CN101842536A - 用于将执行装置连接到工作机器的框架上的连杆组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连杆组件(122)，该连杆组件包括设置成能够枢转地连接提升臂(124)的枢转销盒体(142)以及沿着轴线包括该盒体的连杆组件的后部倾斜杠杆(148)。枢转销盒体包括销(212)、围绕销的至少一部分可枢转布置的至少一个衬套(210)以及围绕销自由浮动定位并位于衬套的至少一部分内的一对套筒轴承插入件(220)。后部倾斜杠杆(184)连接到衬套(210)，以便围绕销转动，同时提升臂的一对侧板(138、138)中的至少一个连接到枢转销。

Description

用于将执行装置连接到工作机器的框架上的连杆组件

技术领域

此专利公开总体涉及用于将执行装置连接到工作机器的框架上的连杆组件，并且更特别是，涉及包括用于将执行装置连接到机器的框架上的提升臂的连杆组件。

背景技术

例如轮式装载机的机器通常包括将执行装置(例如铲斗)机械地连接到机器的框架上的连杆组件。例如所谓的“八杆连杆”的连杆组件通常包括具有连接到框架的一端和连接到执行装置的相对端的提升臂。通常，连杆组件还包括连接到框架和提升臂的多个机械连杆和/或杠杆以及液压致动器，使得提升臂和执行装置可相对于框架运动。

在机器的操作过程中，连杆组件受到多种载荷和力，一些载荷和力会是剧烈的。因此，关键的是其每个部件具有足够的结构并且彼此之间具有牢固的连接，以便提供经受这些载荷和力所需的强度。连杆组件传统上被构造得相对庞大和沉重，从而适应这些载荷和力。

这种机器中的八杆连杆组件的提升臂通常具有所谓的“箱体式吊杆”构造或板式构造。箱体式吊杆提升臂由布置在具有大致矩形横截面和大致中空内部的箱体结构内的多个金属板形成。授予Ginn等人并转让给本发明的受让人的美国专利6409459的结构包括这种吊杆提升臂。箱体式吊杆提升臂通常包括容纳延伸穿过箱体式吊杆的上部板或下部板的例如连杆、杠杆或液压致动器的其它部件的一个或多个开口。‘459专利的结构包括延伸穿过箱体式吊杆提升臂内的开口的后部倾斜杠杆。后部倾斜杠杆被枢转地连接到吊杆提升臂，使得后部倾斜杠杆的相对端围绕吊杆提升臂上的枢转轴线枢转。后部倾斜杠杆的一端通过后部倾斜连杆连接到机器框架，并且后部倾斜杠杆的另一端连接到倾斜致动器，倾斜致动器通过前部倾斜杠杆进一步连接到执行装置。倾斜致动器的致动造成执行装置在任一方向上倾斜。

相比之下，具有板式结构的提升臂包括通过稳定前部横向构件和/或后部横向构件来固定在一起的一对侧板。包括具有板式结构的提升臂的八杆连杆机构通常包括两个整组倾斜部件，即两个后部倾斜杠杆、两个后部倾斜连杆、两个倾斜致动器和两个前部倾斜杠杆。不同组的倾斜部件具有彼此相同的总体关系，如上面相对于箱体式吊杆结构描述的那些，但是一组倾斜部件连接到提升臂的侧板之一，而另一组倾斜部件连接到提升臂的侧板的另一个上。换言之，后部倾斜杠杆在第一端处通过相应的后部倾斜连杆连接到框架。后部倾斜杠杆的相对端连接到相应的倾斜致动器，该倾斜致动器继而大致经由相应的前部倾斜杠杆连接到执行装置。后部倾斜杠杆的中间部分可枢转地连接到提升臂的相应板上。

通常位于机器的驾驶室内的操作者使连杆组件运动通过一个运动范围，以便将执行装置放置在希望位置上。遗憾的是，连杆组件的部件趋于阻挡操作机器的操作者的视线。由于“箱体式吊杆”提升臂具有运动的细长箱体，它基本上使得操作者至少看不到与吊杆相对的区域。虽然与具有箱体式结构的吊杆相比，具有板式结构的吊杆可提供略微改善的视线，但是为了适应力和载荷，板式结构吊杆的稳定前部横向构件和/或稳定后部横向构件本身非常庞大和碍事。此外，通常用于板式构造的提升臂的所述成对的后部倾斜杠杆、倾斜致动器、后部倾斜连杆和前部倾斜杠杆同样挡住了提升臂的板的前部和侧部的区域。因此，连杆组件的包括板式结构提升臂的部件通常同样挡住了操作者穿过连杆组件以及在连杆组件周围的视线。挡住了操作者在执行装置的前部和任一侧以及连杆组件周围区域的视线不仅妨碍机器的有效和高效地操作，而且还造成安全隐患，特别是在该构造对于操作者形成相对大的盲点的情况下。

因此希望的是提供一种连杆组件，该连杆组件在具有经受与这种机器的使用相关的载荷和力所需的结构整体性的同时，为操作者提供相关机器周围和前部区域的改善视线。本发明针对克服以上提出的一种或多种问题。

发明内容

在一个方面，本发明描述一种用于将执行装置连接到机器的框架上的连杆组件。连杆组件包括提升臂、后部倾斜杠杆以及连接提升臂和杠杆的枢转销盒体，提升臂和杠杆能够围绕盒体限定的轴线相对彼此枢转。提升臂具有能够枢转地连接到框架和执行装置上的相对端，并包括以平行关系大致隔开的一对侧板，每个侧板具有穿过其中的孔口。后部倾斜杠杆也具有穿过其中的孔口。枢转销盒体包括销、围绕所述销的至少一部分可枢转布置的至少一个衬套、围绕所述销布置并位于所述衬套的至少一部分内的至少两个套筒轴承以及围绕销的相对端布置的第一和第二轴环。枢转销盒体延伸穿过后部倾斜杠杆和板内的孔口。后部倾斜杠杆连接到衬套上，以便围绕销与衬套一起转动。

在另一方面，本发明描述一种可与执行装置连接的机器，该机器包括框架和连接到框架上并能够连接到执行装置上的连杆组件。连杆包括提升臂，提升臂具有可枢转地连接到框架的机器端和能够枢转地连接到执行装置的执行装置端。提升臂具有以大致平行关系隔开的一对侧板，侧板各自具有穿过其中的孔口。连杆还包括后部倾斜杠杆，后部倾斜杠杆具有能够分别可枢转地连接到框架和执行装置的相对端。后部倾斜杠杆还包括在相对端之间穿过其中的孔口。连杆还包括限定轴线的枢转销盒体，枢转销盒体包括沿着所述轴线布置并具有相对端的销。枢转销盒体还包括围绕所述销的至少一部分可枢转布置的至少一个衬套以及围绕所述销布置并位于所述衬套的至少一部分内的至少两个套筒轴承以及围绕销的相对端布置的第一和第二轴环。枢转销盒体延伸穿过后部倾斜杠杆的孔口，并延伸穿过所述板的孔口，提升臂和所述后部倾斜杠杆可围绕所述轴线相对枢转，后部倾斜杠杆组件连接到衬套以便围绕销与衬套一起转动。

在另一方面，本发明描述一种将执行装置连接到机器框架上的方法。该方法包括如下步骤：将提升臂的相应侧板的机器端可枢转地连接到框架，侧板以大致平行的关系隔开，将提升臂的相应侧板的执行装置端可枢转地连接到执行装置，将后部倾斜杠杆的倾斜致动器端可枢转地连接到执行装置，将后部倾斜杠杆的连杆端可枢转地连接到框架，将后部倾斜杠杆连接到侧板以便沿着轴线可相对枢转地运动，后部倾斜杠杆在所述倾斜致动器和杠杆端之间定位的孔口处可相对枢转地连接，并且侧板在所述机器端和执行装置端之间的孔口处可相对枢转地连接。将后部倾斜杠杆可枢转地连接到侧板的步骤包括如下步骤：提供枢转销，将衬套可转动地布置在所述枢转销上，围绕所述枢转销并在所述衬套的至少一部分内布置至少两个套筒轴承，以形成枢转销盒体，将侧板的孔口固定到枢转销的相对端，将后部倾斜杠杆的孔口固定到所述至少一个衬套。

附图说明

图1是结合有位于降低位置和提升位置的根据本发明的连杆组件的机器的示意侧视图。

图2是图1的连杆组件的不完整的透视图。

图3是图1和2的连杆组件的放大侧视图。

图4是图1-3的提升臂和后部倾斜杠杆的不完整的立体图。

图5是图3和4的枢转销盒体的局部截面图。

图6是图3和4的枢转销、提升臂和后部倾斜杠杆的局部截面图。

图7是图6的提升臂和枢转销盒体的放大、不完整的局部截面图。

具体实施方式

本发明针对一种机器和支承执行装置的八杆连杆组件，连杆组件在执行装置和连杆组件的前部和周围区域提供改善的视线。图1和2表示代表性的机器120，其具有八杆连杆组件122，八杆连杆组件122包括具有板式结构的提升臂124。图1的图示连杆组件122位于以实线表示的提升位置以及以虚线表示的降低位置。所示机器120包括发动机端框架126和在关节接头130处连接的非发动机端框架128。框架126、128包括位于机器120的相对侧上的轮132以及驾驶室或操作者站134。提升臂124在枢转接头144处可枢转地连接到机器120的框架128，并通过枢转接头148连接到执行装置136。

虽然在图1和2中表示了轮式装载机，术语“机器”可指的是执行与例如采矿、建造、耕作、运输的行业或本领域公知的任何其它行业相关的一些类型操作的任何机器。例如机器120可以是土壤移动机器，例如轮式装载机、挖掘机、翻斗卡车、反铲挖土机、自动平路机、物资运输装置或类似装置。类似地，虽然示例性的铲斗被表示成附接的执行装置136，但也可以包括替代的执行装置。对于例如装载、压实、提升、擦刷的多种任务可以采用和利用任何执行装置，包括例如铲斗、压实机、叉式提升装置、擦刷器、抓斗、切割器、剪切器、铲片、破碎器/重锤、螺旋器和其它装置。

连杆组件122在一端处连接到框架128，并在另一端处连接到执行装置136。提升臂124包括通过前部横向构件140固定在一起的一对隔开的侧板138以及包括枢转销盒体142，如下面更加详细描述那样。横向构件140和提升臂124的侧板138被紧固、焊接或通过其它方式刚性固定在一起。

提升臂124以及被附接的执行装置136通过一对可选择性致动的提升致动器150在降低位置(图1虚线所示)和提升位置(图1实线所示)之间前进，在附图中只有一个可选择性致动的提升致动器150可以完全看到。每个提升致动器150包括从提升缸154伸缩的提升杆152。每个提升致动器150在一端处通过相应的枢转接头(见图3)被附接到框架128，并且在相对端处同样通过相应的枢转接头158被附接到沿着提升臂124的相应侧板138的长度中间位置。以此方式，杆152从缸154伸缩地延长或收缩造成提升臂124以及被连接的执行装置136升高或降低。

倾斜子组件162使得操作者控制执行装置136的角度。倾斜子组件162包括倾斜致动器164，倾斜致动器164包括具有伸缩倾斜杆168的倾斜缸166。倾斜致动器164的致动使得执行装置136在提升臂124的执行装置端处围绕枢转接头148倾斜。倾斜致动器164的一端通过前部倾斜杠杆170可枢转地连接到执行装置136。更具体地，倾斜致动器164的执行装置端通过枢转接头172可枢转地连接到前部倾斜杠杆170的一端，前部倾斜杠杆170的相对端通过枢转接头174可枢转地连接到执行装置136。

前部倾斜杠杆170通常还通过前部连杆176连接到提升臂124，如所示。前部连杆176的一端通过枢转接头178沿着前部倾斜杠杆170的长度可枢转地连接到前部倾斜杠杆170。前部连杆176的相对端通过枢转接头180在从提升臂124的前部横向构件140延伸的凸耳182上可枢转地连接到提升臂124。前部连杆176为前部倾斜杠杆170的枢转运动提供增加的稳定性和控制。

倾斜致动器164还通过后部倾斜杠杆184和后部倾斜连杆192连接到机器120的框架128上。更具体地，后部倾斜杠杆184包括连杆端和致动器端。后部倾斜杠杆184的致动器端通过枢转接头186可枢转地连接到倾斜致动器164，而后部倾斜杠杆184的相对连杆端通过枢转接头194可枢转地连接到后部倾斜连杆192。后部倾斜连杆192的相对端继而通过枢转接头196可枢转地连接到框架128。

倾斜子组件162通过后部倾斜杠杆184同样可枢转地连接到提升臂124，后部倾斜杠杆184布置在提升臂124的侧板之间。即后部倾斜杠杆184沿着轴线208可枢转地连接到提升臂124，使得后部倾斜杠杆184的连杆端和致动器端围绕轴线208枢转。

以此方式，随着倾斜致动器164致动，倾斜杆168从倾斜缸166向外伸缩造成执行装置136相对于机器120向下倾斜。相反，倾斜致动器164的部件向内伸缩造成执行装置136相对于机器120向上倾斜。

后部倾斜杠杆184通过枢转销盒体142可枢转地连接到提升臂124，枢转销盒体142在图4-7中更加详细描述。为了清楚起见，与倾斜致动器164、后部倾斜连杆192和框架128的连接在图4的不完整视图中没有表示。为了可枢转地连接提升臂124和后部倾斜杠杆184，提升臂124和后部倾斜杠杆184被安装到沿着轴线208布置的枢转销盒体142。

枢转销盒体142本身在图5-7内更加详细描述。所示尺寸只出于说明目的，并且所采用的多种部件的实际尺寸将取决于与其连接的部件的尺寸以及所施加的载荷。

首先参考图5，枢转销盒体142包括通过硬化的插入件214可转动地安装在销212上的套筒或衬套210。在操作中，插入件214和衬套210用作单个单元或者衬套。衬套210是大致管状形状，而插入件214的每个端部被大致加工成紧公差。插入件214由钢或其它适当材料形成，并且可包括被施加其上的适当的耐腐蚀和耐磨涂层。插入件214包括从衬套210径向向内布置的周向凸缘216，使其配合在衬套210的内直径内。插入件另外包括从衬套210轴向向外布置的周向部分218，使得部分218布置在衬套210的轴向端处。虽然插入件214和衬套210被描述成分开的结构，它们可替代地形成单个结构。但是将理解到包含硬化的插入件214可增强枢转销盒体142的耐用性。

为了提供插入件214和衬套210围绕销212的平稳转动，设置套筒轴承220。轴承220是自由浮动的，并可包括大致冠状表面，该冠状表面使得力的方向指向轴承220的中心，减小了边缘载荷。轴承220的外表面可以例如通过渗氮、直接硬化或类似工艺来进行表面处理，以便形成在其中延伸至少预定深度的硬表面层。可以提供套筒轴承220的替代设置和数量。

轴承220围绕销212布置在形成在插入件214内的凹口222内。轴承220进一步通过推力轴承224限定，推力轴承224从轴承220轴向向外布置。轴环226设置在销212的相对端处，轴环226包括其中布置有推力轴承224的凹口228。轴环226被安装成使其不相对于销212转动。

通过端口230将润滑油提供给轴承220，油经过端口230提供给衬套210和销212之间的空腔232，并且提供给插入件214和销212之间的空腔234，并最终提供给轴承220周围的空腔。油通过密封件236、238保持在围绕轴承的空腔内，密封件236、238可以是O形圈或任何其它适当结构的形式。一旦枢转销盒体142已经填充润滑油，端口230通过用作端口230的插塞240的任何适当结构封闭。例如，插塞240可以是螺纹结构，并且端口230是螺纹孔口或类似结构。

枢转销盒体142被设置成组装到连杆组件122内的单个单元。枢转销盒体142的部件可以任何适当顺序组装。只通过例子，衬套210和硬化插入件214可被组装在一起，然而组装到销212。轴承220可接着组装到硬化插入件214内的凹口222内并且放置密封件236、238。最后，推力轴承224可预先组装到轴环226，并且轴环/推力轴承子组件被压配合到销212的任一端。一旦组装完毕，枢转销盒体142可经由端口230将润滑油填充到空腔232、234内以及轴承220周围的凹口222。插塞240可接着被放置在端口230内，或者端口230可通过其它方式密封。因此得到的枢转销盒体142提供完整的子组件，该子组件可在组装过程中被容易地组装到连杆组件120内。组装的方式只通过例子来提供，并且组装顺序可不同于所描述的顺序。

提升臂124的侧板138和后部倾斜杠杆184与枢转销盒体142的连接在图6的截面图中说明。在此实施方式中，后部倾斜杠杆184包括被固定到套筒246的一对板242、244，套筒246具有穿过其中的孔口248，以便接收枢转销盒体142。板242、244可与套筒246形成单个单元。作为替代，板242、244可包括接收套筒246的孔口250、252，并且板242、244可通过焊接、压配合或任何其它适当的方式固定到套筒246。虽然套筒246被描述成细长结构，套筒246可具有另外的尺寸。例如，套筒246可只横跨后部倾斜杠杆184的隔开的板242、244之间的距离。在这种结构中，间隔件或轴承可设置成轴向布置在套筒246的任一侧上的分开部件。

提升臂124的侧板138类似地与轴环254、256各自配合。每个轴环254、256包括穿过其中的孔口258、260，以便接收枢转销盒体142。侧板138和轴环254、256同样形成为相应的整体结构，或者侧板138和轴环254、256可通过焊接、压配合或其它适当方式固定在一起。

在组装过程中，枢转销盒体142经过侧板138的第一侧板的孔口260、延伸穿过后部倾斜杠杆套筒246的孔口248和第二侧板138的孔口258组装。一旦放置完毕，为了防止枢转销盒体142和提升臂124的侧板138之间的相对运动，销钉280分别布置在枢转销盒体142一端处的轴环226以及侧板138的轴环256的半圆形缺口282、284内。如此定位的销钉280的数量将通常取决于形成的相关力。虽然可以采用替代数量的销钉280，在所示实施方式中，采用四个销钉。

为了将销钉280保持就位，保持件264通过任何适当机构连接到枢转销盒体142的端部上。在所示实施方式中，这种保持件262、264被设置在枢转销盒体142的两端处。为了连接保持件262、264，枢转销盒体142的轴环226包括螺纹凹口266，并且保持件262、264包括用于接收螺纹紧固件270的孔口268。虽然表示了八个这样的螺纹紧固件270，如同销钉280那样，可以提供任何适当数量的螺纹紧固件270。

工业实用性

本发明的实施方式提供具有板式结构的提升臂138的开放性能，而没有具有两组倾斜组件部件的庞大结构。由于枢转销盒体142相对紧凑，与两组倾斜部件不同，在连接侧板138和后部倾斜杠杆184的过程中采用枢转销盒体142可不需要采用单个倾斜组件时的庞大焊接后部横向构件。以此方式，与传统连接结构相比，使用枢转销盒体142可为机器120的操作者提供改进的可视性。这种改进的可视性在连杆组件122位于庞大焊接后部横向构件会显著阻挡操作者在机器120前部以及连杆组件122任一侧的可视性的升高位置时特别明显。因此，与庞大的横向构件不同，包含枢转销盒体142不仅增强了机器120的有效操作，而且增加操作过程中的安全性。

从机器120的制造以及从机器120的最终操作来看，包括枢转销盒体142的连杆组件120会是有利的。枢转销盒体142提供侧板138的稳定连接，节省了与焊接包括侧板138之间的轴承的附加刚性横向构件相关的成本。枢转销盒体142可使得本发明的连杆组件122容易制造。枢转销盒体142被预先组装和预先润滑，并且设置成能够被拉入和/或压入提升臂124的侧板138和后部倾斜杠杆184的独立子组件。为了有助于组装到板138和后部倾斜杠杆184内，枢转销盒体142的总体外直径从一端到另一端略微增加，使得较小直径端可首先送入后部倾斜杠杆184的和侧板138的孔口248、258、260。枢转销盒体142的内部部件的直径可类似地从一端到另一端增加，使得枢转销盒体142的内部部件容易在将枢转销盒体142放入连杆组件122之前预先组装。

由于枢转销盒体142被预先润滑，并且是独立的，包括该组件可显著地降低或甚至消除日常润滑的需要。枢转销盒体142经由端口230填充润滑油，并流入衬套210和销212之间以及插入件214和销212之间以及套筒轴承220周围的空腔232、234。在使用过程中，密封件236、238防止油从枢转销盒体142泄漏。

将理解到以上描述提供本发明系统和技术的例子。但是考虑到本发明的其它应用可在细节上不同于以上例子。所有针对本发明或其例子的参考用来参考此时正在讨论的特定例子，并且不打算对于本发明的更广泛范围形成任何限制。除非另有说明，所有相对于某些特征的区别性或贬低性的言词只用来指出这些特征并不是优选的，而不将这些特征完全排除在本发明的范围之外。除非这里另有说明或者文字中另有清楚的反证，这里描述的所有方法可以任何适当顺序执行。

因此，本发明包括所附权利要求中提出的主题的所有变型和等同形式，如适用法律所许可那样。此外，除非这里另有说明或者文字中另有清楚的反证，本发明包含了本发明的所有可能变型中的所述元件的任何组合。

Claims (10)

1.一种用于将执行装置(136)连接到机器(120)的框架(128)的连杆组件(122)，所述连杆组件(122)包括：

提升臂(124)，所述提升臂(124)包括能够枢转地连接到所述框架(128)的机器端(139)以及能够枢转地连接到所述执行装置(136)的执行装置端(137)，所述提升臂(124)包括一对侧板(138)，所述侧板(138)是分开并不连接的，并且通常以平行关系隔开，所述侧板(138)各自具有穿过所述侧板的孔口(258、260)，

后部倾斜杠杆(184)，所述后部倾斜杠杆(184)布置在所述侧板(138)之间，所述后部倾斜杠杆(184)具有能够枢转地连接到所述框架(128)和所述执行装置的相对端，所述后部倾斜杠杆(184)还具有穿过所述后部倾斜杠杆的孔口(248)，所述孔口(248)布置在所述后部倾斜杠杆的相对端之间；

枢转销(212)盒体(142)，所述枢转销(212)盒体(142)限定轴线(208)，并且包括：

销(212)，所述销沿着所述轴线(208)布置，并具有相对端；

至少一个衬套(210)，所述衬套(210)围绕所述销(212)的至少一部分能够枢转地布置；以及

至少两个套筒轴承(220)，所述套筒轴承(220)围绕所述销(212)布置并位于所述衬套(210)的至少一部分内，

第一轴环和第二轴环(226)，所述第一轴环和第二轴环围绕所述销(212)的相对端布置，

所述枢转销(212)盒体(142)延伸穿过所述后部倾斜杠杆(184)的孔口(248)，并穿过所述侧板的孔口(258、260)，所述提升臂(124)和所述后部倾斜杠杆(184)能够围绕所述轴线(208)相对枢转，所述后部倾斜杠杆(184)被连接到所述衬套(210)以便围绕所述销(212)与所述衬套(210)一起转动。

2.根据权利要求1所述的连杆组件(122)，其中所述轴承(220)在所述销(212)和所述衬套(210)之间自由浮动定位。

3.根据权利要求1或2所述的连杆组件(122)，其中所述轴承(220)包括设置成接触所述衬套(210)的冠状表面。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的连杆组件(122)，其中所述衬套(210)包括至少一个插入件(216)。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的连杆组件(122)，其中所述提升臂(124)隔开一定距离，并且所述衬套(210)大致延伸经过整个所述距离。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的连杆组件(122)，其中所述后部倾斜杠杆(184)不能转动地连接到所述衬套(210)，并且所述侧板(138)中的至少一个不能转动地分别连接到所述第一轴环或第二轴环(226)。

7.根据权利要求1-6中的任一项所述的连杆组件(122)，其中所述侧板(138)各自包括轴环(254、256)，所述侧板轴环(254、256)中的至少一个不能转动地连接到所述枢转销盒体的轴环(226)。

8.根据权利要求1-7中的任一项所述的连杆组件(122)，还包括：

后部倾斜连杆(192)，所述后部倾斜连杆(192)具有杠杆端(191)和机器端(193)，所述机器端(193)能够枢转地连接到所述框架(128)；

倾斜致动器(164)，所述倾斜致动器(164)具有机器端(165)和执行装置端(163)，所述执行装置端(163)能够枢转地连接到所述执行装置(136)；以及

所述后部倾斜杠杆(184)的相对端包括能够枢转地连接到所述后部倾斜连杆(192)的杠杆端(191)的连杆端以及能够枢转地连接到所述倾斜致动器(164)的机器端(165)的致动器端。

9.根据权利要求1-8中的任一项所述的连杆组件(122)，还包括至少一个提升致动器(150)，所述提升致动器(150)具有能够枢转地连接到所述框架(128)的机器端(149)以及能够枢转地连接到所述提升臂(124)的执行装置端(151)。

10.一种能够与执行装置(136)连接的机器(120)，所述机器(120)包括框架(128)和根据权利要求1-9中的任一项所述的连杆组件(122)。

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