CN109669401B - 无人飞行器辅助的工地数据获取 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及无人飞行器辅助的工地数据获取。在一个示例中，接收来自于无人飞行器(UAV)的工地数据，并且生成所述工地数据的表示。基于所接收的工地数据中的质量数据来计算所接收的工地数据的质量。基于所接收的工地数据的计算质量产生控制信号并将所述控制信号提供给所述UAV。在另一个示例中，从位于工地区域处的多个移动机器接收与所述工地区域的修改表面对应的工地数据。为所述工地区域的所述修改表面计算工地误差。基于为所述工地区域的所述修改表面计算的所述工地误差生成控制信号并将所述控制信号提供给UAV。

Description

无人飞行器辅助的工地数据获取
技术领域
本说明书涉及工地作业。更具体地说，本说明书涉及在进行工地活动中使用无人机(UAV)。
背景技术
有多种不同类型的移动机器。一些这种移动机器包括农业机器、建筑机器、林业机器、草皮管理机器等等。这些移动设备中的许多移动设备都具有在进行作业时由操作员控制的机构。例如，建筑机器可以具有多个不同的机械、电气、液压、气动和机电子系统等等，所有这些子系统都可以操作员操作。
根据工地作业，建筑机器的任务经常是在工地上运输材料或者将材料运输到工地内或从工地运走。不同的工地作业可能包括将材料从一个位置移动到另一个位置或者整平工地等等。在工地作业过程中，可以使用各种建筑机器，包括铰接式倾卸卡车、轮式装载机、平地机和挖掘机等等。工地作业可能涉及大量步骤或阶段，并且可能非常复杂。
以上讨论仅仅为了一般背景信息而提供，并且不是为了用来帮助确定所要求保护的主题内容的范围。
发明内容
在一个示例中，接收来自于无人飞行器(UAV)的工地数据，并且生成所述工地数据的表示。基于所接收的工地数据中的质量数据来计算所接收的工地数据的质量。基于所接收的工地数据的计算质量来产生控制信号并将所述控制信号提供给所述UAV。
在另一个示例中，从位于工地区域处的多个移动机器接收与所述工地区域的修改表面对应的工地数据。为所述工地区域的所述修改表面计算工地误差。基于为所述工地区域的所述修改表面而计算的所述工地误差来生成控制信号并将所述控制信号提供给UAV。
提供该发明内容是为了以简化形式介绍一组构思，下面在具体实施方式中将进一步描述这些构思。该发明内容不是为了用来识别所要求保护的主题内容的关键特征或实质性特征，也不是为了用来帮助确定所要求保护的主题内容的范围。所要求保护的主题内容不限于解决在背景技术中指出的任何或全部缺点的那些实现方案。
附图说明
图1是工地架构的一个示例的图。
图2A和图2B是更详细地示出了工地的移动机器、无人飞行器和工地控制系统的一个示例的框图。
图3是示出了使用图2所示的工地控制系统为UAV生成路线的一个示例的流程图。
图4是示出了使用图2所示的工地控制系统为UAV设置操作参数的一个示例的流程图。
图5是用于设置UAV参数的用户接口显示器的一个示例。
图6是示出了用于生成具有视觉提示的用户接口的一个示例的流程图，该视觉提示表示用于工地内的不同工作区域的更新值。
图7是用于显示工地内的工地区域和表示相应工地区域的更新值的对应视觉提示的用户接口显示器的一个示例。
图8是用于显示工地内的工地区域和表示相应工地区域的更新值的对应视觉提示的用户接口显示器的另一个示例。
图9A和图9B图示出了一流程图，该流程图示出了从工地处的移动机器计算工地数据质量度量和基于工地数据质量度量获得附加工地数据的一个示例。。
图10是示出了使用图2所示的UAV基于所计算的工地误差获得补充工地数据的一个示例的流程图。
图11是示出了使用从地面接合移动机器和图2所示的UAV获得的工地数据生成工地误差图的一个示例的流程图。
图12至图14示出了可以在之前附图中所示的工地架构中使用的移动装置的示例。
图15是可以在之前附图中所示的架构中使用的计算环境的一个示例的框图。
具体实施方式
在执行工地作业中，可能期望利用无人飞行器(UAV)获得工地数据，该工地数据可以包括地形信息、移动机器定位信息等等其他类型的信息。所获得的工地数据可以由工地管理员使用以除了跟踪工地作业中涉及的各种移动机器的生产率之外还跟踪工地作业的进度。然而，UAV经常有限的电池寿命，因此重要的是生成在给定UAV的电池寿命的情况下最大化飞行区域的路线。使UVA在工地上飞行的当前努力已经包括以定期为基础(例如每周、每天或每小时)在整个工地上飞行UAV。然而，这经常需要多个UAV以及时方式覆盖整个工地，然后大部分工地与之前飞行相比可能没有改变。在本说明书的一个示例中，提供了一种工地控制系统，该工地控制系统包括飞行规划系统，该飞行规划系统通过基于工地内的所识别的工地区域类型确定用于UAV的路线来增加效率。
另外，为了精确地获得工地数据，为UAV设置良好的操作参数可能比较重要。这可以包括涉及UAV的相机配置的设置信息、关于工地的现场数据以及任务规划变量，诸如例如规划高度等等其他变量。然而，输入该信息的用户经常不知道该信息之间的相互关系以及调节这些变量中的一个变量会如何影响其余变量。在本说明的一个示例中，提供了用户接口，该用户接口简化了为UAV设置操作参数的过程。基于所接收到的用户输入，这可以包括计算逻辑，该计算逻辑使用工地数据当中的关系确定用于从属变量的值，并且随后给UAV生成表示所确定的操作参数的控制信号。
另外，在工地作业过程中，可确定针对给定工地数据获得信息是否是最新和精确的可能比较重要。例如，如果获得了不表示工地区域处的当前状态的工地数据，则可能会给多个移动机器分配错误生产率值，并且确定朝向完成工地目标的不准确进度。在本说明书的一个示例中，提供了一种用户接口，该用户接口在用户接口装置上显示工地区域，该工地区域具有表示关于给定工地区域的工地数据的“新鲜度”的视觉提示。例如，基于针对给定工地区域获得的工地数据，可以计算更新值并且将该更新值分配给该给定工地区域。然后可以生成控制信号以控制用户接口装置以通过将表示所计算的更新值或工地数据的“新鲜度”的视觉提示结合在该用户接口装置上而显示更新值。
另外，为了在正在完成多少工作以及正在哪儿完成工作等方面精确地确定工地的状态，获得具有高质量度的工地数据有时可能是重要的。例如，从UAV获得模糊不清的图像数据，则从模糊不清的图像得到的地形信息可能导致确定工地当前状态时不准确。在本说明书的一个示例中，可以通过工地控制系统监测数据质量，该工地控制系统包括被构造成监测所获得的工地数据的质量的数据质量系统，并且能够随后基于工地数据质量给移动机器生成控制信号。
在工地作业过程中，还可能期望的是，监测多个工地移动机器的生产率以确保及时实现工地目标。另外，还可能期望维持工地的精确工地地图。然而，在工作正在完成、工作在哪进行、如何部署机器等等方面确定工地状态时，可能会从各种各样的源引入误差。例如，误差可以包括由测量装置产生的测量误差、会影响对移动多少材料的估计的铲刀侧材料损失效应和履带效应等等误差源。为了解决影响移动机器生产率和工地地图精度的引入误差，可以提供一种工地控制系统，在一个示例中，该工地控制系统包括被构造成基于所接收的工地数据中的确定误差量来控制UAV的误差计算系统。控制UAV以获得可以用来解决累积误差的附加信息。
图1是工地架构(或工地区域)100的一个示例的图。工地区域100例示性地包括景观修理器，该景观修理器进行操作以修改工地区域100的一定特征。它们可以包括雨、风和多个移动机器104和106。在图1所示的示例中，工地区域100还例示性包括工地控制系统120、远程系统124、无人飞行器(UAV)112和工地表面108，工地表面108包括材料堆102和孔110。尽管移动机器104和106例示性地分别包括挖掘机和推土机，但是要理解的是，根据本说明书可以使用移动机器的任何组合。在一个示例中，移动机器104被构造成将材料从材料堆102移动到工地表面108。另外，在一个示例中，移动机器106被构造成将工地表面108整平。然而，移动机器104和106可以被构造成执行与工地作业对应的任何类型的工作。
在一个示例中，UAV 112被构造成从工地区域100获得工地数据并传输该工地数据。在一个示例中，该工地数据可以包括地形信息、移动机器104和106的位置或者关于工地区域100的任何其他信息。如例示性所示，UAV 112包括传感器118和通信系统114。在一个示例中，传感器118可以包括被构造成获取工地区域100的图像数据的图像获取系统。另外，在一个示例中，通信系统114允许UAV 112与移动机器104和106、工地控制系统120和/或远程系统124进行通信。在一个示例中，通信系统114可以包括有线或无线通信系统和/或卫星通信系统、蜂窝通信系统、近场通信系统等等许多其他系统或上述系统的组合。
将注意到，在一个示例中，移动机器104和106以及UAV 112中的每个或这些机器的子组可以具有它们自身的工地控制系统120，工地控制系统120能够与其他控制系统120和/或一个或多个远程系统124通信。另外，系统120的一部分可以布置在每个UAV 112和机器104和106上，并且一部分可以布置在中央系统120上。为了方便本讨论，将假定工地控制系统120为与每个UAV 112和移动机器104和106通信的中央系统，但是这仅仅是一个示例。
在工地作业过程中，工地控制系统120从UAV 112和移动机器104和106获得工地数据，并且基于所接收的工地数据生成用户接口和控制信号。稍后将对此进行更详细的讨论。然而，简单地说，这可以包括：从UAV 112和/或移动机器104和106接收工地数据；确定用于UAV 112的路线；计算工地数据质量和误差；和生成用户接口，该用户结构被构造成允许操作员设置用于UAV 112的操作参数并且观看与所确定的用于所接收的工地数据的更新值对应的视觉提示。
在一个示例中，UAV 112和移动机器104和106在网络(诸如因特网或其他网络或网络的组合)上通过有线或无线通信链路通信。它可以包括蜂窝通信系统、报文通信系统或各种各样其他通信部件，下面对其中一些进行更详细描述。另外，在一些实施方式中，位于工地的人员也与工地控制系统120通信。另外，如例示性所示，在一些示例中，UAV 112和移动机器104和106能够与位于其他工地区域122处的其他移动机器通信。另外，尽管图1示出了UAV 112、移动机器104和106以及工地控制系统120能够与单个远程系统124连接，但是远程系统124可以包括各种各样不同的远程系统(多个远程系统)，这些远程系统包括可由UAV112、移动机器104和106和工地控制系统120访问的远程计算系统。
图2A和图2B为更详细地示出了工地的移动机器104、无人飞行器(UAV)112和工地控制系统120的一个示例的框图。尽管在图2A中例示性地示出了移动机器104，要理解的是，移动机器104可以为任何或所有移动机器104和106等等。移动机器104被构造成根据工地作业执行任务，该任务例如可以为将工地表面整平、将材料从一个工地区域移动到不同的工地区域等等任务。网络224可以是各种各样不同类型网络中的任一种，诸如广域网、局域网、近场通信网络、蜂窝网络或各种各样期望网络中任一种或上述网络的组合。在更详细地描述工地控制系统120的操作之前，将首先提供移动机器104和UAV 112中的一些项目的简要描述。
移动机器104例示性地包括位置检测系统226、载荷搬运机构228、通信系统230、用户接口装置232、数据存储库244、控制系统234、可控子系统236、传感器238、控制器/处理器240、用户接口逻辑242和各种其他逻辑246。控制系统234可以基于由传感器238生成的传感器信号、基于来自于远程系统124的反馈或来自工地控制系统120的反馈、基于通过用户接口装置232接收的操作员输入来产生用于控制各种不同的可控子系统236的控制信号，或者它也可以以各种各样的其他方式生成控制信号。可控子系统236可以包括移动机器104的各种各样的机械、电气、液压、气动、计算机实现的系统和其他系统，这些系统涉及机器的运动、所执行的操作以及其他可控特征。
通信系统230可以包括允许移动机器104与远程系统124、UAV 112、工地控制系统120和/或不同工地122的其他机器通过网络224通信的一个或多个通信系统。用户接口装置232可以包括显示装置、机械或电气装置、音频装置、触觉装置和各种其他装置。在一个示例中，用户接口逻辑242检测用户输入并且在用户接口装置232上生成操作员显示，用户接口装置232可以包括集成到移动机器104的操作员舱室内的显示装置，或者它可以是可以由操作员携带的单独装置上的单独显示器(诸如膝上型计算机、移动装置等等)。载荷搬运机构228被构造成在移动机器104在工地进行操作过程中搬运或移动材料载荷。位置检测系统226可以是全球定位系统(GPS)接收器、LORAN系统、航迹推算系统、蜂窝三角测量系统或其他定位系统中的一个或多个。在一个示例中，定位检测系统226被构造成将由传感器238获得的信号与地理空间位置(诸如工地内的位置)相关联。
无人飞行器(UAV)112例示性地包括推进系统202、旋翼204、通信系统114、定位系统206、传感器118、数据存储库222和处理器/控制器212，处理器/控制器212包括推进控制逻辑214、传感器控制逻辑216、通信控制逻辑218和各种其他逻辑220。它可以还具有其他项目210。推进系统202例示性地给旋翼204或其他机构提供动力以给UAV 112提供推进。推进控制逻辑214例示性地控制推进系统202。在这样做时，它可以例示性地控制UAV 112的方向、高度、海拔、速度和其他特性。
传感器118例示性地感测工地(UAV 112在该工地上行进)的一个或多个属性。例如，传感器118能够感测诸如植物尺寸、植物高度、地形信息、移动机器的位置或涉及工地作业的任何其他信息之类的事项。传感器118因而可以是各种各样不同类型的传感器，诸如相机、红外相机或其他红外传感器、摄相机、立体相机、LIDAR传感器、结构化光系统等等。
传感器控制逻辑216可以例示性地控制传感器118。因此，它可以例示性地控制何时获取传感器读数，并且它可以对传感器信号进行信号调理，诸如线性化、归一化、放大等等。它还可以例示性地执行对这些信号进行其他处理，或者该处理可以由工地控制系统120的控制器/处理器270执行；或者该处理可以在传感器控制逻辑216和控制器/处理器270之间分割。
通信系统114例示性地与工地控制系统120、移动机器104和/或远程系统124通信。当通信链路为物理绳系线束时，它可以通过有线通信线束进行通信。它还可以通过无线通信链路进行通信。通信控制逻辑218例示性地控制通信系统114与工地控制系统120通信。它可以传送来自传感器118的传感器信号，或者它可以在这些信号被传感器控制逻辑216调理之后传送这些信号。它还可以传送基于UAV 112中的传感器或其他项目生成的其他值。例如，它可以传送由定位系统206识别的UAV 112的位置。它还可以例如计算UAV 112的位置和移动机器104的位置之间的相对偏移，并且将该该值传送至工地控制系统120。它可以控制在UAV 112和工地控制系统120之间传送各种各样的其他值或信号。
定位系统206例示性地生成表示UAV 112的位置的位置指示符。与位置检测系统226一样，定位系统206可以为GPS系统、蜂窝三角测量系统、航迹推算系统或各种各种其他类型的系统。
现在转到工地控制系统120，工地控制系统120例示性地包括通信系统248、控制器/处理器270、控制系统280、数据存储库298、飞行规划系统250、用户接口系统252、数据质量系统272和误差计算系统284。在一个示例中，飞行规划系统250被构造成基于工地内所识别的工地区域的类型和位置而生成位于工地内的用于UAV112的路线。飞行规划系统250例示性地包括区域识别逻辑254、优先化逻辑256、路线生成器258和其他逻辑260。在一个示例中，工地内的工地区域的类型可以基于工地内的景观修理器的位置来确定。例如，区域识别逻辑254可以从移动机器104的位置检测系统226接收输入，并且基于所接收的输入识别移动机器104在工地内的地理空间位置。基于移动机器104和其他景观修理器的位置，区域识别逻辑254能够识别工地区域的不同位置和类型。例如，具有多个移动机器的工地区域可以被识别为动态的，这意味着它们可能将相对频繁地改变，而具有相对较少移动机器到没有移动机器的工地区域可以被识别为固定的，这意味着它们将不大可能经常改变。另选地，可以使用其他接收输入来识别诸如例如雨或风之类的其他景观修理器的位置。
基于工地内的所识别的工地区域的类型和位置，优先化逻辑256从区域识别逻辑254接收输出并且优先化用于UAV 112的工地区域。例如，固定工地区域相对于动态工地区域可以具有较低优先权，这是因为固定工地区域没有被景观修理器改变，因而不太可能经受地形改变。然而，可以基于所接收的表示优先的用户输入或者所接收的具体工地作业的表示来改变优先权。尽管多个工地区域可以被识别为固定或动态的，但是它们可以基于它们在工地内的相应位置而具有变化优先权。例如，距离UAV站更远的固定工地区域可以相对于距离UAV站更近的固定工地区域基于更高优先权，反之亦然。另外，可以基于固定或动态的持续时间来进一步优先化工地区域的类型。例如，最近识别的固定工地区域(对应于移动机器104和106最近离开的工地区域)可以与之前被识别为固定的并且其中它较长时间段没有机器活动的另一个固定工地区域相比具有更高优先权。类似地，可以基于预期多快改变来优先化动态工地区域。例如，具有多个对其进行工作的机器的动态工地区域可以比具有更少对其工作的机器的动态区域具有更高优先权。
一旦对工地区域进行优先化，则路线生成器258被构造成基于优先化工地区域生成用于UAV 112的路线。在一个示例中，在生成路线时，该路线可以在用户接口装置262上为工地控制系统120的用户显示。另外，可以接收用户输入，从而接受或拒绝所提出的路线。在一个示例中，如果接受所提出的路线，则控制系统280生成用于UAV 112的控制信号以基于所接受的路线进行导航。另选地，控制系统280可以还被构造成在路线生成器258生成该路线之后自动地给UAV 112生成控制信号。在从控制系统280接收这些控制信号时，UAV 112可以被构造成沿着该路线执行工地任务，在一个示例中，该工地任务包括获得地形信息和/或关于密度、表面纹理、土壤湿度和/或土壤类型或者用于沿着所生成的路线的工地区域的工地特征。
尽管UAV 112可以被自动地构造成基于从控制系统280接收的控制信号执行工地任务，但是在其他示例中，首先需要用户输入，该用户输入表示用于UAV 112的某些操作和任务参数。在一个示例中，工地控制系统120包括用户接口系统252，用户接口系统252被构造成为用户生成显示，同时被构造成接收表示飞行器控制变量和/或关于工地作业的现场数据的各种用户输入。在一个示例中，用户接口系统252包括计算逻辑300、用户接口装置262、用户接口逻辑264、更新生成器266、用户接口装置262的用户输入机构268等等其他逻辑208。
在一个示例中，可以通过用户输入机构268输入各种变量和信息，诸如相机配置信息、与工地对应的现场数据信息、以及任务规划变量(该任务规划变量可以包括规划海拔、规划水平速度和所需竖直精度)等等。然而，如稍后将参照图4至图5所讨论的，用户接口系统252包括用户接口逻辑264，用户接口逻辑264在用户接口装置262上生成架构参数(如UAV112的成像配置(焦距、镜头角度、像素大小等等))、操作参数(诸如海拔和水平速度)以及名义和实际竖直精度信息等等其他类型信息的显示。在一个示例中，除了其他信息之外，用户输入机构268允许用户修改和输入与所显示的架构参数、操作参数以及名义和实际竖直精度信息对应的变量，同时使用计算逻辑300计算用于其余变量的从属值。例如，基于通过用户输入机构268接收的用户输入，计算逻辑300能够计算关于用户通过用户输入机构268输入的变量的从属变量，如稍后将讨论的。
另外，在一个示例中，用户接口逻辑264被进一步构造成在用户接口装置262上与表示用于工地区域的计算时空更新值的视觉提示一起向用户生成工地的显示，如将参照图6至图8讨论的那样。然而，简单地说，用户接口逻辑264被构造成生成包括多个工地区域的工地地图显示。这些工地区域可以基于显示像素、工地数据分辨率、工地设备尺寸或任何其他合适的标准而相关。另外，在一个示例中，每个所显示的工地区域都可以具有与其相关联的工地属性值，诸如初始高程、当前测量高程或距目标高程的当前高程偏差等等其他属性值。
用户接口系统252的更新生成器266被构造成计算用于显示在用户接口装置262上的工地区域的更新值。在一个示例中，所述更新值可以表示自接收关于该工地区域的工地数据起的持续时间、接收关于该工地区域的附加工地数据之前的持续时间、自获得工地数据起在工地区域发生的设备经过次数或积累的高程误差。
基于由更新生成器266计算的更新值，用户接口逻辑264可以控制用户接口装置262在用户接口装置262上生成表示所计算的更新值的视觉提示。例如，用户接口逻辑264可以通过结合表示计算更新值的工地区域的不同颜色、图案、纹理和/或强度等等显示特征来改变工地区域的显示。另外，在一个示例中，除了移动机器104和UAV 112的属性之外，所述显示可以进一步包括移动机器104和UAV 112在工地的位置。通过显示表示所计算的时空更新值的视觉提示，工地作业的管理员能够有效地跟踪移动机器在工地的生产率，还有工地作业的进度或工地数据的新鲜度。
工地控制系统120还例示性地包括数据质量系统272，数据质量系统272被构造成监测从移动机器104和UAV 112等其他工地机器接收的工地数据的质量。数据质量系统272包括质量逻辑274、阈值逻辑276、聚合逻辑282、行动识别逻辑294、任务生成器296以及其他逻辑278。在一个示例中，数据质量系统272被构造成使用通信系统248从移动机器104和/或UAV 112接收工地数据，并且监测所接收的工地数据的质量。基于所接收的工地数据的质量，可以生成控制信号并将所述控制信号发送至工地处的移动机器。
在一个示例中，质量逻辑274被构造成接收工地数据的表示，并且基于所接收的工地数据中的质量数据来计算所接收的工地数据的质量。质量数据可以包括允许质量逻辑274确定工地数据的质量的任何工地数据。举例来说，本公开现在将假定数据质量系统272能够从UAV 112接收工地数据，尽管假定数据质量系统272能够从各种源接收工地数据。在该示例中，UAV 112可以包括传感器118，该传感器118能够包括姿势传感器、加速计、相机、环境传感器、全球导航卫星系统(GNSS)等部件。传感器118可能感测各种参数，质量数据可以从这些参数获得。例如，来自传感器118的质量数据可以包括来自GNSS的水平分量精度因子(HDOP)数据和竖直分量精度因子(VDOP)数据、来自于姿势传感器的俯仰、侧倾和横摆数据、来自于加速计的x轴、y轴和z轴数据、来自图像捕获系统的快门速度和光圈数据、来自环境传感器的天气和观测数据以及来自各种传感器的工地活动数据等等其他数据。
根据从UVA 112获得的质量数据，质量逻辑274能够确定工地数据的质量。另外，工地数据质量可以是单个值或者多个值的向量。例如，来自UAV 112的快门速度和加速计数据可以针对像素模糊质量度量进行组合。在一个示例中，聚合逻辑282可以用来将与多个测量对应的工地数据或从位于工地内的多个移动机器接收的数据聚合。
在针对从UAV 112接收的工地数据计算数据质量值时，阈值逻辑276能够将所计算的数据质量与质量阈值进行比较，并且基于该比较，行动识别逻辑294能够确定改进行动。在一个示例中，数据质量阈值可以专用于工地作业。另外，可以明确地想到，可以基于通过用户输入机构268接收的用户输入来调节数据质量阈值。这样，数据质量阈值可以是可变的或固定的。然而，基于数据质量值与阈值的比较，能够识别具有缺陷工地数据的工地区域并且给其分配改进行动。
在一个示例中，数据质量值与数据质量阈值的比较可以表示各种数据质量问题，在一个示例中，这些数据质量问题可以包括在相机快门“打开”情况下存在阵风、表面激光雷达点变化、工作区域内的植被或存在遮蔽等等。行动识别逻辑294可以基于数据质量与数据质量阈值的比较而确定用于工地区域(所述工地数据从该工地区域获得)的改进行动。在一个示例中，改进行动可以包括使UAV 12飞回到该工地区域并且获得用于工地区域的附加工地数据，或者使移动机器14行进至该工地区域并且获得附加工地数据以补充所接收的工地数据。另外，改进行动可以包括使UAV 112着落，并且获得用于该工地数据的地面控制点数据。另选地，UAV 112上的传感器118可以用来访问植被高度，该植被高度又可以用作用于工地数据的校正测量。此外，在由于天气而检测到遮蔽的示例中，改进行动可以包括等预定时间段以待天气晴朗。然而，可以想到，这些改进行动和/或其他改进行动可以被确定成补充不足的工地数据。
一旦行动识别逻辑294识别用于工地区域的改进行动，则任务生成器296能够或者更新UAV 112的当前任务，从而通过获得附加工地数据作为当前任务的一部分将UAV 112配置成执行改进行动，或者为UAV 112创建新的任务以获得附加工地数据。在任务生成器296创建或更新工地任务时，控制系统280能够基于更新或创建的工地任务而生成控制信号以控制UAV 112。在一个示例中，通过基于数据质量来更新或创建用于UAV 112或移动机器104的工地任务，能够有效且精确地监测工地作业的进度，并且能够有效且精确地监测移动机器104的生产率。另外，想到了，还可以基于可用燃料、对需要收集数据的地方的接近度、UAV或传感器健康、机载传感器的类型或任何其他附加标准来为多个UAV或移动机器生成控制信号，以便获得附加工地数据来补充初始工地数据。
另外，地面接合移动机器的生产率经常涉及到确定由地面接合移动机器在工地区域处移动的材料量。然而，由于从测量误差、铲刀侧材料损失效应和履带损失等等引入误差而经常难以确定准确的生产率。如图例示性所示，在一个示例中，工地控制系统120包括误差计算系统284，误差计算系统284被构造成确定在工地区域处地面接合移动机器的多次经过累积的工地误差，并且基于该确定的误差生成用于UAV 112的控制信号以执行工地任务。在一个示例中，工地任务可以包括进行工地区域的高精度空中和地面勘测，以获得关于工地区域的高精度数据。如图例示性所示，误差计算系统284包括误差逻辑286、误差阈值逻辑288、后计算逻辑290、地图生成逻辑302和其他逻辑292。
在一个示例中，误差逻辑286被构造成从地面接合移动机器接收工地数据，并且确定工地误差。举例来说，本公开现在将假定误差计算系统284从移动机器104接收工地数据，尽管假定了误差计算系统284能够从各种源接收工地数据。另外，为了清楚起见，将假定移动机器104为任务是将特定工地区域整平的地面接合移动机器，尽管想到了移动机器104可以为任务是不同工地任务的另一种类型的移动机器。
在该示例中，当移动机器104来回经过从而改变工地表面时，移动机器104生成工地数据并且将工地数据提供给误差逻辑286。工地数据可以包括地理参照平地机铲刀数据、材料数据和/或材料质量数据。另外，工地数据可以与附加工地数据诸如土壤类型、压实度和/或含水量等等组合。工地数据可以从传感器238产生，传感器238可以包括应变仪、光学传感器、超声波传感器、压力传感器、标尺等等其他类型传感器。另外，传感器238可以包括实时动态(RTK)全球定位系统，该全球定位系统允许对移动机器104的地面接合部件诸如铲刀或辊进行高精度跟踪。
在接收工地数据时，可以由误差逻辑286使用工地数据以各种方式(单独或组合地)计算工地误差。例如，可以通过比较由机器移动的材料的估计与材料相对于移动机器104的地面接合部件的光学测量、材料相对于移动机器104的声学测量、误差建模(该误差建模可以包括各种参数，诸如地面接合部件类型、操作角度、重量、材料类型、材料湿度等等)、GPS误差估计、操作员观察或与移动机器的动态模型相组合的传感器融合信息来计算工地误差。
误差阈值逻辑288比较所计算的工地误差和阈值，并且基于该比较，可以生产用于UAV 112的控制信号以执行工地任务来解决该工地误差。在一个示例中，工地任务可以包括获得用于工地区域的地形信息，该地形信息可以表示在该工地区域内移动的精确材料量。假定计算工地误差大于阈值，从而将使用UAV 112来获得附加工地数据，则后计算逻辑290被构造成基于附加工地数据生成用于移动机器102的更新生产率。另外，后计算逻辑290能够接收附加工地数据并且将误差重新分配给由移动机器104进行的各个遍数。可以在用户接口装置262上将校正后的生产率显示给用户。
另外，误差计算系统284包括地图生成逻辑302，地图生成逻辑320被构造成基于从地面接合移动机器获得的工地数据生成的第一工地状态地图和从UAV获得的工地数据生成的第二工地状态地图之间的差而生成工地误差地图，如下面将参照图11讨论的那样。在一个示例中，工地状态地图包括地形信息、密度信息、表面纹理、土壤湿度和土壤类型等等用于给定工地区域的其他类型的工地数据。工地误差地图可以与任何接收工地数据一起显示在用户接口装置262上。
工地控制系统120还例示性地包括能够用来存储从移动机器104、UAV 112等等其他源获得的任何工地数据或信息的数据存储库298。工地数据可以以各种方式在数据存储库298中索引。例如，索引标准可以包括基于与数据对应的移动机器的类型、收集数据的UAV、获得数据的时间等等标准索引数据。任何或所有数据都可以使用用户接口逻辑264在用户接口装置262上显示。
图3是示出了使用图2所示的工地控制系统生成用于UAV的路线的一个示例的流程图。如例示性所示，处理开始于框302，其中，从工地处的景观修理器接收定位数据，并且使用该定位数据识别景观修理器在工地内的位置。尽管景观修理器可以包括如框304所示的移动机器，但是景观修理器还可以包括由框306表示的雨和/或由框308表示的风。在一个示例中，从移动机器104内的位置检测系统226生成定位数据。另外，可以从传感器238获得定位信息，传感器238可以包括光学传感器、天气传感器等等。然而，与景观修理器的位置对应的任何工地数据都可以用来识别景观修理器在工地内的位置，如框310所示。
处理继续至框312，在框312，使用用户接口逻辑264在用户接口装置262上生成景观修理器及其位置的显示。然而，明确地想到了，可以在处理过程中的任何点处实施显示，或者根本不实施该显示。
如框314所示，基于景观修理器在工地内的位置，使用区域识别逻辑254确定工地区域的类型和它们相应的位置。在一个示例中，所识别的工地区域类型可以包括由框316表示的固定工地区域、由框318表示的动态工地区域或由框320表示任何其他类型的工地区域。此外，想到了，工地区域的类型及其位置也可以以其他方式识别，如框336所示。
如框322所示，优先化逻辑256然后将工地区域优先化。在一个示例中，可以基于如框324所示的类型、如框326所示的它们在工地内的位置、或者如框328所示的任何其他标准将工地区域的类型优先化。
基于优先化的工地区域类型，使用路线生成器258为无人飞行器确定路线，如框330所示。该路线可以使用通信系统248传输至UAV，如框332所示。在接收到路线时，UAV能够自动地被构造成基于所接收的路线进行工地任务，并且/或者可以接收用户输入，从而或者接受或者拒绝所识别的路线。处理然后转到框334，在框334处，通过区域识别逻辑254进行确定工地是否正被景观修理器修理。在一个示例中，确定可以基于从移动机器104上的传感器238接收的信息，如框336所示。另选地，确定可以基于从位置检测系统226接收的位置信息，如框338所示，该位置信息表示移动机器104已经在工地内移动。然而，可以使用任何其他信息来确定工地当前是否被修理，如框340所示。如果区域识别逻辑254确定工地当前正被修理，处理继续回到框302，在框302，识别景观修理器位于工地内的位置。另选地，当前没有修理工地，则处理结束。
图4是示出了使用图2所示的工地控制系统设置用于UAV的操作参数的一个示例的流程图。处理开始于框402，在框402接收用户输入，该用户输入表示用于控制无人飞行器(UAV)112的至少一个飞行器控制变量，如框402所示。在一个示例中，所述至少一个飞行器控制变量包括由框404表示的任务规划变量、由框406表示的相机配置以及由框408表示的其他变量。在一个示例中，所述至少一个飞行器控制变量可以通过用户输入机构268接收，用户输入机构268可以包括在用户接口装置262上显示的滑块，如框420所示。另外，用户输入机构可以包括如框422所示的旋钮、如框424所示的箭头以及由框426所示的其他类型的用户输入机构。另外，用户输入可以包括锁定用户输入，该锁定用户输入将至少一个飞行器控制变量锁定，从而使该变量的所选值保持固定，如框428所示。
处理然后再继续至框410，在框410，接收用户输入，该用户输入表示工地的现场数据。在一个示例中，该现场数据包括由框412表示的工地风速、由框414表示的植被高度以及由框416表示的其他现场数据。一旦接收了至少一个飞行器控制变量和现场数据时，处理然后就继续至框418，在框418，计算逻辑300计算关于至少一个飞行器控制变量和现场数据的从属变量。在一个示例中，所计算的从属变量可以基于输入数据之间的数学关系来计算，并且可以取决于由用户接收什么具体变量和现场数据，如下面将参照图5进一步所讨论的那样。
然而，在计算关于至少一个飞行器控制变量和现场数据的从属变量时，处理转向框430，在框430，由用户接口逻辑264生成显示并且在用户接口装置262上显示该显示。在一个示例中，该显示包括所述至少一个飞行器控制变量、现场数据和所计算的关于UAV 112的从属变量。然而，明确地想到了，可以显示仅仅一些信息，诸如关于至少一个飞行器控制变量和现场数据的所计算的从属变量。处理然后转向框432，在框432，可以通过用户输入机构268接收调节至少一个飞行器控制变量和/或现场数据的用户输入。
如果接收了调节至少一个飞行器控制变量和/或现场数据的用户输入，处理继续回到框418，在框418，通过计算逻辑300基于调节后的至少一个飞行器控制变量和/或现场数据计算从属变量。然而，如果没有接收调节所述至少一个飞行器控制变量和/或现场数据的用户输入，则处理继续至框434，在框434，由控制系统280基于至少一个飞行器控制变量、现场数据和所计算的从属变量生成用于UAV 112的控制信号。在一个示例中，UAV 112在接收到所述控制信号时被配置成根据至少一个飞行器控制变量、现场数据和所计算的从属变量执行工地任务。该工地任务可以对应于获得地形信息、景观修理器的位置等等信息。
图5是用于设置UAV参数的用户接口显示500的一个示例。在一个示例中，用户接口显示由用户接口逻辑264在工地控制系统120的用户接口系统252上生成。用户接口显示500例示性地包括任务规划变量502、现场数据512、相机配置信息522和任务参数528。任务规划变量502可以包括被构造成接收表示期望值的用户输入的用户可致动极化海拔显示元件504、用户可致动极化水平速度显示元件506和用户可致动所需竖直精度显示元件508等等元件。在一个示例中，任务规划变量502可以基于通过用户输入机构(诸如用户接口显示上显示的滑块536)接收的用户输入来进行调节。另外，响应于所接收的用户输入，诸如通过致动用户输入机构510和/或511可以锁定任何或所有任务规划变量502。
相机配置信息522例示性地包括被构造成接收表示UAV 112的图像获取系统的焦距和分辨率值(例如，cm2/像素)的用户输入的用户可致动焦距显示元件524和用户可致动分辨率显示元件526等信息。在一个示例中，相机配置信息522可以基于UAV 112内的图像获取系统而固定。然而，相机配置信息也可以根据UAV 112和UAV112内的设备的类型而改变。现场数据512可以包括用于工地区域100的用户可致动持续风速显示元件514、用户可致动风速阵风显示元件516、用户可致动高植被高度显示元件518和用户可致动低植被高度显示元件520等等数据。在一个示例中，现场数据512可以取决于工地类型和将要进行工地任务的工地区域的期望位置。在另一个示例中，风速显示元件514和风速阵风元件516可以利用经由网络224来自于天气站的最近数据进行预填充。
任务参数528例示性地包括被构造成输出由计算逻辑300计算的值的地面分离距离显示元件530、名义竖直精度显示元件532和实际竖直精度显示元件534。现在将针对UAV112讨论输入至少一个飞行器控制变量和现场数据的一个示例，不过应理解的是，可以使用各种各样不同的变量和信息。
在一个示例中，所接收的用户输入可以使用滑块536将用户可致动规划水平速度显示元件506设置为15m/s，并且可以通过致动锁定机构511将该值锁定。然后可以基于UAV112内的图像获取系统的类型而诸如通过输入用于用户可致动焦距显示元件524和用户可致动分辨率显示元件526的值来输入相机配置信息522。还可以在用户接口显示500中预填充相机配置信息522。用户然后可以使用滑块将用于用户可致动竖直精度显示元件的值输入为1cm。基于所接收的变量和信息，计算逻辑300使用这些变量和数据之间的数学相互关系将用户可致动极化海报显示元件504确定为45m(148英尺)。另外，计算逻辑300将名义竖直精度显示元件532确定为0.8cm，将地面分离距离显示元件530确定为0.4cm。然后可以在字段504、532和530中将计算值显示给用户，并且然后控制信号基于这些值生成并用来控制UAV 112。
在一个示例中，当用户修改用于任务规划变量502的滑块536中的一个滑块时，其余滑块根据独立变量和从属变量之间的相互关系的数学建模基于从属变量的实时计算自动地调节。任务规划变量502中的一个是否独立还是从属取决于在任何给定时间时所接收的用户输入。例如，通过致动锁定机构511将用户可致动规划水平速度显示元件506锁定在15m/s的所接收的用户输入表示规划水平速度应是独立变量以计算飞行器控制变量和信息。在该示例中，用户可以留下用户可致动规划海拔显示元件504和用户可致动所需竖直精度显示元件508不锁定，这表明它们将是从属变量。另外，所接收的用户输入可以将任何变量502锁定，以表示它们是独立变量，以便计算其余变量。
除了为无人飞行器设置操作参数之外，用户接口还可以显示不同的工地区域和视觉提示，这些视觉提示表示所接收的用于不同工地区域的工地数据的“新鲜度”。图6是示出了生成具有视觉提示的用户接口的一个示例的流程图，所述视觉提示表示用于工地内的不同工地区域的更新值。处理开始于框602，在框602，从位于各种工地区域的移动机器接收工地数据。在一个示例中，如框604所示，从无人飞行器112接收工地数据。另外，如框606所示，可以从移动机器104接收工地数据，并且可从各种其他源接收工地数据，如框608所示。在一个示例中，工地数据可以对应于地形信息、移动机器信息或关于工地的任何其他信息。
一旦接收工地数据，处理就继续至框610，在框610，在用户接口装置262上生成显示。在一个示例中，所生成的显示可以包括移动机器数据(如框646所示)和工地任务数据(如框648所示)。另外，用户接口显示还可以包括移动机器的位置(如框626所示)、移动机器标识符(如框628所示)以及工地内的其他数据(如框630所示)。
处理返回至框612，在框612，由更新生成器266基于所接收的工地数据计算更新值以用于所显示的工地区域。在一个示例中，如框614所示，可以基于为工地区域接收工地数据的时间来计算更新值。另外，可以基于如下计算更新值：自为工地区域接收工地数据起的持续时间，如框616所示；为工地区域接收附加工地数据之前的持续时间，如框618所示；和/或自接收工地数据起移动机器在工地区域经历的遍数，如框620所示。然而，可以以各种其他方式计算更新值，如框624所示。
一旦为工地区域计算了更新值，处理就在框632处继续，在框632，由用户接口逻辑264为用户接口装置262生成控制信号以显示表示所计算的更新值的视觉提示。在一个示例中，所显示的视觉提示可以包括由框634表示的颜色改变、由框636表示的图案、由框638表示的纹理、由框640表示的强度、由框642表示的分层以及由框644表示的表格。在一个示例中，通过将视觉提示结合在用户接口显示上，用户能够精确地确定工地生产率，还有工地目标完成进度。在另一个示例中，视觉提示使用户能够针对不同工地区域评估数据普及性。处理然后继续至框650，在框650，确定是否接收附加工地数据。如果接收到附加工地数据，则处理向回继续至框612，在框612，针对接收附加工地数据的工地区域计算更新值。如果不接收附加数据，则处理随后终止。
图7是用于显示工地内的工地区域和表示用于相应工地区域的更新值的对应视觉提示的用户接口显示的一个示例。在一个示例中，用户接口显示可以使用用户接口逻辑264在用户接口装置262上显示。用户接口显示700包括被构造成显示工地702内的UAV的无人飞行器(UAV)显示元件710、被构造成显示UAV的特征的UAV特征显示元件714、被构造成显示工地702内的移动机器的移动机器显示元件704以及被构造成显示工地702内的移动机器的特征的移动机器特征显示元件706。在一个示例中，移动机器显示元件704和UAV显示元件710对应于被构造成获得工地内的工地数据的UAV 112和移动机器104。另外，如图所示，用户接口显示700包括下面将讨论的第一工地区域显示元件708、第二工地区域显示元件712和路径显示元件716。
从移动机器104接收的工地数据可以包括铲刀在工地上经过时铲刀高程数据。另外，从UAV 112接收的工地数据可以对应于来自于摄影测量的地形信息。当从移动机器104和UAV 112接收工地数据时，由更新生成器266基于从移动机器104和UAV112获得的工地数据计算更新值。在一个示例中，由更新生成器266计算的更新值可以基于移动机器104和UAV112近来收集并传输用于工地区域的工地数据怎么样。另外，由更新生成器266计算的更新值可以表示移动机器104和UAV 112传输工地数据。基于该更新值，视觉提示由用户接口逻辑264生成，并且通过与为这些工地区域获得的工地数据的“新鲜度”对应的第一工地区域显示元件708和第二工地区域显示元件712显示。如例示性所示，用于工地区域的视觉提示可以包括基于传送工地数据的移动机器的类型的图案变化。然而，也可以显示其他视觉提示。
在一个示例中，视觉提示可以对应于用户接口显示700上的强度或灰度。例如，在用户接口显示具有从0(黑色)到1(白色)范围的强度值的情况下，可以将“1”分配给刚刚更新的工作区域，而可以将“0”分配给自所选开始时间(例如，天、项目阶段、整个项目等等)起尚未更新的工作区域。由用户接口逻辑264使用函数对中间值进行插值，诸如线性插值、指数式衰减插值或任何其他合适的函数。视觉提示也可以是颜色。在该示例中，可以使用颜色标尺，诸如绿色用于工地区域的最近更新的工地数据，而红色用于过期更新的或从来没有更新的工地数据。
视觉提示还可以是图案、纹理等等。在该示例中，可以使用表来查找数据范围。范围可以是给定的特定图案，诸如点或线，而点强度可以与值范围成比例。还可以使用分层，这是因为较新的工地数据可以在用户接口显示700上覆盖在较旧的工地数据或层上。例如，可以将显示示出为具有位于最低或基础水平的原始工地数据和在中间层的覆盖在所述工地数据上面的来自于UAV任务的工地数据，并且来自当前操作的移动机器的工地数据可以作为最高层显示在其他数据上面。
用户接口显示700还例示性地包括路径显示元件716，该路径显示元件716显示移动机器104在工地内的当前路径。在一个示例中，移动机器104的当前路径可以基于从移动机器104获得的工地数据(该工地数据例如可以包括来自于位置检测系统226的定位数据)来确定。在该示例中，用户然后可以在移动机器104和UAV 112收集工地数据时监测工地作业。另外，尽管图7中所示的UAV特征显示元件714对应于电池指示，并且移动机器特征显示元件706对应于燃料水平，但是也可以显示各种各样其他特征。
图8是用于显示工地内的工地区域和表示用于相应工地区域的更新值的对应视觉提示的用户接口显示的另一个示例。在图示示例中，与从UAV 112获得的工地数据对应的视觉提示覆盖在初始工地数据层702上，而视觉提示708覆盖在从工地区域处的移动机器104获得的更近工地数据对应的视觉提示712上。另外，可以想到，也可以显示其他视觉提示。
图9A和图9B示出了流程图，该流程图示出了从工地处的移动机器计算工地数据质量度量和基于工地数据质量度量获得附加工地数据的一个示例。处理开始于框900，在框900，通过被构造成执行工地作业的移动机器的通信系统获取工地数据。在一个示例中，移动机器可以是如框902所示的UAV 112、如框904所示的移动机器104或如框906所示的其他源。另外，工地数据可以从如框908所示的多个移动机器接收，并且如框910所示由聚合逻辑282进一步聚合。
处理移动到框912，在框912，通过质量逻辑274基于工地数据内的质量数据来计算所接收的工地数据的质量度量。质量数据可以包括如框960所示的HDOP数据、如框962所示的VDOP数据、如框964所示的俯仰数据、如框966所示的侧倾数据、如框968所示的横摆数据、如框970所示的x轴数据、如框972所示的y轴数据、如框974所示的z轴数据、如框976所示的快门速度、如框978所示的光圈数据、由框980所示的天气数据、由框982所示的模糊数据、工地活动数据984等等其他数据，这些数据可以用来确定数据质量度量。
一旦确定了工地数据质量度量，就使用阈值逻辑276将工地数据质量度量与质量阈值比较，如框914所示。在将所计算的数据质量度量与质量阈值比较之后，处理继续至框916，在框916，基于该比较由行动识别逻辑294识别改进行动。例如，质量阈值可以特定于某一类型的工地数据，并且如果所计算的数据质量度量低于质量阈值，则可以将改进行动识别为补充由行动识别逻辑294接收的工地数据。在一个示例中，改进行动可以包括移动机器行进到单个工地区域，在该单个工地区域生成了所获得的工地数据，并且获得附加工地数据，如框938所示。另外，改进行动可以是移动机器行进至多个工地区域以从这些区域获得附加工地数据，如框936所示。在一个示例中，移动机器可以包括如框926所示的UAV 112和/或由框928所示的移动机器104以及由框932所示的其他移动机器。另外，改进行动可以包括在收集附加工地数据之前等待，如框988所示。然而，想到了任何改进行动，这些改进行动包括基于所计算的工地数据质量度量获得附加工地数据。
处理然后继续至框934，在框934，由任务生成器296基于由行动识别逻辑29识别的改进行动为移动机器生成任务规划。所生成的任务规划可以包括如框918所示的更新当前工地任务或如框920所示的创建新的任务规划。然而，如框940所示，这里想到了对任务规划进行各种不同修改中的任何修改。接下来，控制用户接口显示来生成显示，如框942所示。在一个示例中，用户接口显示可以包括如框944所示的识别的改进行动和/或由框946所示的生成的任务规划。然而，也可以显示其他工地数据和信息。
在一个示例中，然后通过用户输入机构268检测用户输入，从而或者接受或者拒绝所识别的改进行动和/或任务规划，如框948所示。在一个示例中，用户输入可以表示接受所识别的改进行动和/或所生成的任务规划，如框950所示。用户也可以拒绝所识别的改进行动和/或任务规划，如框952所示。然而，也可以接收各种其他用户输入，如框954所示。如果用户提供了拒绝所提出的改进行动和/或任务规划的用户输入，则处理向回继续至框916，在框916，通过行动识别逻辑294识别改进行动。然而，如果用户接收所识别的改进行动和/或所生成的任务规划，处理继续至框958，在框958，由控制系统280产生控制信号，以作为任务规划的一部分执行改进行动。在一个示例中，任务规划自动地接受而无需用户输入。在一个示例中，可以将控制信号提供给无人飞行器或任何其他移动机器，以便作为工地任务的一部分执行改进行动。
另外，要理解，可以为各种各样不同的工地作业计算工地数据质量度量。例如，工地作业可以包括收集农业田地作物数据、现场数据、森林数据、高尔夫球场数据和草皮数据。在一个示例中，农业田地作物数据可以包括出现的植物种群、植物成熟数据、植物健康数据和植物产量数据。现场数据可以包括土壤表面粗糙度、残留覆盖物、土壤类型、土壤有机物质和土壤湿度等等。森林数据可以包括诸如林冠高度、林冠下植被和林冠下地形之类的事务。另外，高尔夫球场和草皮数据可以包括草皮高度、草皮健康、截沙条件和水特征条件等等。
图10是示出了使用图2所示的UAV基于所计算的工地误差获得补充工地数据的一个示例的流程图。处理开始于框1002，在框1002，通过工地控制系统120的通信系统248获得工地数据，工地控制系统120被构造成从被构造成执行工地作业的移动机器接收工地数据，在一个示例中，该工地作业可以包括将工地区域整平。在一个示例中，工地数据可以包括如框1004所示的修改表面数据、如框1006所示的光学测量、如框1008所示的声学测量、如框1016所示的与移动机器的动态模型组合的融合数据、如框1020所示的工地遍数数据、如框1010所示的建模信息、如框1012所示的GPS数据、如框1014所示的观察数据以及由框1018所示的各种各样其他数据。
处理继续至框1022，在框1022，使用误差逻辑286计算工地误差。在一个示例中，基于所接收的工地数据估计工地误差。这可以包括如框1024所示的计算地形误差或如框1026所示的计算与所接收的工地数据对应的其他工地误差。另外，这可以包括如框1066所示的计算土壤分布误差。在一个示例中，土壤分布误差可以取决于地面接合移动机器在工地区域内经过的次数。另外，还可以由数据质量系统272从所接收的工地数据计算质量度量，如框1068所示。在一个示例中，质量度量可以包括表面光滑度测量和目标地形变化度量。
然而，一旦计算了工地误差，处理就移动至框1028，在框1028，通过误差阈值逻辑288将所估计的工地误差与阈值比较。在一个示例中，阈值可以包括如框1030所示的移动机器经过的次数、如框1032所示的积累误差值、如框1034所示的土壤损失模型、如框1036所示的用户输入以及关于工地误差的任何其他阈值。在阈值包括移动机器经过的次数的示例中，所估计的工地误差可以对应于在工地区域内检测到的移动机器经过的次数。另外，由误差阈值逻辑288进行的工地误差与阈值的比较也可以将其他因素考虑到该比较中，如框1078所示，在一个示例中，所述其他因素可以包括地面交通密度、现场数据(如植被的存在、平均植被高度、植被变化和障碍物、风速等等)的机器学习算法。在该示例中，误差阈值逻辑288可以考虑到将导致不精确工地误差计算的因素，并且生成如下指示，即需要附加工地数据来补充在计算不精确工地误差中使用的工地数据。
如果所计算的工地误差小于阈值，则处理向回继续至框1002，在框1002，通过工地控制系统120的通信系统248获得工地数据。如果工地误差高于阈值，则处理继续至框1042，在框1042，由控制系统280为UAV 112产生控制信号。在一个示例中，控制信号可以控制UAV112以获得用于如框1054所示的移动机器、如框1046所示的整个工地或者如框1048所示的修改表面的附加工地数据。获得附加工地数据可以通过控制UAV 112执行勘测任务(如框1044所示)或任何其他任务来获得工地数据(如框1050所示)而实现。另外，虽然控制信号例示性地从控制系统280传输至UAV112，但是明确地想到了，控制信号可以如框1072所示传输至卫星、如框1074所示传输至有人飞机系统并且/或者如框1076所示传输至无人飞行器。在一个示例中，UAV、卫星、无人飞行器和有人飞机系统可以包括勘测仪器，该勘测仪器包括三维(3D)地形仪、LIDAR或其他合适的高精度传感器。
然后可以在工地区域处从UAV 112接收附加工地数据，如框1052所示，从该工地区域获得初始工地数据。附加工地数据可以包括如框1062所示的高精度地形数据或如框1064所示的关于工地区域的任何其他数据。基于所接收的附加工地数据，可以通过后计算逻辑290计算校正工地数据，如框1054所示。在一个示例中，生成校正工地数据包括在移动机器遍数当中相等地分配误差，如框1080所示。另选地，这可以包括基于材料脊部相对于用于该遍的记录边缘的位置将多余铲刀边缘材料分配成一遍，如框1082所示。另外，生成校正工地数据可以包括如框1084所示将材料亏空分配给更多遍数、如框1186所示将密度不足分配给压实机遍数或者如框1188所示对分配给一遍的误差的一部分进行调节(这是因为质量失准)。然而，可以想到各种其他校正值，如框1190所示。
然后如框1056所示在用户接口装置上生成显示。用户接口显示可以包括如框1058所示的生产率指示器和/或由后计算逻辑290从校正的工地数据得到的任何其他信息。另外，用户接口显示可以包括质量度量，该质量度量可以包括离散数字、一组离散数字，或者如果它可以被显示，即位于用户接口显示内的航空地图上的覆盖图。
图11是示出了使用从图2所示的移动机器104和UAV 112获得的工地数据生成工地误差的一个示例的流程图。处理开始于框1102，在框1102，从地面接合移动机器104接收工地数据。工地数据可以包括如框1026所示的地形数据、如框1114所示的土壤数据、如框1116所示的地面表面数据以及由框1108所示的其他工地数据。另外，在一个示例中，地面接合移动机器可以包括如框1104所示的建筑车辆，然而这里想到了各种移动机器。
处理继续至框1108，在框1108，由地图生成逻辑302基于从位于工地区域处的地面接合移动机器104接收的工地数据在用户接口装置上生成第一工地状态地图。在一个示例中，第一工地状态地图可以显示表示在工地区域处进行的地面整平操作的状态的地面整平状态信息，如框1148所示。另外，第一工地状态地图可以包括如框1150所示的各种其他信息，这些信息可以包括表示地形、密度、表面纹理、土壤湿度和土壤类型的信息以及其他信息。在生成第一工地状态地图之后，与工地状态地图对应的数据还可以存储在数据存储库298中，如框1140所示。然而，想到了可以在过程内将所接收的工地数据存在任何点处。
处理然后移动至框1110，在框1110，从位于工地区域的UAV 112接收附加工地数据，从该工地区域获得了初始工地数据。在一个示例中，附加工地数据包括如框1112所示的地形数据或由框1118所示的任何其他工地数据。在一个示例中，附加工地数据可以作为获得初始工地数据的工地区域的高精度勘测的一部分从UAV 112获得，如框1146所示。从所接收的附加工地数据，处理继续至框1120，在框1120，由地图生成逻辑302根据从UAV 112接收的附加工地数据生成第二工地状态地图。基于第一工地状态地图和第二工地状态地图之间的差异，然后通过地图生成逻辑302生成工地误差地图，如框1122所示。
处理移动至框1124，在框1124，由后计算逻辑290基于标准将误差值从工地误差地图分配给每个地面接合移动机器，以为移动机器生成校正工地数据。在一个示例中，校正工地数据包括如框1128所示校正遍数数据和/或如框1130所示的校正生产率。另外，校正工地数据可以分配至位于工地区域的多个移动机器，如框1134所示。随后也可以由后计算逻辑290确定朝向工地作业的精确进度，如框1132所示。然而，可以从工地误差地图确定各种各样的信息，如框1138所示。
用户显示机构由用户接口逻辑264控制，以为用户产生显示，如框1140所示。在一个示例中，所生成的用户接口可以包括从所生成的工地误差地图获得的任何信息，诸如包括地面接合移动机器的生产率、遍数数据、操作生产率、遍数生产率等等的校正工地数据。一旦生成了用户显示，处理然后就转到框1142，在框1142，由误差逻辑286确定是否从地面接合移动机器接收附加工地数据。如果是，则处理返回至框1108，在框1108，由地图生成逻辑302基于从地面接合移动机器接收的工地数据生成工地状态地图。然而，如果没有从地面接合移动机器接收附加工地数据，则处理随后终止。
当前讨论已经提到处理器和服务器。在一个示例中，处理器和服务器包括具有相关存储器和定时电路的计算机处理器(没有单独示出)。它们是它们所属于的系统或装置的功能部件，并且通过这些系统中的其他部件或项目的功能来致动并且方便所述功能。
此外，已经讨论若干用户接口显示。它们可以采取各种各样不同的形式，并且具有布置在它们上面的各种各样不同的用户可致动的输入机构。例如，用户可致动输入机构可以是文本框、复选框、图标、链接、下拉式菜单、搜索框等等。它们也可以以各种各样不同的方式被致动。例如，它们可以使用点击装置(诸如跟踪球或鼠标)致动。它们可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关或拇指垫等来致动。它们还可以使用虚拟键盘或虚拟致动器来致动。另外，在显示它们的屏幕为触摸屏幕的情况下，它们可以使用触摸手势来致动。此外，在显示它们的装置具有语音识别部件的情况下，它们可以使用语音命令来致动。
还已经讨论了若干数据存储库。将注意，它们都可以分成多个数据存储库。所有存储库都可以是访问它们的系统的本地存储库，所有存储库都可以是远程存储库，或者一些存储库是本地的，而其他存储库是远程的。这里想到了所有这些构造。
此外，附图示出了若干框，每个框都被赋予功能。将注意，可以使用更少的框，从而由更少的部件执行功能。此外，可以使用更多框，在更多部件当中分配这些功能。
当前讨论已经提到了处理器和服务器。在一个示例中，处理器和服务器包括具有相关存储器和定时电路的计算机处理器(没有单独示出)。它们是它们所属于的系统或装置的功能部件，并且通过这些系统中的其他部件或项目的功能来致动并且方便所述功能。
此外，已经讨论若干用户接口显示。它们可以采取各种各样不同的形式，并且可以具有布置在它们上面的各种各样不同的用户可致动的输入机构。例如，用户可致动输入机构可以是文本框、复选框、图标、链接、下拉式菜单、搜索框等等。它们也可以以各种各样不同的方式致动。例如，它们可以使用点击装置(诸如跟踪球或鼠标)致动。它们可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关或拇指垫等来致动。它们还可以使用虚拟键盘或虚拟致动器来致动。另外，在显示它们的屏幕为触摸屏幕的情况下，它们可以使用触摸手势来致动。此外，在显示它们的装置具有语音识别部件的情况下，它们可以使用语音命令来致动。
还已经讨论了若干数据存储库。将注意，它们都可以分成多个数据存储库。所有存储库都可以是访问它们的系统的本地存储库，所有存储库都可以是远程存储库，或者一些存储库是本地的，而其他存储库是远程的。这里想到了所有这些构造。
此外，附图示出了具有属于每个框的功能的若干框。将注意，可以使用更少的框，从而由更少的部件执行功能。此外，可以使用更多框，并且在更多的部件当中分配这些功能。
图12是可以用作用户或客户的手持装置16的手持或移动计算装置的一个例示性示例的简化框图，在手持装置16中可以部署本发明的系统(或其部件)。例如，移动装置可以作为工地控制系统120部署在移动机器104的操作员舱室中，以便在生成、处理或显示这里的讨论的信息中以及在生成控制接口中使用。图13和图14是手持或移动装置的示例。
图12提供了客户装置16的部件的大致框图，客户装置16能够运行图2中所示的一些部件，与这些部件相互作用，或者既运行一些部件又与这些部件相互作用。在装置16中，提供了通信链路13，通信链路13允许手持装置与其他计算装置通信，并且在一些示例中，提供用于自动地接收信息的通道(例如通过扫描)。通信链路13的示例包括允许通过一个或通信协议(诸如用来提供网络蜂窝访问的无线服务)以及提供网络本地无线连接的协议进行通信。
在其他示例中，可以在连接至接口15的可移除安全数字(SD)卡上接收应用。接口15和通信链路13沿着总线19与处理器17(处理器17也可以实施之前附图的处理器或服务器)通信，该总线也连接至存储器21和输入/输出(I/O)部件23以及时钟25和定位系统27。
在一个实施方式中，设置I/O部件23以方便输入和输出操作。用于装置16的各种实施方式的I/O部件23可以包括输入部件，诸如按钮、触摸传感器、光学传感器、麦克风、触摸屏、接近传感器、加速计、方位传感器和输出部件，诸如显示装置、扬声器和/或打印机。也可以使用其他I/O部件23。
时钟25例示性地包括输出时间和日期的实时时钟部件。它还可以例示性地为处理器17提供定时功能。
定位系统27例示性地包括输出装置16的当前地理位置的部件。这可以例如包括全球定位系统(GPS)接收器、LORAN系统、航迹推定系统、蜂窝三角测量系统或其他定位系统。它还可以例如包括生成期望地图、导航路线和其他地理功能的地图软件或导航软件。
存储器21存储操作系统29、网络设置31、应用33、应用配置设置35、数据存储库37、通信驱动器39和通信配置设置41。存储器21可以包括所有类型的有形易失性和非易失性计算机可读存储装置。它还可以包括计算器储存介质(下面描述)。存储器21存储计算机可读指令，这些计算机可读指令在由处理器17执行时使该处理器根据这些指令执行计算机实现的步骤或功能。处理器17也可以通过其他部件激活以方便它们的功能。
图13示出了一个示例，其中装置16为平板计算机1302。在图13中，计算机1302被示出为具有用户接口显示屏1304。屏1304可以是触摸屏或从笔或触针接收输入的笔使能接口。它还可以使用屏上虚拟键盘。当然，它还可以通过适当的附接机构(诸如例如无线链路或USB端口)连接至键盘或其他用户输入装置。计算机1302还可以例示性地接收语音输入。
图14示出了该装置可以是智能电话71。智能电话71具有显示图标或贴图或其他用户输入机构75的触摸显示器73。机构75可以由用户使用以运行应用、进行呼叫、进行数据转移操作等等。通常，智能电话71构建在移动操作系统上并且比功能电话提供更前进的计算能力和连接性。
注意，其他形式的装置16也是可行的。
图15是计算环境的一个示例，图2的元件或其一部分(例如)可以部署在该计算环境中。参照图15，用于实现一些实施方式的示例系统包括采取计算机810形式的通用目的计算装置。计算机810的部件可以包括但不限于处理单元820(处理单元820可以包括来自之前附图的处理器或服务器)、系统存储器830和系统总线821，系统总线821将包括系统存储器的各种系统部件连接至处理单元820。系统总线821可以是若干类型的总线结构中的任何一种，总线结构包括存储器总线或存储器控制器、外围总线和使用各种总线结构的本地总线。参照图2描述的存储器和程序可以部署在图15的对应部分中。
计算机810通常包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是能够由计算机810访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性、可移除和不可移除的介质。举例来说(不是限制)，计算机可读介质可以包括计算机储存介质和通信介质。计算机储存介质不同于并且不包括调制数据信号或载波。它包括硬件储存介质，该硬件储存介质包括以任何方法或技术实现以储存诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据之类的信息的易失性和非易失性、可移除和不可移除的介质。计算机储存介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪速存储器或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘储存器、磁盒、磁带、磁盘储存器或其他磁性储存装置、或者能够用来存储期望信息并且能够由计算机810访问的任何其他介质。通信介质可以实施计算机可读指令、数据结构、程序模块和采取传输机制的其他数据，并且包括任何信息输送介质。术语“调制数据信号”是指具有一个或多个其特征组或者以这种方式改变以在信号中对信息进行编码的信号。
系统存储器830包括采取易失性和/或非易失性存储器形式的计算机储存介质，诸如只读存储器(ROM)831和随机访问存储器(RAM)832。含有有助于在计算机810内的元件之间传递信息(诸如在起动过程中)的基本例程的基本输入/输出系统833(BIOS)通常存储ROM831中。RAM 832通常包含可立即由处理单元820访问和/或当前正在处理单元820上操作的数据和/或程序代码。举例来说(不是限制)，图15示出了操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837。
计算机810可以还包括其他可移除/不可移除的易失性/非易失性计算机储存介质。仅举例来说，图15示出了对不可移除非易失性磁性介质进行读写的硬盘驱动器841、光盘驱动器855和非易失性光盘856。硬盘驱动器841通常通过不可移除存储器接口(诸如接口840)连接至系统总线821，并且光盘驱动器855通常通过可移除存储器接口(诸如接口850)连接至系统总线821。
另选地或另外，这里描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件执行。例如(不是限制)，可以使用的硬件逻辑部件的例示性类型包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用应用集成电路(例如，ASIC)、专用应用标准产品(例如，ASSP)、片上系统系统(SOC)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等等。
以上讨论并在图15中示出的驱动器及其相关的计算机储存介质为计算机810提供了计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的储存。在图15中，例如，硬盘驱动器841被示出为储存操作系统844、应用程序845、其他程序模块846和程序数据847。注意，这些部件可以与操作系统834、应用程序835、其他程序模块836和程序数据837相同或者不同。
用户可以通过输入装置(诸如键盘862、麦克风863和指示装置861(诸如鼠标、跟踪球或触摸垫))向计算机810输入命令和信息。其他输入装置(未示出)可以包括操纵杆、游戏垫、卫星圆盘、扫描仪等等。这些和其他输入装置经常通过联接至系统总线的用户输入接口860联接至处理单元820，但是可以通过其他接口和总线接口连接。视觉显示器891或其他类型的显示装置也通过接口(诸如视频接口890)连接至系统总线821。除了监视器之外，计算机还可以包括其他外围输出装置，诸如扬声器897和打印机896，它们可以通过输出外围接口895连接。
计算机810使用与一个或多个远程计算机(诸如远程计算机880)的逻辑连接(诸如局域网LAN或广域网WAN)而在联网环境下操作。
在LAN联网环境中使用时，计算机810通过网络接口或适配器870连接至LAN871。当在WAN联网环境中使用时，计算机810通常包括用于通过WAN 873(诸如因特网)建立通信的调制解调器872或其他装置。在联网环境中，程序模块可以储存在远程存储器储存装置中。图15例如示出了远程应用程序885可以驻留在远程计算机880上。
还应该注意，这里描述的不同示例可以以不同方式组合。也就是说，一个或多个示例的一部分可以与一个或多个其他示例的一部分组合。这里想到所有这些情况。
示例1是一种工地控制系统，该工地控制系统包括：
通信系统，该通信系统被构造成从位于工地区域处的无人飞行器即UAV接收工地数据；以及
质量逻辑，该质量逻辑被构造成从所述通信系统接收所述工地数据的表示并且基于所述工地数据内的质量数据计算所接收的工地数据的质量。
示例2是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，其中，所述UAV作为工地任务的一部分接收所述工地数据并且被构造成作为所述工地任务的一部分行进至多个工地区域。
示例3是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
阈值逻辑，该阈值逻辑被构造成将所接收的工地数据的计算质量与质量阈值进行比较并且生成表示所述计算质量和所述质量阈值之间的比较的输出。
示例4是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
行动识别逻辑，该行动识别逻辑被构造成从所述阈值逻辑接收所述输出，并且基于所述输出确定改进行动。
示例5是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，其中，所述行动识别逻辑被构造成生成所述改进行动，所述改进行动指示所述UAV获取关于所述工地内的所述工地区域的附加工地数据。
示例6是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
任务生成器，该任务生成器被构造成接收所确定的改进行动并且基于所述改进行动修改所述工地任务。
示例7是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
控制系统，该控制系统被构造成向所述UAV产生控制信号，从而使得所述UAV作为所修改的工地任务的一部分执行所述改进行动。
示例8是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，其中，所述行动识别逻辑被构造成生成所述改进行动，所述改进行动指示建筑机器获取与所述工地内的所述工地区域对应的附加工地数据。
示例9是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
聚合逻辑，该聚合逻辑被构造成将来自于多个无人飞行器的工地数据聚合，并且其中，所述质量逻辑被构造成基于所聚合的工地数据内的质量数据来计算所聚合的工地数据的质量。
示例10是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
用户接口装置；以及
用户接口逻辑，该用户接口逻辑被构造成在所述用户接口装置上向所述工地控制系统的用户生成所识别的改进行动的显示。
示例11.是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
用户输入机构，该用户输入机构被构造成接收用户输入，该用户输入批准/拒绝所识别的改进行动。
示例12是一种工地控制系统，该工地控制系统包括：
通信系统，该通信系统被构造成从位于工地区域处的多个移动机器接收与所述工地区域的修改表面对应的工地数据；以及
误差逻辑，该误差逻辑被构造成接收所述工地数据的表示并且为所述工地区域的所述修改表面计算工地误差。
示例13是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，其中，所述通信系统被构造成接收与用于所述工地区域的所述修改表面的工地地形对应的所述工地数据。
示例14是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，其中，所述误差逻辑被构造成计算包括用于所述工地区域的所述修改表面的所述工地地形中的估计误差的所述工地误差。
示例15是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
误差阈值逻辑，该误差阈值逻辑被构造成将所计算的工地误差和阈值进行比较，并且基于所计算的工地误差与所述阈值的比较生成误差输出。
示例16是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
控制系统，该控制系统被构造成从所述误差阈值逻辑接收所述误差输出，并且基于所接收的误差输出生成控制信号以使无人飞行器即UAV执行所述工地区域的所述修改表面的工地任务。
示例17是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
后计算逻辑，该后计算逻辑被构造成从所述UAV接收附加工地数据，并且基于所述附加工地数据生成关于所述工地区域的所述修改表面的校正工地数据。
示例18是根据任意或所有之前示例所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
用户接口装置；以及
用户接口逻辑，该用户接口逻辑被构造成在所述用户接口装置上向所述工地控制系统的用户生成所述校正工地数据的显示。
示例19是一种计算机实现的方法，该方法包括：
从位于工地处的多个移动机器接收工地数据；
计算从位于所述工地处的所述多个移动机器接收的所述工地数据的质量；
计算用于与所述工地内的工地区域的修改表面对应的所述工地数据的工地误差；
将所计算的质量和所述工地误差与阈值进行比较；并且
基于该比较，向无人飞行器即UAV生成控制信号。
示例20是根据任意或所述之前示例所述的计算机实现的方法，该方法进一步包括：
生成表示所述质量和所述工地误差与所述阈值的所述比较的显示。

Claims (20)

1. 一种工地控制系统，该工地控制系统包括：
通信系统，该通信系统被构造成从在工地处沿第一路线行进的无人飞行器即UAV接收对应于工地的工地数据，该工地数据指示由所述UAV探测的所述工地的特征；以及
质量逻辑，该质量逻辑被构造成从所述通信系统接收所述工地数据的表示并且基于所述工地数据内的质量数据计算所接收的工地数据的质量，该质量表示在该工地处的条件，在该条件下由所述UAV探测所述工地的特征，该条件包括在该工地处遮挡观察工地表面的条件；将所接收的工地数据的计算质量与质量阈值进行比较；
行动识别逻辑，其基于所述比较来识别所接收的工地数据不足的工地区域的位置和改进行动；
路线生成器，所述路线生成器被配置为基于所识别的位置为所述UAV生成到所述工地的区域的不同于所述第一路线的第二路线；和
控制系统，所述控制系统基于所述第二路线生成控制信号以控制所述UAV行进到所述工地的所述区域，并执行所述改进行动。
2.根据权利要求1所述的工地控制系统，其中，所述UAV作为工地任务的一部分接收所述工地数据并且被构造成作为所述工地任务的一部分行进至多个工地区域。
3.根据权利要求2所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
任务生成器，该任务生成器被构造成接收所确定的改进行动并且基于所述改进行动修改所述工地任务。
4.根据权利要求3所述的工地控制系统，其中，该控制系统被构造成向所述UAV产生所述控制信号，从而使得所述UAV作为所修改的工地任务的一部分执行所述改进行动。
5.根据权利要求1所述的工地控制系统，其中，所述改进行动包括控制所述UAV着落在所述工地区域并收集地面控制点数据。
6.根据权利要求1所述的工地控制系统，其中，所述改进行动包括控制所述UAV飞越所述工地区域，在其行进所述第一路线时使用一个或多个与所述UAV的操作参数不同的操作参数进行操作，并且生成指示所述工地的所述区域的特征的附加工地数据。
7.根据权利要求6所述的工地控制系统，其中，所述改进行动包括控制所述UAV行进到所述工地的所述区域，并在预定时间段之后获取所述工地区域的额外工地数据。
8.根据权利要求1所述的工地控制系统，其中，所述控制系统还生成附加控制信号，所述附加控制信号指示建筑机器获取与所述工地内的所述工地区域对应的附加工地数据。
9.根据权利要求1所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
聚合逻辑，该聚合逻辑被构造成将来自于多个无人飞行器的工地数据聚合，并且其中，所述质量逻辑被构造成基于所聚合的工地数据内的质量数据来计算指示所述多个无人飞行器检测所述工地数据的条件的所聚合的工地数据的质量。
10. 根据权利要求1所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
用户接口装置；以及
用户接口逻辑，该用户接口逻辑被构造成在所述用户接口装置上向所述工地控制系统的用户生成所识别的改进行动的显示。
11.根据权利要求10所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
用户输入机构，该用户输入机构被构造成接收用户输入，该用户输入批准/拒绝所识别的改进行动。
12.根据权利要求1所述的工地控制系统，其中，由工地数据内的质量数据指示的检测到工地特征的条件还包括所述UAV的一个或多个传感器的操作参数、与所述工地对应的天气条件以及当检测所述工地数据时所述UAV的操作参数中的一个或者多个。
13.根据权利要求1所述的工地控制系统，其中，在遮挡观察工地表面的工地处条件包括工地上的一种或多种植被和工地上与天气有关的遮蔽。
14.一种工地控制系统，该工地控制系统包括：
通信系统，该通信系统被构造成从在工地区域表面上操作以改变该表面的移动机器接收指示与所述工地区域的所述表面的修改表面对应的特征的工地数据；
误差逻辑，该误差逻辑被构造成接收所述工地数据的表示并且计算工地误差，该工地误差指示对由所述工地数据指示的所述特征的不准确性的估计；
误差阈值逻辑，该误差阈值逻辑被构造成将所计算的工地误差和阈值进行比较，并且基于所计算的工地误差与所述阈值的比较生成误差输出；
控制系统，该控制系统被构造成从所述误差阈值逻辑接收所述误差输出，并且基于所接收的误差输出生成控制信号以使无人飞行器即UAV执行所述工地区域的所述修改表面的工地任务，并且生成指示与所述工地区域的所述修改表面对应的特征的附加工地数据，其中所述附加工地数据由所述通信系统接收；以及
后计算逻辑，该后计算逻辑被构造成从所述UAV接收附加工地数据，并且基于所述附加工地数据生成校正工地数据和基于所述校正工地数据指示所述移动机器的生产率的生产率度量。
15.根据权利要求14所述的工地控制系统，其中，所述工地数据指示所述工地区域的所述修改表面的地形。
16.根据权利要求15所述的工地控制系统，其中，所述误差逻辑被构造成将所述工地误差计算为由所述工地数据指示的所述工地区域的所述修改表面的地形与经修改的工地区域的估计地形之间的差。
17.根据权利要求14所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括：
用户接口装置；以及
用户接口逻辑，该用户接口逻辑被构造成在所述用户接口装置上生成所述校正工地数据的显示。
18.根据权利要求14所述的工地控制系统，该工地控制系统进一步包括地图生成逻辑，其：
基于从在所述工地区域处的多个移动机器接收的所述工地数据生成第一工地状态地图；
基于从所述UAV接收的所述附加工地数据生成第二工地状态地图；
比较所述第一工地状态图和所述第二工地状态地图；和
基于所述比较生成工地误差地图。
19.根据权利要求18所述的工地控制系统，所述后计算逻辑进一步被构造成：
将误差值分配给所述多个移动机器中的每一个移动机器，并基于所述工地误差地图生成所述多个移动机器中每一个移动机器的校正工地数据。
20.一种计算机实现的方法，该方法包括：
从多个移动机器接收工地数据，所述多个移动机器在工地处操作以利用地面接合工具修改所述工地的表面，所述工地数据指示由所述多个移动机器检测到的所述工地的所述表面的修改表面区域的特征；
计算用于指示由所述工地数据指示的特征的估计不准确性的工地误差；
将所计算的所述工地误差与工地误差阈值进行比较；
基于该比较，生成无人飞行器即UAV行进的路线，以在所述工地的所述表面的所述修改表面区域上执行工地任务，从而生成指示所述修改表面区域的特征的附加工地数据；并且
向所述UAV生成控制信号，以基于所述路线在所述修改表面区域上执行工地任务。
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