечення сенсорної інформації або інформації від датчиків, і може бути використаний для відстеження руху, відстеження руху роботизованих рук, контролю положення дверей, визначення кута нахилу, контролю прискорення і/або інших систем на основі Апійпопу. Це елемент, що забезпечує 9 ступенів вільності даних, компактний, легкий і надійний, і може бути спроектований і підключений для оптимального віддаленого розміщення. Обмін даними, одержуваними через

Зо ІПР, може бути здійснений за допомогою стандартних у галузі мереж САМ і може бути підключений до 12-вольтового джерела живлення. Корпус 108 може містити армований нейлоном полімер. Процесор з 9 ступенями вільності, відповідно до деяких аспектів, може бути елементом Во5сп ВМО055, що містить зовнішнє орієнтування, яке поєднує акселерометр, гіроскоп і магнітометр. У даних гіроскопа він вимірює швидкість обертання і простір (крен, нахил, відхилення). У даних акселерометра він визначає лінійний рух і гравітаційну силу. Крім того, процесор надає інформацію магнітометра, що вимірює магнітні поля земної кулі. Програмне забезпечення пристрою інтелектуально поєднує неопрацьовані дані від декількох датчиків.

Робота шини САМ з ПР і ІРМ є галузевим стандартом для передачі даних датчиків.

Хоча в даному документі були розкриті провідні з'єднання, такі як ЕІШегпеї, шина САМ і т.д., також варто розуміти, що безпровідні мережі, засоби зв'язку, передачі тощо повинні розглядатися як частина винаходу. Мережа може бути локальною мережею ("ГАМ"), сусідньою мережею ("МАМ"), домашньою мережею ("НАМ") або персональною мережею ("РАМ"), що використовує будь-який з множини видів протоколів зв'язку, таких як М/і-Рі, Вісейфоїйй, 7ідВее, зв'язок ближнього радіуса дії ("МЕС") і т.д., хоча в даному документі можливі і розглядаються інші типи мереж. Обмін даними через мережу за допомогою комунікаційного модуля або контролера може бути захищений з використанням одного або більше методів шифрування, таких як ті методи, які передбачені в стандарті ІЕЕЕ 802.1 для мережної безпеки на основі портів, попередньо виданого загального ключа, розширюваного протоколу перевірки дійсності (ЕАР"), безпеки, аналогічному захисту провідних мереж ("МЕР"), протоколу обмеженої в часі цілісності ключа ("ТКІ"), захищеного доступу Умі-Гі ("УУРА") тощо.

Отже, компоненти системи керування знаряддям забезпечують збирання даних, а також високошвидкісний обмін даними з високою пропускною здатністю і/або передачу даних між різними компонентами, що дозволяє керувати множиною компонентів такого знаряддя, як сівалка. Такі дані можуть бути досить великими, наприклад, при збиранні точного або майже точного позиціювання сівалки або її компонента за допомогою Р, і, отже, можливість підключення до ЕїШегпеї між компонентами забезпечує можливість передачі даних між компонентами з високою швидкістю таким чином, що дані можуть бути використані в режимі реального часу. Крім того, такі дані можуть бути передані на дисплей або центральний блок 52 обробки, де вони можуть бути передані в хмарну або іншу базу даних для зберігання даних. Такі бо дані можуть бути використані для майбутніх цілей, таких як створення рекомендованої карти поля, і/або іншої інформації, пов'язаної з використанням устаткування, що потім може бути проаналізована у зв'язку з майбутньою подією, такою як збирання врожаю і рівень урожайності насіння, які були посіяні.

Крім того, передбачається, що ПІК, ІМ, ІПР і інші компоненти, розкриті в даному документі і показані на прикладених фігурах, можуть бути використані для несільськогосподарських операцій, систем, способів і/або пристроїв. Наприклад, повинно бути очевидно, що компоненти, показані і описані в даному документі, надають численні переваги і містять удосконалення в порівнянні з будь-якою кількістю систем, включаючи один або більше електричних або електронних компонентів, які можуть взаємодіяти один з одним і/або провідним модулем.

Отже, передбачається, що аспекти винаходу можуть бути використані з і/або в будь-якій кількості електричних систем. Така кількість кінцевих використань і застосувань може вважатися досить великою, щоб було б недостатньо включити який-небудь приклад, і тому будь-яка така система може бути описана узагальнено. Фахівець оцінить впровадження компонентів у таку систему, що покаже, як компоненти забезпечують такі системи.

На Фіг. 13-15 розкриті діаграми і/або схеми типових (тобто, не програмованих для сільського господарства) компонентів, які також можуть бути позначені як ПК, ІМ и ПР. Як показано на

Фіг. 13, ШК містить множину компонентів, які можуть бути розділені загалом на

Оброблювальні/Логічні (наприклад, процесор, показаний як АМ335х АКМ Согпех-А8, від Техав5

Іпзігитепівх), Інтерфейси (наприклад, аналого-цифрові перетворювачі, вводи/виводи, ЕїШПегпеї- комутатори, буфери, драйвери, інші комутатори, шини САМ і т.д.), Пам'ять (наприклад, ООКЗІ.

ЗОКАМ, ЄЕМММС 4. ЕГАЗН, ЕЕРКОМ і т.д.), Рознімачі (наприклад, 12-контактний, 4-контактний, 20-контактний, штирові рознімачі, контактні гнізда, УТАС і т.д.), Джерела напруги, Джерела живлення (наприклад, мікросхеми керування живленням, силові модулі і т.д.), Пасивні компоненти (трансформатори і т.д.) і Датчики (температури тощо). Як показано на фігурі, існує також декілька дискретних і/або множинних/шинних з'єднань. Крім того, є світлодіод КОВ із драйвером. Це всього лише деякі з компонентів ПК, які показують деякі можливості такого компонента в більшій системі.

На Фіг. 14 показана діаграма/схема ІІМ у загальному вигляді. Компоненти містять множину функцій і підкомпонентів, включаючи, але без обмеження, Оброблювальні/Логічні (наприклад,

Зо Процесор, показаний як АМ335х АКМ Сопех-АВ8, від Техаз Іпзігитепів), Інтерфейси (наприклад, аналого-цдцифрові перетворювачі, вводи/виводи, ЕїПегпеї-комутатори, буфери, драйвери, інші комутатори, шини САМ і т.д.), Пам'ять (наприклад, ООКЗІ 5ОКАМ, ЕМММС 8. РГ АН, ЕЕРКОМ і т.д.), рознімачі (наприклад, 12-контактний, 4-контактний, 20-контактний, штирові рознімачі, контактні гнізда, УТАС і т.д.), Джерела напруги, Джерела живлення (наприклад, мікросхеми керування живленням, силові модулі і т.д.), Пасивні компоненти (трансформатори і т.д.) і

Датчики (температури тощо). Як показано на фігурі, існує також декілька дискретних і/або множинних/шинних з'єднань. Крім того, є світлодіод КОВ із драйвером.

На Фіг. 15 показана діаграма/схема ІІР у загальному вигляді. Компоненти містять множину функцій і підкомпонентів, включаючи, але без обмеження, Оброблювальні/Логічні (наприклад,

Процесор, показаний як АКМ 32-бітний Сопех-МЗ3 від Теха5 Іпбігитепів), Інтерфейси (наприклад, драйвери, інші комутатори, шини САМ і т.д.), ІЗОЛЮючі, Рознімачі (наприклад, 12- контактний, 2-контактний, б-контактний, штирові рознімачі, контактні гнізда, УТА і т.д.),

Джерела напруги (12 В, 5 В, 3 В), Джерело живлення, Пасивні компоненти (трансформатори і т.д.) і Датчики (9-осьовий інерціальний вимірювальний датчик). Як показано на фігурі, існує також декілька дискретних і/або множинних/шинних з'єднань.

Отже, варто враховувати, що один або більше з ПК, ІМ і/або ПІР можуть бути включені в систему для роботи одного або більше електричних компонентів. ІІР, який загалом позначають як інтелектуальний датчик положення, забезпечує множину точок даних, наприклад, пов'язаних з вимірюваннями 9-осьового датчика. Вихідні дані датчика можуть бути спрямовані на ІЇМ або

БО ПА для того, щоб взаємодіяти з електричною системою, що містить один або більше компонентів, як одна або більше функцій компонента. Це може бути зміна вихідних даних електричного компонента (напрямок, вмикання/вимикання, швидкість, відображення, робота циліндра, кут, висота, ширина, розмір, нахил, відхилення, інші кутові установки тощо) або інформація може зберігатися в пам'яті для наступного використання, наприклад, для компіляції даних і/або перетворення точок даних у більш зручні вихідні дані, такі як карта, зведення, посібник з усунення неполадок, архів або тому подібне. Можливості майже нескінченні, і забезпечують позиційний контроль для системи/мережі. Приклади потенційних використань включають, але без обмеження, відстеження руху, роботизовані руки, контроль положення дверей, визначення кута нахилу, контроль прискорення, використання з ІМ, автономні галузі і бо будь-яку іншу ділянку.

ІМ, який може бути загалом відомий як надійний компактний комп'ютер, може бути використаний з або без компонентів, перерахованих у даному документі, для забезпечення модуля керування для електричного/(електронного компонента. Таке використання може забезпечити провідне або безпровідне з'єднання між компонентом і ІМ для забезпечення запрограмованих, машинно-навчальних або інших команд для компонента, щоб забезпечити його роботу. Така робота може бути основана на запрограмованих командах, змінюватися "на льоту" або в режимі реального часу, або може бути реалізована, наприклад, за допомогою алгоритму машинного навчання, щоб забезпечити більш ефективну роботу електричного компонента і/або більшої системи, у яку компонент і модуль були включені.

Наприклад, ІІМ забезпечує керування і обмін даними для датчиків, двигунів, камер, засобів освітлення і, як правило, будь-якого іншого пристрою, що включений в електричну мережу. Він може бути реалізований в Інтернеті речей і може бути використаний у потенційних галузях промисловості (не обмежуючись ними) як виконавчі механізми (гідравлічні, пневматичні, електричні, гібридні і т.д.) устаткування, наприклад, для керування важким устаткуванням, промислової автоматизації, штучного охолодження, віддаленого контролю і керування, індустрії розваг, зварювальних робіт, загальної робототехніки, джерел енергії (наприклад, сонячної, вітрової і т.д.), муніципального контролю, світлофорів і камер, драйверів двигуна і будь-якої іншої галузі.

ІК, що загалом відомий як надійний промисловий Е(Пегпеї-комутатор, забезпечує маршрутизацію в мережі/системі. Подібно ІМ, модуль/умаршрутизатор може бути використаний у потенційних галузях промисловості (не обмежуючись ними) як виконавчі механізми (гідравлічні, пневматичні, електричні, гібридні і т.д.) устаткування, наприклад, для керування важким устаткуванням, промислової автоматизації, штучного охолодження, віддаленого контролю і керування, індустрії розваг, зварювальних робіт, загальної робототехніки, джерел енергії (наприклад, сонячної, вітрової і т.д.), муніципального контролю, світлофорів і камер, драйверів двигуна і будь-якої іншої галузі.

Отже, даний винахід забезпечує численні переваги і/або поліпшення в порівнянні з існуючим рівнем техніки. Компоненти системи керування забезпечують високошвидкісну передачу з високою пропускною здатністю при обміні даними між декількома компонентами системи, а

Зо також для збирання більших обсягів даних, які можуть бути передані, а також для забезпечення численних зворотних зв'язків і оновлених опцій керування на основі отриманих у реальному часі даних. Різні альтернативи, очевидні для фахівців у даній галузі техніки, повинні бути розглянуті як частина даного винаходу.

Claims (20)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Спосіб з'єднання електронного компонента із сільськогосподарським знаряддям, виконаним з можливістю виконання сільськогосподарської операції, який включає етапи: забезпечення електронного компонента, що має ідентифікатор типу компонента, який містить інформацію, яка ідентифікує електронний компонент, і інформацію, яка стосується можливостей електронного компонента для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції; забезпечення сівалки, яка має множину гнізд для висівних секцій і ведучий модуль, і електронну лінію зв'язку, виконану з можливістю з'єднання електронного компонента «(із сільськогосподарським знаряддям; автоматичне виявлення електронного з'єднання від електронного компонента за допомогою електронної лінії зв'язку; передача ідентифікатора типу компонента у ведучий модуль для ідентифікації підключеного електронного компонента і можливостей електронного компонента для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції; відображання на користувальницькому інтерфейсі ідентичності і можливостей електронного компонента; відображання на користувальницькому інтерфейсі робочих команд, пов'язаних з електронним компонентом, щонайменше частково, на основі ідентифікатора типу компонента; і надання можливості користувачеві пропонувати вхідні дані на основі робочих команд через користувальницький інтерфейс, які надаються електронному компоненту для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції.

2. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що підключений електронний компонент містить одне з вузла дозатора насіння і вузла висівних секцій.

3. Спосіб за п. 2, який відрізняється тим, що підключений електронний компонент являє собою бо вузол висівних секцій, при цьому спосіб додатково включає етапи:

визначення одного з множини гнізд для висівних секцій, пов'язаних з вузлом висівних секцій; конфігурація вузла висівних секцій для виконання частини сільськогосподарської операції, пов'язаної з одним із множини гнізд для висівних секцій.

4. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що електронна лінія зв'язку містить одне із провідного з'єднання або безпровідного з'єднання.

5. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що ведучий модуль зв'язаний з електронним користувальницьким інтерфейсом.

6. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що ідентифікатор типу компонента зберігається у вигляді даних на електронному компоненті.

7. Спосіб за п. 3, який відрізняється тим, що додатково включає етап визначення робочих команд для вузла висівних секцій, щонайменше частково, на основі попередньо встановленої карти.

8. Система для з'єднання електронного компонента із сільськогосподарським знаряддям, яка містить: електронну лінію зв'язку, виконану з можливістю електронного з'єднання електронного компонента і сільськогосподарського знаряддя; ідентифікатор типу компонента, що зберігається у вигляді даних, пов'язаних з електронним компонентом, який містить інформацію, яка ідентифікує електронний компонент, і інформацію, яка стосується можливостей електронного компонента для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції; і ведучий модуль, виконаний з можливістю: (а) виявлення наявності електронного компонента, підключеного до сільськогосподарського знаряддя; (Б) ідентифікації однієї або більше характеристик електронного компонента, щонайменше частково, на основі ідентифікатора типу компонента, де одна або більше характеристик містять можливості електронного компонента для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції; (с) відображання на користувальницькому інтерфейсі ідентичності і можливостей електронного компонента; Зо (4) визначення робочих команд, пов'язаних з електронним компонентом, щонайменше частково, на основі однієї або більше характеристик електронного компонента; (е) відображання на користувальницькому інтерфейсі робочих команд, пов'язаних з електронним компонентом; і (Її надання можливості користувачеві пропонувати вхідні дані на основі робочих команд через користувальницький інтерфейс, які надаються електронному компоненту через електронну лінію зв'язку для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції.

9. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що одна або більше характеристик включають тип електронного компонента або місцеположення електронного компонента на сільськогосподарському знарядді.

10. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що електронний компонент являє собою вузол висівних секцій на посівному знарядді.

11. Система за п. 10, яка відрізняється тим, що посівне знаряддя містить множину висівних секцій, кожна з яких має унікальні параметри сівби; де вузол висівних секцій функціонально з'єднаний з однією із множини висівних секцій; де ведучий модуль при виявленні вузла висівних секцій автоматично конфігурує вузол висівних секцій для виконання унікальних параметрів сівби, зв'язаних з однією із множини висівних секцій.

12. Система за п. 10, де робочі команди містять дані про розміщення насіння, пов'язані з рекомендованою картою сівби.

13. Система за п. 8, яка відрізняється тим, що електронна лінія зв'язку містить одне із БО провідного з'єднання або безпровідного з'єднання.

14. Система за п. 10, яка відрізняється тим, що додатково містить вимірювальні датчики, зв'язані із сівалкою і з кожною з множини висівних секцій; де вимірювальні датчики виконані з можливістю синхронізації часу і місцеположення один з одним.

15. Сільськогосподарська сівалка з множиною електронних компонентів, яка містить: елемент маршрутизації який містить пам'ять, що містить дані, пов'язані із сільськогосподарською сівалкою, і множину рознімачів; множину вузлів, електрично з'єднаних з елементом маршрутизації, причому кожний із множини вузлів зв'язаний щонайменше з одним із електронних компонентів сільськогосподарської 60 сівалки;

де множина вузлів здійснює електронний зв'язок з елементом маршрутизації для зв'язку в реальному часі електронного компонента із сільськогосподарською сівалкою для виконання функції, щонайменше частково, на основі даних, які пов'язані із сільськогосподарською сівалкою і зберігаються у пам'яті елемента маршрутизації; і де кожен із множини електронних компонентів містить ідентифікатор типу компонента, який зберігається як дані, пов'язані з електронним компонентом, причому зазначений ідентифікатор типу компонента включає інформацію, яка ідентифікує електронний компонент, інформацію, пов'язану з можливостями електронного компонента, для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції, і робочі команди, пов'язані з електронним компонентом, для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції; зазначений ідентифікатор типу компонента виконаний з можливістю передачі ідентифікаційної інформації та інформації про можливості через відповідний вузол до елемента маршрутизації, і де зазначений вузол керує електронним компонентом на основі команд, отриманих від елемента маршрутизації, де зазначені команди, щонайменше частково, базуються на вхідних даних, запропонованих користувачем для виконання щонайменше однієї сільськогосподарської операції.

16. Сільськогосподарська сівалка за п. 15, яка відрізняється тим, що елемент маршрутизації і множина вузлів з'єднані провідно.

17. Сільськогосподарська сівалка за п. 15, яка відрізняється тим, що елемент маршрутизації і множина вузлів з'єднані безпровідно.

18. Сільськогосподарська сівалка за п. 15, яка відрізняється тим, що додатково містить щонайменше один дисплей, з'єднаний електронним способом з елементом маршрутизації, причому зазначений дисплей виконаний з можливістю відображення інформації, пов'язаної з множиною вузлів і пов'язаних електронних компонентів.

19. Сільськогосподарська сівалка за п. 15, яка відрізняється тим, що додатково містить щонайменше один датчик положення, зв'язаний електронним способом щонайменше з одним з множини вузлів, причому зазначений щонайменше один датчик положення надає дані позиціювання, зв'язані із сільськогосподарською сівалкою.

20. Сільськогосподарська сівалка за п. 19, яка відрізняється тим, що щонайменше один датчик Зо положення містить процесор і 9-осьовий інерціальний вимірювальний датчик.

. ех Ше дк ще Ві ов а г. ЩІ у Цар М ЖК о оо їх ден КВ ни ДЕ М де ХХ ох р нн ов Ж Ки «КВ о. ок Ха ьо ЕЕ, пек оон у Її в ма Я о ї А Кл и ї шо ви у я си ЕЙ з вне жи ко Ї и я в дн во тю стен Ве Од о в д- шо ву Во я У сам ев. ав дня Мене д- в. пд шк їх

Фіг. 1

0 | : пснннннннннненнннн я п Ї і ЦП інтелектуального /. 5о | ТракторіТягач карування і І і і Інтелектуальний С ! | Маршрутизатор ПК) вт я и и я я я р ЯН я я НН Ж Я НН ЖК с т Кт як жене як ту ! є ! 900 інтелектуальний 1 Маршрутизатор - Сівалки РВС І ! стіннінснкнкею Й давання спе не снітітснкосьй лсьльсььтьтю іні сь ііі ііі кокос ІРМ Дод | ІРМ Дод - ІРР Дод

ШТ. і | інтелектуальне І ! | - І Позиціонування бо І ' вв Ї Сівалю!ПРР) ! інтепектуальний Вузол 1 Сівалки РМІ; роя М РЯДОК І | Ш сш і з 4 І ! ! і ! ЕЕ Приста К-АРР Прист ідеалі ' ІРМ Прист.» ! І Ї длллжжжжжжя З І Ь і сяяти тятттутттяттяттяяя шиття тт пон т пт сі хх Сівалка

Фіг. 2 х м й. й Ва ня ВВ хедназне Бітете - З я. , 89-НВВНОВН ен у : ЗІ М теднання ЕШелец д- М де у : Піве зєднання Еней ит ду Праве з'єднання Бветеї кб : Я Щи сх в зай З У 8 : КУ -е иа вв вн хо / -ь ух НИ 5 Гек НЕНе НН | --85 ЧІ сон ї и ат 5 Х с. НИ Ми СВ ох М я 5 У шк м В --ЗНЧІНИ і зе Я ННИНЕ шичНи Ка і во Ванни п па ; я пу-- дкс-в Кя ГОР рн їЗ т Є Де г пра у КК ФВ КК нн 78- ке 78 РМ РЕ Др вовни дану для др оеоквий двух для Сопенсідихолісюрит Кенераторннй датчик ЩЕ Запускдекуна ЩО бахуумний датчик і дазатера каснь евктичиму Засіб хеукання : : с : : ї Пдтуму звемо Засю херупання Бобочийя шкач і ЩО Дічих вехуатизновотюкть ЩЕ Дачне підкого добруня Б пепеноіи тої М детчих вкивевтури Е донна ДО робочий перемика : : я цеху ЗКІЄ КерукяяКя ПОДВчЯ с йо В еня : ЕОЩЩОЛаннкозповнення хе бопемоїу хопіт хрия Й бопенощи кри Ж дизнизалеюмочи ВХ Задні поленоія БУ в ! РО нашою бунеда Що й в Роб одини ме зав! І ВХ Кнопка ручного запуску Др епесроматнна кота ВУ Соленодсмижи В авцітлснкя ДО Соленсбо маркер !

Фіг. З

ІРК (ктелектуальний роутері Направляє дані від ЇМ на дисплей Зберігає конфігурацію сівалки Взаємодіє з дисплеєм ве б БВ Як ек й т. | -кх х Пк Ще: п М Е я У ІРМ (інтелектуальний вузол ОК Приводить у дію двигуни для насінь 2 , пнноння птн Збирає дані від датчиків заповнення ; ! насінного бункера Активація соленоідів Зв'язується за допомогою Еегтни з РК нон Пенн ЖЕД Удосконаланий дисплей х емо, ВУ ші, ГУ х м м - . й он КЗ 12-дюймовий сенсорний монітор кб» ' ; . с Користувацький інтерфейс КВК Вхід Ейетеї З монтажним рознімачів бо. 48 от І Ї ох 5 п А ІРР (Інтелектуальний датчик положення) Визначає попоження компонента Визначає прямий зворотний напрямок Визначає напрямок

Фіг. 4 вс Б Мн ст . бюяюи і явив нн тини с й 5 кое; СПД ака: янь Москва ре я й ака «Як зе ді юннлі шк Дн я пен цін и тннтя Сн шт ЛЯ ДА тт З уови а ен онеоовжнн ВА у й а Я нн "оон и Пе» да- Ок м чи и з Ши АЙ я с робка Кози МИ Я ати Зв М кон

Фіг. 5 б за рн ой. ЖЕ. «ВЕК роя КСВ «КК. ре Квя - І ї і Кі ї р ОО КК ооо Фі | й В В й Б я з я : ті: Ї ге | | ЩІ і: я ш км ; в 5 дже й еф ППП КТ х ей сл ин М ОО Фе ьчнннннииинннчьньажаеааЄяЙяиничияюиюнннниЧЦЦуЦцЦЕЦнЕ З ГІЯ. з реа Щі сш З рову осо ВИННА Енн и РЕ на окюсюю І ще І щі о і ар ан

Фіг. 6 стік и7т6 Нац тет пд Гй Що ЩЕ о ес Ме в Й ча Й ОО ев с сту А БЕ В Кс Ос пен, ВОІВ --т У ЩО і ех й ІК: їх КІ рн фена, жк з КЕ ною, НЕ п й. шо я КОД юн, пиши: КА Ї ть з З ЗК, й ОВ рурх й Кто Й пе лм . ї ж й їй Б дивно ник Шо З ке є ХУ один шия Ето вл имі Ше з : ік ек нн в х Кк

М х.ї. ди. Шорти нн НА ОК ЕЕ КВ КК дн да я НВ Я ть о ще к ТІ я ми СН ої» ще т ї і я кт ов : Пен УВІ окон і б ЖЕ "з м КР ї Її Ше сус Я ве АС Б БЕ . ак ня єлло М лева | вс іх а . шо Ж ой ж Кі з АД з щ ж дея ер ї ще ще ее я МУ дея. се, | Х я ще не 7 Се і х НУ З Я : . пев ер А нн 5 щ. одне екв, пеня скіни ПОВ вк роднан Ше То дннаккмаяна й ММ Мен В ОСП нення Й МНН нн ї а і ї 3 з | 1 Чл й :) ви ще !

Фіг. 7 у й во не повен но. . що з 1 Дону Ан шо Що Св нн ен ксрннн я «бо це я п ентноттннннтн нт ннатьки ен і ду Інн ет 7 5 Я Пд Й сто ооо ий Сенкнее не твоя нн свй ПИЙ в дев дк В Єві ИЙ ву ря ре М с Си Пов Ти Ж сера, л М, о в У Її ї Її: / ; кі ди Я Оле; М, шо Бе ще

Фіг. 8 Ба дт04 б і д | я і (0); - поповненні нва ванн Неон апнотатнння що) ! ла не зв чжтж(ж(ж'жт щчн7Ї ж ж сттщжщщчжщтчжчл т т тт т и Скла, З і . "дух ки З з іх ко А ХУ 5 ро М рес я 5 235 - 53 І фари рр

Фіг. 9 з ви В потоне стос сто ооо соосснсснні, І ря а и Ки Ух п . | п Ж ше Я ї де тт сн В Ге 1 ідо С ик, ев ОВ 4 де еф їв а ОО со 1 но Ух а МЕ Ж ОМА Ва дре года ГЕ ТУТ часєсвнининннтнннє вЕНсвет я НЕ К дер є зтічкяктх Шов слкі г кліків т є » Я ц ЩЕ іооевн ой й о о о оси о ГІ КЕ НЯ ЕВ Я КО ЖК сни що | о. ші я,

Кк. індллялтті КВ с делі М июнлястнноя

Фіг. 10

ШЕ тн сх В В ная са овен Ме: сооодя к со ех днем нн й ДО у ну кн ення й у й . Ши і р як я сс окснев й я З во і й Й сени й ОЇ і Око а В НК ІЗ Ка ЕЕ Ие 3 КОКО ення Мо я і - й се ж ЦИТ КО пд пен Й М теці . !

Фіг. 11 й. -108 її І ша | : Я: не : 7. 8 Б х В і і і СХ ї ї з і Ж Ох 3 Ц В і я Ж ї ; й ТЕ ща

М. х її я; В й шин і м и з ї ї ї А Її В ; па шия ЇЇ ет ще лк З у і і : і Ї і? ї с й ї ЩЕ: 4 і ОШЕ. й шк т Коен

«. йо ШЕ я бе ЗХ КЕ Ме: Я й ; І ет й : ;

Фіг. 12 і хробака! і іш РО рнняететен УМ КК ддсюютюннннннетннтннтттеетнтентя кт ОС пут КНУ ріже ої » пеня и ЦД МИДИТиІ Ж ект Ї мах С ОК Ккоисяктє Тоня ' с ' як Я лу т я ЕК «ог жеух Не Криту М сх мок ЩІ ЗК кох Яр ів 1: й рої Ме фнннук ки юс ооо сс о т те ЕФ рі бий РО. іа ев Ки КЗ ; і схою ржв'яЯ м 1 ЗОЗЕ и ме Кі оон й ї це ди Кан ІЗ см мхх: ' ї : МИМО мл кс ких оса Кен і Рі в нов а ПКТ ув ГЕН НЕ Ше ма | рої нн. гл їоимоютацкоя р ДУХИ: зе ка ЕМ Зоя ти 11 бозоаю тії ММ АТ ІЗ ефе рук і мин т ' рії Її т і і ее рехохі ше осв фомжоюноме режи: г із кукі вм ЖК. хм Ті ЯЕБКМЗ раю к М ; ТР одерею 111 г ав кс во і : : «не їі іш «8 ом кас - Рода. рф: ІМІВАОАНЕЄ см гоо - ї птн рек яко лес зе ск мо ! Пд їі роОЯрещве т засо КА уки яю Яке ект оті юу пубюххм | Лав ТЕ оджюно ії узух | п це 7 СЕК Ус 2 я бай ті КОРІ ххх З тя а : 10000 дю юні ХЕХИрР І Ті зкаеню І ЇМ оощевов АМКУ рн дон ї т Полі БЕ в КЕ кі шко Но пз рення Пн Бр обжик РІК Ї пилку огоокхю дрьсььтсіф : дж в Р: р: цк Кі, : : Б: вх ГО жожінх Рі яамнях вх : пнретттттттоенсесннн ; ек яння! і веввовна Щи ; нед В сккте ОВД дяк 11 Я . ' ! Рі тн зеск нйН т й ї пет Й ж. ї фен : ПУ МК І Моннннннннннтннняй і руккнденнми я Могли в КВ Уоннюютюююььквв МЖК ЦЕХ се домом для їж. Дигшеме : піком тех ша 8 а Ин ен ЗЕ од які з т : кі і лхмеї ДУ . інши ХХ Елі їх іа оо жі т щі тек, : «кт Що : з які ПМ ня ТЕ як сим Ті ! БЕ ин о ПЕК пахас от ГО рю КА пу І порикюукеєюте | Др пкт Длобоерурийнаві рр ожину Ретеккинен і і

У . 1 «бах я ст : І їх т зУХ, | кох, ЯКЕ бах хжхкнн ХО ж а пкожх і яю Мун а Кент ! і І не : дек хх рисою» тпм Сто Мах рити кни нь ї « ти охжя я Хі аллняніи І І змаРя ми 1 пвпекиюм Ї зх ПКУ Кор раю» і оВКосині, і вам п і МУ ПИШИ. ОА: р иккннникя я МИХ т Ж у ! Е се зд ПИГууює кою СО ЦБД Вон ППП ОК АКЮМ йон внвнн пр Кох мем СКЛО, их ї ' ФЕП нення УМ АХКМ Яке нн ок ож. - кої й 00 фен Звсшея КОКС КВК ска І ріжок І Нр ге Й і МИ «ех Ібобуонкодц 1 КИ ОКК с. НИ ХАН АК моих І дсючкеи» нітердкат КК ОК п що укуккккянкК дення Пяког. МАК 1 жодеж.. НЕ а весно Бони с-Меевні -фннржвяння пНСВКИ: дами Мет ї - шк хиюютенк М ою : пн певен с а Ся КО і 0 МО. Сююомка З бжижях ММК, х й ДАХИ ДЮ хтянтнх 1: ТЯ сооюютнхтня зажои ДОМОМ еще 22 ПрБргспопипИпппоппптппи КУ тире ненні : Не МИ межі ге «ах ї -е іі 1 ет ТУБО зкрякиним . ОН сша

Фіг. 13 : ТО ренійенні З ря пи Що То пожемх ТЕ ту : | в вію | ї : Ух юку дев иИихи МНК тео дюн | ккхинкя : лання : зазирееки, НЯ с її зочикцвй її : тару Ух 7 и : інтере і ї : вед сах : ЗДО ноєтинок : с : тн нак их ма! істинна плині М : с 1 : я це на ТУРКИ ох й її пахать | : ож онкнянн ча ха | МАВУЖ : їі : яармАМ ЯК ВЕ -КІ -т і І : Я. Я Кохетров зЯккушеНня : А ! : орки РИ юю | же і ЕТ ддюви о пс Пн я . : і ї «ко : го Її : КК ! - ! ВЕК, ДК я Її май ! ї : ЩЕ хУм3.х КК ЛЯАК КУ ЖК. ся ММ і і ов : ою ТЕ КУ є КИМ тоже; ; : Яні : АСВ Ап інесникко МА ОХ УКпірочесор АМХ денне КЕ М ЩЕ уд, | ! : Звук нок їнккх сосен 00 ЛАВМОТВВКЯ Хо попасти дяки зд

: . Тегі и, нан 1 то: ік ке їж. К ЗЕ вн 1. : постетютюнюттнни.К ВКо кю мя КЕН ря им МК орки І : : т кедах Р: фажуі Ем, те її вважа | : ІВ пе с влю яння : ! : ЕВРКОМ яю : г ОТ у вита) І і : о. ЗМ х Кф (Н і! ФО БЛІпІМннеюфех ОЛЦ сет : певних т " і ПОЕМ ПИТИ ак Дисрен -і : нн і : 13 ! І | он 21 з ек я ОБО Мн : : с ПРБодженяю нн Пі одні ЯКОБ зюдюта мя жи : нн. (іютаюечвішнноою! Р КК пов С Мореннвквкагвєть | вже гне ВІНКИ поооооланолоттлляфня ру З у етесіжкх не ЕП КК КК деоиттмих вка Ж дах до Р ун І дат ки фореее К ОКУТЬ МІ вав МИЛИ кІ 1 пен. : Не воровах рост жо мою Б: Пп ЗА Третя ГУ МОВО о хх Міпнж тю кя т ни ЖК нннннню в Пі Божко онко ни 4 І - ішвитвитя рії ляти КУ КВ, ек й. їх МК асист тсдлавно : ' -- дня 4 : орали! 1111) ПрМТСОм но к ЯК рюстЯ Кеженнні же і ВВ НЕК ; і п я Ії БІД УтюКох ж кА еокоскя кожну ТУЯ і АК И ШИ пи Ні Ми аа ххх ве Е джу Це : ДНІ п 7 з 1 і ї кБяВ МИ! техн я і крирквовья 1 Не Ада тя .-----А КБ клуленооу що ВОІВ | МИР А квт кодучиї со ор М лим ТАшся жі КЕ у кни СА Знижений жене 1 Пед І З ям екон мем ті Хід мвоссюх щі пдв сере Берете км ее, Шедепювинамі Ма нка тя вом ТТ пк вишен) ста сення я ТК ака ; пн В : тету ІОН Пован -- Е З но КІ ! пкдккквжн 1 Б: 1:13 й Мр за 22. к ж Шо 000 у, і ха БОБЕР рак У Стати реє у ет І КВ і ж екон! 11211 тож Пе ТК НОе То ї ї ї з са не тен б 111 а Шк песьну АК і перуявнн . кл ЗйЖИ ехфорє ЖИ: Ес МІ Прреечй МАХ 1 живи жникМ | І пово Ма Ро МІКВО М ком ВК потовк вкватню ай 1 мінм КЗ оре ів шк я т : З ке НН КО ! сан і х с. хх З Тек х ох От І, І ОР щкк ве з Как ним ет ОКО тіпнтнніінт ВДТ Р ббсяминк | і і ря ЕК. еко док, ПОКИ ІК ЛІПИТИ і р-- і «й Грають пк: КМ плит пиши ДІ ' і ' д-щої нин « ПИЛИП 1 Кон? і ОБ У 2:00 0 х 2 КЕ обредеу КОЖКОТИТОУ 7 о. т 1 лик кех п пу пк па ї Пам Зшянй фен 11 Промо Свв Ж пато ся перук дя: "фюра о панни Ії А В кн КО тони Мкке ПТЇ СУЛА р сювкуюд | ТЕКИ Кв ГОБОМННВМ пк о І ц 1 4 (538

ОбробквіПогізна схема Інтерфейс ІС | Я в : т тт В зсожев ням 000000 февенів--кретт у інерціальний дО НЕфЕТ п . | иккифннн 1 ромен; З ої ррзнвяч 10) | Вимірювальний З і-восте во- ТЕЙ іа ОСТ. ! ! Датчик -- ррл -- Із ОСІ ВЖЕ -Іний гідний АВС -- : неї о ОСІ ВИКЕ --Іскдюван: АВК - до Ган | Процесор ЯМ НВАНМ мм С егпиюонаяй ту яні 12. ! 32-бітний СОПеЄМІ ДевТЯНЕ СНЯ БОМ розв'я» МТМО СНУ зантаютяий ! напри дали а ТЗН роовінан й джерело | т : ще САМ Нл. : " ! й Е : І ! 3 ї живлення й «М й . І і тен Пасивний ! ! компонент | Гек ПТ ЕКнК і ВК таБіатор тНВВІЛЕйтою - і Бо хоонмоє - Зах ї Во масу ху І і ; й ! і То І яке ДИСКДЕТН сло і у г ї Дискрет | ! Мет на в Вон ; чайн Множинні зр ! днстннниннн сснсетнк сн МО /"напрамюк даних) і

Фіг. 15